一种设备控制方法、装置以及一种设备处理方法、装置与流程

1.本技术实施例涉及语音指令调度技术领域，尤其涉及一种设备控制方法、装置以及一种设备处理方法、装置。


背景技术：

2.随着机器人技术的日益成熟，越来越多的服务型机器人逐渐被人们在生活中使用，例如，扫地机器人、保姆机器人、送餐机器人等。这些服务型机器人大多通过接收用户发起的语音指令来行动。
3.然而随着生活环境中越来越多服务型机器人的存在，通过语音指令控制机器人工作的时候，往往会出现一个语音指令触发多个机器人工作，或者机器人播报的语音被其他机器人误认为是语音指令，从而造成机器人控制缺乏智能化、机器人控制效率差、用户使用体验差的问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种设备控制方法、装置以及一种设备处理方法、装置，用以解决现有技术中机器人控制缺乏智能化的问题。
5.第一方面，本技术实施例中提供了一种设备控制方法，应用于服务器，所述服务器用于控制通过数字孪生模型所建立的虚拟设备，所述虚拟设备与现实设备相互映射；
6.该方法包括：
7.获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；
8.确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；
9.若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；
10.向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。
11.可选地，在所述遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备之前，还包括：
12.向多个所述虚拟设备对应的现实设备发送同步指令，以使每个虚拟设备对应的现实设备响应于所述服务器的同步指令，将自身指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至所述服务器，以作为其对应虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态；
13.其中，所述指令能力包括指令名称、指令内容以及执行动作；所述设备状态包括剩余电量、设备所处位置、是否空闲；所述指令执行状态包括上一次指令是否完成、上一次指令完成所用时间。
14.可选地，所述遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚
拟设备，包括：
15.基于所述数字孪生模型，根据多个所述虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态进行仿真计算，得到仿真结果，所述仿真结果中包含有符合条件的至少一个虚拟设备。
16.可选地，还包括：
17.若确定出符合条件的虚拟设备个数为1，向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作；
18.若确定出符合条件的虚拟设备个数大于1，根据预设规则从符合条件的虚拟设备中选择一虚拟设备，并向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。
19.第二方面，本技术实施例提供了一种设备处理方法，应用于现实设备，所述现实设备与虚拟设备相互映射，所述虚拟设备由服务器通过数字孪生模型所建立；
20.该方法包括：
21.接收语音指令；
22.将所述语音指令同步给对应虚拟设备，以使所述服务器获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作；
23.接收所述虚拟设备发送的控制指令，根据所述语音指令执行对应动作。
24.可选地，在所述接收语音指令之前，还包括：
25.响应于服务器发送的同步指令，将自身指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至所述服务器，以作为其对应虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态；
26.其中，所述指令能力包括指令名称、指令内容以及执行动作；所述设备状态包括剩余电量、设备所处位置、是否空闲；所述指令执行状态包括上一次指令是否完成、上一次指令完成所用时间。
27.第三方面，本技术实施例提供了一种设备控制装置，包括：
28.获取模块，用于获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；
29.确定模块，用于确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；
30.发送模块或者控制模块，用于向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。
31.第四方面，本技术实施例提供了一种设备处理装置，包括：
32.接收模块，用于接收语音指令；
33.同步模块，用于将所述语音指令同步给对应虚拟设备，以使所述服务器获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定
所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作；
34.接收模块，用于接收所述虚拟设备发送的控制指令，根据所述语音指令执行对应动作。
35.第五方面，本技术实施例提供了一种设备控制系统，包括所述服务器和至少一个现实设备，所述服务器用于执行上述第一方面所述的设备控制方法，所述至少一个现实设备用于执行上述第二方面所述的设备处理方法。
36.第六方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，存储有计算机程序，所述计算程序被计算机执行时，实现如上述第一方面所述的设备控制方法以及第二方面所述的设备处理方法。
37.本技术实施例中，获取虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定语音指令的声音来源，声音来源包括用户或者现实设备之外的其他现实设备；若声音来源包括用户，遍历多个虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向虚拟设备发送实时调度指令，以使虚拟设备控制其对应的现实设备根据语音指令执行对应动作。本技术实施例提供的技术方案能够基于对虚拟设备实现对现实设备的控制，从而提高了现实设备控制的智能化以及控制效率。
