一种基于IROS的参数查看及配置工具、方法、设备及介质与流程

一种基于iros的参数查看及配置工具、方法、设备及介质
技术领域
1.本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于iros的参数查看及配置工具、方法、设备及介质。


背景技术：

2.iros中的参数服务器rparam存放了程序运行时的各项参数，用户可以通过调用c++的函数接口或者在launch文件中配置实现对参数的维护，程序运行时便可以访问这些参数，一旦有修改参数的需求，便可以直接修改参数文件，避免将参数写死在程序中而需要重新编译代码的尴尬。
3.然而，在实际的工程项目中，参数数量比较多而且复杂，开发和测试人员在调试工程时，如果想查询当前的参数配置，一种方法是搜索具体的launch文件，找到具体参数，这种方法在launch文件较多或者参数命名空间复杂时十分费时；另一种方法可以调用iros接口实现对参数的直接查询，但是这种方法由于需要分析出具体的参数命名控件并编写相应程序，同样十分耗时。


技术实现要素：

4.本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种方便用户查阅及修改参数的基于iros的参数查看及配置工具、方法、设备及介质。
5.本发明克服其技术问题所采用的技术方案是：
6.一种基于iros的参数查看及配置工具，包括：
7.建立由主程序启动界面、在线模式模块及离线模式模块构成的主程序parammanager；
8.主程序启动界面包含在线模式图标及离线模式图标，在线模式图标链接于在线模式模块，离线模式图标链接于离线模式模块；
9.在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上；
10.离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上。
11.进一步的，在线模式模块通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的参数包括：参数名、参数值、参数类型。
12.优选的，在线模式的界面及离线模式的界面为qt用户界面。
13.进一步的，离线模式模块解析当前文件及其关联文件中的参数包括：命名空间、参数名、参数值和参数类型。
14.进一步的，在线模式的界面中设置有刷新按钮，电机刷新按钮后得到最新参数信息。
15.进一步的，离线模式界面中设置有更新按钮，用户在离线模式界面上修改参数值并点击更新按钮后，将参数值写入相应的launch文件。
16.一种基于iros的参数查看及配置方法，包括如下步骤：
17.a)主程序parammanager启动后弹出主程序启动界面；
18.b)当用户在主程序启动界面上点击在线模式图标时，转至在线模式模块；
19.c)在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上；
20.d)当用户在主程序启动界面上点击离线模式图标时，转至离线模式模块；
21.e)离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上；
22.f)当用户在界面上更改参数时，判断当前是否为离线模式，如果是，则将修改后的参数写入到所在的launch文件后返回到离线模式的界面，如果不是则不允许修改并返回到在线模式的界面。
23.一种基于iros的参数查看及配置设备，包括：
24.至少一个处理器以及与所述至少一个处理器连接的存储器；
25.所述存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
26.运行主程序parammanager；
27.当主程序parammanager的在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上；
28.当主程序parammanager的离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上。
29.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
30.主程序parammanager；
31.当主程序parammanager的在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上；
32.当主程序parammanager的离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上。
33.本发明的有益效果是：包含在线和离线两种模式，在线模式启动后或获取服务器中的所有参数并展示在界面上，方便用户查阅；离线模式输入具体的launch文件名，将带有命名空间的参数以及参数所在的launch文件地址展示于界面上，方便用户查阅及修改参数。iros开发和测试人员可以通过该工具对项目中的参数进行配置和查阅，避免了命名空间复杂、launch文件嵌套多或编写代码访问参数带来的麻烦。
附图说明
34.图1为本发明的方法流程图；
35.图2为本发明的parammanager启动界面图；
36.图3为本发明的在线模式的界面图；
37.图4为本发明的离线模式的界面图。
具体实施方式
38.下面结合附图1至附图4对本发明做进一步说明。
39.一种基于iros的参数查看及配置工具，包括：
40.如附图2所示，建立由主程序启动界面、在线模式模块及离线模式模块构成的主程序parammanager；
41.主程序启动界面包含在线模式图标及离线模式图标，在线模式图标链接于在线模式模块，离线模式图标链接于离线模式模块。
42.在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在如附图3所示的在线模式的界面上。方便用户查阅当前参数服务中的所有参数。
43.离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在如附图4所示的离线模式的界面上。
44.包含在线和离线两种模式，在线模式启动后或获取服务器中的所有参数并展示在界面上，方便用户查阅；离线模式输入具体的launch文件名，将带有命名空间的参数以及参数所在的launch文件地址展示于界面上，方便用户查阅及修改参数。
45.iros为智能机器人操作系统，launch为iros中测批量启动文件，其中包含了启动的节点名称，启动前配置的参数，并可以包含其他launch文件。节点是iros通讯的基本单位，任何一个程序如果想在iros中进行通讯，必须在iros服务器中注册为一个节点。
46.提供了一中参数配置和查阅方案，iros开发和测试人员可以通过该工具对项目中的参数进行配置和查阅，避免了命名空间复杂、launch文件嵌套多或编写代码访问参数带来的麻烦，有效提高了开发者和测试人员工作效率。
47.在线模式模块通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的参数包括：参数名、参数值、参数类型。
48.在本发明的一个具体实施例中，在线模式的界面及离线模式的界面为qt用户界面。
49.在本发明的一个具体实施例中，离线模式模块解析当前文件及其关联文件中的参数包括：命名空间、参数名、参数值和参数类型。
50.在本发明的一个具体实施例中，在线模式的界面中设置有刷新按钮，电机刷新按钮后得到最新参数信息。
