一种路侧信息分析方法及装置与流程

1.本技术涉及无线通讯技术领域，尤其涉及一种路侧信息分析方法及装置。


背景技术：

2.车路协同路侧感知系统(road sensing system，rss)是支撑车路协同、提升交通运行效率、缓解拥堵的重要手段。通过rss系统为智能网联汽车提供超视距感知、盲区预警、驾驶意图等信息，是弥补单车自动驾驶感知局限的重要技术手段之一。
3.rss的基本构成是路侧感知设备及路侧计算单元，如图1所示，路侧感知设备包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达等设备，可实时采集当前所覆盖交通环境的图像、视频、点云等原始感知数据，路侧计算单元包括不限于边缘计算服务器、工控机等计算设备，通过对路侧感知设备采集的原始感知数据实时融合计算，实现对交通环境中交通参与者状态信息、道路状况信息、交通事件等全量信息的获取，进而通过路侧单元(roadside unit，rsu)、中心子系统向局部/全域交通参与者下发感知消息。
4.rss系统的感知融合结果将用于实现车路协同的安全预警类、效率通行类等场景，要求其具备较高的精度和稳定性，因此需要对rss进行测试与分析。用于测试车路协同路侧感知系统性能的测试系统(rss testing system,rts)，主要包括用于测试车路协同路侧感知系统性能的测试设备(rss testing device,rtd)。在测试系统rts中，将测试设备rtd装载在测试工具车辆上，测试人员驾驶测试工具车在rss所部署的路口范围内反复行驶来实现对rss性能的测试。测试与优化方法的基本流程如下：
5.测试工具车在rss覆盖范围内持续移动。
6.rtd通过高精度定位模块实时获得自身准确位置、状态信息，并通过感知融合计算模块和obu模块(如周围车辆有装载了obu模块的)，不断获取周围交通参与者、交通事件的实时准确信息。
7.rtd通过obu实时获取rss通过rsu发送出来的交通参与者、交通事件的实时被测信息。
8.rtd的测试处理模块通过比对前两个信息，实现对rss被测信息的分析校验，输出测试结果。
9.但是rss评测中会出现时间精度与空间精度相互耦合，评测有效性低，同时感知系统在时间维度上可靠性也不足，因此需要一种可以进一步实现对rss系统精准评估的方案。


技术实现要素：

10.本技术提出一种路侧信息分析方法及装置，解决rss测评有效性低的问题。
11.本技术实施例提供一种路侧信息分析方法，包含步骤：
12.对测试设备、待测系统以及待测区域等数据的测试时间与测试轨迹进行可视化检查；
13.分析待测系统轨迹的每个数据点的时间戳，将相邻帧相减得到瞬时频率，并分析
瞬时频率获得感知系统的感知主频与感知频率稳定性作为第一指标；
14.对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹的时间戳，对待测系统轨迹上每个点寻找测试设备轨迹上时间戳最接近的点，计算两点间的误差，作为第二指标；
15.对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹，对待测系统轨迹上每个点寻找测试设备轨迹向量最接近的点，计算两点间的时间差，作为感知时间精度；
16.通过感知时间精度对待测系统轨迹消去感知时间精度误差，再利用上述时间戳对齐方法计算两点间的误差，作为第三指标；
17.根据第一指标、第二指标和第三指标的分析结果，分析路侧感知系统对感知目标的误差来源。
18.进一步地，时间戳对齐计算两点间的误差维度包括但不限于定位、测速和测角。
19.进一步地，所述向量的构成参数包括但不限于空间位置、速度和航向角。
20.进一步地，还包含步骤：
21.若待测系统的感知频率与标称频率差距大于设定阈值，则终止分析。
22.优选地，所述感知主频采用频率直方图分布拟合的极值。所述感知频率稳定性用最大时间间隔误差和时间偏差评估。
23.进一步地，通过第一指标进行频率误差来源分析，包含步骤：
24.设置第一指标中感知频率偏移阈值和感知频率稳定性阈值；
25.系统的感知频率稳定性曲线在任意阈值区间内高于设定阈值时，提示存在系统处理时间误差；
26.感知频率偏移高于设定阈值时，提示存在授时与同步误差。
27.进一步地，通过第二指标和第三指标进行感知性能误差来源分析，包含步骤：
28.设置第二指标与空间对第三指标差值阈值；
29.当系统的时间对齐感知性能指标与空间对齐感知性能对应项的差值超过阈值时，提示存在授时与同步误差；反之，则提示存在空间误差。
30.本技术实施例还提供一种路侧信息分析装置，用于实现上述任意一项所述方法，包括：数据预处理模块、频率分析模块、对齐分析模块和路侧感知系统模块。所述数据预处理模块，用于接收测试设备、待测系统以及待测区域数据，并对数据进行可视化检查后发送至频率分析模块。所述频率分析模块，用于记录数据预处理模块发送的待测系统轨迹的每个数据点的时间戳，将相邻帧相减得到瞬时频率，并分析瞬时频率并将结果发送至对齐分析模块。所述对齐分析模块，用于对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹，寻找接近的点，计算两点间的参数。所述路侧感知系统模块，用于接收频率分析模块和对齐分析模块输出的数据，分析路侧感知系统对感知目标的感知误差来源。