38.本技术的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1为本技术实施例提供的一种设备控制系统的结构示意图；
41.图2为本技术实施例提供的一种设备控制方法的流程图；
42.图3为本技术实施例提供的一种设备处理方法的流程图；
43.图4为本技术实施例提供的一种设备控制装置的结构示意图；
44.图5为本技术实施例提供的一种设备处理装置的结构示意图；
45.图6为本技术实施例提供的一种计算设备的结构示意图；
46.图7为本技术实施例提供的另一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
47.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
48.在本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号
本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
49.发明人研究发现，随着机器人技术的日益成熟，越来越多的服务型机器人逐渐被人们在生活中使用，例如，扫地机器人、保姆机器人、送餐机器人等。这些服务型机器人大多通过接收用户发起的语音指令来行动。
50.然而随着生活环境中越来越多服务型机器人的存在，通过语音指令控制机器人工作的时候，往往会出现一个语音指令触发多个机器人工作，或者机器人播报的语音被其他机器人误认为是语音指令，从而造成机器人控制缺乏智能化、机器人控制效率差、用户使用体验差的问题。
51.另外，发明人还发现由于不同厂家的机器人之间进行语音指令的互通比较困难，比如a机器人可以执行x语音指令，b机器人不能执行x语音指令，但是在实际的使用中可能存在b机器人接收到用户的x语音指令，但是a机器人未接收到该语音指令时(例如，由于a机器人距离用户较远时)，会导致a机器人无法执行用户的x语音指令，从而进一步造成机器人控制效率差，缺乏智能化的问题。
52.基于上述所存在的问题，本技术实施例提供了一种设备控制方法，其中，该方法应用于服务器，所述服务器用于控制通过数字孪生模型所建立的虚拟设备，所述虚拟设备与现实设备相互映射；该方法包括：获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。
53.例如，b机器人接收到x语音指令，将该语音指令发送给服务器，服务器判断出b机器人不具备执行x语音指令的能力，并筛选出符合条件的机器人为a机器人，则将x语音指令发送给a机器人执行。能够提升机器人控制的智能化以及机器人控制效率。
54.需要说明的是，本技术设备控制方法不仅可以用于机器人控制，还可以用于其他电子设备控制，本技术对此不做限定。以下实施例均以机器人控制进行举例，不代表本技术的设备控制方法仅针对于机器人领域，还可以适用于其他领域的设备控制。
55.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
56.图1为本技术实施例提供的一种设备控制系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括服务器1、多个现实设备21～2n。
57.本技术实施例中，服务器1根据预先建立的数字孪生模型，对现实场景建构虚拟场景，具体包括，对多个现实设备21～2n构建相互映射的虚拟设备31～3n。
58.服务器1用于控制通过数字孪生模型所建立的虚拟设备31～3n，以实现对现实设备的智能化控制。具体地，服务器1获取虚拟设备31～3n同步其对应现实设备21～2n所接收到的语音指令；确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备
之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个虚拟设备31～3n的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向该虚拟设备发送实时调度指令，以通过该虚拟设备控制其对应的现实设备根据语音指令执行对应动作。
59.本技术实施例中，服务器1包括指令同步模块11、指令接收模块12、指令甄别模块13、指令匹配模块14以及指令分配模块15。
60.其中，指令同步模块11用于接收现实环境下(例如，家庭场景、会议场景)多个现实设备的指令能力，并将多个现实设备的指令能力同步至服务器存储模块，所述指令能力是指现实设备能够执行的操作以及唤醒该现实设备执行操作的指令，例如，扫地机器人能够用于执行扫地操作，唤醒该扫地机器人执行扫地操作的指令为“打扫卫生”。
61.作为一种可能的实现方式，服务器1向多个所述虚拟设备31～3n对应的现实设备21～2n发送同步指令，以使每个虚拟设备31～3n对应的现实设备21～2n响应于服务器1的同步指令，将自身指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至服务器1的指令同步模块11，以作为其对应虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态；
62.其中，所述指令能力包括指令名称、指令内容以及执行动作；所述设备状态包括剩余电量、设备所处位置、是否空闲；所述指令执行状态包括上一次指令是否完成、上一次指令完成所用时间。
63.例如，现实世界的扫地机器人将其自身的指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至服务器1的指令同步模块11，以作为数字孪生模型所建立的虚拟环境中，其对应的虚拟扫地机器人的指令能力、设备状态以及指令执行状态。
