一种物流货物装车搬运控制方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及物流货物装卸技术领域，尤其涉及一种物流货物装车搬运控制方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.在同一地域范围内(如车站范围、工厂范围、仓库内部等)以改变“物”的存放、支承状态的活动称为装卸，以改变“物”的空间位置的活动称为搬运，两者全称装卸搬运。有时候或在特定场合，单称“装卸”或单称“搬运”也包含了“装卸搬运”的完整涵义。在习惯使用中，物流领域(如铁路运输)常将装卸搬运这一整体活动称做“货物装卸”。
3.目前，物流货物的装卸和搬运过程仍主要以人工搬运为主，但人工装卸方式存在效率低、劳动强度大的问题，现有的货物搬运也逐渐引入机器人参与操作，机器人智能装卸货物或将成为主流趋势，对此本发明提出一种物流货物装车搬运控制方法。


技术实现要素：

4.为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种物流货物装车搬运控制方法、装置及存储介质，解决了现有人工装卸搬运货物存在的效率低、劳动强度大的问题。
5.本发明提出一种物流货物装车搬运控制方法，包括：
6.获取待装运车辆的车厢空间信息，所述车厢空间信息包括车厢长度、车厢宽度和车厢高度；
7.获取待搬运货物的包装规格信息，所述包装规格信息包括标定长度、标定宽度和标定高度；
8.根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息，确定单元货物的数量；
9.控制第一机器人根据所述单元货物的数量搬运待搬运货物到预设位置；
10.控制第一机器人按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式整理所述待搬运货物；
11.待装运车辆到达预设位置后，控制第二机器人进入待装运车辆的车厢内等待指令；
12.控制第三机器人将整理好的所述待搬运货物搬运到待装运车辆车厢的一侧；
13.控制第二机器人抓取摆放于待装运车辆车厢的一侧的货物向车厢内进行整齐堆放。
14.作为本发明的进一步改进：所述根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息，确定单元货物的数量具体包括：
15.若确定以待搬运货物的标定长度为横向排列指标，根据所述待装运车辆的车厢宽度和所述待搬运货物的标定长度，确定单元货物每一排排列的货物数量，且车厢宽度与每一排排列的货物数量总长度的差值小于单个货物的标定长度。
16.作为本发明的进一步改进：所述根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息，确定单元货物的数量具体还包括：
17.作为本发明的进一步改进：若确定以待搬运货物的标定高度为纵向排列指标，根据所述待装运车辆的车厢高度和所述待搬运货物的标定高度，确定单元货物每一列排列的货物数量，且车厢高度与每一列排列的货物数量总高度的差值小于单个货物的标定高度。
18.作为本发明的进一步改进：控制第二机器人抓取摆放于待装运车辆车厢的一侧的货物向车厢内进行整齐堆放具体包括：
19.作为本发明的进一步改进：若确定以车厢宽度方向为摆放指标，所述第二机器人感应到排列好的待搬运货物，整体抓取、抬起、转向按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式排列的货物并往车厢内部移动，搬运货物的标定长度方向沿车厢宽度方向平行放置；
20.第二机器人放下货物后，将货物从车厢宽度方向的一端向另一端推动，使货物与车厢宽度方向的另一端贴合。
21.作为本发明的进一步改进：还包括：所述待装运车辆的车厢宽度方向的一端容留有单个货物的存放空间，控制第一机器人搬运单个待搬运货物到预设位置；
22.还控制所述第三机器人将所述单个待搬运货物到预设位置搬运到车厢的另一侧；
23.所述第二机器人摆放好按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式排列的货物后，抓取单个单个待搬运货物摆放于所述单个货物的存放空间。
24.作为本发明的进一步改进：所述控制第三机器人将整理好的所述待搬运货物搬运到待装运车辆车厢的一侧具体包括：
25.若确定以待搬运货物的标定长度为横向排列指标，控制第三机器人将整理好的货物的标定长度沿所述待装运车辆的长度方向平行摆放。
26.本发明还提出一种物流货物搬运整理控制装置，包括：
