一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法及其装置与流程

1.本发明涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法及其装置。


背景技术：

2.汽车追尾交通事故的发生后，其主要原因是遇到意外情况时不能立即停车，追尾是指同车道行驶的车辆尾随而行时，后车车头与前车车尾相撞的行为。现阶段的汽车，一般会通过采集车辆与前后车的距离，当距离小于安全距离时系统就会主动介入汽车的制动模块来使汽车减速来避免追尾。但是，不同车速下的安全距离不一样，因此，只通过采集车辆与前后车的距离来判断是否会发生追尾事故的方案会导致判断结果不精准。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术存在的缺陷，本发明的一个目的在于提供一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法，以解决上述的问题。
4.为了克服现有技术存在的缺陷，本发明的另一个目的在于提供一种通过域控制器速度测试的汽车控制装置，以解决上述的问题。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法，包括：s1：设置在车轮转轴的霍尔传感器周期性地获取汽车的当前速度，并发送到底盘域控制器；s2：底盘域控制器根据汽车的当前速度获取预设置于数据存储单元中的安全距离，其中，数据存储单元中预设置有不会相互重叠并且连续的多个速度区间，速度区间与预设置的安全距离一一对应，并且建立联系；s3：设置于车头的第一雷达周期性获取汽车与前车之间的第一车间距离，并发送到底盘域控制器；s4：当第一车间距离小于安全距离时，底盘域控制器输出制动使能信号驱动制动模块刹车。
6.值得说明的是，所述步骤s3还包括：底盘域控制器根据第一雷达周期性获取到的第一车间距离得到汽车与前车之间的第一相对速度；底盘域控制器根据第一相对速度和汽车的当前速度获得前车车速；所述步骤s4包括：当第一车间距离小于安全距离时，底盘域控制器输出制动使能信号驱动制动模块刹车，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速为止。
7.可选的，在所述步骤s1中，所述底盘域控制器的模数转换单元将霍尔传感器获取汽车的当前速度进行模数转换，然后输送到所述底盘域控制器的执行单元；在所述步骤s2中，所述执行单元根据汽车的当前速度从数据存储单元中调用对应的安全距离；
在所述步骤s3中，所述底盘域控制器的模数转换单元将第一雷达获取的第一车间距离进行模数转换，然后输送到所述底盘域控制器的执行单元；所述执行单元根据周期性获取到的第一车间距离得到第一相对速度，然后根据第一相对速度和汽车的当前速度获得前车车速；在所述步骤s4中，所述执行单元对第一车间距离和安全距离进行比对，当第一车间距离小于安全距离时，所述执行单元产生制动使能信号并发送到制动模块，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速时，所述执行单元停止产生制动使能信号。
8.优选的，在所述步骤s3和步骤s4之间，还包括步骤s5，所述步骤s5包括：设置于车尾的第二雷达周期性获取汽车与后车之间的第二车间距离，底盘域控制器根据第一雷达周期性获取到的第二车间距离得到第二相对速度；底盘域控制器根据第二相对速度和汽车的当前速度获得后车车速；所述步骤s4包括：当第一车间距离小于安全距离时，底盘域控制器输出制动使能信号驱动制动模块刹车，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速位置，并且汽车的当前速度大于或者等于后车车速为止。
9.具体地，在所述步骤s5中，所述底盘域控制器的模数转换单元将第二雷达获取的第二车间距离进行模数转换，然后输送到所述底盘域控制器的执行单元；所述执行单元根据周期性获取到的第二车间距离得到第二相对速度，然后根据第二相对速度和汽车的当前速度获得后车车速；在所述步骤s4中，所述执行单元对第一车间距离和安全距离进行比对，当第一车间距离小于安全距离时，所述执行单元产生制动使能信号并发送到制动模块，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速，并且汽车的当前速度大于或者等于后车车速时，所述执行单元停止产生制动使能信号。
10.值得说明的是，所述步骤s4还包括，当第二车间距离小于预设定的后车间距阈值时，底盘域控制器的执行单元产生警报信号并通过警报信号驱动警报器进行警报提示。
11.具体地，一种通过域控制器速度测试的汽车控制装置，使用所述的一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法，包括底盘域控制器、霍尔传感器、第一雷达和制动模块，所述霍尔传感器设置于车轮转轴，所述第一雷达设置于车头，所述底盘域控制器通过can总线分别与霍尔传感器、第一雷达和制动模块通信连接。