64.可选地，在获取并存储多个虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态之后，服务器1还可以对多个虚拟设备31～3n的指令能力进行文本统一化。例如，a机器人和b机器人均为扫地机器人，但由于生产厂家不同，其触发扫地功能的语音指令存在差别，如触发a机器人执行扫地功能的语音指令为“房屋清洁”，触发b机器人执行扫地功能的语音指令为“打扫卫生”，基于此，服务器1可对a机器人和b机器人的指令能力进行文本统一化，如将触发a机器人执行扫地功能的语音指令和触发b机器人执行扫地功能的语音指令均调整了为“打扫卫生”，如此时a机器人的指令能力包括指令名称：清洁，指令内容：“打扫卫生”，执行动作为：打扫卫生；b机器人的指令能力包括指令名称：清洁，指令内容：“打扫卫生”，执行动作为：打扫卫生。通过对多个虚拟设备的指令能力进行文本统一化，便于提升后续筛选符合条件的电子设备的效率，进而有利于提高指令能力的管理便捷性，提升用户的设备使用体验。
65.指令接收模块12用于获取虚拟设备31～3n同步其对应现实设备21～2n所接收到的语音指令，其中，语音指令包括语音对应的文本内容以及该语音对应的执行动作。需要说明的是，现实设备所接收到的语音指令可来源于用户，或者是除该现实设备之外的其他现实设备。
66.指令甄别模块13，用于甄别所接收到的语音指令是来自用户的语音指令，还是其他现实设备的语音播报的内容(如a机器人接收到服务器下发的清洁指令时，进行执行语音响应“正在打扫卫生，预计1小时后打扫完毕”，会导致b机器人接收到“打扫卫生”的语音信息；如智能音响正在播放音频，所播放的内容可能会与语音指令的内容相同)，若是其他电子设备的语音播报内容则忽略此语音指令，否则进入指令匹配模块14。
67.指令匹配模块14用于遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备。
68.作为一种可能实现的方案，服务器1基于所述数字孪生模型，根据多个所述虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态进行仿真计算，得到仿真结果，所述仿真结果中包含有符合条件的至少一个虚拟设备。
69.其中，以清洁指令为例，作为一种可能实现的方式，仿真计算过程可以是遍历多个电子设备的指令能力，筛选出具有清洁能力的电子设备之后，获取具有清洁能力的电子设备的设备状态，其中，设备状态包括空闲状态或者工作状态，进一步筛选出处于空闲状态下的具有清洁能力的电子设备。
70.作为另一种可能实现的方式，仿真计算过程可以是遍历多个电子设备的指令能力，筛选出具有清洁能力的电子设备之后，获取具有清洁能力的电子设备的设备状态，其中，设备状态包括空闲状态或者工作状态，进一步筛选出处于空闲状态下的具有清洁能力的电子设备。进一步地，确定出处于空闲状态下的具有清洁能力的电子设备的设备当前位置，选择出距离用户小于设定距离的电子设备作为最终符合条件的电子设备，其中，设定距离可根据需求设定。
71.此外，还包括其他组合所对应的实施方案，本技术对此不再举例，可根据需求进行选择上述条件或者上述条件之外的其他条件，如还可以包括：设备电量(如优先选择电量充足的设备)、指令执行时间(如优先选择指令执行时间短的设备)、用户行为(如用户之前语音交互过程中曾使用过该电子设备，当指令匹配的设备中有该电子设备时，则优先使用该电子设备)等。
72.指令分配模块15用于向符合条件的虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。
73.图2为本技术实施例提供的一种设备控制方法的流程图，如图2所示，该方法应用于服务器，所述服务器用于控制通过数字孪生模型所建立的虚拟设备，所述虚拟设备与现实设备相互映射；
74.该方法包括：
75.201、获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；
76.在该步骤中，电子设备是指由集成电路、晶体管、电子管等电子元器件组成，电子设备包括电子计算机以及由电子计算机控制的机器人、数控或程控系统等。本技术主要是以电子设备包括机器人为例进行举例，除此之外，还可以是其他电子设备。
77.本技术实施例中，现实设备所接收到的语音指令可来源于用户，或者是除该现实设备之外的其他现实设备，通过获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的，以便于筛选出符合条件的至少一个虚拟设备，并向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作，以实现通过数字孪生模型所建立的虚拟设备对其相互映射的现实设备的控制。
78.与目前的机器人控制方案区别在于：目前的机器人控制方案为机器人接收到语音指令后，即刻执行该语音指令。而本技术的设备控制方案通过构建虚拟设备，通过服务器对
虚拟设备所对应的多个现实设备的语音指令进行仿真调度，能够提升机器人控制的智能化以及机器人控制效率。
79.可选地，在步骤201之前，还包括：向多个所述虚拟设备对应的现实设备发送同步指令，以使每个虚拟设备对应的现实设备响应于所述服务器的同步指令，将自身指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至所述服务器，以作为其对应虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态；
80.其中，所述指令能力包括指令名称、指令内容以及执行动作；所述设备状态包括剩余电量、设备所处位置、是否空闲；所述指令执行状态包括上一次指令是否完成、上一次指令完成所用时间。
81.在该步骤中，服务器向多个现实设备发送同步指令，以使多个现实设备均响应于所述服务器的同步指令，将自身指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至服务器，以作为其对应虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态，服务器对多个虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态进行存储。
82.202、确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；
83.本技术实施例中，服务器所接收到的语音指令可能是来自用户的语音指令，也可以来自其他现实设备的语音播报的内容。
84.其中，来自其他现实设备的语音播报的内容的情况，例如是a机器人接收到服务器下发的清洁指令时，进行执行响应“正在打扫卫生，预计1小时后打扫完毕”，会导致b机器人接收到“打扫卫生”的语音信息。又或者是智能音响正在播放音频，所播放的内容可能会与语音指令的内容相同。
