路径生成装置和路径生成方法与流程

1.本发明涉及一种生成具有自动驾驶功能、驾驶辅助功能的车辆的目标路径的路径生成装置和路径生成方法。


背景技术：

2.以往已知有生成自动驾驶车辆的目标路径的装置(参见例如专利文献1)。在专利文献1记载的装置中，使用相机或雷达传感器识别行驶车道的左右两侧的道路划线的位置，求出左右的道路划线上的相对的2点的中心点，将多个中心点连接起来，由此生成目标路径。
3.通过具有自动驾驶功能、驾驶辅助功能的车辆的普及，能够提高整个交通社会的安全性、便利性，实现可持续的运输系统。另外，通过提高运输的效率性、顺畅性，能够削减co2排放量，减轻对环境的负荷。
4.但是，在本车道处于拥堵中而相邻车道不拥堵时，如专利文献1记载的装置，当仅沿着本车道的中心生成目标路径时，乘员有可能会因其他车辆通过本车辆的侧方而感到不安。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2018-118589号公报(jp2018-118589a)。


技术实现要素：

8.本发明的一技术方案的路径生成装置具备：速度信息取得部，其取得在本车道行驶的本车辆的速度信息；检测部，其检测本车辆的周边区域的物体；周边识别部，其识别由检测部检测出的物体中在与本车道相邻的相邻车道行驶的相邻车辆；拥堵判定部，其根据由速度信息取得部取得的速度信息判定本车道是否拥堵，并且根据周边识别部的识别结果判定相邻车道是否拥堵；以及路径生成部，其生成本车辆的目标路径。路径生成部在由拥堵判定部判定为本车道拥堵且判定为相邻车道不拥堵时，与判定为本车道拥堵且判定为相邻车道拥堵时相比较，靠远离相邻车道侧生成目标路径。
9.本发明的另一技术方案为生成在本车道行驶的本车辆的目标路径的路径生成方法，包括：识别由检测部检测出的本车辆的周边区域的物体中在与本车道相邻的相邻车道行驶的相邻车辆，根据本车辆的速度判定本车道是否拥堵并且根据相邻车辆的识别结果判定相邻车道是否拥堵，生成本车辆的目标路径。生成目标路径包括：在判定为本车道拥堵且判定为相邻车道不拥堵时，与判定为本车道拥堵且判定为相邻车道拥堵时相比较，靠远离相邻车道侧生成目标路径。
附图说明
10.本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐
明。
11.图1是概略地示例出本发明的实施方式的路径生成装置的主要部分构成和处理流程的框图。
12.图2是用于说明由图1的路径生成部进行的通常的目标路径的生成的图。
13.图3a是示例出本车道拥堵、相邻车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
14.图3b是示出图3a的变形例的图。
15.图4a是示例出本车道和相邻车道都拥堵的情况下的目标路径的图。
16.图4b是示出图4a的变形例的图。
17.图5a是示例出本车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
18.图5b是示出图5a的变形例的图。
19.图6a是示出图3a的变形例的图。
20.图6b是示出图3b的变形例的图。
21.图6c是示出图4a的变形例的图。
22.图6d是示出图4b的变形例的图。
23.图6e是示出图5a的变形例的图。
24.图6f是示出图5b的变形例的图。
25.图6g是示出图5a和图6e的变形例的图。
26.图6h是示出图5b和图6f的变形例的图。
27.图7a是示例出本车道和左侧的相邻车道拥堵，右侧的相邻车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
28.图7b是示例出本车道和右侧的相邻车道拥堵，左侧的相邻车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
29.图7c是示例出本车道拥堵，左右两侧的相邻车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
