高空行走式自动搬运车系统、自动搬运车及移动套件的制作方法

1.本技术涉及一种自动搬运车系统、自动搬运车及移动套件，特别涉及一种高空行走式自动搬运车系统、高空行走式的自动搬运车及安装于高空行走式的自动搬运车的移动套件。


背景技术：

2.现有常见的高空行走式自动搬运车系统，已经被广泛地应用于半导体产业中。此种系统大致上包含有轨道及多个自动搬运车，且各个自动搬运车会沿着轨道移动，而将待移载物载运至特定的工作站。
3.在实际应用中，此种系统中的自动搬运车在转弯之前，或者，在通过转弯轨道而直行之前，往往必需要通过复杂的控制以驱动相关构件，让自动搬运车可以顺利地进行转弯，或者，让自动搬运车可以通过转弯轨道而直行，因此使得自动搬运车系统的移载效率无法被提升。
4.承上，在实务中，为了确保控制模块在自动搬运车转弯之前(或在通过转弯轨道而直行之前)，可正确地驱动相关构件，往往必须使控制模块在自动搬运车离转弯轨道尚有一段距离的时候，即开始控制相关构件作动，且因为相关构件的作动缓慢，所以必须同时降低自动搬运车的车速，因此影响了自动搬运车的移载效率。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术公开一种高空行走式自动搬运车系统及自动搬运车，主要用以改善现有高空行走式自动搬运车系统所存在的移载效率无法提升的问题。
6.本技术的其中一个实施例公开一种高空行走式自动搬运车系统，其包含：多个直线下轨道，其用以设置于一厂房邻近天花板的位置；多个直线下轨道彼此并排地设置，位于同一侧的其中两个直线下轨道的一端间隔地设置，并形成一分歧间隔；共同形成分歧间隔的两个直线下轨道的该端分别连接一转弯下轨道；多个直线下轨道形成有至少一个分歧间隔；多个上轨道组，各个上轨道组包含一直线上轨道及一转弯上轨道；各个上轨道组邻近其中一个分歧间隔设置，而转弯上轨道位于形成分歧间隔的其中一个直线下轨道所连接的转弯下轨道的上方；至少一自动搬运车，其包含：一车架，其用以承载一待移载物；至少一移动套件，其设置于车架，移动套件包含：一控制模块；至少一本体；至少两个驱动轮组，其分别设置于本体彼此相反的两侧，各个驱动轮组邻近于本体的一下端，各个驱动轮组包含至少一驱动轮；控制模块能控制各个驱动轮组，以使各个驱动轮于直线下轨道移动；两个切换模块，其电性连接控制模块；至少两个上导引轮，各个上导引轮与其中一个切换模块连接，各个上导引轮位于本体的一上端；各个上导引轮用以与转弯上轨道或直线上轨道相抵接；控制模块能控制各个切换模块，以使相对应的上导引轮，相对于本体沿一斜向路径向靠近或远离本体的方向移动；其中，控制模块能接收一行车信息；当控制模块依据行车信息，判定自动搬运车即将通过上轨道组之前，控制模块将会控制至少一个切换模块，而让相对应的
上导引轮沿斜向路径向靠近或远离本体的方向移动。
7.可选地，同一个上轨道组所包含的直线上轨道的下缘与直线下轨道所位在的一平面的距离，不等于同一个上轨道组所包含的转弯上轨道的下缘与平面的距离。
8.可选地，控制模块能控制各个切换模块，以使相对应的上导引轮沿斜向路径，于靠近本体的一下位置及远离本体的一上位置之间移动；当其中一个位于上位置或下位置的上导引轮，抵靠于其中一个转弯上轨道或其中一个直线上轨道时，本体将呈现为倾斜状，其中一个驱动轮将不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触。
9.可选地，控制模块能依据行车信息，在自动搬运车通过上轨道组之前，控制至少一个切换模块，以使相对应的至少一个上导引轮移动至上位置或下位置；移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个下导引轮邻近于其中一个驱动轮设置，另一个下导引轮邻近于另一个驱动轮设置；在自动搬运车通过上轨道组的过程中，不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触的驱动轮，将能跨过分歧间隔或一轨道间隔；轨道间隔是由并排设置的两个直线下轨道构成，或者，轨道间隔是由一个直线下轨道与一个转弯下轨道构成；在自动搬运车通过上轨道组的过程中，其中一个驱动轮及相邻的下导引轮将不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触，另一个驱动轮及相邻的下导引轮，将与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触。
10.可选地，当控制模块依据行车信息，判定自动搬运车将沿一预设主移动路径移动时，控制模块将于自动搬运车依循预设主移动路径移动之前，控制至少一个切换模块，以使相对应的至少一个上导引轮位于上位置或下位置，且控制模块于自动搬运车依循预设主移动路径移动的过程中，将不再控制切换模块作动；在自动搬运车依循预设主移动路径移动的过程中，自动搬运车通过至少一个分歧间隔及至少一个上轨道组。
11.可选地，预设主移动路径是直行、先转弯再直行或者先直行再转弯；若预设主移动路径是直行，则自动搬运车在连续进行转弯的过程中，控制模块将不会控制任何上导引轮改变位置；若预设主移动路径是直行，控制模块将会于自动搬运车沿着上轨道组进行转弯之前，控制至少一个上导引轮改变位置。
12.可选地，移动套件还包含一导轮移动装置，导轮移动装置包含一驱动单元及两个连动组件，导轮移动装置设置于本体，驱动单元电性连接控制模块，各个连动组件的一端与驱动单元连接，各个连动组件的另一端与其中一个切换模块连接；控制模块能控制驱动单元，以通过两个连动组件带动两个切换模块，而使各个上导引轮沿斜向路径，向靠近或远离本体的方向移动。
13.可选地，高空行走式自动搬运车系统还包含多个识别单元，各个识别单元设置于其中一个直线下轨道，或者，各个识别单元邻近于其中一个直线下轨道设置；自动搬运车还包含至少一传感器，传感器能感应相邻的识别单元，并据以产生一位置信息；控制模块能依据行车信息及位置信息，判断自动搬运车通过上轨道组之前，是否需要控制至少一个切换模块，以改变至少一个上导引轮的当前位置。
14.可选地，各个切换模块包含两个斜向导引轨、至少一上止挡构件及至少一下止挡构件，各个斜向导引轨设置有一滑块，各个滑块与至少一个上导引轮连接，而上导引轮能随着滑块于斜向导引轨移动，以沿着斜向路径，于远离本体的一上位置及靠近本体的一下位置之间移动；移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个下导引轮邻近于其中一个驱动
轮设置，另一个下导引轮邻近于另一个驱动轮设置；当其中一个上导引轮抵靠于转弯上轨道或直线上轨道，且相对应的滑块抵靠于相邻的上止挡构件或下止挡构件时，本体将呈倾斜状，而其中一个驱动轮及相邻的下导引轮将不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触，另一个驱动轮及相邻的下导引轮，将与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触。
15.可选地，至少一个转弯下轨道的上方未设置上轨道组，而是设置有一辅助转弯上轨道；当其中一个位于上位置或下位置的上导引轮，抵靠于辅助转弯上轨道时，本体将呈现为倾斜状。
16.本技术的其中一个实施例公开一种自动搬运车，其适用于一高空行走式自动搬运车系统中，高空行走式自动搬运车系统包含多个直线下轨道及多个上轨道组，多个直线下轨道用以设置于一厂房邻近天花板的位置，多个直线下轨道彼此并排地设置，位于同一侧的其中两个直线下轨道的一端间隔地设置，并形成一分歧间隔；共同形成分歧间隔的两个直线下轨道的该端分别连接一转弯下轨道；多个直线下轨道形成有至少一个分歧间隔；各个上轨道组包含一直线上轨道及一转弯上轨道；各个上轨道组邻近其中一个分歧间隔设置，而转弯上轨道位于构成分歧间隔的其中一个直线下轨道所连接的转弯下轨道的上方，自动搬运车包含：一车架，其用以承载一待移载物；至少一移动套件，其设置于车架，移动套件包含：一控制模块；至少一本体；至少两个驱动轮组，其分别设置于本体彼此相反的两侧，各个驱动轮组邻近于本体的一下端，各个驱动轮组包含至少一驱动轮；控制模块能控制各个驱动轮组，以使各个驱动轮于直线下轨道移动；两个切换模块，其电性连接控制模块；至少两个上导引轮，各个上导引轮与其中一个切换模块连接，各个上导引轮位于本体的一上端；各个上导引轮用以与转弯上轨道或直线上轨道相抵接；控制模块能控制各个切换模块，以使相对应的上导引轮，相对于本体沿一斜向路径向靠近或远离本体的方向移动；其中，控制模块能接收一行车信息；当控制模块依据行车信息，判定自动搬运车即将通过上轨道组之前，控制模块将会控制至少一个切换模块，而让相对应的上导引轮沿斜向路径向靠近或远离本体的方向移动。
17.可选地，同一个上轨道组所包含的直线上轨道的下缘与直线下轨道所位在的一平面的距离，不等于同一个上轨道组所包含的转弯上轨道的下缘与平面的距离；控制模块能控制各个切换模块，以使相对应的上导引轮沿斜向路径，于靠近本体的一下位置及远离本体的一上位置之间移动；当其中一个位于上位置或下位置的上导引轮，抵靠于其中一个转弯上轨道或其中一个直线上轨道时，本体将呈现为倾斜状，其中一个驱动轮将不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触。
18.可选地，控制模块能依据行车信息，在自动搬运车通过上轨道组之前，控制至少一个切换模块，以使相对应的至少一个上导引轮移动至上位置或下位置；移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个下导引轮邻近于其中一个驱动轮设置，另一个下导引轮邻近于另一个驱动轮设置；在自动搬运车通过上轨道组的过程中，不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触的驱动轮，将能跨过分歧间隔或一轨道间隔；轨道间隔是由并排设置的两个直线下轨道构成，或者，轨道间隔是由一个直线下轨道与一个转弯下轨道构成；在自动搬运车通过上轨道组的过程中，其中一个驱动轮及相邻的下导引轮将不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触，另一个驱动轮及相邻的下导引轮，将与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触。
19.可选地，当控制模块依据行车信息，判定自动搬运车将沿一预设主移动路径移动时，控制模块将于自动搬运车依循预设主移动路径移动之前，控制至少一个切换模块，以使相对应的至少一个上导引轮位于上位置或下位置，且控制模块于自动搬运车依循预设主移动路径移动的过程中，将不再控制切换模块作动；在自动搬运车依循预设主移动路径移动的过程中，自动搬运车通过至少一个分歧间隔及至少一个上轨道组。
20.可选地，预设主移动路径是直行、先转弯再直行或者先直行再转弯；若预设主移动路径是直行，则自动搬运车在连续进行转弯的过程中，控制模块将不会控制任何上导引轮改变位置；若预设主移动路径是直行，控制模块将会于自动搬运车沿着上轨道组进行转弯之前，控制至少一个上导引轮改变位置。
