一种车辆安全辅助方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及汽车驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆安全辅助方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.城市道路复杂，在基于出发地至目的地而规划的导航路线上大多存在多个路口，驾驶员在驾驶过程中可能因为各种原因而错过路口，如果采取紧急刹车、变道或倒车等危险操作，将容易引发追尾的交通事故，甚而引发人身伤亡事故。
3.现目前为避免上述问题，大多采用在事前提醒的方式，即，在车辆靠近路口的时候提醒驾驶者，以避免错过路口；但是，事前提醒措施仅在车辆错过路口前有效，现目前缺少车辆错过路口后的后续措施，无法为驾驶者提供错过路口后的安全辅助。


技术实现要素：

4.基于此，提供一种车辆安全辅助方法、装置、计算机设备和存储介质，改善现有技术中车辆在错过路口后缺少安全辅助措施的问题。
5.一方面，提供一种车辆安全辅助方法，所述方法包括：
6.根据车辆参数与路口参数确定车辆是否错过目标路口，其中，所述车辆参数包括车辆定位参数以及车辆行进方向，所述路口参数包括路口定位参数与路口转向参数；
7.当所述车辆错过所述目标路口后，根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型；
8.根据所述操作类型执行对应的警示指令，以提醒驾驶者，所述警示指示包括减速警示指令、停车警示指令、倒车警示指令或调头警示指令中的一种。
9.在一个实施例中，所述根据车辆参数与路口参数确定车辆是否错过目标路口之前，包括：
10.获取导航路线中各个路段的路径类型；
11.当所述路径类型为高速路段时，确定所述高速路段的出口为所述目标路口，并获取所述目标路口的路口参数。
12.在一个实施例中，所述根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型，包括：
13.获取车速；
14.根据车辆定位参数以及路口定位参数确定驶离距离；
15.当所述车速小于或等于第一车速阈值，且，所述驶离距离小于第一距离阈值时，确定操作类型为停车操作，以执行停车警示指令。
16.在一个实施例中，所述减速警示指令或停车警示指令包括：
17.响应于紧急避险指示操作，获取环境信息，所述环境信息包括前车参数，所述前车参数至少包括前车的数量，并基于所述前车参数控制所述车辆速度。
18.在一个实施例中，所述根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型，包括：
19.根据倒车挡操作指令确定操作类型为倒车操作，以执行倒车警示指令。
20.在一个实施例中，所述根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型，包括：
21.获取所述车辆当前所处车道的车道方向，当所述车辆行进方向与所述车道方向不一致时，确定操作类型为调头操作，以执行调头警示指令。
22.在一个实施例中，所述倒车警示指令或调头警示指令包括：
23.响应于紧急避险指示操作，获取环境信息，所述环境信息至少包括辅道定位参数，并基于所述环境信息以及所述车辆定位参数规划紧急避险路径；
24.根据所述紧急避险路径控制车辆行驶，以进入辅道。
25.再一方面，提供一种车辆安全辅助装置，所述装置包括：
26.识别模块，用于根据车辆参数与路口参数确定车辆是否错过目标路口，其中，所述车辆参数至少包括车辆定位参数以及车辆行进方向，所述路口参数至少包括路口定位参数与路口转向参数；
27.判断模块，用于当所述车辆错过所述目标路口后，根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型；
28.辅助执行模块，用于根据所述操作类型执行对应的警示指令，以提醒驾驶者，所述警示指示包括减速警示指令、停车警示指令、倒车警示指令或调头警示指令中的一种。
29.又一方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述方法的步骤。
30.还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法的步骤。
31.上述车辆安全辅助方法、装置、计算机设备和存储介质，通过车辆定位参数、所述路口定位参数以及所述车辆行进方向共同判断车辆是否错过目标路口，在错过目标路口后，可以基于驾驶员的操作或车辆的实际状态，判断车辆是否存在减速、停车、倒车或调头等危险驾驶行为，并给予相应的警示，以避免发生交通事故。
附图说明
32.图1为一个实施例中车辆安全辅助方法的流程示意图；
33.图2为一个实施例中车辆错过目标路口的示意图；
34.图3为一个实施例中车辆安全辅助装置的结构框图；
35.图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