30.图8a是示例出本车道不拥堵的情况下的目标路径的图。
31.图8b是示出图8a的变形例的图。
32.图8c是示出图8a的另一变形例的图。
33.图9是示例出本发明的实施方式的路径生成装置实施的偏移判定处理流程的流程图。
具体实施方式
34.以下，参照图1～图9对本发明的实施方式进行说明。本发明的实施方式的路径生成装置被应用于具有驾驶辅助功能的车辆，生成本车辆的目标路径(目标行驶轨迹)，该驾驶辅助功能控制行驶用执行器，对本车辆的驾驶员进行驾驶辅助或者使本车辆自动驾驶。本实施方式中的“驾驶辅助”包括对驾驶员的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助和与驾驶员的驾驶操作无关地使车辆自动驾驶的自动驾驶，相当于由sae定义的1级～4级的自动驾驶，“自动驾驶”相当于5级自动驾驶。
35.在驾驶辅助过程中或自动驾驶过程中，控制本车辆，使其根据由相机等得到的本车辆周边的识别结果，例如沿着本车道的中心生成目标路径，并沿着所生成的目标路径行
驶。但是，在本车道处于拥堵中而相邻车道不拥堵时，当仅沿着本车道的中心生成目标路径时，乘员有可能会因其他车辆通过本车辆的侧方而感到不安。因此，在本实施方式中，如下构成路径生成装置，以便即使在本车道处于拥堵中而相邻车道不拥堵时，也能够减轻因其他车辆通过本车辆的侧方给乘员带来的不安。
36.图1是概略地示出本发明的实施方式的路径生成装置(以下称为装置)100的主要部分构成和处理流程的一例的框图。如图1所示，装置100主要由电子控制单元(ecu)10构成。ecu10包括具有cpu(中央处理器)等(处理器)、ram(随机存取存储器)、rom(只读存储器)等存储部(存储器)、i/o接口、其他外围电路的计算机而构成。ecu10例如构成为搭载于本车辆1从而控制本车辆1的动作的多个ecu组的一部分。图1的处理例如在本车辆1起动且ecu10启动时开始，以规定周期反复实施。
37.搭载于本车辆1的行驶用执行器11、车速传感器12、外部传感器13与ecu10连接。行驶用执行器11包括驱动本车辆1的发动机、电动机等驱动机构、制动本车辆1的制动器等制动机构、使本车辆1转向的转向齿轮等转向机构。车速传感器12例如由检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器构成，检测本车辆1的行驶速度。
38.外部传感器13检测包括本车辆1的后侧方在内的周边区域的包括物体的位置的外部状况。外部传感器13包括具有ccd(电荷耦合器件)、cmos(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件并拍摄本车辆1的周边的相机14和检测从本车辆1到周边区域的物体的距离的距离检测部15。距离检测部15例如由毫米波雷达构成，该毫米波雷达照射毫米波(电波)，根据照射波触碰物体而返回为止的时间，测定至该物体的距离、方向。距离检测部15也可以由激光雷达(lidar)构成，该激光雷达照射激光，根据照射光触碰物体而返回为止的时间，测定至该物体的距离、方向。
39.ecu10具有周边识别部16、拥堵判定部17、路径生成部18、行驶控制部19作为运算部的功能性结构。即，ecu10的运算部作为周边识别部16、拥堵判定部17、路径生成部18、行驶控制部19发挥功能。
40.周边识别部16根据来自外部传感器13的信号，识别以本车辆1的行进方向为中心的周边区域的道路上的道路划线、路缘石、护栏等的位置，由此识别本车辆1所行驶的本车道2和与本车道2相邻的相邻车道3a、3b。另外，通过识别包括在本车道2上在本车辆1的前方行驶的先行车辆4和在相邻车道3a、3b行驶的相邻车辆5a、5b在内的其他车辆的轮廓的位置，来识别其他车辆。