21.可选地，移动套件还包含一导轮移动装置，导轮移动装置包含一驱动单元及两个连动组件，导轮移动装置设置于本体，驱动单元电性连接控制模块，各个连动组件的一端与驱动单元连接，各个连动组件的另一端与其中一个切换模块连接；控制模块能控制驱动单元，以通过两个连动组件带动两个切换模块，而使各个上导引轮沿斜向路径，向靠近或远离本体的方向移动。
22.可选地，自动搬运车还包含至少一传感器，传感器能感应相邻的一识别单元，并据以产生一位置信息；控制模块能依据行车信息及位置信息，判断自动搬运车通过上轨道组之前，是否需要控制至少一个切换模块，以改变至少一个上导引轮的当前位置；其中，高空行走式自动搬运车系统还包含多个识别单元，各个识别单元设置于其中一个直线下轨道，或者，各个识别单元邻近于其中一个直线下轨道设置。
23.可选地，各个切换模块包含两个斜向导引轨、至少一上止挡构件及至少一下止挡构件，各个斜向导引轨设置有一滑块，各个滑块与至少一个上导引轮连接，而上导引轮能随着滑块于斜向导引轨移动，以沿着斜向路径，于远离本体的一上位置及靠近本体的一下位置之间移动；移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个下导引轮邻近于其中一个驱动轮设置，另一个下导引轮邻近于另一个驱动轮设置；当其中一个上导引轮抵靠于转弯上轨道或直线上轨道，且相对应的滑块抵靠于相邻的上止挡构件或下止挡构件时，本体将呈倾斜状，而其中一个驱动轮及相邻的下导引轮将不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触，另一个驱动轮及相邻的下导引轮，将与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触。
24.本技术的其中一个实施例公开一种移动套件，其用以安装于一自动搬运车的一车架，车架用以承载一待移载物，自动搬运车能通过移动套件沿着一高空行走式自动搬运车系统所包含的多个直线下轨道及多个上轨道组移动；多个直线下轨道用以设置于一厂房邻近天花板的位置，多个直线下轨道彼此并排地设置，位于同一侧的其中两个直线下轨道的一端间隔地设置，并形成一分歧间隔；共同形成分歧间隔的两个直线下轨道的该端分别连接一转弯下轨道；多个直线下轨道形成有至少一个分歧间隔；各个上轨道组包含一直线上轨道及一转弯上轨道；各个上轨道组邻近其中一个分歧间隔设置，而转弯上轨道位于构成分歧间隔的其中一个直线下轨道所连接的转弯下轨道的上方，移动套件包含：一控制模块；至少一本体；至少两个驱动轮组，其分别设置于本体彼此相反的两侧，各个驱动轮组邻近于本体的一下端，各个驱动轮组包含至少一驱动轮；控制模块能控制各个驱动轮组，以使各个驱动轮于直线下轨道移动；两个切换模块，其电性连接控制模块；至少两个上导引轮，各个上导引轮与其中一个切换模块连接，各个上导引轮位于本体的一上端；各个上导引轮用以
与转弯上轨道或直线上轨道相抵接；控制模块能控制各个切换模块，以使相对应的上导引轮，相对于本体沿一斜向路径向靠近或远离本体的方向移动；其中，控制模块能接收一行车信息；当控制模块依据行车信息，判定自动搬运车即将通过上轨道组之前，控制模块将会控制至少一个切换模块，而让相对应的上导引轮沿斜向路径向靠近或远离本体的方向移动。
25.可选地，移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个下导引轮邻近于其中一个驱动轮设置，另一个下导引轮邻近于另一个驱动轮设置；在自动搬运车通过上轨道组的过程中，其中一个驱动轮及相邻的下导引轮将不与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触，另一个驱动轮及相邻的下导引轮，将与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触。
26.综上所述，本技术的高空行走式自动搬运车系统及自动搬运车，通过移动套件所包含的控制模块、导轮移动装置、驱动轮组、上导引轮等设计，再配合下轨道及上轨道组所包含的直线上轨道及转弯上轨道等设计，相较于现有的自动搬运车系统，可具有更好的移载效率。
27.为能更进一步了解本技术的特征及技术内容，请参阅以下有关本技术的详细说明与附图，但是此等说明与附图仅用来说明本技术，而非对本技术的保护范围作任何的限制。
附图说明
28.图1及图2分别为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的不同视角的立体示意图。
29.图3为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的第一上轨道组的第一直线上轨道及第一转弯上轨道的剖面示意图。
30.图4为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的第二上轨道组的第二直线上轨道及第二转弯上轨道的剖面示意图。
31.图5为本技术高空行走式自动搬运车的示意图。
32.图6至图7分别为本技术高空行走式自动搬运车的移动套件的上导引轮位于上位置的不同视角的示意图。
33.图8为本技术高空行走式自动搬运车的移动套件的上导引轮位于下位置的示意图。
34.图9及图10分别为本技术高空行走式自动搬运车的移动套件的上导引轮位于上位置及下位置的后视图。
35.图11为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车直行的俯视示意图。
36.图12及图13分别为本技术自动搬运车于不同状态时的后视图。
37.图14为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车转弯的俯视示意图。
38.图15为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车转弯的侧视图。
39.图16为本技术高空行走式自动搬运车的第一实施例的自动搬运车转弯时的后视图。
40.图17为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车先直行再
转弯的俯视示意图。
41.图18为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车转弯时的后视图。
42.图19为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车转入后直行再转弯的立体示意图。
43.图20为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的第三上轨道组的第三直线上轨道及第三转弯上轨道的剖面示意图。
44.图21为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车转入后直行再转弯的俯视示意图。
45.图22为本技术高空行走式自动搬运车系统的第二实施例的立体示意图。
46.图23为本技术高空行走式自动搬运车系统的第二实施例的第四上轨道组的第四直线上轨道及第四转弯上轨道的剖面示意图。
47.图24为本技术高空行走式自动搬运车系统的第二实施例的自动搬运车转入后直行的俯视图。
48.图25为本技术高空行走式自动搬运车系统的第二实施例的自动搬运车转弯时的后视图。
49.图26为本技术高空行走式自动搬运车系统的第三实施例的立体示意图。
50.图27为本技术高空行走式自动搬运车系统的第三实施例的第五上轨道组的第五直线上轨道及第五转弯上轨道的剖面示意图。
51.图28为本技术高空行走式自动搬运车系统的第三实施例的自动搬运车转入后直行再转弯的俯视图。
52.图29为本技术高空行走式自动搬运车系统的第三实施例的自动搬运车转弯时的后视图。
53.图30为本技术高空行走式自动搬运车系统的第四实施例的俯视图。
54.图31为本技术高空行走式自动搬运车系统的第四实施例的第六上轨道组的第六直线上轨道及第六转弯上轨道的剖面示意图。
55.图32及图33分别为本技术高空行走式自动搬运车系统的第五实施例的立体及俯视图。
56.图34及图35分别为本技术高空行走式自动搬运车系统的第六实施例的立体及俯视图。
具体实施方式
57.于以下说明中，如有指出请参阅特定图式或是如特定图式所示，其仅是用以强调于后续说明中，所述及的相关内容大部份出现于该特定图式中，但不限制该后续说明中仅可参考所述特定图式。
58.请一并参阅图1及图2，其分别为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的不同视角的立体示意图。本技术的高空行走式自动搬运车系统a是固定设置于各式厂房邻近于天花板的位置，本技术的高空行走式自动搬运车系统a特别适合应用于半导体厂房中。本技术的高空行走式自动搬运车系统a包含：多个直线下轨道、多个转弯下轨道、多个上
轨道组及多个自动搬运车100。各自动搬运车100是用来承载待运送对象，而自动搬运车100主要是沿着多个直线下轨道及多个转弯下轨道于厂房中移动。当自动搬运车100沿着直线下轨道及转弯下轨道行经需要转弯的位置时，自动搬运车100将会受相邻的上轨道组导引而进行转弯。
59.于本实施例的图式中，仅绘示出高空行走式自动搬运车系统a所包含的部分直线下轨道、部分转弯下轨道、部分上轨道组及部分自动搬运车。在实际应用中，高空行走式自动搬运车系统a所包含的直线下轨道、转弯下轨道、上轨道组及自动搬运车100的数量，可依据实际厂房的空间进行规划设计，于此不加以限制。
60.多个直线下轨道及多个转弯下轨道用以设置于厂房邻近天花板的位置，在实际应用中，各个直线下轨道及各个转弯下轨道可以是利用支架吊挂的方式，设置于邻近厂房天花板的位置。多个直线下轨道彼此并排地设置，且多个直线下轨道形成有至少一个分歧间隔。具体来说，位于同一侧的其中两个直线下轨道的一端可以是彼此面对地间隔设置，并据以形成一个分歧间隔，且共同形成分歧间隔的两个直线下轨道的该端可分别连接一个转弯下轨道。
61.为利说明，将本实施例图式中所示的四个直线下轨道，分别定义为一第一直线下轨道rd1、一第二直线下轨道rd2、一第三直线下轨道rd3及一第四直线下轨道rd4；将本实施例图式中所示的四个转弯下轨道分别定义为一第一转弯下轨道rr1、一第二转弯下轨道rr2、一第三转弯下轨道rr3及一第四转弯下轨道rr4。第一直线下轨道rd1的一端与第二直线下轨道rd2的一端彼此相面对地设置，而共同形成有一第一分歧间隔z1，第一直线下轨道rd1的该端与第一转弯下轨道rr1连接，第二直线下轨道rd2的该端与第二转弯下轨道rr2连接。第三直线下轨道rd3的一端与第四直线下轨道rd4的一端彼此面对地设置，而共同形成有一第二分歧间隔z2，第三直线下轨道rd3的该端与第三转弯下轨道rr3连接，第四直线下轨道rd4的该端与第四转弯下轨道rr4连接。
62.第一直线下轨道rd1及第二直线下轨道rd2设置于同一侧，而第一直线下轨道rd1及第二直线下轨道rd2是前后并排地排列设置；第三直线下轨道rd3及第四直线下轨道rd4设置于同一侧，而第三直线下轨道rd3及第四直线下轨道rd4是前后并排地排列设置。第一直线下轨道rd1与第三直线下轨道rd3是左右并排地设置，第二直线下轨道rd2及第四直线下轨道rd4是左右并排地设置。其中，于任一个分歧间隔中，没有设置任何直线下轨道或转弯下轨道。关于形成分歧间隔的两个直线下轨道彼此间的距离及轨道间隔的宽度，都可依据自动搬运车100实际的尺寸进行设计，图中所示仅为其中一示范态样。