36.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
37.在车辆的行驶过程中，驾驶者需要时刻关注路口信息，以确保在正确的路口正确转向，但是由于道路复杂、驾驶者分心等原因，车辆仍然可能错过路口，在驾驶者发现错过路口时，可能采取减速、停车、调头等不当措施，从而导致交通事故。
38.现目前车辆辅助系统通常仅在车辆接近路口时对驾驶者进行提醒，并没有针对车辆在错过路口后的安全辅助措施。
39.在一个实施例中，提供一种车辆安全辅助方法，如图1所示，包括以下步骤：
40.步骤101，根据车辆参数与路口参数确定车辆是否错过目标路口，其中，所述车辆参数至少包括车辆定位参数以及车辆行进方向，所述路口参数至少包括路口定位参数与路口转向参数。
41.本技术的车辆安全辅助方法，至少可以通过卫星定位系统得以获取目标路口的定位坐标，例如经纬度，另一方面还可通过卫星定位系统获得本车辆实时的定位坐标以及车辆行进方向。
42.示例性地说明，所述路口转向参数可以包括车辆为保持在导航路线上行进而需要的在目标路口处的转向角度或目标车道方向等参数，路口转向参数可以自包含道路方向数据的矢量数字地图中提取获得。
43.本技术的车辆安全辅助方法可以根据本车经纬度以及导航信息给出的路口经纬度进行计算结合车辆行进方向等信息计算，确认本车是否驶过了预定的路口。
44.示例性地说明在实际实施过程中，车辆辅助系统可以根据车辆定位参数与路口定位参数计算获得两者之间的距离，距离减小的过程可以认为车辆在靠近路口；但是距离增加的过程并不能认为车辆错过目标路口，必须结合车辆行进方向与路口转向参数的比较进一步确定，如图2所示，以目标路口为中心点，以一定距离阈值划定识别区域，根据车辆在进入识别范围时的车辆行进方向与车辆离开识别范围时的车辆行进方向计算车辆的转向角度，将车辆转向角度与路口转向参数对比，在车辆转向角度大于或等于目标路口对应的最小转向角度，且小于或等于目标路口对应的最大转向角度时，可以认为车辆正确驶入路口；在车辆转向角度小于目标路口对应的最小转向角度，或大于目标路口对应的最大转向角度，且车辆与目标路口的距离增加时，即可认为车辆错过路口。
45.实际实施过程中，识别区域的划定可以参考如图2示出的目标路口为中心点，以一定距离阈值划定的圆形区域，另一些实施例中，可以采用基于目标路口的路口定位参数划定的矩形等形状范围作为识别区域。
46.在一些实施例中，采用基于车道方向与车辆行进方向的比较，判断车辆是否错过路口，包括根据车辆定位参数与路口定位参数计算获得两者之间的距离，距离增加的过程中，比较实时的车辆行进方向与目标车道方向，如图2中目标车道方向与车辆行进方向，所述目标车道10为导航路线中车辆经过路口后的下一车道，当车辆行进方向与目标车道方向相同或接近(偏离程度小于阈值)时，可以认为车辆完成了转向，否则可以认为车辆错过了目标路口。
47.步骤102，当所述车辆错过所述目标路口后，根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型，在车辆经过路口时，危险的操作类型包括减速、停车、倒车以及调头。车辆辅助系统在监测到车辆具有前述的危险的操作类型时介入提醒。
48.步骤103，根据所述操作类型执行对应的警示指令，以提醒驾驶者，所述警示指示包括减速警示指令、停车警示指令、倒车警示指令或调头警示指令中的一种。
49.示例性地说明，当所述车辆错过所述目标路口时，响应于减速操作，车辆辅助系统执行减速警示指令，以提醒驾驶者，可以理解的是，车辆辅助系统实时监控车辆的制动踏板，在错过路口后，当驾驶者有减速操作时，车辆辅助系统可以按照预设的减速警示指令，对驾驶者发出提醒，促使驾驶者正确驾驶，例如通过语音模块给予驾驶者安全警告：“请勿
在路口减速，以避免发生交通事故”。
50.在一些实施例中，还可以根据不同程度的减速操作执行不同的减速警示指令，例如根据制动踏板深度的不同，采用不同语速或不同内容的语音提醒。
51.在一些实施例中，车辆辅助系统还可以结合驶离距离对驾驶者进行提醒，在驶离距离超过一定距离阈值时，可以认为车辆已经远离目标路口，因而不再响应于减速操作而执行减速警示指令。
52.在另一种实施方式中，当所述车辆错过所述目标路口时，响应于停车操作，执行停车警示指令，且可以理解的是，停车行为可以被认为危险程度高于减速行为，因此可以采用语速更快，不同内容的语音提醒，更进一步可以组合更多种类型的提醒方式。
53.本技术采用的车辆安全辅助方法，通过车辆参数与路口参数判断车辆是否错过驾驶者计划转向的目标路口，在确认错过目标路口后，根据驾驶者不同的操作类型，在不同场景下给予不同的警示，有效地提醒驾驶者正确驾驶，避免交通事故。
54.在一些实施例中，车辆辅助系统可以获取由导航平台规划的导航路线，并从导航路线中确认存在的道路交叉点，将其作为目标路口。
55.示例性地说明，根据车辆出发地至目标地的导航路线确定目标路口，包括获取所述导航路线中各个路段的路径类型，当所述路径类型为高速路段时，确定所述高速路段的出口为所述目标路口。