41.拥堵判定部17根据由车速传感器12检测出的本车辆1的行驶速度判定本车道2是否拥堵。更具体而言，当本车辆1的行驶速度为规定速度以下时，判定为本车道2拥堵，当超过规定速度时，判定为本车道2不拥堵。拥堵判定部17还可以考虑本车辆1与先行车辆4的车间距离来判定本车道2是否拥堵。在该情况下，当车间距离为规定距离以下时，判定为本车道2拥堵，当超过规定距离时，判定为本车道2不拥堵。可以根据行驶过程中的道路的限制速度等来设定规定速度和规定距离。
42.拥堵判定部17当判定为本车道2拥堵时，根据周边识别部16的识别结果确定相邻车辆5a、5b相对于本车辆1的相对速度，根据所确定的相对速度，判定相邻车道3a、3b是否拥堵。更具体而言，在所确定的相对速度为规定相对速度以下的情况下，判定为相邻车道3a、3b拥堵，在超过规定相对速度的情况下，判定为相邻车道3a、3b不拥堵。规定相对速度被设
定为在相邻车辆5a、5b通过本车辆1的侧方时可能使乘员感到不安的相对速度。也可以根据行驶过程中的道路的宽度等设定规定相对速度。
43.图2是用于说明由路径生成部18实施的通常的目标路径的生成的图。路径生成部18例如根据周边识别部16的识别结果，沿着本车辆1所行驶的本车道2的中心生成通常的目标路径6。一般的道路形状是使用曲率以一定比例变化的回旋曲线来设计的，与道路形状对应的回旋曲线的一部分区间能够使用3次函数等高次函数来近似。
44.路径生成部18根据周边识别部16的识别结果，确定本车辆1相对于本车道2的行进方向，将本车辆1的当前地点作为原点o，将所确定的行进方向作为x轴，导出表示本车道2的中心线2c的3次函数f(x)。即，使用最小二乘法等曲线拟合方法，导出对由周边识别部16识别出的左右的道路划线(或者路缘石、护栏等)2l、2r进行近似的下式(i)、(ii)的3次函数f
l
(x)、fr(x)。
45.f
l
(x)＝c
3l
x3+c
2l
x2+c
1l
x+c
0l
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ(i)46.fr(x)＝c
3r
x3+c
2r
x2+c
1r
x+c
0r
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(ii)
47.接下来，根据与左右的道路划线2l、2r对应的3次函数f
l
(x)、fr(x)，导出与本车道2的中心线2c对应的下式(iii)的3次函数f(x)，沿着由导出的3次函数f(x)表示的中心线2c生成通常的目标路径6。
48.f(x)＝c3x3+c2x2+c1x+c0ꢀꢀ
(iii)
49.c3＝(c
3l
+c
3r
)/2，c2＝(c
2l
+c
2r
)/2
50.c1＝(c
1l
+c
1r
)/2，c0＝(c
0l
+c
0r
)/2
51.图3a和图3b是示例本车道2拥堵，相邻车道3a、3b不拥堵的情况下的目标路径6的图，图4a和图4b是示例本车道2和相邻车道3a、3b都拥堵的情况下的目标路径6的图。图5a和图5b是示例本车道2不拥堵的情况下的目标路径6的图。图6a～图6f分别是示出图3a～图5b的变形例的图，图6g是示出图5a和图6e的变形例的图，图6h是示出图5b和图6f的变形例的图。图3a～图6h对仅在本车道2的左右单侧存在相邻车道3a、3b的情况进行说明。
52.如图3a和图4a所示，当由拥堵判定部17判定为本车道2拥堵且右侧的相邻车道3a不拥堵时(图3a)，路径生成部18生成与被判定为本车道2和相邻车道3a都拥堵时(图4a)相比较偏移了的目标路径6。更具体而言，生成向远离相对于本车辆1的相对速度较高的相邻车辆5a所行驶的相邻车道3a侧偏移了的目标路径6。
53.在该情况下，目标路径6例如相对于本车道2的中心线2c，向远离相邻车道3a侧偏移规定距离。目标路径6还可以相对于先行车辆4的中心，向远离相邻车道3a侧偏移规定距离。目标路径6也可以以使作为相邻车道3a的相反侧的本车辆1的左侧的侧端部与左侧的道路划线2l拉开一定距离地对齐的方式偏移。在本车辆1的车宽比先行车辆4的车宽宽的情况下，目标路径6也可以以使作为相邻车道3a侧的本车辆1的右侧的侧端部与先行车辆4的右侧的侧端部对齐的方式偏移。在该情况下，也以在本车辆1的左侧的侧端部与左侧的道路划线2l之间确保存在一定距离的方式进行偏移。关于图6a和图6c也是同样的。