85.203、若所述声音来源包括用户，遍历多个虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；
86.在该步骤中，指令能力包括指令名称、指令内容以及执行动作。以a机器人为扫地机器人为例，a机器人的指令能力包括指令名称：清洁，指令内容：“打扫卫生”，执行动作为：打扫卫生。
87.本技术实施例中，服务器预先获取每个虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态并存储，在确定出所获取的语音指令的声音来源为用户后，从存储的多个电子设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态中筛选出符合条件的至少一个电子设备。
88.作为一种可能实现的方式，本技术实施例中，步骤203可包括：基于所述数字孪生模型，根据多个所述虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态进行仿真计算，得到仿真结果，所述仿真结果中包含有符合条件的至少一个虚拟设备。
89.本技术实施例中，基于数字孪生模型能够根据多个所述虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态实现对虚拟设备的仿真计算，从而根据仿真结果确定出符合条件的至少一个虚拟设备。通过数字孪生模型的仿真计算能够提高所确定出的虚拟设备的准确性。
90.204、向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。
91.本技术实施例中，若确定出符合条件的虚拟设备个数为1，向所述虚拟设备发送实
时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作；
92.若确定出符合条件的虚拟设备个数大于1，根据预设规则从符合条件的虚拟设备中选择一虚拟设备，并向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。
93.其中，实时调度指令是指服务器对虚拟设备的控制指令，以通过该实时调度指令间接实现对现实设备的控制。
94.其中，预设规则可根据需求设定，例如，预设规则可以是服务器对筛选出的虚拟设备进行编号，选择首个虚拟设备作为发送实时调度指令的虚拟设备，除此之外还可以是其他规则，本技术对此不做限定。
95.例如，在实际应用中，当用户发起语音指令“打扫卫生”时，现实c机器人距离用户较近因此接收到了该语音指令，而现实a机器人和现实b机器人由于距离用户较远未接收到该语音指令，但是现实c机器人不具备执行该语音指令的能力，而现实a机器人和现实b机器人具备执行该语音指令的能力，因此现实c机器人将该语音指令发送给服务器，由服务器确定出符合条件的虚拟机器人包括虚拟a机器人和虚拟b机器人，进而向虚拟a机器人虚拟和b机器人发送实时调度指令，以使得虚拟a机器人和虚拟b机器人通过该实时调度指令间接实现对现实a机器人和现实b机器人的控制。因此现实a机器人和现实b机器人能够实现在未接收到用户语音指令的情况下，仍然能够执行语音指令，从而本技术提升机器人控制的智能化以及机器人控制效率。
96.图3为本技术实施例提供的一种设备处理方法的流程图，如图3所示，该方法应用于电子设备，该方法包括：
97.301、接收语音指令；
98.302、将所述语音指令同步给对应虚拟设备，以使所述服务器获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作；
99.303、接收所述虚拟设备发送的控制指令，根据所述语音指令执行对应动作。
100.本技术实施例中，在步骤301之前，还包括：将自身指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至所述服务器，以作为其对应虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态；
101.其中，所述指令能力包括指令名称、指令内容以及执行动作；所述设备状态包括剩余电量、设备所处位置、是否空闲；所述指令执行状态包括上一次指令是否完成、上一次指令完成所用时间。
102.在该步骤中，通过将现实设备自身指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至服务器以作为现实设备对应虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态，以便于服务器在接收到语音指令后，遍历至少一个虚拟设备的指令能力，确定出符合要求的至少一个虚拟设备，从而向该虚拟设备发送实时调度指令，以使该虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作，从而有利于提升机器人控制的智能化以及机器人控制
效率。
103.图4为本技术实施例提供的一种设备控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
104.获取模块41，用于获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；
105.确定模块42，用于确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；
106.发送模块43，用于向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。
107.可选地，本技术实施例中，发送模块43还用于向多个所述虚拟设备对应的现实设备发送同步指令，以使每个虚拟设备对应的现实设备响应于所述服务器的同步指令，将自身指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至所述服务器，以作为其对应虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态；
108.其中，所述指令能力包括指令名称、指令内容以及执行动作；所述设备状态包括剩余电量、设备所处位置、是否空闲；所述指令执行状态包括上一次指令是否完成、上一次指令完成所用时间。