56.本技术提供的车辆安全辅助方法可以被应用于高速公路场景下的安全辅助，可以理解的是，在数字地图中，可以将分向行驶、分车道行驶，控制出入、车速的多车道公路定义为高速公路，在导航路线上可能存在一段或多段的高速路段。
57.可以理解的是，所述高速路段的出口指的是导航路线中高速主路与出口匝道的连接点。
58.在高速路段行驶时，车辆的行车速度、方向较为稳定，在正常的驾驶过程中，车辆靠近目标路口时本应减速进入目标路口，但是由于驾驶分心等原因驾驶者可能错过高速出口，若此时减速极有可能造成交通事故，本技术提供的车辆安全辅助方法在车辆错过高速出口、并采取减速等操作时，及时介入提醒，避免发生事故。
59.在一个实施例中，所述根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型包括：获取车速，并根据车辆定位参数以及路口定位参数确定驶离距离，当所述车速小于或等于第一车速阈值，且，所述驶离距离小于第一距离阈值时，确定操作类型为停车操作，执行停车警示指令。
60.在车速小于第一车速阈值，例如5km/h，甚至等于0时，可以认为车辆停下，且在驶离距离小于第一距离阈值时，可以认为车辆停在目标路口处，为了避免这一危险驾驶行为引发交通事故，车辆辅助系统执行停车警示指令。
61.车辆辅助系统执行所述停车警示指令时，可以在语音提醒本车驾驶者注意正确驾驶的基础上，还可以调用例如紧急双闪灯等执行单元，以提醒后方来车，避免后车没及时观察到躲避不及造成追尾事故。
62.在一些实施例中，车辆辅助系统可以基于自动驾驶技术对车辆在前述的紧急驾驶场景下的车速进行控制，以避免发生危险事故，示例性地说明，所述减速警示指令或停车警示指令包括：响应于紧急避险指示操作，获取环境信息，所述环境信息包括前车参数，所述前车参数至少包括前车的数量，并基于所述前车参数控制所述车辆速度。
63.车辆辅助系统在检测到车辆错过路口，且驾驶者采取了减速甚至停车操作时，可以语音或文本显示询问驾驶者是否进入紧急避险模式，驾驶者可以点击车辆辅助系统的紧急避险按钮或是通过语音告知系统进行紧急避险，车辆辅助系统可以通过车辆的摄像头、车身雷达等探测单元检测车辆前方是否存在车辆，若前方不存在车辆，即可下发保持预设车速或当前车道限定车速进行行驶的命令至自动驾驶系统；前车参数还可以包括前车车速，在紧急避险模式下，本车可以保持与前车一致的车速行驶。
64.所述减速警示指令或停车警示指令还可以包括通过摄像头、图像识别、雷达等模块监测本车后方一定距离内是否有来车，若有来车，则触发本车处于危险的警告音。
65.在一些实施例中，车辆辅助系统还进行倒车操作判断以及调头操作判断。
66.在倒车判断时，根据挡位操作指令判断是否倒车，例如车辆进入倒车挡时可以认为车辆开始倒车，当倒车时，执行倒车警示指令。
67.在调头判断时，车辆辅助系统获取所述车辆当前所处车道的车道方向，当所述车辆行进方向与所述车道方向不一致甚至相反时，确定操作类型为调头操作，执行调头警示指令。
68.本技术公开的倒车警示指令或调头警示指令可以包括响应于紧急避险指示操作，获取环境信息，所述环境信息至少包括辅道定位参数，并基于所述环境信息以及所述车辆定位参数规划紧急避险路径；根据所述紧急避险路径控制车辆行驶，以进入辅道。
69.车辆辅助系统根据高精地图判定本车是否是处于最外侧车道，或本车已经处于调头行驶，或本车在路口处倒车时，则发送命令给自动驾驶系统将车驶入到安全区域例如高速路段的辅道来紧急避险。
70.应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
71.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车辆安全辅助装置，包括：识别模块、判断模块和辅助执行模块，其中：
72.识别模块，用于根据车辆参数与路口参数确定车辆是否错过目标路口，其中，所述车辆参数至少包括车辆定位参数以及车辆行进方向，所述路口参数至少包括路口定位参数与路口转向参数；
73.判断模块，用于当所述车辆错过所述目标路口后，根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型；
74.辅助执行模块，用于根据所述操作类型执行对应的警示指令，以提醒驾驶者，所述警示指示包括减速警示指令、停车警示指令、倒车警示指令或调头警示指令中的一种。
75.本技术的车辆安全辅助装置通过车辆定位参数、所述路口定位参数以及所述车辆行进方向共同判断车辆是否错过目标路口，在错过目标路口后，可以基于驾驶员的操作或车辆的实际状态，判断车辆是否存在减速、停车、倒车或调头等危险驾驶行为，并给予相应的警示，以纠正驾驶，避免发生交通事故。
76.在一些实施例中，车辆安全辅助装置中还包括获取模块用于获取相关的车辆参数与路口参数，例如获取模块可以通过导航系统获取导航路线中各个路段的路径类型，并将其中高速路段的出口作为所述目标路口，获取高速出口的路口参数参与判断，实现车辆在错过高速出口后的安全辅助。