54.如图3b和图4b所示，当由拥堵判定部17判定为本车道2拥堵且左侧的相邻车道3b不拥堵时(图3b)，路径生成部18生成与被判定为本车道2和相邻车道3b都拥堵时(图4b)相比较偏移了的目标路径6。更具体而言，生成向远离相对于本车辆1的相对速度较高的相邻车辆5b所行驶的相邻车道3b侧偏移了的目标路径6。关于图6b和图6d也是同样的。
55.如图5a、图5b以及图6e～图6h所示，路径生成部18在由拥堵判定部17判定为本车道2不拥堵的情况下，不偏移地生成通常的目标路径6。即，在本车道2拥堵的情况下，即使靠本车道2行驶的相邻车辆5a、5b从后侧方接近，也难以控制本车辆1以立刻远离相邻车道3a、3b。因此，在相邻车辆5a、5b通过本车辆1的侧方之前，难以拉开用于减轻乘员的不安的充分的距离。另一方面，在本车道2不拥堵的情况下，能够根据周边识别部16的识别结果更新目标路径6，并控制本车辆1以立刻远离相邻车道3a、3b。
56.图7a是示例本车道2和左侧的相邻车道3b拥堵，右侧的相邻车道3a不拥堵的情况下的目标路径6的图。图7b是示例本车道2和右侧的相邻车道3a拥堵，左侧的相邻车道3b不拥堵的情况下的目标路径6的图。图7c是示例本车道2拥堵，左右两侧的相邻车道3a、3b不拥堵的情况下的目标路径6的图。
57.图8a～图8c是示例本车道2不拥堵的情况下的目标路径6的图。图7a～图8c对在本车道2的左右两侧存在相邻车道3a、3b的情况进行说明。
58.如图7a～图7c所示，在本车道2以及相邻车道3a、3b中的一者拥堵而相邻车道3a、3b中的另一者不拥堵的情况下(图7a、图7b)，路径生成部18生成与左右两侧的相邻车道3a、3b均不拥堵的情况(图7c)相比较偏移了的目标路径6。更具体而言，生成向远离不拥堵侧的相邻车道3a、3b侧偏移了的目标路径6。如图7c所示，在左右两侧的相邻车道3a、3b不拥堵的情况下，左右两侧的相邻车辆5a、5b相对于本车辆1的相对速度变高，远离一侧从而接近另一侧，因此不偏移地生成通常的目标路径6。
59.如图8a～图8c所示，路径生成部18在由拥堵判定部17判定为本车道2不拥堵的情况下，不偏移地生成通常的目标路径6。
60.这样，分别判定本车道2和左右的相邻车道3a、3b是否拥堵，并根据需要使目标路径6向远离不拥堵侧的相邻车道3a、3b侧偏移，由此能够生成能够减轻乘员的不安的目标路径6。即，即使在本车道2处于拥堵中而相邻车道3a、3b不拥堵时，也能够生成能够减轻因相邻车辆5a、5b通过本车辆1的侧方给乘员带来的不安的目标路径6。
61.行驶控制部19根据由路径生成部18生成的目标路径6，控制行驶用执行器11，以对本车辆1的驾驶员进行驾驶辅助或使本车辆1自动驾驶。由此，即使在本车道2处于拥堵中而相邻车道3a、3b不拥堵时，也能够使本车辆1沿着能够减轻因相邻车辆5a、5b通过本车辆1的侧方给乘员带来的不安的目标路径6行驶。
62.图9是示例装置100的偏移判定处理的流程的流程图，示出由装置100的运算部执行的程序的处理流程。图9的处理例如当本车辆1起动从而ecu10起动时开始，以规定周期反复实施。
63.首先在s1(s：处理步骤)中，根据来自车速传感器12的信号判定本车道2是否拥堵。当s1为肯定(s1：是)时，处理进入s2(图3a～图4b、图6a～图6d、图7a～图7c)，当为否定(s1：否)时，处理结束(图5a、图5b、图6e～图6h、图8a～图8c)。在s2中，判定在本车道2的左右任一侧是否存在相邻车道3a、3b。当s2为肯定(s2：是)时，处理进入s3(图3a～图4b、图6a～图6d、图7a～图7c)，当为否定(s2：否)时，处理结束。