109.可选地，本技术实施例中，确定模块42具体用于基于所述数字孪生模型，根据多个所述虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态进行仿真计算，得到仿真结果，所述仿真结果中包含有符合条件的至少一个虚拟设备。
110.可选地，本技术实施例中，发送模块43具体用于若确定出符合条件的虚拟设备个数为1，向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作；若确定出符合条件的虚拟设备个数大于1，根据预设规则从符合条件的虚拟设备中选择一虚拟设备，并向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。
111.图4所述的设备控制装置可以执行图2所示实施例所述的设备控制方法，其实现原理和技术效果不再赘述。对于上述实施例中的设备控制装置其中各个模块、单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
112.图5为本技术实施例提供的一种设备处理装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
113.接收模块51，用于接收语音指令；
114.发送模块52，用于将所述语音指令同步给对应虚拟设备，以使所述服务器获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作；
115.处理模块53，用于接收所述虚拟设备发送的控制指令，根据所述语音指令执行对应动作。
116.本技术实施例中，该装置的发送模块52还用于响应于服务器发送的同步指令，将自身指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至所述服务器，以作为其对应虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态；
117.其中，所述指令能力包括指令名称、指令内容以及执行动作；所述设备状态包括剩余电量、设备所处位置、是否空闲；所述指令执行状态包括上一次指令是否完成、上一次指令完成所用时间。
118.图5所述的设备处理装置可以执行图3所示实施例所述的设备处理方法，其实现原理和技术效果不再赘述。对于上述实施例中的设备处理装置其中各个模块、单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
119.在一个可能的设计中，图4所示实施例的设备控制装置可以实现为计算设备，如图6所示，该计算设备可以包括存储组件601以及处理组件602；
120.所述存储组件601存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用执行。
121.所述处理组件602用于：获取电子设备接收到的语言指令；确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述电子设备之外的其他电子设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个电子设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个电子设备；将所述语音指令发送给符合条件的至少一个电子设备，以使所述电子设备根据所述执行指令执行对应动作。
122.其中，处理组件602可以包括一个或多个处理器来执行计算机指令，以完成上述的方法中的全部或部分步骤。当然处理组件也可以为一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
123.存储组件601被配置为存储各种类型的数据以支持在终端的操作。存储组件可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
124.显示组件603可以为电致发光(el)元件、液晶显示器或具有类似结构的微型显示器、或者视网膜可直接显示或类似的激光扫描式显示器。
125.当然，计算设备必然还可以包括其他部件，例如输入/输出接口、通信组件等。
126.输入/输出接口为处理组件和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是输出设备、输入设备等。
127.通信组件被配置为便于计算设备和其他设备之间有线或无线方式的通信等。
128.其中，该计算设备可以为物理设备或者云计算平台提供的弹性计算主机等，此时计算设备即可以是指云服务器，上述处理组件、存储组件等可以是从云计算平台租用或购买的基础服务器资源。
129.在一个可能的设计中，图5所示实施例的设备处理装置可以实现为计算设备，如图7所示，该计算设备可以包括存储组件701以及处理组件702；
130.所述存储组件701存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用执行。
131.所述处理组件702用于：接收语音指令；将所述语音指令发送至服务器，以使所述服务器获取至少一个电子设备接收到的语言指令；确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者其他电子设备；若声音来源包括用户，遍历至少一个电子设备的指令能力，确定出符合要求的至少一个电子设备；接收所述服务器发送的所述语音指令，并根据所述执行指令执行对应动作。
132.其中，处理组件702可以包括一个或多个处理器来执行计算机指令，以完成上述的方法中的全部或部分步骤。当然处理组件也可以为一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
133.存储组件701被配置为存储各种类型的数据以支持在终端的操作。存储组件可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
134.显示组件703可以为电致发光(el)元件、液晶显示器或具有类似结构的微型显示器、或者视网膜可直接显示或类似的激光扫描式显示器。
135.当然，计算设备必然还可以包括其他部件，例如输入/输出接口、通信组件等。
136.输入/输出接口为处理组件和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是输出设备、输入设备等。
137.通信组件被配置为便于计算设备和其他设备之间有线或无线方式的通信等。