31.进一步地，所述对齐分析模块包含第一模块和第二模块。所述第一模块，用于找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上时间戳最近的点，计算两点间误差，输出至路侧感知系统模块。所述第二模块，用于找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上向量最近的点，计算两点的时间差，并用时间差消去待测系统的误差，再找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上时间戳最近的点，计算两点间误差，输出至路侧感知系统模块。
32.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述任一所述的方法。
33.本技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一所述的方法。
34.本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
35.利用基于多维轨迹特征的时空解耦分析方法，解决了rss测评中时间精度与空间精度互相耦合，测评有效性低的问题；
36.引入最大时间误差(mtie)、时间偏差(tdev)等指标，用来描述路侧感知系统在频率上的可靠性，提升了评估感知系统在时间维度上的可靠性。
37.根据上述的测试结果，分析给出路侧感知系统的优化方法，优化过程简单、可靠性高。
附图说明
38.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
39.图1为现有技术一种rss的技术架构图；
40.图2为本技术实施例一种路侧信息分析方法流程图；
41.图3为本技术实施例路侧感知系统优化方法示意图；
42.图4为本技术实施例一种路侧信息分析装置结构图；
43.图5为本技术实施例数据预处理可视化时间对比图；
44.图6为本技术实施例数据预处理可视化轨迹对比图；
45.图7为本技术实施例另一种路侧信息分析装置结构图。
具体实施方式
46.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
47.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
48.图2为本技术实施例一种路侧信息分析方法流程图。
49.本技术实施例提供一种路侧信息分析方法，包含步骤：
50.步骤101、对测试设备、待测系统以及待测区域等数据的测试时间与测试轨迹进行可视化检查；
51.步骤102、分析待测系统轨迹的每个数据点的时间戳，将相邻帧相减得到瞬时频率，并分析瞬时频率获得感知系统的感知主频与感知频率稳定性作为第一指标；
52.需要说明的是，所述感知频率是指待测系统的预期频率，是标称值。所述感知主频是测试统计出待测系统的频率，是测试值。
53.步骤103、对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹的时间戳，对待测系统轨迹上每个点寻找测试设备轨迹上时间戳最接近的点，计算两点间的误差，作为第二指标；
54.步骤104、对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹，对待测系统轨迹上每个点寻找测试
设备轨迹向量最接近的点，计算两点间的时间差，作为感知时间精度；
55.步骤105、通过感知时间精度对待测系统轨迹消去感知时间精度误差，再利用上述时间戳对齐方法计算两点间的误差，作为第三指标；
56.在路侧感知系统测试中，定位(以及测速、测角等)精度的测量需要将rtd与dut的时间戳进行对齐后计算，因此dut中的时间误差会直接影响到定位误差的计算，路侧感知测试中的时空耦合问题。本专利采用了基于多维轨迹特征的最优化拟合感知时间精度计算方法对其进行了解耦。该方法的步骤为：
57.挑选具备地理位置特征的测试组数据，即具有明显变速、变向等特征的行驶轨迹。
58.设定rtd轨迹与dut轨迹的变换关系，旋转矩阵r与平移向量t，其初始值为r0与t0。
59.设dut轨迹为p
dut
，rdt轨迹为p
rdt
，则变换后的dut轨迹为：
[0060][0061]
将通过knn搜索变换后dut轨迹与rtd轨迹中的最近点距离作为残差δ
ag
，如下式：
[0062][0063]
使用优化算法最小化残差δ
ag
，即构建dut轨迹与rdt轨迹之间的最优对齐
[0064][0065]