27.获取模块，用于获取待装运车辆的车厢空间信息及获取待搬运货物的包装规格信息；
28.确定模块，用于根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息，确定单元货物的数量；
29.第一控制模块，用于控制第一机器人根据所述单元货物的数量搬运待搬运货物到预设位置及控制第一机器人按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式整理所述待搬运货物，还用于控制第三机器人将整理好的所述待搬运货物搬运到待装运车辆车厢的一侧；
30.第二控制模块，用于待装运车辆到达预设位置后，控制第二机器人进入待装运车辆的车厢内等待指令；还用于控制第二机器人抓取摆放于待装运车辆车厢的一侧的货物向车厢内进行整齐堆放。
31.本发明还提出一种计算机存储介质，所述存储介质包括存储的程序，处理器执行所述程序以实现上述的方法。
32.有益效果：
33.本发明提供的控制方法采用机器人装卸搬运货物，降低装卸工人的劳动强度，提高货物装卸搬运效率，主要根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信
息，确定单元货物的数量，也就是确定车厢内的第二机器人每一次搬运的货物数量，还增加第一机器人按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式整理好所述待搬运货物，再由第三机器人将整理好的货物搬运到车厢的一侧，以便第二机器人整体搬运，提高货物的装卸搬运效率。
附图说明
34.图1为本发明提出的一种物流货物装车搬运控制方法的流程图；
35.图2为本发明实施例货物装车搬运示意图。
具体实施方式
36.如图1所示，图1为本发明实施例一一种物流货物装车搬运控制方法的流程图；
37.参照图1，本发明实施例提出的一种物流货物装车搬运控制方法，包括：
38.s1：获取待装运车辆1的车厢空间信息，所述车厢空间信息包括车厢长度、车厢宽度和车厢高度；
39.s2：获取待搬运货物41的包装规格信息，所述包装规格信息包括标定长度、标定宽度和标定高度；
40.s3：根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息，确定单元货物4的数量；
41.在本实施例中，所述根据待装运车辆1的车厢空间信息与待搬运货物41的包装规格信息，确定单元货物4的数量具体包括：
42.若确定以待搬运货物41的标定长度为横向排列指标，根据所述待装运车辆的车厢宽度和所述待搬运货物的标定长度，确定单元货物每一排排列的货物数量，且车厢宽度与每一排排列的货物数量总长度的差值小于单个货物的标定长度。
43.需要说明的是，另一实施例中，所述横向排列指标可根据待搬运货物的标定宽度或标定高度确定，相应的，根据所述待装运车辆的车厢宽度和所述待搬运货物的标定宽度或标定高度，确定单元货物每一排排列的货物数量，且车厢宽度与每一排排列的货物数量总长度的差值小于单个货物的标定长度
44.车厢宽度与每一排排列的货物数量总长度的差值小于单个货物的标定长度使车厢宽度方向的一端预留有一定空间，便于第二机器人搬运货物，避免货物数量总长度和第二机器人的机械手加起来的长度大于车厢的宽度，无法将货物进行堆放。
45.在本实施例中，所述根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息，确定单元货物的数量具体还包括：
46.若确定以待搬运货物的标定高度为纵向排列指标，根据所述待装运车辆的车厢高度和所述待搬运货物的标定高度，确定单元货物每一列排列的货物数量，且车厢高度与每一列排列的货物数量总高度的差值小于单个货物的标定高度。
47.需要说明的是，所述纵向排列指标还可根据待搬运货物的标定长度或标定宽度进行确定，对应的，根据所述待装运车辆的车厢高度和所述待搬运货物的标定长度或标定宽度，确定单元货物每一列排列的货物数量，且车厢高度与每一列排列的货物数量总高度的差值小于单个货物的标定长度。
48.也就是说，每一排货物的排列或每一列货物的排列以标定长度或标定宽度或标定高度为基准进行排列，当然，以标定长度、标定宽度、标定高度之间的两两组合共同确定纵向排列指标和横向排列指标。
49.s4：控制第一机器人5根据所述单元货物的数量搬运待搬运货物到预设位置，该预设位置为待装运车辆到达的位置；
50.s5：控制第一机器人5按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式整理所述待搬运货物；