12.可选的，所述底盘域控制器包括数据存储单元、模数转换单元和执行单元，所述数据存储单元与所述执行单元通信连接，所述模数转换单元与所述执行单元通信连接；所述模数转换单元分别与所述霍尔传感器和第一雷达通信连接，所述执行单元与所述制动模块通信连接。
13.值得说明的是，还包括第二雷达，所述第二雷达设置于车尾，所述第二雷达与所述模数转换单元通信连接；还包括警报器，所述警报器设置于车尾，所述警报器与所述执行单元通信连接。
14.本发明的有益效果在于：在所述通过域控制器速度测试的汽车控制方法中，通过在数据存储单元预先设置好每个汽车速度对应的安全距离，然后根据汽车的当前速度就能得到与其对应的安全距离，如此，就能利用该安全距离与汽车与前车之间的第一车间距离作比对，从而判断汽车是否与前车的距离过于贴近，如此，就能提高判断结果的精准度。当
过于贴近时，采用制动来减速达到使汽车与前车之间的第一车间距离增大的目的，进而避免追尾事故的发生。
附图说明
15.图1为本发明的一个实施例中通过域控制器速度测试的汽车控制方法的流程图；图2为本发明的一个实施例中汽车的结构示意图；图3为本发明的一个实施例中通过域控制器速度测试的汽车控制装置的结构示意图；图中：1底盘域控制器；11数据存储单元；12模数转换单元；13执行单元；2霍尔传感器；3第一雷达；4制动模块；5第二雷达；6警报器。
具体实施方式
16.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
17.如图1-3所示，一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法，包括：s1：设置在车轮转轴的霍尔传感器2周期性地获取汽车的当前速度，并发送到底盘域控制器1；s2：底盘域控制器1根据汽车的当前速度获取预设置于数据存储单元11中的安全距离，其中，数据存储单元11中预设置有不会相互重叠并且连续的多个速度区间，速度区间与预设置的安全距离一一对应，并且建立联系；s3：设置于车头的第一雷达3周期性获取汽车与前车之间的第一车间距离，并发送到底盘域控制器1；s4：当第一车间距离小于安全距离时，底盘域控制器1输出制动使能信号驱动制动模块4刹车。
18.在所述通过域控制器速度测试的汽车控制方法中，通过在数据存储单元11预先设置好每个汽车速度对应的安全距离，然后根据汽车的当前速度就能得到与其对应的安全距离，如此，就能利用该安全距离与汽车与前车之间的第一车间距离作比对，从而判断汽车是否与前车的距离过于贴近，如此，就能提高判断结果的精准度。当过于贴近时，采用制动来减速达到使汽车与前车之间的第一车间距离增大的目的，进而避免追尾事故的发生。
19.在本实施例中，所述底盘域是控制器与汽车行驶相关，由传动系统、行驶系统转向系统和制动系统共同构成。底盘域控制器1应采用高性能、可扩展的安全计算平台，并支持传感器-群集及多轴惯性传感器，并且可检查和惯性传感器信号融合实现车辆动态模型的高性能安全计算，同时达成高性价比。所述第一雷达3优选为激光雷达。
20.值得说明的是，所述步骤s3还包括：底盘域控制器1根据第一雷达3周期性获取到的第一车间距离得到汽车与前车之间的第一相对速度；底盘域控制器1根据第一相对速度和汽车的当前速度获得前车车速；所述步骤s4包括：当第一车间距离小于安全距离时，底盘域控制器1输出制动使能信号驱动制动模块4刹车，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速为止。
21.在本实施例中，根据周期性获取到的第一车间距离得到第一相对速度为现有技术。当通过制动模块4刹车使汽车的当前速度小于或者等于前车车速之后，汽车就不会追上前车，从而避免追尾事故的发生。
22.可选的，在所述步骤s1中，所述底盘域控制器1的模数转换单元12将霍尔传感器2获取汽车的当前速度进行模数转换，然后输送到所述底盘域控制器1的执行单元13；具体地，所述执行单元13为现有的中央处理器，用于收发数据以及处理运算数据；在所述步骤s2中，所述执行单元13根据汽车的当前速度从数据存储单元11中调用对应的安全距离；具体地，所述数据存储单元11为硬盘；在所述步骤s3中，所述底盘域控制器1的模数转换单元12将第一雷达3获取的第一车间距离进行模数转换，然后输送到所述底盘域控制器1的执行单元13；所述执行单元13根据周期性获取到的第一车间距离得到第一相对速度，然后根据第一相对速度和汽车的当前速度获得前车车速；在所述步骤s4中，所述执行单元13对第一车间距离和安全距离进行比对，当第一车间距离小于安全距离时，所述执行单元13产生制动使能信号并发送到制动模块4，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速时，所述执行单元13停止产生制动使能信号。在本实施例中，所述制动使能信号为执行单元13输出的高电平，而制动模块4通过接收到高电平后就能触发运作，从而实现刹车。当执行单元13向制动模块4输出低电平后，制动模块4就不会被触发，从而处于待机状态。