64.在s3中，判定在本车道2的左右两侧是否存在相邻车道3a、3b。当s3为否定(s3：否)时，处理进入s4(图3a～图4b、图6a～图6d)，当为肯定(s3：是)时，处理进入s5(图7a～图7c)。在s4中，判定仅在本车道2的左右单侧存在的相邻车道3a、3b是否拥堵。当s4为否定
(s4：否)时，处理进入s6，判定为进行偏移(图3a、图3b、图6a、图6b)，当为肯定(s4：是)时，处理结束(图4a、图4b、图6c、图6d)。
65.在s5中，判定是否在本车道2的左右两侧存在的相邻车道3a、3b中的一者拥堵且另一方不拥堵。当s5为肯定(s5：是)时，处理进入s6，判定为进行偏移(图7a、图7b)，当为否定(s5：否)时，处理结束(图7c)。采用本实施方式，能够起到如下的作用效果。
66.(1)装置100具备：车速传感器12，其检测在本车道2行驶的本车辆1的行驶速度；外部传感器13，其检测本车辆1的周边区域的物体；周边识别部16，其识别由外部传感器13检测出的物体中在与本车道2相邻的相邻车道3a、3b行驶的相邻车辆5a、5b；拥堵判定部17，其根据由车速传感器12检测出的本车辆1的行驶速度判定本车道2是否拥堵，并根据周边识别部16的识别结果判定相邻车道3a、3b是否拥堵；以及路径生成部18，其生成本车辆1的目标路径6(图1)。
67.路径生成部18在由拥堵判定部17判定为本车道2拥堵且判定为相邻车道3a、3b不拥堵时，与判定为本车道2拥堵且判定为相邻车道3a、3b拥堵时相比较，靠远离相邻车道3a、3b侧生成目标路径6。由此，即使在本车道2处于拥堵中而相邻车道3a、3b不拥堵时，也能够减轻因相邻车辆5a、5b通过本车辆1的侧方而给乘员带来的不安。
68.(2)在相邻车道3a的相反侧，还有相邻车道3b与本车道2相邻(图7a～图8c)。路径生成部18在由拥堵判定部17判定为本车道2拥堵且判定为相邻车道3a、3b中的一者拥堵而另一方不拥堵时，与判定为本车道2拥堵，且判定为相邻车道3a、3b二者都不拥堵时相比较，靠远离相邻车道3a、3b侧生成目标路径6。由此，即使在本车道2的左右存在相邻车道3a、3b的情况下，也能够根据各车道的状况生成适当的目标路径6。
69.(3)拥堵判定部17当判定为本车道2拥堵时，根据周边识别部16的识别结果确定相邻车辆5a、5b相对于本车辆1的相对速度，在所确定的相对速度为规定相对速度以下时，判定为相邻车道3a、3b拥堵，另一方面，在相对速度超过规定相对速度时，判定为相邻车道3a、3b不拥堵。由此，能够准确判定因相邻车辆5a、5b通过本车辆1的侧方可能使乘员感到不安的状况，并根据需要使目标路径6偏移，由此生成适当的目标路径6。
70.(4)外部传感器13检测包括本车辆1的后侧方在内的周边区域的物体。由此，能够精确地检测相邻车辆5a、5b相对于本车辆1的相对速度。
71.(5)装置100还具备行驶控制部19，该行驶控制部19控制行驶用执行器11，以对本车辆1的驾驶员进行驾驶辅助或使本车辆1自动驾驶(图1)。行驶控制部19根据由路径生成部18生成的目标路径6控制行驶用执行器11。由此，即使在本车道2处于拥堵中而相邻车道3a、3b不拥堵时，也能够使本车辆1沿着能够减轻因相邻车辆5a、5b通过本车辆1的侧方而给乘员带来的不安的目标路径6行驶。
72.在上述实施方式中，说明了由车轮速度传感器等车速传感器12检测本车辆1的行驶速度的例子，但取得本车辆的速度信息的速度信息取得部不限于这样的部件。例如也可以是根据来自定位卫星的定位信号测定车辆位置，并根据车辆位置随时间的变化来计算车速。
73.在上述实施方式中，示例并说明了包括相机14和毫米波雷达、激光雷达等距离检测部15在内的外部传感器13，但检测本车辆的周边区域的物体的检测部不限于这样的部件。例如还可以根据由相机14拍摄到的周边区域的图像数据来检测从本车辆1到周边区域
的物体的距离。在该情况下，也可以仅由相机14构成外部传感器13。