63.需说明的是，于本实施例的图式中，是以第一分歧间隔z1与第二分歧间隔z2位于不同侧为例，但不以此为限。在实际应用中，可以依据自动搬运车100实际需要转弯的位置，来决定相邻的两个分歧间隔是要位于同一侧或是不同侧。
64.两个上轨道组分别定义为第一上轨道组ru1及第二上轨道组ru2。第一上轨道组ru1及第二上轨道组ru2分别邻近于第一分歧间隔z1及第二分歧间隔z2设置。
65.第一上轨道组ru1包含一第一直线上轨道ru11及一第一转弯上轨道ru12，且第一直线上轨道ru11的一端与第一转弯上轨道ru12的一端相连接。第一上轨道组ru1位于第一直线下轨道rd1及第二直线下轨道rd2的上方，且第一直线上轨道ru11的一部分是位于第一分歧间隔z1的上方，第一转弯上轨道ru12则是位于第一转弯下轨道rr1的上方。需说明的
是，在不同的实施例中，第一转弯下轨道rr1也可是位于第二转弯下轨道rr2的上方。
66.第二上轨道组ru2包含一第二直线上轨道ru21及一第二转弯上轨道ru22，且第二直线上轨道ru21的一端与第二转弯上轨道ru22的一端相连接。第二上轨道组ru2位于第三直线下轨道rd3及第四直线下轨道rd4的上方，且第二直线上轨道ru21的一部分是位于第二分歧间隔z2的上方，第二转弯上轨道ru22则是位于第三转弯下轨道rr3的上方。需说明的是，在不同的实施例中，第二转弯下轨道rr2也可是位于第四转弯下轨道rr4的上方。
67.需特别说明的是，不是任一个直线下轨道的上方都设置有上轨道组，任一个上轨道组必然是邻近于其中一个分歧间隔设置，也就是说，只有在分歧间隔的上方才设置有上轨道组。
68.请参阅图3，其显示为第一上轨道组的第一直线上轨道及第一转弯上轨道的剖面示意图。第一上轨道组ru1的第一直线上轨道ru11的下缘与第一直线下轨道rd1所处的一平面e1的直线距离定义为一第一高度h1，而第一转弯上轨道ru12的下缘与平面e1的直线距离定义为一第二高度h2。其中，第一高度h1是大于第二高度h2，且驱动轮于第一直线下轨道rd1上移动的表面，是与平面e1位于同一个平面。
69.请参阅图4，其显示为第二上轨道组的第二直线上轨道及第二转弯上轨道的剖面示意图。第二上轨道组ru2的第二直线上轨道ru21的下缘与相邻的第三直线下轨道rd3所处的平面e2的直线距离定义为一第三高度h3，而第二转弯上轨道ru22的下缘与平面e2的直线距离定义为一第四高度h4。其中，第三高度h3是大于第四高度h4，且驱动轮于第三直线下轨道rd3上移动的表面，是与平面e2位于同一个平面。
70.请参阅图5，其为本技术高空行走式自动搬运车的示意图。自动搬运车100例如可以包含：两个移动套件1、一车架2及一载具固持装置3。两个移动套件1设置于车架2的上方，车架2的下方包含有一容置空间21，容置空间21用以容置一载具，载具固持装置3设置于车架2，且载具固持装置3位于容置空间21，用以固持载具。所述载具可用来承载待移载物。自动搬运车100主要是通过移动套件1沿着直线下轨道及转弯下轨道移动、利用车架2及载具固持装置3来承载待移载物。需说明的是，为利清楚说明自动搬运车100于直线下轨道、转弯下轨道及上轨道组移动的情况，于各个实施例的图式中，仅绘示出自动搬运车100的单一个移动套件1作为代表，而省略了自动搬运车100所包含的其他构件。
71.当本技术的高空行走式自动搬运车系统a是应用于半导体厂房中时，所述载具例如可以是芯片载具(例如各式foup等)，而载具固持装置3可以是固持或不再固持芯片的载具。在不同的实施例中，载具固持装置3还可以是能旋转其所固持的芯片的载具。
72.需说明的是，于本实施例中，是以自动搬运车100应用于半导体厂房中为例，而使自动搬运车100包含有两个移动套件1、一车架2及一载具固持装置3，但在不同的应用场景中，自动搬运车100也可以是仅包含单一个移动套件1，且自动搬运车100也可以是不包含有载具固持装置3，而车架2可以是直接用来承载待移载物。
73.请一并参阅图6至图10，图6及图7为本技术高空行走式自动搬运车的移动套件的上导引轮位于上位置的不同视角的示意图，图8为本技术高空行走式自动搬运车的移动套件的上导引轮位于下位置的示意图，图9及图10分别为本技术高空行走式自动搬运车的移动套件的上导引轮位于上位置及下位置的后视图。
74.移动套件1包含一本体11、一控制模块12、两个驱动轮组(第一驱动轮组及第二驱
动轮组)、四个下导引轮(两个第一下导引轮15a及两个第二下导引轮15b)、一导轮移动装置17、两个切换模块18及四个上导引轮(第一上导引轮19a及第二上导引轮19b)。控制模块12、两个驱动轮组、导轮移动装置17、两个切换模块18、四个下导引轮及四个上导引轮都设置于本体11。关于移动套件1所包含的驱动轮组、下导引轮、切换模块18及上导引轮的数量，不以图中所示为限，可依据实际需求加以变化。
75.控制模块12能接收外部电子装置(例如是厂房内的中央控制系统)所传递的一行车信息，从而控制两个驱动轮组及导轮移动装置17，而使自动搬运车100可沿着直线下轨道及转弯下轨道进行直行、转弯等移动，据以使自动搬运车100可移动至指定的位置(例如直线下轨道邻近于某一个工作站的区域)。
76.两个驱动轮组分别定义为一第一驱动轮组及一第二驱动轮组。第一驱动轮组及第二驱动轮组设置于本体11彼此相反的两侧。第一驱动轮组例如可以是包含有一第一驱动轮13及一驱动马达，第二驱动轮组例如可以是包含有一第二驱动轮14及一驱动马达。第一驱动轮13及第二驱动轮14都邻近于本体11的一下端(即本体11邻近于直线下轨道的一端)设置。控制模块12能依据行车信息，据以控制各个驱动马达，而使第一驱动轮13及第二驱动轮14旋转，从而使移动套件1可带动自动搬运车100于直线下轨道上移动。在不同的实施例中，第一驱动轮组及第二驱动轮组可以是共享同一个驱动马达，而同一个驱动马达可以是通过相关的齿轮或皮带等传动构件，从而带动第一驱动轮13及第二驱动轮14同步旋转。
77.四个下导引轮可旋转地设置于本体11的下端，各个下导引轮可以独立地相对于本体11旋转，且各个下导引轮是以一纵向轴线为中心进行旋转；而各个驱动轮组则是以一横向轴线为中心进行旋转。也就是说，两个驱动轮组是抵靠于直线下轨道的顶面滚动，而各个下导引轮则是抵靠于直线下轨道的侧面(与顶面相邻接的面)移动。通过四个下导引轮的设计，可以让本体11在沿着直线下轨道直线移动时，不容易发生倾斜的状况，而使本体11可以更稳定地沿着直线下轨道直线移动；且还可以使本体11在沿着转弯下轨道过弯移动时，不容易发生晃动的状况，而使本体11可以更稳定地沿着转弯下轨道转弯移动。为利说明，位于本体11同一侧的两个下导引轮定义为第一下导引轮15a、另一侧的两个下导引轮定义为第二下导引轮15b。
78.导轮移动装置17电性连接控制模块12，导轮移动装置17与两个切换模块18连接，其中一个切换模块18连接两个第一上导引轮19a、另一个切换模块18连接另外两个第二上导引轮19b。两个切换模块18、两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b位于本体11的一上端。控制模块12能控制导轮移动装置17而使两个切换模块18作动，从而让各个上导引轮可沿一斜向路径p向靠近或远离本体11的方向移动，而于远离本体11的一上位置(如图9所示)及靠近本体11的一下位置(如图10所示)之间移动。在实际应用中，各个上导引轮可以是沿着斜向路径p大致向靠近本体11的中央位置移动，或沿着斜向路径p大致向远离本体11的中央位置移动。各个上导引轮是用来与上轨道组相抵接，据以让本体11可沿着上轨道组的直线上轨道或是转弯上轨道移动。
79.在实际应用中，各个切换模块18可以是包含有两个斜向导引轨181、两个滑块182、一上止挡构件183及四个下止挡构件184。两个斜向导引轨181可以是并排地设置于本体11的上端，而两个斜向导引轨181的一端可以是彼此相邻地设置。
80.各个斜向导引轨181设置有一个滑块182，其中一个滑块182与两个第一上导引轮
19a连接，而各个第一上导引轮19a能独立地于滑块182上旋转；另外一个滑块182与两个第二上导引轮19b连接，而各个第二上导引轮19b能独立地于滑块182上旋转。各个第一上导引轮19a及各个第二上导引轮19b能分别以一纵向轴线为中心相对于滑块182旋转。在实际应用中，各个第一上导引轮19a、各个第二上导引轮19b、各个第一下导引轮15a及各个第二下导引轮15b是分别以相互平行的纵向轴线为中心旋转。
81.各个第一上导引轮19a能通过相对应的滑块182沿斜向导引轨181移动，以沿着斜向路径p于上位置及下位置之间移动；各个第二上导引轮19b能通过相对应的滑块182沿斜向导引轨181移动，以沿着斜向路径p于上位置及下位置之间移动。
82.当两个第一上导引轮19a位于上位置时，两个第一上导引轮19a可以是大致位于本体11的中央位置的上方；而当两个第一上导引轮19a位于下位置时，两个第一上导引轮19a则可以是大致位于本体11的一侧。相同地，当两个第二上导引轮19b位于上位置时，两个第二上导引轮19b可以是大致位于本体11的中央位置的上方；而当两个第二上导引轮19b位于下位置时，两个第二上导引轮19b可以是大致位于本体11的一侧。
83.也就是说，当任一个上导引轮(第一上导引轮19a或第二上导引轮19b)随着滑块182沿着斜向路径p，由下位置移动至上位置的过程中，上导引轮是同时向靠近本体11的中央的方向及向远离本体11的一侧的方向移动；相反地，当任一个上导引轮随着滑块182沿着斜向路径p，由上位置移动至下位置的过程中，上导引轮是同时向远离本体11的中央的方向及向靠近本体11的一侧的方向移动。
84.导轮移动装置17可以是包含一驱动单元171、传动组件(图未示)及两个连动组件172。驱动单元171设置于本体11，驱动单元171例如可以是马达。传动组件与驱动单元171连接，传动组件例如可以是齿轮或皮带等。各个连动组件172通过传动组件与驱动单元171连接，且其中一个连动组件172与其中一个滑块182连接、另一个连动组件172则是与另一个滑块182连接。
85.当控制模块12控制导轮移动装置17的驱动单元171运转时，驱动单元171将会通过传动组件，使两个连动组件172同时旋转，而同步旋转的两个连动组件172，则会带动与其所连接的滑块182沿着斜向路径p，于斜向导引轨181上移动，使得设置于各个滑块182上的两个上导引轮(第一上导引轮19a或第二上导引轮19b)，可随之移动至远离或靠近本体11的上位置或下位置。
86.在不同的实施例中，移动套件1也可以是包含两个导轮移动装置17，其中一个导轮移动装置17是与其中一个切换模块18连接，另一个导轮移动装置17则是与另一个切换模块18连接，而控制模块12可以单独地控制任一个导轮移动装置17，以使相对应的其中两个上导引轮(第一上导引轮19a或第二上导引轮19b)独立于另外两个上导引轮(第二上导引轮19b或第一上导引轮19a)，从而移动至上位置或下位置；也就是说，在其中一个情况中，设置于其中一个滑块182的两个上导引轮(第一上导引轮19a或第二上导引轮19b)可以是位于上位置，而设置于另一个滑块182的两个上导引轮(第二上导引轮19b或第一上导引轮19a)则是位于下位置。