23.优选的，在所述步骤s3和步骤s4之间，还包括步骤s5，所述步骤s5包括：设置于车尾的第二雷达5周期性获取汽车与后车之间的第二车间距离，底盘域控制器1根据第一雷达3周期性获取到的第二车间距离得到第二相对速度；底盘域控制器1根据第二相对速度和汽车的当前速度获得后车车速；所述第二雷达5优选为激光雷达；所述步骤s4包括：当第一车间距离小于安全距离时，底盘域控制器1输出制动使能信号驱动制动模块4刹车，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速位置，并且汽车的当前速度大于或者等于后车车速为止。为了避免制动模块4刹车时使汽车的当前速度过小而导致后车追尾，通过获取后车的车速然后使当前速度大于或者等于后车车速，就能避免后车追尾事故发生。在本实施例中，通过前车车速和后车车速的两重限制，能进一步提升驾驶的安全性。
24.具体地，在所述步骤s5中，所述底盘域控制器1的模数转换单元12将第二雷达5获取的第二车间距离进行模数转换，然后输送到所述底盘域控制器1的执行单元13；所述执行单元13根据周期性获取到的第二车间距离得到第二相对速度，然后根据第二相对速度和汽车的当前速度获得后车车速；在所述步骤s4中，所述执行单元13对第一车间距离和安全距离进行比对，当第一车间距离小于安全距离时，所述执行单元13产生制动使能信号并发送到制动模块4，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速，并且汽车的当前速度大于或者等于后车车速时，所述执行单元13停止产生制动使能信号。
25.在本实施例中，根据周期性获取到的第二车间距离得到第二相对速度为现有技术。确保汽车的当前速度大于或者等于后车车速，后车就不会追上使用者驾驶的汽车，从而避免追尾事故的发生。
26.值得说明的是，所述步骤s4还包括，当第二车间距离小于预设定的后车间距阈值时，底盘域控制器1的执行单元13产生警报信号并通过警报信号驱动警报器6进行警报提示。通过报警提示来警示后车车距过小，从而提醒后车刹车。
27.具体地，一种通过域控制器速度测试的汽车控制装置，使用所述的一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法，包括底盘域控制器1、霍尔传感器2、第一雷达3和制动模块4，所述霍尔传感器2设置于车轮转轴，所述第一雷达3设置于车头，所述底盘域控制器1通过can总线分别与霍尔传感器2、第一雷达3和制动模块4通信连接。
28.霍尔传感器2通过采集车轮转轴的转速来得到汽车的当前速度。设置在车头的第一雷达3能有利于汽车获取到与前车的第一车间距离。控制器局域网总线（can，controller area network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号。can总线用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。can总线所采用的can协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。can协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。
29.优选的，所述底盘域控制器1包括数据存储单元11、模数转换单元12和执行单元13，所述数据存储单元11与所述执行单元13通信连接，所述模数转换单元12与所述执行单元13通信连接；所述模数转换单元12分别与所述霍尔传感器2和第一雷达3通信连接，所述执行单元13与所述制动模块4通信连接。
30.可选的，还包括第二雷达5，所述第二雷达5设置于车尾，所述第二雷达5与所述模数转换单元12通信连接；所述模数转换单元12设有多个模数转换通道，所述霍尔传感器2、第一雷达3和第二雷达5均经过与其对应的模数转换通道进行模数转换；还包括警报器6，所述警报器6设置于车尾，所述警报器6与所述执行单元13通信连接。所述报警器用于进行警报提示。
31.以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法，其特征在于，包括：s1：设置在车轮转轴的霍尔传感器周期性地获取汽车的当前速度，并发送到底盘域控制器；s2：底盘域控制器根据汽车的当前速度获取预设置于数据存储单元中的安全距离，其中，数据存储单元中预设置有不会相互重叠并且连续的多个速度区间，速度区间与预设置的安全距离一一对应，并且建立联系；s3：设置于车头的第一雷达周期性获取汽车与前车之间的第一车间距离，并发送到底盘域控制器；s4：当第一车间距离小于安全距离时，底盘域控制器输出制动使能信号驱动制动模块刹车。2.根据权利要求1所述的一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法，其特征在于：所述步骤s3还包括：底盘域控制器根据第一雷达周期性获取到的第一车间距离得到汽车与前车之间的第一相对速度；底盘域控制器根据第一相对速度和汽车的当前速度获得前车车速；所述步骤s4包括：当第一车间距离小于安全距离时，底盘域控制器输出制动使能信号驱动制动模块刹车，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速为止。