74.在上述实施方式中，图3a～图8c中将拥堵的相邻车道3a、3b的车间距离缩短，将不拥堵相邻车道3a、3b的车间距离延长地示出了，但拥堵判定部判定的有无拥堵的方式不限于这样的方式。即，拥堵判定部17根据周边识别部16的识别结果确定相邻车辆5a、5b相对于本车辆1的相对速度，根据所确定的相对速度判定相邻车道3a、3b是否拥堵。因此，例如在由通过自动驾驶列队行驶的多个相邻车辆5a、5b构成的车队的相对于处于拥堵中的本车辆1的相对速度超过规定相对速度的情况下，判定为相邻车道3a、3b不拥堵。
75.在上述实施方式中，说明了路径生成部18沿着本车道2的中心线2c生成不进行偏移的情况下的通常的目标路径6的例子，但生成本车辆的目标路径的路径生成部不限于这样的部件。例如也可以基于能够根据驾驶员的喜好变更的设定值或者基于驾驶员的行驶历史记录的学习值，生成比中心线2c靠道路的外侧的通常的目标路径6。也可以根据本车道2的曲率半径生成比中心线2c靠转弯方向内侧的通常的目标路径6。
76.在上述实施方式中，说明了装置100具备行驶控制部19的例子，但路径生成装置不限于这样的装置。例如，也可以是具备显示控制部的装置，该显示控制部控制平视显示器等显示部，以将由路径生成部18生成的目标路径6重叠显示在车辆前方的道路上。
77.既能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或者多个，也能够将各变形例彼此进行组合。
78.采用本发明，即使在本车道处于拥堵中而相邻车道不拥堵时，也能够减轻因其他车辆通过本车辆的侧方而给乘员带来的不安。
79.上文结合优选实施方式对本发明进行了说明，但本领域技术人员应理解，在不脱离后述权利要求书的公开范围的情况下能够进行各种修改和变更。

技术特征：
1.一种路径生成装置(100)，其特征在于，具备：速度信息取得部，其取得在本车道行驶的本车辆(1)的速度信息；检测部(13)，其检测本车辆(1)的周边区域的物体；周边识别部(16)，其识别由所述检测部(13)检测出的物体中在与所述本车道相邻的相邻车道行驶的相邻车辆；拥堵判定部(17)，其根据由所述速度信息取得部取得的速度信息判定所述本车道是否拥堵，并根据所述周边识别部(16)的识别结果判定所述相邻车道是否拥堵；以及路径生成部(18)，其生成本车辆(1)的目标路径，所述路径生成部(18)在所述拥堵判定部(17)判定为所述本车道拥堵且判定为所述相邻车道不拥堵时，与判定为所述本车道拥堵且判定为所述相邻车道拥堵时相比较，靠远离所述相邻车道侧生成所述目标路径。2.根据权利要求1所述的路径生成装置(100)，其特征在于，所述相邻车道为第一相邻车道，在所述第一相邻车道的相反侧还有第二相邻车道与所述本车道相邻，所述路径生成部(18)在由所述拥堵判定部(17)判定为所述本车道拥堵且判定为所述第一相邻车道和所述第二相邻车道中的一者拥堵而另一者不拥堵时，与判定为所述本车道拥堵且判定为所述第一相邻车道和所述第二相邻车道二者均不拥堵时相比较，靠远离所述相邻车道侧生成所述目标路径。3.根据权利要求1或2所述的路径生成装置(100)，其特征在于，所述拥堵判定部(17)当判定为所述本车道拥堵时，根据所述周边识别部(16)的识别结果确定所述相邻车辆相对于本车辆(1)的相对速度，在所确定的所述相对速度为规定速度以下时，判定为所述相邻车道拥堵，另一方面，在所述相对速度超过所述规定速度时，判定为所述相邻车道不拥堵。4.根据权利要求1或2所述的路径生成装置(100)，其特征在于，所述检测部(13)检测包括本车辆(1)的后侧方在内的所述周边区域的物体。5.根据权利要求1或2所述的路径生成装置(100)，其特征在于，还具备行驶控制部(19)，所述行驶控制部(19)控制行驶用执行器(11)，以对本车辆(1)的驾驶员进行驾驶辅助或使本车辆(1)自动驾驶，所述行驶控制部(19)根据由所述路径生成部(18)生成的目标路径控制所述行驶用执行器(11)。6.根据权利要求1或2所述的路径生成装置(100)，其特征在于，所述检测部(13)包括相机。7.根据权利要求1或2所述的路径生成装置(100)，其特征在于，所述目标路径生成部(18)在靠远离所述相邻车道侧生成所述目标路径时，包括：使所述目标路径相对于所述本车道的中心线向远离所述相邻车道侧偏移规定距离；或使所述目标路径相对于先行车辆的中心向远离所述相邻车道侧偏移规定距离；或以使作为所述相邻车道的相反侧的本车辆(1)的侧端部与作为所述相邻车道的相反侧的一侧的道路划线拉开一定距离地对齐的方式偏移；或以使作为所述相邻车道侧的本车辆(1)的侧端部与作为所述相邻车道侧的所述先行车