77.在一些实施例中，所述获取模块还包括车速探测器，用于获取车速，识别模块根据车辆定位参数以及路口定位参数确定驶离距离，所述判断模块还用于判断车辆是否停在目标路口附近，示例性地说明，当所述车速小于或等于第一车速阈值，且，所述驶离距离小于第一距离阈值，即可认为车辆停在所述目标路口附近，此时，辅助执行模块执行停车警示指令。
78.在一些实施例中，所述减速警示指令或停车警示指令包括响应于紧急避险指示操作，获取模块获取环境信息，所述环境信息包括前车参数，所述前车参数至少包括前车的数量，所述辅助执行模块基于所述前车参数控制所述车辆速度。
79.在一些实施例中，所述判断模块用于倒车判断，例如，判断模块根据获取模块获取的挡位操作指令例如倒车挡操作指令判断是否倒车，在倒车时，辅助执行模块执行倒车警示指令。
80.在一些实例中，所述判断模块还用于调头判断，例如，判断模块根据获取模块获取的当前所处车道的车道方向以及车辆行进反向判断车辆是否调头，当所述车辆行进方向与所述车道方向不一致时，执行调头警示指令。
81.在一些实施例中，所述获取模块还用于获取紧急避险指示操作，所述倒车警示指令或调头警示指令包括响应于紧急避险指示操作，利用获取模块获取环境信息，所述环境信息至少包括辅道定位参数，辅助执行模块基于所述环境信息以及所述车辆定位参数规划紧急避险路径；并根据所述紧急避险路径控制车辆行驶，以进入辅道。
82.关于车辆安全辅助装置的具体限定可以参见上文中对于车辆安全辅助方法的限定，在此不再赘述。上述车辆安全辅助装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
83.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆安全辅助方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
84.本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
85.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
86.步骤a，根据车辆参数与路口参数确定车辆是否错过目标路口，其中，所述车辆参数包括车辆定位参数以及车辆行进方向，所述路口参数包括路口定位参数与路口转向参数；
87.步骤b，当所述车辆错过所述目标路口后，根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型；
88.步骤c，根据所述操作类型执行对应的警示指令，以提醒驾驶者，所述警示指示包括减速警示指令、停车警示指令、倒车警示指令或调头警示指令中的一种。
89.采用本技术提供的计算机设备，可以对车辆是否错过目标路口进行判断，并在确认错过路口后，根据驾驶者采取的不同操作措施，执行不同的警示策略，对驾驶者进行有效地提醒，引导其纠正不当的驾驶行为。
90.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
91.获取导航路线中各个路段的路径类型；当所述路径类型为高速路段时，确定所述高速路段的出口为所述目标路口，并获取所述目标路口的路口参数参与判断。
92.本技术提供的计算机设备可以应用于高速路段场景下的安全辅助，并在驾驶者错过高速出口，采取危险驾驶操作时，介入警示引导。
93.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
94.获取车速；根据车辆定位参数以及路口定位参数确定驶离距离；当所述车速小于或等于第一车速阈值，且，所述驶离距离小于第一距离阈值时，确定操作类型为停车操作，以执行停车警示指令。
95.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
96.根据倒车挡操作指令确定操作类型为倒车操作，以执行倒车警示指令。
97.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
98.获取所述车辆当前所处车道的车道方向，当所述车辆行进方向与所述车道方向不一致时，确定操作类型为调头操作，以执行调头警示指令。
99.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
100.步骤a，根据车辆参数与路口参数确定车辆是否错过目标路口，其中，所述车辆参数包括车辆定位参数以及车辆行进方向，所述路口参数包括路口定位参数与路口转向参数；
101.步骤b，当所述车辆错过所述目标路口后，根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型；
102.步骤c，根据所述操作类型执行对应的警示指令，以提醒驾驶者，所述警示指示包括减速警示指令、停车警示指令、倒车警示指令或调头警示指令中的一种。
103.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
104.获取车速；根据车辆定位参数以及路口定位参数确定驶离距离；当所述车速小于或等于第一车速阈值，且，所述驶离距离小于第一距离阈值时，确定操作类型为停车操作，以执行停车警示指令。