87.如图6、图8、图9及图10，上止挡构件183设置于两个斜向导引轨181彼此相邻的一端之间，其中，两个下止挡构件184设置于其中一个斜向导引轨181的另一端、另外两个下止挡构件184设置于另一个斜向导引轨181的另一端。当两个第一上导引轮19a及两个第二上
导引轮19b位于上位置时，滑块182的一侧将抵靠上止挡构件183，使滑块182无法再向上移动；当两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b位于下位置时，滑块182的一侧将抵靠下止挡构件184，使滑块182无法再向下移动。上止挡构件183主要是用来与上轨道组配合，以共同限制位于上位置的滑块182；而下止挡构件184主要是用来与上轨道组配合，以共同限制位于下位置的滑块182。
88.需说明的是，于本实施例中，是以各个切换模块18包含斜向导引轨181及滑块182等构件，而使上导引轮(第一上导引轮19a或第二上导引轮19b)能沿着斜向路径p于远离本体11的上位置及靠近本体11的下位置之间移动，但各个切换模块18所包含的构件不以本实施例所述构件为限，只要各个切换模块18可以受控制模块12控制，而使上导引轮(第一上导引轮19a或第二上导引轮19b)沿着斜向路径p，于远离本体11的上位置及靠近本体11的下位置之间移动，都应属于切换模块18可应用的范围。
89.请复参图1，在实际应用中，高空行走式自动搬运车系统a还包含多个识别单元200，识别单元200设置于直线下轨道，或者，识别单元200邻近于直线下轨道设置。自动搬运车100还包含至少一传感器(图未示)，传感器可以是设置于本体11，传感器能感应相邻的识别单元200，并据以产生一位置信息。
90.举例来说，在其中一个实施例中，识别单元200可以是各式条形码，而识别单元200可以被设置于直线下轨道，传感器则可以是条形码读取器，当然，识别单元200及传感器不以此为限。在不同的实施例中，识别单元200也可以是各式智能卷标(例如rfid卷标、nfc卷标等)，因此传感器则对应为可以读取智能卷标的读取器。在不同的实施例中，识别单元200也可以是反光条、磁性感测元件等，因此传感器则对应为光束发射/接收器、磁性传感器等。
91.需强调的是，于本实施例的图式中，是以识别单元200设置于直线下轨道为例，但识别单元200的设置位置不以此为限，在实际应用中，识别单元200也可以是独立设置于直线下轨道及上轨道组的一支架上，而支架的一端则是固定于天花板。
92.如前所载，各个上轨道组是邻近于一个分歧间隔设置，而自动搬运车100于通过分歧间隔时，将会直行或是转弯，因此，在实际应用中，控制模块12会依据行车信息及位置信息，据以判断自动搬运车100于通过分歧间隔时，是要直行或是转弯，从而控制导轮移动装置17，使切换模块18带动上导引轮移动至上位置或下位置。
93.更具体来说，当控制模块12依据行车信息，判定自动搬运车100将沿一预设主移动路径移动时，控制模块12将于自动搬运车100进入预设主移动路径之前，控制切换模块18，以使上导引轮位于上位置或下位置；且控制模块12于自动搬运车100沿预设主移动路径移动的过程中，将不再控制切换模块18作动，而使上导引轮维持在上位置或下位置。其中，在自动搬运车100沿预设主移动路径移动的过程中，自动搬运车100可以是通过至少一个分歧间隔及至少一个上轨道组。
94.在较佳的实施例中，当设置于同一个滑块182上的两个上导引轮(第一上导引轮19a或第二上导引轮19b)位于上位置或下位置时，两个上导引轮会抵靠其中一个转弯上轨道的一侧面，或者，两个上导引轮会抵靠其中一个直线上轨道的一侧面，使本体11据以呈现为倾斜状，而其中一个驱动轮组的驱动轮(第一驱动轮13或第二驱动轮14)，将不与其相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触；亦即，其中一个驱动轮将会被抬起而呈现悬空状态，呈现为悬空状态的所述驱动轮，则可跨过分歧间隔或是轨道间隔。当然，在本体11呈现倾斜状，
而其中一个驱动轮不与其相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触时，另一个驱动轮将会与其相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触，且位于同一侧的两个下导引轮(第一下导引轮15a或第二下导引轮15b)也会抵靠于下轨道的内侧。
95.在实际应用中，所述预设主移动路径可以是由相关轨道建置人员，依据自动搬运车100最常行走的路线进行规划设计，于此不加以限制。举例来说，假设自动搬运车100于厂房中最常行走的路线是：直行，则相关轨道建置人员，则可以将预设主移动路径设定为直行，并依据预设主移动路径进行上轨道及自动搬运车的设计。
96.更具体来说，请一并参阅图1、图6、图11至图13，图11为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车直行的俯视示意图，图12及图13分别为本技术自动搬运车于不同状态时的后视图。
97.假设在图11中，预设主移动路径是直行通过第一上轨道组ru1及第二上轨道组ru2，则当控制模块12依据行车信息及位置信息，判定自动搬运车100已经移动至第一上轨道组ru1前时，控制模块12将会控制导轮移动装置17，而使两个切换模块18带动两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b，一同移动至上位置，且控制模块12在自动搬运车100沿着预设主移动路径(直行)移动的过程中，控制模块12将不再控制导轮移动装置17，而使两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b持续地位于上位置。也就是说，在控制模块12在自动搬运车100通过第一上轨道组ru1之前，将会控制两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b一同位于上位置，而自动搬运车100在通过第一上轨道组ru1的期间、通过第二上轨道组ru2之前及通过第二上轨道组ru2的期间，两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b都会保持在上位置，使控制模块12可以不用再控制导轮移动装置17，如此，让自动搬运车100可快速地通过第一上轨道组ru1及第二上轨道组ru2，从而达到相对高速通过多个分歧间隔的效果。
98.如图12所示，当自动搬运车100通过第一上轨道组ru1时，两个第一上导引轮19a将抵靠于第一直线上轨道ru11的一侧面，且与两个第一上导引轮19a连接的滑块182将抵靠于上止挡构件183，使自动搬运车100据以呈现为图12所示的向右侧倾斜的状态。由于自动搬运车100是呈倾斜状，所以第一驱动轮13将会被抬起，而第一驱动轮13及第一下导引轮15a将不会与其相邻的第一直线下轨道rd1接触，亦即，第一驱动轮13及第一下导引轮15a将呈现为悬空的状态；相对地，第二驱动轮14及第二下导引轮15b则会与第三直线下轨道rd3相接触，而自动搬运车100则会依靠第二驱动轮14及第二下导引轮15b于第三直线下轨道rd3上移动。
99.如图11及图12所示，在自动搬运车100通过第一上轨道组ru1的过程中，由于自动搬运车100是呈现倾斜状态，因此第一驱动轮13将不会与第一直线下轨道rd1接触，使得第一驱动轮13可据以跨过第一分歧间隔z1。也就是说，通过使第一上导引轮19a抵靠第一直线上轨道ru11，而使自动搬运车100呈倾斜状的设计，可以让被抬起的第一驱动轮13可以跨过分歧间隔。
100.反之，假设自动搬运车100于通过第一分歧间隔z1时，自动搬运车100不是呈现为倾斜状态，由于第一驱动轮13的下方未与第一直线下轨道rd1接触，将使自动搬运车100于通过没有轨道的分歧间隔z1时突然地倾斜；且当自动搬运车100通过第一分歧间隔z1后，由于第一驱动轮13的下方未与第一直线下轨道rd1接触，还可能发生第一驱动轮13无法顺利
地移动至第二直线下轨道rd2的上表面的问题。是以，通过使自动搬运车100与上轨道组相互配合，而使自动搬运车100可以呈现倾斜状态的设计，可以让自动搬运车100的驱动轮可以顺利地跨过分歧间隔。
101.如图11及图13所示，在自动搬运车100通过第二上轨道组ru2的过程中，两个第二上导引轮19b将会抵靠第二直线上轨道ru21的一侧面，而自动搬运车100将会呈现如图13所示的向左倾斜的状态。在自动搬运车100呈现为图13所示的倾斜状态时，第二驱动轮14将会被抬起，而不与第三直线下轨道rd3接触，且第一驱动轮13及第一下导引轮15a将会与第二直线下轨道rd2接触，而自动搬运车100则是依靠第一驱动轮13及第一下导引轮15a沿着第二直线下轨道rd2前进。在自动搬运车100呈现如图13所示的倾斜状，而通过第二上轨道组ru2的过程中，第二驱动轮14将能顺利地跨过第二分歧间隔z2。
102.依上所述，控制模块12仅需要在自动搬运车100沿着预设主移动路径直行前进之前，控制两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b一同移动至上位置，而后，无论自动搬运车100通过多少个上轨道组，控制模块12都可以不用再改变两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b的位置，如此，使自动搬运车100在沿着预设主移动路径直行前进时，可以保持相对高速的方式前进，进而有效地提升自动搬运车系统的移载效率。
103.需说明的是，于本实施例中，是以自动搬运车100沿预设主移动路径直行移动的过程中，通过位于不同侧的两个上轨道组为例，但自动搬运车100沿预设主移动路径直行移动的过程中，所通过的上轨道组的数量，及多个上轨道组是否位于不同侧等，都可依据实际需求加以变化。举例来说，在本实施例的其中一个变化型态中，自动搬运车100沿预设主移动路径直行移动的过程中，自动搬运车100所通过的所有上轨道组可以是都位于同一侧，或者，部分的上轨道组位于同一侧，部分的上轨道组位于不同侧。
104.另外，值得一提的是，第一上轨道组ru1仅邻近于第一分歧间隔z1设置，第二上轨道组ru2仅邻近于第二分歧间隔z2设置，因此，自动搬运车100只有在通过第一上轨道组ru1及第二上轨道组ru2的过程中，会呈现为倾斜状；而自动搬运车100在没有通过上轨道组的移动过程中，不会呈现为倾斜状。换句话说，如图11所示，在自动搬运车100通过第一上轨道组ru1时，自动搬运车100将会呈倾斜状，使第一驱动轮13可据以跨过第一分歧间隔z1，在自动搬运车100通过第一上轨道组ru1后，自动搬运车100将不再成倾斜状，而第一驱动轮13将会与第二直线下轨道rd2接触；当自动搬运车100通过第二上轨道组ru2时，自动搬运车100将再次呈现倾斜状，使第二驱动轮14可据以跨过第二分歧间隔z2，在自动搬运车100通过第二上轨道组ru2后，自动搬运车100将不再呈现为倾斜状，而第二驱动轮14将会抵靠于第四直线下轨道rd4。