knn搜索变换后dut轨迹与rtd轨迹中的最近点作为对应点，计算对应点之间的时间差，对整条轨迹进行平均后即为感知时间精度。
[0066]
对rtd轨迹使用感知精度误差进行修正后，计算对应点的定位、测速、测角误差。
[0067]
步骤106、根据第一指标、第二指标和第三指标的分析结果，分析路侧感知系统对感知目标的误差来源。
[0068]
进一步地，时间戳对齐计算两点间的误差维度包括但不限于定位、测速和测角。
[0069]
进一步地，所述向量的构成参数包括但不限于空间位置、速度和航向角。
[0070]
进一步地，还包含步骤：
[0071]
步骤107、若待测系统的感知频率与标称频率差距大于设定阈值，则终止分析。
[0072]
优选地，所述感知主频采用频率直方图分布拟合的极值。
[0073]
路侧感知系统rss的感知结果应用于自动驾驶等领域时，频率的稳定性是确保可靠性的基础之一。作为一个由传感器感知、计算设备计算、网络设备传输所组成的复合型系统，其最终感知数据输出会受到多种因素的影响，因此传统的统计数据(如瞬时频率平均/中位数、瞬时频率方差等)难以表述其特征，并且无法有针对性地发现造成频率波动的原因。
[0074]
例如，采用了频率直方图分布拟合的极值作为感知主频率，避免了采用简单统计量带来的频率描述不准确问题。首先差分dut相邻数据帧的时间戳，计算其消息的瞬时时间间隔。然后对所有进行直方图统计，直方图统计区间选取为dut标称频率倒数τ0的若干分之一，例如十分之一，即τ0/10。最后对直方图统计结果进行正态分布拟合，取其极值作为感知主频。
[0075]
所述感知频率稳定性用最大时间间隔误差和时间偏差评估。
[0076]
引入了最大时间间隔误差(maximum time interval error，mtie)以及时间偏差
(time deviation，tdev)两个参量来评估分析路侧感知系统的感知频率稳定性。mtie通过统计观测周期内的路侧感知系统的瞬时频率与其标准频率之间误差的最大值，来判断感知系统是否在特定的时间周期内出现感知中断的风险，其计算方法如下：
[0077][0078]
其中n为dut数据总点数，x为感知系统瞬时频率的倒数，即瞬时感知时间，τ0为理想瞬时感知时间。本方法继续采用了基于改进的阿兰方差的tdev方法对噪声进行分析与评估。tdev在传统阿兰方差基础上引入了相位平滑因子n，通过平均n个相邻相位样本改变了分析的带宽。这一平滑过程使tdev在大多数条件下可独立于测量系统带宽而工作。其计算方法为：
[0079][0080]
其中τ＝mτ0为采样区间，m为平滑因子，τ0为基础采样时间。
[0081]
图3为本技术实施例路侧感知系统优化方法示意图。
[0082]
根据系统其他模块的输出，路侧感知系统优化模块对其加以分析并得到优化方法。该模块可分为两个步骤：频率误差来源分析和感知性能误差来源分析
[0083]
进一步地，通过第一指标进行频率误差来源分析，步骤为：
[0084]
步骤108、设置第一指标中感知频率偏移阈值和感知频率稳定性阈值；设置感知频率偏移阈值和感知频率稳定性阈值。
[0085]
设置一定的感知频率偏移阈值、感知频率不稳定性阈值。
[0086]
步骤109、系统的感知频率稳定性曲线在任意阈值区间内高于设定阈值时，提示存在系统处理时间误差。
[0087]
由于感知频率稳定性的体现形式为一条曲线，其横轴为采样时间间隔，纵轴为稳定性。因此不同的采样时间间隔会对应不同的阈值，即不同的阈值区间对应不同的阈值。
[0088]
当系统的感知频率稳定性(tdev)曲线在某个阈值区间内高于特定阈值时，提示存在系统处理时间误差。
[0089]
此时建议检查系统处理、输出是否为定时输出，同时应检查系统时钟是否稳定；当感知频率偏移超过一定阈值时，提示存在授时与同步误差，此时建议检查系统时钟授时是否准确。
[0090]
进一步地，通过第二指标和第三指标进行感知性能误差来源分析，步骤为：
[0091]
步骤110、设置第二指标与空间对第三指标差值阈值；设置时间对齐感知性能指标与空间对齐感知性能指标差值阈值；
[0092]
设置一定的时间对齐感知性能指标与空间对齐感知性能指标差值阈值。
[0093]
步骤111、当系统的时间对齐感知性能指标与空间对齐感知性能对应项的差值超过阈值时，提示存在授时与同步误差。反之，则提示存在空间误差。
[0094]
当系统的时间对齐感知性能指标与空间对齐感知性能对应项的差值超过阈值时，提示存在授时与同步误差，此时建议检查系统时钟授时是否准确。反之，则提示存在空间误差，应检查系统的空间标定是否准确。
[0095]
图4为本技术实施例一种路侧信息分析装置结构图。
[0096]
本技术实施例还提供一种路侧信息分析装置，用于实现上述任意一项所述方法，包括：数据预处理模块1、频率分析模块2、对齐分析模块3和路侧感知系统模块4。
[0097]
所述数据预处理模块，用于接收测试设备、待测系统以及待测区域数据，并对数据进行可视化检查后发送至频率分析模块。
[0098]
图5为本技术实施例数据预处理可视化时间对比图。