51.示例性的，所述待搬运货物可以1排2-5层排列、2排以上1层排列或2排以上2-5层排列，具体情况根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息进行确定。
52.s6：待装运车辆到达预设位置后，控制第二机器人2进入待装运车辆的车厢内等待指令；
53.s7：控制第三机器人3将整理好的所述待搬运货物搬运到待装运车辆车厢的一侧；
54.在本实施例中，所述控制第三机器人3将整理好的所述待搬运货物搬运到待装运车辆车厢的一侧具体包括：
55.若确定以待搬运货物的标定长度为横向排列指标，控制第三机器人3将整理好的货物的标定长度沿所述待装运车辆的长度方向平行摆放。
56.也就是说，待搬运货物的标定长度最终的摆放方向沿车厢的宽度方向，但未经第二机器人2抓取前，待搬运货物的标定长度沿待装运车辆的长度方向平行摆放，由于第二机器人2在车厢的内部，若将货物的标定长度沿所述待装运车辆的宽度方向平行摆放，不便于第二机器人2将货物转向摆放。
57.s8：控制第二机器人2抓取摆放于待装运车辆车厢的一侧的货物向车厢内进行整齐堆放。
58.在本实施例中，控制第二机器人2抓取摆放于待装运车辆车厢的一侧的货物向车厢内进行整齐堆放具体包括：
59.若确定以车厢宽度方向为摆放指标，所述第二机器人感应到排列好的待搬运货物，整体抓取、抬起、转向按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式排列的货物并往车厢内部移动，搬运货物的标定长度方向沿车厢宽度方向平行放置；
60.第二机器人2放下货物后，将货物从车厢宽度方向的一端向另一端推动，使货物与车厢宽度方向的另一端贴合。
61.在本实施例中，还包括：
62.所述待装运车辆的车厢宽度方向的一端容留有单个货物的存放空间，控制第一机器人5搬运单个待搬运货物到预设位置；
63.还控制所述第三机器人3将所述单个待搬运货物到预设位置搬运到车厢的另一侧；
64.所述第二机器人2摆放好按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式排列的货物后，抓取单个单个待搬运货物摆放于所述单个货物的存放空间。
65.需要说明的是，所述第一机器人5、第二机器人3和第三机器人2为现有技术。
66.基于同一发明构思，本实施例还提出了一种物流货物搬运整理控制装置，包括：
67.获取模块，用于获取待装运车辆的车厢空间信息及获取待搬运货物的包装规格信
息；
68.确定模块，用于根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息，确定单元货物的数量；
69.第一控制模块，用于控制第一机器人根据所述单元货物的数量搬运待搬运货物到预设位置及控制第一机器人按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式整理所述待搬运货物，还用于控制第三机器人将整理好的所述待搬运货物搬运到待装运车辆车厢的一侧；
70.第二控制模块，用于待装运车辆到达预设位置后，控制第二机器人进入待装运车辆的车厢内等待指令；还用于控制第二机器人抓取摆放于待装运车辆车厢的一侧的货物向车厢内进行整齐堆放。
71.基于同一发明构思，本实施例还提出了一种计算机存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其特征在于，处理器执行所述程序以上述所述的方法。
72.需要说明的是，上述实施例中程序可以是一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
73.本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
74.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种物流货物装车搬运控制方法，其特征在于，包括：获取待装运车辆的车厢空间信息，所述车厢空间信息包括车厢长度、车厢宽度和车厢高度；获取待搬运货物的包装规格信息，所述包装规格信息包括标定长度、标定宽度和标定高度；根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息，确定单元货物的数量；控制第一机器人根据所述单元货物的数量搬运待搬运货物到预设位置；控制第一机器人按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式整理所述待搬运货物；待装运车辆到达预设位置后，控制第二机器人进入待装运车辆的车厢内等待指令；控制第三机器人将整理好的所述待搬运货物搬运到待装运车辆车厢的一侧；控制第二机器人抓取摆放于待装运车辆车厢的一侧的货物向车厢内进行整齐堆放。