105.请一并参阅图1、图6、图14至图16，图14为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车转弯的俯视示意图，图15为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车转弯时的示意图，图16为本技术高空行走式自动搬运车的第一实施例的自动搬运车转弯时的后视图。
106.延续上载图11所述的实施例，假设预设主移动路径是直行，若控制模块12依据行车信息，判定自动搬运车100于通过第一上轨道组ru1时需要转弯，则控制模块12依据位置信息，判定自动搬运车100即将要通过第一上轨道组ru1时，控制模块12将会控制导轮移动装置17，而使两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b同时位于下位置。
107.如图14至图16所示，当控制模块12使两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b都位于下位置时，在自动搬运车100通过第一上轨道组ru1的过程中，第一上导引轮19a将会抵靠于第一转弯上轨道ru12的一侧面，且设置有第一上导引轮19a的滑块182，将会抵靠于其邻近的下止挡构件184，从而自动搬运车100将会因为第一上导引轮19a、滑块182、下止挡构件184及第一转弯上轨道ru12彼此间的位置关系，而呈现如图16所示的向左倾斜的状态，第二驱动轮14及第二下导引轮15b将不与第三直线下轨道rd3接触，并呈现为悬空的状态，第一驱动轮13及第一下导引轮15a则会依序抵靠第一直线下轨道rd1及第一转弯下轨道rr1。
108.承上，在两个第一上导引轮19a抵靠于第一转弯上轨道ru12的一侧面，且自动搬运车100呈现为倾斜状的情况中，自动搬运车100将会沿着第一转弯上轨道ru12及第一转弯下轨道rr1进行转弯，而在自动搬运车100转弯的过程中，被抬起的第二驱动轮14将会跨过第三直线下轨道rd3与第二直线下轨道rd2之间的第一轨道间隔x1。
109.如图14及图16所示，在自动搬运车100于通过第一上轨道组ru1进行转弯的过程中，自动搬运车100将会持续呈现为倾斜状，而使第二驱动轮14得以跨过第一轨道间隔x1。当自动搬运车100通过第一上轨道组ru1后，自动搬运车100将不再呈现为倾斜状，从而使自动搬运车100的第二驱动轮14可与第二转弯下轨道rr2接触。
110.值得一提的是，如图3及图6所示，由于第一高度h1大于第二高度h2，因此，在自动搬运车100沿着第一上轨道组ru1转弯的过程中，两个第二上导引轮19b将会由第一直线上轨道ru11的下方通过，而两个第二上导引轮19b将不会接触第一直线上轨道ru11。
111.在现有技术中，假设自动搬运车在直行时的车速为1m/s，则自动搬运车在进行转弯前，车速将会降至0.4～0.5m/s，由此，使自动搬运车的控制模块可实时控制转弯相关构件作动，以及降低位于自动搬运车内侧及位于自动搬运车外侧的两个驱动轮的速度差，从而，让自动搬运车可以顺利地进行转弯。
112.反观，本技术的高空行走式自动搬运车系统及自动搬运车，因为自动搬运车100在转弯过程中是呈倾斜状，而自动搬运车100的其中一侧的驱动轮不会与相邻的直线下轨道或转弯下轨道接触，所以假设自动搬运车100直行时的车速为1m/s，则自动搬运车100仍可以用0.75～1m/s的车速进行转弯。是以，本技术的自动搬运车，相较于上述现有的自动搬运车，可以用相对较高的速度进行转弯，而使本技术相较于现有技术，具有更好的移载效率。
113.请一并参阅图17及图18，图17为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车先直行再转弯的俯视示意图，图18为本技术的自动搬运车转弯时的后视图。延续上载图11所述的实施例，假设预设主移动路径是直行，则若控制模块12依据行车信息，判定自动搬运车100于通过第一上轨道组ru1时需要直行，且于通过第二上轨道组ru2时需要转弯，则控制模块12依据位置信息，判定自动搬运车100即将要通过第一上轨道组ru1时，控制模块12将会控制导轮移动装置17，而使两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b同时位于上位置，如此，自动搬运车100通过第一上轨道组ru1时，将会直行。
114.当自动搬运车100通过第一上轨道组ru1后，且控制模块12依据位置信息，判定自动搬运车100即将通过第二上轨道组ru2时，控制模块12将控制导轮移动装置17，而使两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b，由上位置移动至下位置。
115.在两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b移动至下位置的情况下，当自动
搬运车100通过第二上轨道组ru2时，两个第二上导引轮19b将抵靠于第二转弯上轨道ru22的一侧面，而自动搬运车100将呈现为倾斜状，且第一驱动轮13及第一下导引轮15a将不与第二直线下轨道rd2接触，而第一驱动轮13将呈现为悬空的状态，第二驱动轮14及第二下导引轮15b将会依序抵靠于第三直线下轨道rd3及第三转弯下轨道rr3，由此，自动搬运车100将沿着第三转弯下轨道rr3及第二上轨道组ru2进行转弯。
116.在自动搬运车100通过第二上轨道组ru2的过程中，由于第一驱动轮13是呈现为悬空的状态，使得第一驱动轮13可以跨过第二直线下轨道rd2与第四直线下轨道rd4之间的一第二轨道间隔x2。
117.依上所述，简单来说，在预设主移动路径是直行的情况下，若控制模块12判定自动搬运车100于通过某一个上轨道组，需要进行转弯时，则控制模块12将会依据行车信息及位置信息，在自动搬运车100即将进行转弯前，控制导轮移动装置17，而使四个上导引轮改变位置，由此，让原本直行的自动搬运车100，在通过下一个上轨道组时，可沿着相邻的转弯下轨道及上轨道组进行转弯。
118.另外，在现有技术中，若自动搬运车的动作路径，是先直行再转弯，则自动搬运车若是以1m/s的车速进行直行时，自动搬运车在转弯之前，车速必需降至0.5m/s，以让相关构件在转弯之前，有足够时间进行作动，从而确保自动搬运车可以顺利进行转弯；而且，现有的自动搬运车在转弯之前，所进行的相关构件作动，还会导致自动搬运车发生震动的情况，从而可能影响自动搬运车移载物品的稳定性。
119.反观，本技术的自动搬运车100，其沿着预设主移动路径(先直行再转弯)移动的过程中，控制模块12不会控制导轮移动装置17作动，因此，使自动搬运车100可以是以车速1m/s沿着预设主移动路径先直行再转弯；且自动搬运车100于转弯之前或于转弯过程中，都可以不用降低车速。是以，本技术的自动搬运车100相较于现有的自动搬运车具有较佳的移载效率。而且，本技术的自动搬运车100在沿着预设主移动路径(先直行再转弯)移动的过程中，因为控制模块12不会控制导轮移动装置17作动，所以使本技术的自动搬运车100不会出现上述现有自动搬运车所会发生的震动情况。
120.值得一提的是，在图17中是以自动搬运车100先直行通过第一上轨道组ru1，再沿着第二上轨道组ru2进行转弯为例子，但自动搬运车100也可以是反向地行进。也就是说，自动搬运车100的两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b可以是先位于下位置，而使自动搬运车100先沿着第二上轨道组ru2进行转弯，接着，控制模块12再使两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b移动至上位置，据以让自动搬运车100直行地通过第一上轨道组ru1。
121.请一并参阅图6、图19至图21，图19为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车转入后直行再转弯的立体示意图，图20为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的第三上轨道组的第三直线上轨道及第三转弯上轨道的剖面示意图，图21为本技术高空行走式自动搬运车系统的第一实施例的自动搬运车转入后直行再转弯的俯视示意图。
122.本实施例与图11所示的差异在于：本实施例还包含一第五直线下轨道rd5、一第五转弯下轨道rr5及一第六转弯下轨道rr6，第五直线下轨道rd5的一端连接第五转弯下轨道rr5，第三直线下轨道rd3的一端与第六转弯下轨道rr6连接，而第五直线下轨道rd5与第五
转弯下轨道rr5连接的一端及第三直线下轨道rd3与第六转弯下轨道rr6连接的一端形成有一分歧间隔。
123.本实施例相比于图11所示实施例，还包含有一第三上轨道组ru3，第三上轨道组ru3包含一第三直线上轨道ru31及一第三转弯上轨道ru32。第三直线上轨道ru31的下缘与相邻的第三直线下轨道rd3所处的平面e3的直线距离为一第五高度h5，第三转弯上轨道ru32的下缘与平面e3的直线距离为一第六高度h6，其中，第五高度h5大于第六高度h6，且驱动轮于第三直线下轨道rd3上移动的表面，是与平面e3位于同一个平面。
124.延续上载图11所述的实施例，假设预设主移动路径是直行，则若控制模块12依据行车信息，判定自动搬运车100将先沿着第三上轨道组ru3转弯，再直行一直行距离，最后沿着第一上轨道组ru1再次转弯，则控制模块12在自动搬运车100通过第三上轨道组ru3之前，将会控制导轮移动装置17，而使两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b同时位于下位置，由此，在自动搬运车100通过第三上轨道组ru3的过程中，两个第二上导引轮19b将抵靠第三转弯上轨道ru32的一侧面，使自动搬运车100进行转弯。
125.在自动搬运车100沿着第三上轨道组ru3转弯的过程中，自动搬运车100将呈现为倾斜状，而第一驱动轮13将呈现为悬空状，而第一驱动轮13将可以据以跨过第一直线下轨道rd1与第五直线下轨道rd5之间的一第三轨道间隔x3。
126.若控制模块12依据行车信息，判定直行距离小于一预设距离，则控制模块12在自动搬运车100通过第三上轨道组ru3后，可不再控制两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b改变位置，从而使两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b维持在下位置。在自动搬运车100通过第三上轨道组ru3，而移动直行距离后，两个第一上导引轮19a将会抵靠第一转弯上轨道ru12的一侧面，而自动搬运车100将可接续沿着第一上轨道组ru1进行转弯。
127.也就是说，在自动搬运车100先沿着第三上轨道组ru3转弯，再直行一段距离后，接续沿着第一上轨道组ru1再次进行转弯的过程中，控制模块12仅需要在自动搬运车100通过第三上轨道组ru3之前，控制导轮移动装置17，而使各个上导引轮位于下位置，而后，控制模块12即可不再使各个上导引轮改变位置，直到自动搬运车100完全通过第一上轨道组ru1。