105.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
106.根据倒车挡操作指令确定操作类型为倒车操作，以执行倒车警示指令在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
107.获取所述车辆当前所处车道的车道方向，当所述车辆行进方向与所述车道方向不一致时，确定操作类型为调头操作，以执行调头警示指令。
108.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
109.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
110.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种车辆安全辅助方法，其特征在于，包括：根据车辆参数与路口参数确定车辆是否错过目标路口，其中，所述车辆参数包括车辆定位参数以及车辆行进方向，所述路口参数包括路口定位参数与路口转向参数；当所述车辆错过所述目标路口后，根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型；根据所述操作类型执行对应的警示指令，以提醒驾驶者，所述警示指示包括减速警示指令、停车警示指令、倒车警示指令或调头警示指令中的一种。2.根据权利要求1所述的车辆安全辅助方法，其特征在于，所述根据车辆参数与路口参数确定车辆是否错过目标路口之前，包括：获取导航路线中各个路段的路径类型；当所述路径类型为高速路段时，确定所述高速路段的出口为所述目标路口，并获取所述目标路口的路口参数。3.根据权利要求1所述的车辆安全辅助方法，其特征在于，所述根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型，包括：获取车速；根据车辆定位参数以及路口定位参数确定驶离距离；当所述车速小于或等于第一车速阈值，且，所述驶离距离小于第一距离阈值时，确定操作类型为停车操作，以执行停车警示指令。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的车辆安全辅助方法，其特征在于，所述减速警示指令或停车警示指令包括：响应于紧急避险指示操作，获取环境信息，所述环境信息包括前车参数，所述前车参数至少包括前车的数量，并基于所述前车参数控制所述车辆速度。5.根据权利要求1所述的车辆安全辅助方法，其特征在于，所述根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型，包括：根据倒车挡操作指令确定操作类型为倒车操作，以执行倒车警示指令。6.根据权利要求1所述的车辆安全辅助方法，其特征在于，所述根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型，包括：获取所述车辆当前所处车道的车道方向，当所述车辆行进方向与所述车道方向不一致时，确定操作类型为调头操作，以执行调头警示指令。7.根据权利要求5-6中任意一项所述的车辆安全辅助方法，其特征在于，所述倒车警示指令或调头警示指令包括：响应于紧急避险指示操作，获取环境信息，所述环境信息至少包括辅道定位参数，并基于所述环境信息以及所述车辆定位参数规划紧急避险路径；根据所述紧急避险路径控制车辆行驶，以进入辅道。8.一种车辆安全辅助装置，其特征在于，所述装置包括：识别模块，用于根据车辆参数与路口参数确定车辆是否错过目标路口，其中，所述车辆参数至少包括车辆定位参数以及车辆行进方向，所述路口参数至少包括路口定位参数与路口转向参数；判断模块，用于当所述车辆错过所述目标路口后，根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型；
辅助执行模块，用于根据所述操作类型执行对应的警示指令，以提醒驾驶者，所述警示指示包括减速警示指令、停车警示指令、倒车警示指令或调头警示指令中的一种。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种车辆安全辅助方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括根据车辆参数与路口参数确定车辆是否错过目标路口，其中，所述车辆参数包括车辆定位参数以及车辆行进方向，所述路口参数包括路口定位参数与路口转向参数；当所述车辆错过所述目标路口后，根据驾驶操作或车辆状态判断操作类型；根据所述操作类型执行对应的警示指令，以提醒驾驶者，所述警示指示包括减速警示指令、停车警示指令、倒车警示指令或调头警示指令中的一种，采用本申请的方法，可以改善现有技术中车辆在错过路口后缺少安全辅助措施的问题。过路口后缺少安全辅助措施的问题。过路口后缺少安全辅助措施的问题。


技术研发人员：李洪
受保护的技术使用者：成都赛力斯科技有限公司
技术研发日：2023.03.23
技术公布日：2023/7/25