2.根据权利要求1所述的一种物流货物装车搬运控制方法，其特征在于，所述根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息，确定单元货物的数量具体包括：若确定以待搬运货物的标定长度为横向排列指标，根据所述待装运车辆的车厢宽度和所述待搬运货物的标定长度，确定单元货物每一排排列的货物数量，且车厢宽度与每一排排列的货物数量总长度的差值小于单个货物的标定长度。3.根据权利要求1所述的一种物流货物装车搬运控制方法，其特征在于，所述根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息，确定单元货物的数量具体还包括：若确定以待搬运货物的标定高度为纵向排列指标，根据所述待装运车辆的车厢高度和所述待搬运货物的标定高度，确定单元货物每一列排列的货物数量，且车厢高度与每一列排列的货物数量总高度的差值小于单个货物的标定高度。4.根据权利要求1所述的一种物流货物装车搬运控制方法，其特征在于，控制第二机器人抓取摆放于待装运车辆车厢的一侧的货物向车厢内进行整齐堆放具体包括：若确定以车厢宽度方向为摆放指标，所述第二机器人感应到排列好的待搬运货物，整体抓取、抬起、转向按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式排列的货物并往车厢内部移动，搬运货物的标定长度方向沿车厢宽度方向平行放置；第二机器人放下货物后，将货物从车厢宽度方向的一端向另一端推动，使货物与车厢宽度方向的另一端贴合。5.根据权利要求4所述的一种物流货物装车搬运控制方法，其特征在于，还包括：所述待装运车辆的车厢宽度方向的一端容留有单个货物的存放空间，控制第一机器人搬运单个待搬运货物到预设位置；还控制所述第三机器人将所述单个待搬运货物到预设位置搬运到车厢的另一侧；所述第二机器人摆放好按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式排列的货物后，抓取单个单个待搬运货物摆放于所述单个货物的存放空间。6.根据权利要求2所述的一种物流货物装车搬运控制方法，其特征在于，所述控制第三机器人将整理好的所述待搬运货物搬运到待装运车辆车厢的一侧具体包括：若确定以待搬运货物的标定长度为横向排列指标，控制第三机器人将整理好的货物的
标定长度沿所述待装运车辆的长度方向平行摆放。7.一种物流货物搬运整理控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取待装运车辆的车厢空间信息及获取待搬运货物的包装规格信息；确定模块，用于根据待装运车辆的车厢空间信息与待搬运货物的包装规格信息，确定单元货物的数量；第一控制模块，用于控制第一机器人根据所述单元货物的数量搬运待搬运货物到预设位置及控制第一机器人按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式整理所述待搬运货物，还用于控制第三机器人将整理好的所述待搬运货物搬运到待装运车辆车厢的一侧；第二控制模块，用于待装运车辆到达预设位置后，控制第二机器人进入待装运车辆的车厢内等待指令；还用于控制第二机器人抓取摆放于待装运车辆车厢的一侧的货物向车厢内进行整齐堆放。8.一种计算机存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其特征在于，处理器执行所述程序以实现权利要求1至6任意一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种物流货物装车搬运控制方法、装置及存储介质，其方法包括：获取待装运车辆的车厢空间信息；获取待搬运货物的包装规格信息；根据车厢空间信息与包装规格信息，确定单元货物的数量；控制第一机器人根据所述单元货物的数量搬运待搬运货物到预设位置；控制第一机器人按照单排多层或多排单层或多排多层的排列方式整理所述待搬运货物；控制第三机器人将整理好的所述待搬运货物搬运到待装运车辆车厢的一侧；控制第二机器人抓取摆放于待装运车辆车厢的一侧的货物向车厢内进行整齐堆放。本发明提供的控制方法采用机器人装卸搬运货物，降低装卸工人的劳动强度，提高货物装卸搬运效率。卸搬运效率。卸搬运效率。


技术研发人员：綦浩
受保护的技术使用者：安徽路歌运输有限公司
技术研发日：2023.04.11
技术公布日：2023/7/28