128.需说明的是，自动搬运车100在没有通过上轨道组的情况下，主要是通过两个驱动轮于直线下轨道上移动，因此，在自动搬运车100没有通过上轨道组的情况下，各个上导引轮是位于上位置或是下位置，都不会影响自动搬运车100于直线下轨道上的移动。也就是说，上述预设距离可以是依据实际需求加以设计。
129.另外，自动搬运车100只有在通过上轨道组时，才会呈现为倾斜状，自动搬运车100在通过上轨道组后，将不再呈现为倾斜状，而自动搬运车100所包含的各个驱动轮，都会与其相邻的直线下轨道接触，使自动搬运车100可通过其所包含的驱动轮，沿着直线下轨道移动。
130.依上所述，简单来说，若预设主移动路径是转入后直行再转弯，则自动搬运车100在进行多次转弯的过程中，控制模块12可以是不控制任何所述上导引轮改变位置，而控制模块12仅会于自动搬运车100沿着第一个上轨道组进行转弯之前，控制至少一个上导引轮位于上位置或是下位置。
131.在现有技术中，若是自动搬运车要于转入后进行直行再转弯，则自动搬运车需要
反复地进行相关构件的转换，为此，将使得自动搬运车必需严重地降速，否则自动搬运车将无法顺利地于转入后进行直行再转弯。相对地，本技术的自动搬运车，可以用相对较快的速度于转入后进行直行再转弯，而使本技术的自动搬运车相较于现有的自动搬运车具有更好的移载效率。
132.请一并参阅图22至图25，图22为本技术高空行走式自动搬运车系统的第二实施例的立体示意图，图23为本技术的高空行走式自动搬运车系统的第二实施例的第四上轨道组的第四直线上轨道及第四转弯上轨道的剖面示意图，图24为本技术高空行走式自动搬运车系统的第二实施例的自动搬运车转弯后直行的俯视图，图25为本技术高空行走式自动搬运车系统的第二实施例的自动搬运车转弯时的后视图。
133.本实施例与前述图11所示的实施例的第一个不同之处在于：预设主移动路径是先转弯再直行。本实施例与前述图11所示的实施例的第二个不同之处在于：第三直线下轨道rd3相反于与第三转弯下轨道rr3连接的一端是与一第六直线下轨道rd6相面对，第六直线下轨道rd6面对于第三直线下轨道rd3的一端则是连接一第七转弯下轨道rr7，第三直线下轨道rd3面对第六直线下轨道rd6的一端则是连接一第八转弯下轨道rr8，而第三直线下轨道rd3及第六直线下轨道rd6之间形成有一分歧间隔。
134.本实施例与前述图11所示的实施例的第三个不同之处在于：本实施例还包含有一第四上轨道组ru4。第四上轨道组ru4包含一第四直线上轨道ru41及一第四转弯上轨道ru42。第四直线上轨道ru41是大致位于第一直线下轨道rd1的上方，第四转弯上轨道ru42则是大致位于第八转弯下轨道rr8的上方。第四直线上轨道ru41的下缘与相邻的第一直线下轨道rd1所处的平面e4的直线距离为一第七高度h7，第四转弯上轨道ru42的下缘与平面e4的直线距离为一第八高度h8。第八高度h8大于第七高度h7，且驱动轮于第一直线下轨道rd1上移动的表面，是与平面e4位于同一个平面。
135.如图24所示，在自动搬运车100沿着第一上轨道组ru1的第一转弯上轨道ru12进行转弯的过程中，两个第二上导引轮19b将会抵靠于第一转弯上轨道ru12的一侧面，而第一驱动轮13将会被抬起，且第一驱动轮13将会跨过第一轨道间隔x1。
136.如图24及图25所示，由于预设主移动路径是先转弯再直行，因此，自动搬运车100沿着第一上轨道组ru1进行转弯后，控制模块12不会再控制导轮移动装置17，而使两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b维持在下位置。自动搬运车100沿着第四上轨道组ru4移动时，两个第二上导引轮19b将会抵靠于第四直线上轨道ru41的一侧面，而自动搬运车100将呈现为倾斜状，且第一驱动轮13将不会与第三直线下轨道rd3、第六直线下轨道rd6接触，使第一驱动轮13据以跨过一第三分歧间隔z3。所述第三分歧间隔z3是由第六直线下轨道rd6与第七转弯下轨道rr7连接的一端，与第三直线下轨道rd3与第八转弯下轨道rr8的一端构成。
137.如图24所示，需特别说明的是，在本实施例的其中一的变化实施例中，预设主移动路径也可以是先直行再转弯，亦即，自动搬运车100是先通过第四上轨道组ru4，再沿第一上轨道组ru1进行转弯，如此，控制模块12在自动搬运车100通过第四上轨道组ru4之前，将会控制两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b移动至下位置，而后，控制模块12直到自动搬运车100完全通过第四上轨道组ru4之前，控制模块12都不需再控制两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b改变位置。
138.请一并参阅图26至图29，图26为本技术高空行走式自动搬运车系统的第三实施例的立体示意图，图27为本技术的高空行走式自动搬运车系统的第三实施例的第五上轨道组的第五直线上轨道及第五转弯上轨道的剖面示意图，图28为本技术高空行走式自动搬运车系统的第三实施例的自动搬运车转入后直行再转弯的俯视图，图29为本技术高空行走式自动搬运车系统的第三实施例的自动搬运车转弯时的后视图。
139.本实施例与前述图11所示的实施例的第一个不同之处在于：预设主移动路径是先转弯再直行。本实施例与前述图11所示的实施例的第二个不同之处在于：第三直线下轨道rd3相反于与第三转弯下轨道rr3连接的一端是与一第七直线下轨道rd7相面对，第七直线下轨道rd7面对于第三直线下轨道rd3的一端则是连接一第九转弯下轨道rr9，第三直线下轨道rd3面对第七直线下轨道rd7的一端则是连接一第十转弯下轨道rr10，而第三直线下轨道rd3及第七直线下轨道rd7之间形成有一分歧间隔。
140.本实施例与前述图11所示的实施例的第三个不同之处在于：本实施例还设置有一第五上轨道组ru5。第五上轨道组ru5包含一第五直线上轨道ru51及一第五转弯上轨道ru52。第五直线上轨道ru51是大致位于第一直线下轨道rd1的上方，第五转弯上轨道ru52则是大致位于第九转弯下轨道rr9的上方。第五直线上轨道ru51的下缘与相邻的第一直线下轨道rd1所处的平面e5的直线距离为一第九高度h9，第五转弯上轨道ru52的下缘与平面e5的直线距离为一第十高度h10。第十高度h10大于第九高度h9，且驱动轮于第一直线下轨道rd1上移动的表面，是与平面e5位于同一个平面。
141.如图28所示，若控制模块12依据行车信息，判定自动搬运车沿着第一上轨道组ru1转弯后，将会先直行再沿着第五上轨道组ru5转弯，则由于自动搬运车100不是沿着预设主移动路径(先转弯再直行)移动，因此，控制模块12将会在自动搬运车100通过第一上轨道组ru1后，且自动搬运车100进入第五上轨道组ru5之前，控制两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b，由下位置移动至上位置。
142.承上，如图28及图29所示，在自动搬运车100通过第五上轨道组ru5的过程中，位于上位置的两个第二上导引轮19b将会抵靠于第五转弯上轨道ru52的一侧面，而自动搬运车100将呈现为倾斜状，且第二驱动轮14将会呈现为悬空状态，而第二驱动轮14将得以跨过第一直线下轨道rd1及第五直线下轨道rd5之间的一第四轨道间隔x4，相对地，第一驱动轮13及第一下导引轮15a则会抵靠着第十转弯下轨道rr10移动。
143.相对地，若是控制模块12依据行车信息，判定自动搬运车100于通过第一上轨道组ru1后，将会直行地通过第五上轨道组ru5，则控制模块12在自动搬运车100通过第一上轨道组ru1之前，将会控制两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b位于下位置，而后，控制模块12直到自动搬运车100完全通过第五上轨道组ru5之前，都不需要再控制两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b改变位置。
144.请一并参阅图30及图31，图30为本技术的高空行走式自动搬运车系统的第四实施例的俯视图，图31为本技术高空行走式自动搬运车系统的自动搬运车的第四实施例的第六上轨道组的第六直线上轨道及第六转弯上轨道的剖面示意图。本实施例与前述图11所示的实施例第一个不同之处在于：本实施例还包含：一第十一转弯下轨道rr11、一第十二转弯下轨道rr12、一第八直线下轨道rd8、一第九直线下轨道rd9、一第十直线下轨道rd10及一第六上轨道组ru6。
145.第一转弯下轨道rr1相反于与第一直线下轨道rd1相连接的一端，还连接有一第十一转弯下轨道rr11，第二转弯下轨道rr2相反于与第二直线下轨道rd2相连接的一端，还连接有一第十二转弯下轨道rr12。第十一转弯下轨道rr11的另一端则连接一第八直线下轨道rd8，第十二转弯下轨道rr12的另一端则连接一第九直线下轨道rd9。第十直线下轨道rd10的部分区段与第八直线下轨道rd8并排设置，第十直线下轨道rd10的部分区段与第九直线下轨道rd9并排设置，且第八直线下轨道rd8与第十直线下轨道rd10之间形成有一第五轨道间隔x5。第八直线下轨道rd8及第九直线下轨道rd9之间则形成有一分歧间隔。
146.第六上轨道组ru6包含一第六直线上轨道ru61及一第六转弯上轨道ru62。第六直线上轨道ru61大致位于第八直线下轨道rd8及第九直线下轨道rd9的上方，第六转弯上轨道ru62大致位于第十二转弯下轨道rr12的上方。第六直线上轨道ru61的下缘至与相邻的第九直线下轨道rd9所处的平面e6的高度为一第十一高度h11，第六转弯上轨道ru62的下缘至平面e6的高度为一第十二高度h12，第十一高度h11大于第十二高度h12，且驱动轮于第九直线下轨道rd9上移动的表面，是与平面e6位于同一个平面。
147.在自动搬运车100沿着第六上轨道组ru6进行转弯的过程中，两个第二上导引轮19b将抵靠于第六转弯上轨道ru62，而自动搬运车100将呈现为倾斜状态，且第一驱动轮13将不与第八直线下轨道rd8及第十直线下轨道rd10接触，而第一驱动轮13将跨过第五轨道间隔x5。
148.假设预设主移动路径是直行，且自动搬运车100的动作路径是：直行、连续转弯(沿第一上轨道组ru1转弯、沿第六上轨道组ru6转弯)及直行，控制模块12仅需要在自动搬运车100通过第一上轨道组ru1之前，使两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b位于下位置，而后，直到自动搬运车100完全通过第六上轨道组ru6，控制模块12都不用再改变两个第一上导引轮19a及两个第二上导引轮19b的位置。
149.也就是说，在预设主移动路径是直行，且自动搬运车100沿着图30的路径进行直行及连续转弯的移动过程中，控制模块12可以不用再控制各个上导引轮改变位置，且因为控制模块12不用频繁地控制各个上导引轮改变位置，所以自动搬运车100可以更有效率地沿着图30的路径移动。