[0099]
上行为dut时间，下行为rtd时间。
[0100]
图6为本技术实施例数据预处理可视化轨迹对比图。
[0101]
系统读取测试设备(rtd)、待测系统(dut)以及待测区域(roi)等数据，将这些隶属于不同系统的空间坐标系、时间坐标系统一化，然后通过分析软件对测试时间与测试轨迹进行可视化检查。如图6所示，若待测系统数据时间段在测试设备数据时间段内(对照图5)，且dut轨迹与rtd轨迹基本保持一致，则继续进行分析。
[0102]
所述频率分析模块，用于记录数据预处理模块发送的待测系统轨迹的每个数据点的时间戳，将相邻帧相减得到瞬时频率，并分析瞬时频率并将结果发送至对齐分析模块。
[0103]
记录dut轨迹每个数据点的时间戳，将相邻帧相减后得到瞬时频率。通过对瞬时频率的分析，进一步得到感知系统的感知主频与感知频率稳定性。若经频率分析，发现待测系统的感知频率距其标称频率差距较大，则终止分析。该模块输出称为“频率性能指标”的统计结果。
[0104]
所述对齐分析模块，用于对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹，寻找接近的点，计算两点间的参数。
[0105]
图7为本技术实施例另一种路侧信息分析装置结构图。
[0106]
进一步地，所述对齐分析模块包含第一模块31和第二模块32。
[0107]
所述第一模块，用于找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上时间戳最近的点，计算两点间误差，输出至路侧感知系统模块。
[0108]
具体为，第一模块对齐rtd记录的车辆轨迹以及dut识别到的车辆轨迹的时间戳，对于dut轨迹上的每个点，寻找rtd轨迹上时间戳最接近的点，计算两点间的定位、测速、测角等误差。该模块输出称为“时间对齐感知性能指标”的统计结果。
[0109]
所述第二模块，用于找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上向量最近的点，计算两点的时间差，并用时间差消去待测系统的误差，再找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上时间戳最近的点，计算两点间误差，输出至路侧感知系统模块。
[0110]
具体为，通过优化方法对齐rtd记录的车辆轨迹以及dut识别到的车辆轨迹，对于dut轨迹上的每个点，寻找rtd轨迹上空间位置、速度、航向角等构成的向量最接近的点，计算两点间的时间差，作为感知时间精度，在对dut轨迹消去感知时间精度误差后，再利用时间戳对齐的方法计算定位、测速、测角误差。该模块输出称为“空间对齐感知性能指标”的统计结果。
[0111]
所述路侧感知系统模块，用于接收频率分析模块和对齐分析模块输出的数据，分析路侧感知系统对感知目标的感知误差来源。
[0112]
根据上述频率性能指标、时间对齐感知性能指标和空间对齐感知性能指标分析路侧感知系统对感知目标的定位、测速、测角等功能的误差来源，给出有针对性的改进方案。
[0113]
需要说明的是，方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不
同设备作为执行主体。
[0114]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0115]
因此，本技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术中任一实施例所述的方法。
[0116]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0117]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0118]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0119]
进一步地，本技术还提出一种电子设备(或计算设备)，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本技术任一实施例所述的方法。
[0120]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0121]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包