51.在本发明的一个具体实施例中，离线模式界面中设置有更新按钮，用户在离线模式界面上修改参数值并点击更新按钮后，将参数值写入相应的launch文件，简单高效。
52.如附图1所示，本发明还涉及一种基于iros的参数查看及配置方法，包括如下步
骤：
53.a)主程序parammanager启动后弹出主程序启动界面。
54.b)当用户在主程序启动界面上点击在线模式图标时，转至在线模式模块。
55.c)在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上。
56.d)当用户在主程序启动界面上点击离线模式图标时，转至离线模式模块。
57.e)离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上。f)当用户在界面上更改参数时，判断当前是否为离线模式，如果是，则将修改后的参数写入到所在的launch文件后返回到离线模式的界面，如果不是则不允许修改并返回到在线模式的界面。
58.用户一方面可以通过在线模式实时查询当前服务器上的参数，省去了手工编写代码查询的麻烦，另一方面通过离线模式可以读取配置文件中的参数，并简单快捷的修改并应用到文件去。在线模式的parammanager相当于iros中的一个普通节点，通过iros提供的接口去访问参数服务器，获得所有参数及其参数值和参数类型，并通过图形化列表的方式展示给用户。离线模式下parammanager会去读取用户指定的launch文件，并根据该文件及其关联文件的信息，解析出其所配置的参数并展示给用户，用户一方面可以直观的查阅这些参数，另外可以在界面上直接修改相应参数并应用到文件，避免直接去各个文件中查询修改。
59.一种基于iros的参数查看及配置设备，包括：
60.至少一个处理器以及与所述至少一个处理器连接的存储器；
61.所述存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
62.运行主程序parammanager；
63.当主程序parammanager的在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上；
64.当主程序parammanager的离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上。
65.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
66.主程序parammanager；
67.当主程序parammanager的在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上；
68.当主程序parammanager的离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上。
69.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于iros的参数查看及配置工具，其特征在于，包括：建立由主程序启动界面、在线模式模块及离线模式模块构成的主程序parammanager；主程序启动界面包含在线模式图标及离线模式图标，在线模式图标链接于在线模式模块，离线模式图标链接于离线模式模块；在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上；离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上。2.根据权利要求1所述的基于iros的参数查看及配置工具，其特征在于，在线模式模块通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的参数包括：参数名、参数值、参数类型。3.根据权利要求1所述的基于iros的参数查看及配置工具，其特征在于：在线模式的界面及离线模式的界面为qt用户界面。4.根据权利要求1所述的基于iros的参数查看及配置工具，其特征在于，离线模式模块解析当前文件及其关联文件中的参数包括：命名空间、参数名、参数值和参数类型。5.根据权利要求1所述的基于iros的参数查看及配置工具，其特征在于：在线模式的界面中设置有刷新按钮，电机刷新按钮后得到最新参数信息。6.根据权利要求1所述的基于iros的参数查看及配置工具，其特征在于：离线模式界面中设置有更新按钮，用户在离线模式界面上修改参数值并点击更新按钮后，将参数值写入相应的launch文件。7.一种基于iros的参数查看及配置方法，其特征在于，包括如下步骤：a)主程序parammanager启动后弹出主程序启动界面；b)当用户在主程序启动界面上点击在线模式图标时，转至在线模式模块；c)在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上；d)当用户在主程序启动界面上点击离线模式图标时，转至离线模式模块；e)离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上；f)当用户在界面上更改参数时，判断当前是否为离线模式，如果是，则将修改后的参数写入到所在的launch文件后返回到离线模式的界面，如果不是则不允许修改并返回到在线模式的界面。8.一种基于iros的参数查看及配置设备，其特征在于，包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器连接的存储器；所述存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：运行主程序parammanager；当主程序parammanager的在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务
器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上；当主程序parammanager的离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上。9.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：主程序parammanager；当主程序parammanager的在线模式模块启动后，以普通iros节点的方式启动，在服务器上进行注册，节点注册成功后，通过iros所提供的参数访问接口向参数服务器查询当前的所有参数，通过列表的方式显示在在线模式的界面上；当主程序parammanager的离线模式模块启动后，用户选择需要解析的launch文件，解析当前文件及其关联文件中的各个参数，各个参数通过列表的方式显示在离线模式的界面上。

技术总结
一种基于IROS的参数查看及配置工具，包含在线和离线两种模式，在线模式启动后或获取服务器中的所有参数并展示在界面上，方便用户查阅；离线模式输入具体的launch文件名，将带有命名空间的参数以及参数所在的launch文件地址展示于界面上，方便用户查阅及修改参数。IROS开发和测试人员可以通过该工具对项目中的参数进行配置和查阅，避免了命名空间复杂、launch文件嵌套多或编写代码访问参数带来的麻烦。麻烦。麻烦。


技术研发人员：王召东
受保护的技术使用者：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
技术研发日：2023.04.23
技术公布日：2023/7/25