150.在现有技术中，若是自动搬运车要沿着图30的路径移动，相关控制模块必需反复地控制相关构件，以确保自动搬运车可以顺利地连续通过两个转弯，从而导致自动搬运车必需以相对较低的速度移动，而使得自动搬运车的移载效率低落。
151.综上所述，本技术的高空行走式自动搬运车系统及自动搬运车，通过前述的直线下轨道、转弯下轨道、上轨道组、移动套件等设计，可以让相关人员依据厂房需求，规划预设主移动路径，从而让自动搬运车在沿着主移动路径移动时，可以相对于现有技术，以相对较高的速度通过，由此，有效地提高自动搬运车的移动效率。
152.于上述各实施例的说明及图式中，是以上轨道组所包含的直线上轨道的一端与转弯上轨道的一端相互连接为例，但上轨道组所包含的直线上轨道及转弯上轨道，也可以是不相互连接，即直线上轨道及转弯上轨道可以是独立地通过相关支架吊挂于厂房邻近于天花板的位置。
153.另外，如前述各实施例的说明，自动搬运车主要是通过上导引轮与上轨道组的直线上轨道或是转弯上轨道的相互配合，让自动搬运车直行或转弯，因此，各个上轨道组的直
线上轨道及转弯上轨道，与相邻的直线下轨道及转弯下轨道的彼此间的位置关系，可以是依据实际需求，加以设计。
154.需特别说明的是，上述各个转弯下轨道是指包含至少一段呈现为弯曲状的轨道区段，亦即，在部分的情况中，转弯下轨道也可以包含部分呈现为直线的轨道区段；相对地，上述各个直线下轨道是指仅包含呈现为直线的轨道。另外，在实际应用中，平面e1～e6可以是位于同一水平面。
155.请一并参阅图32及图33，图32及图33分别为本技术高空行走式自动搬运车系统的第五实施例的立体及俯视图。本实施例与图15所示的实施例最大不同之处在于：邻近于第一转弯下轨道rr1的上方，未设置第一上轨道组ru1，而是邻近于第二转弯下轨道rr2的上方，设置有一辅助转弯上轨道ru7，且第二转弯下轨道rr2是与第三直线下轨道rd3连接。
156.当自动搬运车100的两个第二上导引轮19b位于下位置，且抵靠于辅助转弯上轨道ru7时，自动搬运车100将呈倾斜状(与图25所示的移动套件1姿态相同)，而自动搬运车100的第一驱动轮13将被抬起，使第一驱动轮13不与第一直线下轨道rd1及第一转弯下轨道rr1相接触，直到两个第二上导引轮19b不再抵靠辅助转弯上轨道ru7为止。
157.依上所述，通过辅助转弯上轨道ru7的设计，在自动搬运车100进行转弯的过程中，第二驱动轮14及第二下导引轮15b将会抵靠于第三直线下轨道rd3及第二转弯下轨道rr2，而第一驱动轮13及第一下导引轮15a将不会抵靠第一直线下轨道rd1及第一转弯下轨道rr1，通过如此设计，可使自动搬运车100用相对较高的速度进行转弯。
158.请参阅图34及图35，其分别为本技术高空行走式自动搬运车系统的第六实施例的立体及俯视图。本实施例与前述第五实施例最大差异在于：辅助转弯上轨道ru8是邻近于第一转弯下轨道rr1的上方设置，且自动搬运车100沿着辅助转弯上轨道ru8、第三直线下轨道rd3及第二转弯下轨道rr2进行转弯的过程中，两个第一上导引轮19a是位于上位置，且自动搬运车100将呈倾斜状(与图12所示的移动套件1姿态相同)，而自动搬运车100的第一驱动轮13将被抬起，使第一驱动轮13不与第一直线下轨道rd1及第一转弯下轨道rr1接触，直到两个第一上导引轮19a不再抵靠辅助转弯上轨道ru8为止。
159.需说明的是，本技术上载的高空行走式自动搬运车系统中的自动搬运车及移动套件，可以独立地被制造、实施、贩卖，且本技术上述的自动搬运车也不局限于必需与直线下轨道、转弯下轨道、上轨道组一同制造、实施或贩卖。
160.以上所述仅为本技术的较佳可行实施例，非因此局限本技术的保护范围，故举凡运用本技术说明书及图式内容所做的等效技术变化，均包含于本技术的保护范围内。

技术特征：
1.一种高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述高空行走式自动搬运车系统包含：多个直线下轨道，其用以设置于一厂房邻近天花板的位置；多个所述直线下轨道彼此并排地设置，位于同一侧的其中两个所述直线下轨道的一端间隔地设置，并形成一分歧间隔；共同形成所述分歧间隔的两个所述直线下轨道的该端分别连接一转弯下轨道；多个所述直线下轨道形成有至少一个所述分歧间隔；多个上轨道组，各个所述上轨道组包含一直线上轨道及一转弯上轨道；各个所述上轨道组邻近其中一个所述分歧间隔设置，而所述转弯上轨道位于形成所述分歧间隔的其中一个所述直线下轨道所连接的所述转弯下轨道的上方；及至少一自动搬运车，其包含：一车架，其用以承载一待移载物；及至少一移动套件，其设置于所述车架，所述移动套件包含：一控制模块；至少一本体；至少两个驱动轮组，其分别设置于所述本体彼此相反的两侧，各个所述驱动轮组邻近于所述本体的一下端，各个所述驱动轮组包含至少一驱动轮；所述控制模块能控制各个所述驱动轮组，以使各个所述驱动轮于所述直线下轨道移动；两个切换模块，其电性连接所述控制模块；及至少两个上导引轮，各个所述上导引轮与其中一个所述切换模块连接，各个所述上导引轮位于所述本体的一上端；各个所述上导引轮用以与所述转弯上轨道或所述直线上轨道相抵接；所述控制模块能控制各个所述切换模块，以使相对应的所述上导引轮，相对于所述本体沿一斜向路径向靠近或远离所述本体的方向移动；其中，所述控制模块能接收一行车信息；当所述控制模块依据所述行车信息，判定所述自动搬运车即将通过所述上轨道组之前，所述控制模块将会控制至少一个所述切换模块，而使相对应的所述上导引轮沿所述斜向路径向靠近或远离所述本体的方向移动。2.依据权利要求1所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，同一个所述上轨道组所包含的所述直线上轨道的下缘与所述直线下轨道所位在的一平面的距离，不等于同一个所述上轨道组所包含的所述转弯上轨道的下缘与所述平面的距离。3.依据权利要求2所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述控制模块能控制各个所述切换模块，以使相对应的所述上导引轮沿所述斜向路径，于靠近所述本体的一下位置及远离所述本体的一上位置之间移动；当其中一个位于所述上位置或所述下位置的所述上导引轮，抵靠于其中一个所述转弯上轨道或其中一个所述直线上轨道时，所述本体将呈现为倾斜状，其中一个所述驱动轮将不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触。4.依据权利要求3所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述控制模块能依据所述行车信息，在所述自动搬运车通过所述上轨道组之前，控制至少一个所述切换模块，以使相对应的至少一个所述上导引轮移动至所述上位置或所述下位置；所述移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个所述下导引轮邻近于其中一个所述驱动轮设置，另一个所述下导引轮邻近于另一个所述驱动轮设置；在所述自动搬运车通过所述上轨道组的过程
中，不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触的所述驱动轮，将能跨过所述分歧间隔或一轨道间隔；所述轨道间隔是由并排设置的两个所述直线下轨道构成，或者，所述轨道间隔是由一个所述直线下轨道与一个所述转弯下轨道构成；在所述自动搬运车通过所述上轨道组的过程中，其中一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮将不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触，另一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮，将与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触。5.依据权利要求4所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，当所述控制模块依据所述行车信息，判定所述自动搬运车将沿一预设主移动路径移动时，所述控制模块将于所述自动搬运车依循所述预设主移动路径移动之前，控制至少一个所述切换模块，以使相对应的至少一个所述上导引轮位于所述上位置或所述下位置，且所述控制模块于所述自动搬运车依循所述预设主移动路径移动的过程中，将不再控制所述切换模块作动；在所述自动搬运车依循所述预设主移动路径移动的过程中，所述自动搬运车通过至少一个所述分歧间隔及至少一个所述上轨道组。6.依据权利要求5所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述预设主移动路径是直行、先转弯再直行或者先直行再转弯；若所述预设主移动路径是直行，则所述自动搬运车在连续进行转弯的过程中，所述控制模块将不会控制任何所述上导引轮改变位置；若所述预设主移动路径是直行，所述控制模块将会于所述自动搬运车沿着所述上轨道组进行转弯之前，控制至少一个所述上导引轮改变位置。7.依据权利要求1所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述移动套件还包含一导轮移动装置，所述导轮移动装置包含一驱动单元及两个连动组件，所述导轮移动装置设置于所述本体，所述驱动单元电性连接所述控制模块，各个所述连动组件的一端与所述驱动单元连接，各个所述连动组件的另一端与其中一个所述切换模块连接；所述控制模块能控制所述驱动单元，以通过两个所述连动组件带动两个所述切换模块，而使各个所述上导引轮沿所述斜向路径，向靠近或远离所述本体的方向移动。8.依据权利要求1所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，所述高空行走式自动搬运车系统还包含多个识别单元，各个所述识别单元设置于其中一个所述直线下轨道，或者，各个所述识别单元邻近于其中一个所述直线下轨道设置；所述自动搬运车还包含至少一传感器，所述传感器能感应相邻的所述识别单元，并据以产生一位置信息；所述控制模块能依据所述行车信息及所述位置信息，判断所述自动搬运车通过所述上轨道组之前，是否需要控制至少一个所述切换模块，以改变至少一个所述上导引轮的当前位置。9.依据权利要求1所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，各个所述切换模块包含两个斜向导引轨、至少一上止挡构件及至少一下止挡构件，各个所述斜向导引轨设置有一滑块，各个所述滑块与至少一个所述上导引轮连接，而所述上导引轮能随着所述滑块于所述斜向导引轨移动，以沿着所述斜向路径，于远离所述本体的一上位置及靠近所述本体的一下位置之间移动；所述移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个所述下导引轮邻近于其中一个所述驱动轮设置，另一个所述下导引轮邻近于另一个所述驱动轮设置；当其中一个所述上导引轮抵靠于所述转弯上轨道或所述直线上轨道，且相对应的所述滑块抵