括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0122]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种路侧信息分析方法，其特征在于，包含步骤：对测试设备、待测系统以及待测区域等数据的测试时间与测试轨迹进行可视化检查；分析待测系统轨迹的每个数据点的时间戳，将相邻帧相减得到瞬时频率，并分析瞬时频率获得感知系统的感知主频与感知频率稳定性作为第一指标；对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹的时间戳，对待测系统轨迹上每个点寻找测试设备轨迹上时间戳最接近的点，计算两点间的误差，作为第二指标；对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹，对待测系统轨迹上每个点寻找测试设备轨迹向量最接近的点，计算两点间的时间差，作为感知时间精度；通过感知时间精度对待测系统轨迹消去感知时间精度误差，再利用上述时间戳对齐方法计算两点间的误差，作为第三指标；根据第一指标、第二指标和第三指标的分析结果，分析路侧感知系统对感知目标的误差来源。2.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，时间戳对齐计算两点间的误差维度包括定位、测速和测角。3.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，所述向量的构成参数包括空间位置、速度和航向角。4.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，还包含步骤：若待测系统的感知频率与标称频率差距大于设定阈值，则终止分析。5.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，所述感知主频采用频率直方图分布拟合的极值；所述感知频率稳定性用最大时间间隔误差和时间偏差评估。6.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，通过第一指标进行频率误差来源分析，包含以下步骤：设置第一指标中感知频率偏移阈值和感知频率稳定性阈值；系统的感知频率稳定性曲线在任意阈值区间内高于设定阈值时，提示存在系统处理时间误差；感知频率偏移高于设定阈值时，提示存在授时与同步误差。7.根据权利要求1所述路侧信息分析方法，其特征在于，通过第二指标和第三指标进行感知性能误差来源分析，包含以下步骤：设置第二指标与第三指标差值阈值；当系统的时间对齐感知性能指标与空间对齐感知性能对应项的差值超过阈值时，提示存在授时与同步误差；反之，则提示存在空间误差。8.一种路侧信息分析装置，用于实现权利要求1-7任意一项所述方法，其特征在于，包括：数据预处理模块、频率分析模块、对齐分析模块和路侧感知系统模块；所述数据预处理模块，用于接收测试设备、待测系统以及待测区域数据，并对数据进行可视化检查后发送至频率分析模块；所述频率分析模块，用于记录数据预处理模块发送的待测系统轨迹的每个数据点的时间戳，将相邻帧相减得到瞬时频率，并分析瞬时频率并将结果发送至对齐分析模块；所述对齐分析模块，用于对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹，寻找接近的点，计算两点
间的参数；所述路侧感知系统模块，用于接收频率分析模块和对齐分析模块输出的数据，分析路侧感知系统对感知目标的感知误差来源。9.根据权利要求8所述路侧信息分析装置，其特征在于，所述对齐分析模块包含第一模块和第二模块；所述第一模块，用于找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上时间戳最近的点，计算两点间误差，输出至路侧感知系统模块；所述第二模块，用于找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上向量最近的点，计算两点的时间差，并用时间差消去待测系统的误差，再找到待测系统轨迹上每个点在测试设备轨迹上时间戳最近的点，计算两点间误差，输出至路侧感知系统模块。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。11.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种路侧信息分析方法及装置，解决RSS测评有效性低的问题。所述方法，包含步骤：对测试设备、待测系统以及待测区域数据进行可视化检查。分析待测系统轨迹得到瞬时频率，以瞬时频率获得感知主频与感知频率稳定性。对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹找到待测系统时间戳最接近的点，计算两点间的误差。对齐测试设备轨迹和待测系统轨迹找到向量最接近的点，计算两点间的时间差，作为感知时间精度。通过感知时间精度对待测系统轨迹消去感知时间精度误差，再利用上述时间戳对齐方法计算两点间的误差。根据上述指标分析结果。本申请提升了RSS测评的有效性。提升了RSS测评的有效性。提升了RSS测评的有效性。


技术研发人员：龚正 鲍叙言 余冰雁 葛雨明
受保护的技术使用者：中国信息通信研究院
技术研发日：2023.04.07
技术公布日：2023/7/28