138.其中，该计算设备可以为物理设备或者云计算平台提供的弹性计算主机等，此时计算设备即可以是指云服务器，上述处理组件、存储组件等可以是从云计算平台租用或购买的基础服务器资源。
139.本技术实施例还提供了一种计算机存储介质，存储有计算机程序，所述计算程序被计算机执行时，实现上述图2的设备控制方法以及图3的设备处理方法。
140.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
141.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
142.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
143.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器用于控制通过数字孪生模型所建立的虚拟设备，所述虚拟设备与现实设备相互映射；该方法包括：获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备之前，还包括：向多个所述虚拟设备对应的现实设备发送同步指令，以使每个虚拟设备对应的现实设备响应于所述服务器的同步指令，将自身指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至所述服务器，以作为其对应虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态；其中，所述指令能力包括指令名称、指令内容以及执行动作；所述设备状态包括剩余电量、设备所处位置、是否空闲；所述指令执行状态包括上一次指令是否完成、上一次指令完成所用时间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备，包括：基于所述数字孪生模型，根据多个所述虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态进行仿真计算，得到仿真结果，所述仿真结果中包含有符合条件的至少一个虚拟设备。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：若确定出符合条件的虚拟设备个数为1，向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作；若确定出符合条件的虚拟设备个数大于1，根据预设规则从符合条件的虚拟设备中选择一虚拟设备，并向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。5.一种设备处理方法，其特征在于，应用于现实设备，所述现实设备与虚拟设备相互映射，所述虚拟设备由服务器通过数字孪生模型所建立；该方法包括：接收语音指令；将所述语音指令同步给对应虚拟设备，以使所述服务器获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作；
接收所述虚拟设备发送的控制指令，根据所述语音指令执行对应动作。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述接收语音指令之前，还包括：响应于服务器发送的同步指令，将自身指令能力、设备状态以及指令执行状态同步至所述服务器，以作为其对应虚拟设备的指令能力、设备状态以及指令执行状态；其中，所述指令能力包括指令名称、指令内容以及执行动作；所述设备状态包括剩余电量、设备所处位置、是否空闲；所述指令执行状态包括上一次指令是否完成、上一次指令完成所用时间。7.一种设备控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定模块，用于确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；发送模块或者控制模块，用于向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作。8.一种设备处理装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收语音指令；同步模块，用于将所述语音指令同步给对应虚拟设备，以使服务器获取所述虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定所述语音指令的声音来源，所述声音来源包括用户或者所述现实设备之外的其他现实设备；若所述声音来源包括用户，遍历多个所述虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向所述虚拟设备发送实时调度指令，以使所述虚拟设备控制其对应的现实设备根据所述语音指令执行对应动作；接收模块，用于接收所述虚拟设备发送的控制指令，根据所述语音指令执行对应动作。9.一种设备控制系统，其特征在于，包括：所述服务器和至少一个现实设备，所述服务器用于执行权利要求1～4任一项所述的设备控制方法，所述至少一个现实设备用于执行权利要求6或7所述的设备处理方法。10.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算程序被计算机执行时，实现如权利要求1～4任一项所述的设备控制方法以及权利要求5或6所述的设备处理方法。

技术总结
本申请实施例提供一种设备控制方法、装置以及一种设备处理方法、装置。其中，获取虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定语音指令的声音来源，声音来源包括用户或者现实设备之外的其他现实设备；若声音来源包括用户，遍历多个虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向虚拟设备发送实时调度指令，以使虚拟设备控制其对应的现实设备根据语音指令执行对应动作。本申请实施例提供的技术方案能够基于对虚拟设备实现对现实设备的控制，从而提高了现实设备控制的智能化以及控制效率。而提高了现实设备控制的智能化以及控制效率。而提高了现实设备控制的智能化以及控制效率。


技术研发人员：祝丰年
受保护的技术使用者：达闼机器人股份有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/7/25