靠于相邻的所述上止挡构件或所述下止挡构件时，所述本体将呈倾斜状，而其中一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮将不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触，另一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮，将与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触。10.依据权利要求1所述的高空行走式自动搬运车系统，其特征在于，至少一个所述转弯下轨道的上方未设置所述上轨道组，而是设置有一辅助转弯上轨道；当其中一个位于所述上位置或所述下位置的所述上导引轮，抵靠于所述辅助转弯上轨道时，所述本体将呈现为倾斜状。11.一种自动搬运车，其特征在于，所述自动搬运车适用于一高空行走式自动搬运车系统中，所述高空行走式自动搬运车系统包含多个直线下轨道及多个上轨道组，多个所述直线下轨道用以设置于一厂房邻近天花板的位置，多个所述直线下轨道彼此并排地设置，位于同一侧的其中两个所述直线下轨道的一端间隔地设置，并形成一分歧间隔；共同形成所述分歧间隔的两个所述直线下轨道的该端分别连接一转弯下轨道；多个所述直线下轨道形成有至少一个所述分歧间隔；各个所述上轨道组包含一直线上轨道及一转弯上轨道；各个所述上轨道组邻近其中一个所述分歧间隔设置，而所述转弯上轨道位于构成所述分歧间隔的其中一个所述直线下轨道所连接的所述转弯下轨道的上方，所述自动搬运车包含：一车架，其用以承载一待移载物；及至少一移动套件，其设置于所述车架，所述移动套件包含：一控制模块；及至少一本体；至少两个驱动轮组，其分别设置于所述本体彼此相反的两侧，各个所述驱动轮组邻近于所述本体的一下端，各个所述驱动轮组包含至少一驱动轮；所述控制模块能控制各个所述驱动轮组，以使各个所述驱动轮于所述直线下轨道移动；两个切换模块，其电性连接所述控制模块；及至少两个上导引轮，各个所述上导引轮与其中一个所述切换模块连接，各个所述上导引轮位于所述本体的一上端；各个所述上导引轮用以与所述转弯上轨道或所述直线上轨道相抵接；所述控制模块能控制各个所述切换模块，以使相对应的所述上导引轮，相对于所述本体沿一斜向路径向靠近或远离所述本体的方向移动；其中，所述控制模块能接收一行车信息；当所述控制模块依据所述行车信息，判定所述自动搬运车即将通过所述上轨道组之前，所述控制模块将会控制至少一个所述切换模块，而让相对应的所述上导引轮沿所述斜向路径向靠近或远离所述本体的方向移动。12.依据权利要求11所述的自动搬运车，其特征在于，同一个所述上轨道组所包含的所述直线上轨道的下缘与所述直线下轨道所位在的一平面的距离，不等于同一个所述上轨道组所包含的所述转弯上轨道的下缘与所述平面的距离；所述控制模块能控制各个所述切换模块，以使相对应的所述上导引轮沿所述斜向路径，于靠近所述本体的一下位置及远离所述本体的一上位置之间移动；当其中一个位于所述上位置或所述下位置的所述上导引轮，抵靠于其中一个所述转弯上轨道或其中一个所述直线上轨道时，所述本体将呈现为倾斜状，其中一个所述驱动轮将不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触。13.依据权利要求12所述的自动搬运车，其特征在于，所述控制模块能依据所述行车信
息，在所述自动搬运车通过所述上轨道组之前，控制至少一个所述切换模块，以使相对应的至少一个所述上导引轮移动至所述上位置或所述下位置；所述移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个所述下导引轮邻近于其中一个所述驱动轮设置，另一个所述下导引轮邻近于另一个所述驱动轮设置；在所述自动搬运车通过所述上轨道组的过程中，不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触的所述驱动轮，将能跨过所述分歧间隔或一轨道间隔；所述轨道间隔是由并排设置的两个所述直线下轨道构成，或者，所述轨道间隔是由一个所述直线下轨道与一个所述转弯下轨道构成；在所述自动搬运车通过所述上轨道组的过程中，其中一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮将不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触，另一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮，将与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触。14.依据权利要求13所述的自动搬运车，其特征在于，当所述控制模块依据所述行车信息，判定所述自动搬运车将沿一预设主移动路径移动时，所述控制模块将于所述自动搬运车依循所述预设主移动路径移动之前，控制至少一个所述切换模块，以使相对应的至少一个所述上导引轮位于所述上位置或所述下位置，且所述控制模块于所述自动搬运车依循所述预设主移动路径移动的过程中，将不再控制所述切换模块作动；在所述自动搬运车依循所述预设主移动路径移动的过程中，所述自动搬运车通过至少一个所述分歧间隔及至少一个所述上轨道组。15.依据权利要求14所述的自动搬运车，其特征在于，所述预设主移动路径是直行、先转弯再直行或者先直行再转弯；若所述预设主移动路径是直行，则所述自动搬运车在连续进行转弯的过程中，所述控制模块将不会控制任何所述上导引轮改变位置；若所述预设主移动路径是直行，所述控制模块将会于所述自动搬运车沿着所述上轨道组进行转弯之前，控制至少一个所述上导引轮改变位置。16.依据权利要求11所述的自动搬运车，其特征在于，所述移动套件还包含一导轮移动装置，所述导轮移动装置包含一驱动单元及两个连动组件，所述导轮移动装置设置于所述本体，所述驱动单元电性连接所述控制模块，各个所述连动组件的一端与所述驱动单元连接，各个所述连动组件的另一端与其中一个所述切换模块连接；所述控制模块能控制所述驱动单元，以通过两个所述连动组件带动两个所述切换模块，而使各个所述上导引轮沿所述斜向路径，向靠近或远离所述本体的方向移动。17.依据权利要求11所述的自动搬运车，其特征在于，所述自动搬运车还包含至少一传感器，所述传感器能感应相邻的一识别单元，并据以产生一位置信息；所述控制模块能依据所述行车信息及所述位置信息，判断所述自动搬运车通过所述上轨道组之前，是否需要控制至少一个所述切换模块，以改变至少一个所述上导引轮的当前位置；其中，所述高空行走式自动搬运车系统还包含多个所述识别单元，各个所述识别单元设置于其中一个所述直线下轨道，或者，各个所述识别单元邻近于其中一个所述直线下轨道设置。18.依据权利要求11所述的自动搬运车，其特征在于，各个所述切换模块包含两个斜向导引轨、至少一上止挡构件及至少一下止挡构件，各个所述斜向导引轨设置有一滑块，各个所述滑块与至少一个所述上导引轮连接，而所述上导引轮能随着所述滑块于所述斜向导引轨移动，以沿着所述斜向路径，于远离所述本体的一上位置及靠近所述本体的一下位置之间移动；所述移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个所述下导引轮邻近于其中一个
所述驱动轮设置，另一个所述下导引轮邻近于另一个所述驱动轮设置；当其中一个所述上导引轮抵靠于所述转弯上轨道或所述直线上轨道，且相对应的所述滑块抵靠于相邻的所述上止挡构件或所述下止挡构件时，所述本体将呈倾斜状，而其中一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮将不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触，另一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮，将与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触。19.一种移动套件，其特征在于，所述移动套件用以安装于一自动搬运车的一车架，所述车架用以承载一待移载物，所述自动搬运车能通过所述移动套件沿着一高空行走式自动搬运车系统所包含的多个直线下轨道及多个上轨道组移动；多个所述直线下轨道用以设置于一厂房邻近天花板的位置，多个所述直线下轨道彼此并排地设置，位于同一侧的其中两个所述直线下轨道的一端间隔地设置，并形成一分歧间隔；共同形成所述分歧间隔的两个所述直线下轨道的该端分别连接一转弯下轨道；多个所述直线下轨道形成有至少一个所述分歧间隔；各个所述上轨道组包含一直线上轨道及一转弯上轨道；各个所述上轨道组邻近其中一个所述分歧间隔设置，而所述转弯上轨道位于构成所述分歧间隔的其中一个所述直线下轨道所连接的所述转弯下轨道的上方，所述移动套件包含：一控制模块；至少一本体；至少两个驱动轮组，其分别设置于所述本体彼此相反的两侧，各个所述驱动轮组邻近于所述本体的一下端，各个所述驱动轮组包含至少一驱动轮；所述控制模块能控制各个所述驱动轮组，以使各个所述驱动轮于所述直线下轨道移动；两个切换模块，其电性连接所述控制模块；及至少两个上导引轮，各个所述上导引轮与其中一个所述切换模块连接，各个所述上导引轮位于所述本体的一上端；各个所述上导引轮用以与所述转弯上轨道或所述直线上轨道相抵接；所述控制模块能控制各个所述切换模块，以使相对应的所述上导引轮，相对于所述本体沿一斜向路径向靠近或远离所述本体的方向移动；其中，所述控制模块能接收一行车信息；当所述控制模块依据所述221186di-l行车信息，判定所述自动搬运车即将通过所述上轨道组之前，所述控制模块将会控制至少一个所述切换模块，而让相对应的所述上导引轮沿所述斜向路径向靠近或远离所述本体的方向移动。20.依据权利要求19所述的移动套件，其特征在于，所述移动套件还包含至少两个下导引轮，其中一个所述下导引轮邻近于其中一个所述驱动轮设置，另一个所述下导引轮邻近于另一个所述驱动轮设置；在所述自动搬运车通过所述上轨道组的过程中，其中一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮将不与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触，另一个所述驱动轮及相邻的所述下导引轮，将与相邻的所述直线下轨道或所述转弯下轨道接触。

技术总结
本申请公开一种高空行走式自动搬运车系统及自动搬运车。高空行走式自动搬运车系统包含多个下轨道、多个上轨道组及多个自动搬运车。自动搬运车包含移动套件及车架。移动套件包含控制模块、驱动轮组及多个上导引轮。控制模块能控制多个上导引轮于上位置及下位置之间移动。在自动搬运车沿着下轨道及上轨道组进行转弯之前，控制模块能控制多个上导引轮移动至上位置或下位置。当多个上导引轮抵靠在相邻的上轨道组时，自动搬运车将沿着上轨道组进行转弯。本申请的高空行走式自动搬运车系统相较于现有的自动搬运车系统，具有更好的移载效率。率。率。


技术研发人员：黄彦文 黄政毅 钟全铭 罗正澄
受保护的技术使用者：盟立自动化股份有限公司
技术研发日：2023.01.05
技术公布日：2023/7/26