3.根据权利要求2所述的一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法，其特征在于：在所述步骤s1中，所述底盘域控制器的模数转换单元将霍尔传感器获取汽车的当前速度进行模数转换，然后输送到所述底盘域控制器的执行单元；在所述步骤s2中，所述执行单元根据汽车的当前速度从数据存储单元中调用对应的安全距离；在所述步骤s3中，所述底盘域控制器的模数转换单元将第一雷达获取的第一车间距离进行模数转换，然后输送到所述底盘域控制器的执行单元；所述执行单元根据周期性获取到的第一车间距离得到第一相对速度，然后根据第一相对速度和汽车的当前速度获得前车车速；在所述步骤s4中，所述执行单元对第一车间距离和安全距离进行比对，当第一车间距离小于安全距离时，所述执行单元产生制动使能信号并发送到制动模块，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速时，所述执行单元停止产生制动使能信号。4.根据权利要求3所述的一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法，其特征在于：在所述步骤s3和步骤s4之间，还包括步骤s5，所述步骤s5包括：设置于车尾的第二雷达周期性获取汽车与后车之间的第二车间距离，底盘域控制器根据第一雷达周期性获取到的第二车间距离得到第二相对速度；底盘域控制器根据第二相对速度和汽车的当前速度获得后车车速；所述步骤s4包括：当第一车间距离小于安全距离时，底盘域控制器输出制动使能信号驱动制动模块刹车，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速位置，并且汽车的当前速度大于或者等于后车车速为止。5.根据权利要求4所述的一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法，其特征在于：在所述步骤s5中，所述底盘域控制器的模数转换单元将第二雷达获取的第二车间距离进行模数转换，然后输送到所述底盘域控制器的执行单元；所述执行单元根据周期性获取到的第
二车间距离得到第二相对速度，然后根据第二相对速度和汽车的当前速度获得后车车速；在所述步骤s4中，所述执行单元对第一车间距离和安全距离进行比对，当第一车间距离小于安全距离时，所述执行单元产生制动使能信号并发送到制动模块，直到汽车的当前速度小于或者等于前车车速，并且汽车的当前速度大于或者等于后车车速时，所述执行单元停止产生制动使能信号。6.根据权利要求5所述的一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法，其特征在于：所述步骤s4还包括，当第二车间距离小于预设定的后车间距阈值时，底盘域控制器的执行单元产生警报信号并通过警报信号驱动警报器进行警报提示。7.一种通过域控制器速度测试的汽车控制装置，其特征在于：使用权利要求1-6任意一项所述的一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法。8.根据权利要求7所述的一种通过域控制器速度测试的汽车控制装置，其特征在于：包括底盘域控制器、霍尔传感器、第一雷达和制动模块，所述霍尔传感器设置于车轮转轴，所述第一雷达设置于车头，所述底盘域控制器通过can总线分别与霍尔传感器、第一雷达和制动模块通信连接。9.根据权利要求8所述的一种通过域控制器速度测试的汽车控制装置，其特征在于：所述底盘域控制器包括数据存储单元、模数转换单元和执行单元，所述数据存储单元与所述执行单元通信连接，所述模数转换单元与所述执行单元通信连接；所述模数转换单元分别与所述霍尔传感器和第一雷达通信连接，所述执行单元与所述制动模块通信连接。10.根据权利要求9所述的一种通过域控制器速度测试的汽车控制装置，其特征在于：还包括第二雷达，所述第二雷达设置于车尾，所述第二雷达与所述模数转换单元通信连接；还包括警报器，所述警报器设置于车尾，所述警报器与所述执行单元通信连接。

技术总结
本发明公开了一种通过域控制器速度测试的汽车控制方法及其装置，属于汽车控制技术领域，其方法包括：设置在车轮转轴的霍尔传感器周期性地获取汽车的当前速度，并发送到底盘域控制器；底盘域控制器根据汽车的当前速度获取预设置于数据存储单元中的安全距离；设置于车头的第一雷达周期性获取汽车与前车之间的第一车间距离，并发送到底盘域控制器；当第一车间距离小于安全距离时，底盘域控制器输出制动使能信号驱动制动模块刹车。其装置使用所述通过域控制器速度测试的汽车控制方法。所述通过域控制器速度测试的汽车控制方法及其装置解决了现有的汽车控制系统判断是否会发生追尾事故的判断结果不精准的问题。事故的判断结果不精准的问题。事故的判断结果不精准的问题。


技术研发人员：赵海燕 狄艳军 宋恒玉 单崇哲
受保护的技术使用者：广东中科一唯电子技术有限公司
技术研发日：2023.05.04
技术公布日：2023/7/27