辆的侧端部对齐的方式偏移。8.一种路径生成方法，为生成在本车道行驶的本车辆(1)的目标路径的路径生成方法，包括：识别由检测部(13)检测出的本车辆(1)的周边区域的物体中在与所述本车道相邻的相邻车道行驶的相邻车辆；根据本车辆(1)的速度判定所述本车道是否拥堵并根据所述相邻车辆的识别结果判定所述相邻车道是否拥堵；以及生成本车辆(1)的所述目标路径，生成所述目标路径包括：在判定为所述本车道拥堵且判定为所述相邻车道不拥堵时，与判定为所述本车道拥堵且判定为所述相邻车道拥堵时相比较，靠远离所述相邻车道侧生成所述目标路径。9.根据权利要求8所述的路径生成方法，其特征在于，所述相邻车道为第一相邻车道，在所述第一相邻车道的相反侧还有第二相邻车道与所述本车道相邻，生成所述目标路径包括：在判定为所述本车道拥堵且判定为所述第一相邻车道和所述第二相邻车道中的一者拥堵而另一者不拥堵时，与判定为所述本车道拥堵且判定为所述第一相邻车道和所述第二相邻车道二者均不拥堵时相比较，靠远离所述相邻车道侧生成所述目标路径。10.根据权利要求8或9所述的路径生成方法，其特征在于，所述判定包括：当判定为所述本车道拥堵时，根据所述相邻车辆的识别结果，确定所述相邻车辆相对于本车辆(1)的相对速度，在所述相对速度为规定速度以下时，判定为所述相邻车道拥堵，另一方面，所述相对速度超过所述规定速度时，判定为所述相邻车道不拥堵。11.根据权利要求8或9所述的路径生成方法，其特征在于，所述检测部(13)检测包括本车辆(1)的后侧方在内的所述周边区域的物体。12.根据权利要求8或9所述的路径生成方法，其特征在于，还包括控制行驶用执行器(11)，以对本车辆(1)的驾驶员进行驾驶辅助或使本车辆(1)自动驾驶，所述控制包括根据所述目标路径控制所述行驶用执行器(11)。13.根据权利要求8或9所述的路径生成方法，其特征在于，所述检测部(13)包括相机。14.根据权利要求8或9所述的路径生成方法，其特征在于，生成所述目标路径在靠远离所述相邻车道侧生成所述目标路径时，包括：使所述目标路径相对于所述本车道的中心线向远离所述相邻车道侧偏移规定距离；或使所述目标路径相对于先行车辆的中心向远离所述相邻车道侧偏移规定距离；或以使作为所述相邻车道的相反侧的本车辆(1)的侧端部与作为所述相邻车道的相反侧的一侧的道路划线拉开一定距离地对齐的方式偏移；或以使作为所述相邻车道侧的本车辆(1)的侧端部与作为所述相邻车道侧的所述先行车辆的侧端部对齐的方式偏移。

技术总结
本发明提供一种路径生成装置(100)，具备：速度信息取得部，其取得在本车道行驶的本车辆(1)的速度信息；检测部(13)，其检测本车辆(1)的周边区域的物体；周边识别部(16)，其识别由检测部(13)检测出的物体中在与本车道相邻的相邻车道行驶的相邻车辆；拥堵判定部(17)，其根据由速度信息取得部取得的速度信息判定本车道是否拥堵，并根据周边识别部(16)的识别结果判定相邻车道是否拥堵；以及路径生成部(18)，其生成本车辆(1)的目标路径。路径生成部(18)在由拥堵判定部(17)判定为本车道拥堵且判定为相邻车道不拥堵时，与判定为本车道拥堵且判定为相邻车道拥堵时相比较，靠远离相邻车道侧生成目标路径。道侧生成目标路径。道侧生成目标路径。


技术研发人员：富冈一贵 久保田裕康
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2023.01.05
技术公布日：2023/7/26