一种物料码垛协作机器人架的制作方法

1.本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种物料码垛协作机器人架。


背景技术：

2.经专利检索发现，公开号：cn113977550a，一种并联多轴机器人及设有其的集装箱码垛机器人，该集装箱码垛机器人包括拆垛机构、可移动底座及组成并联多轴机器人的两个四轴机器人与集成手爪，拆垛机构能够将料堆的物料逐层分离出来，可移动底座下装有麦克海姆轮，能够实现并联多轴机器人码垛时在码垛机构与集装箱之间的全方位移动，集成手爪用于夹取由拆垛机构逐层分离的物料，搬运进集装箱内进行码垛。本发明的并联多轴机器人克服了传统多轴机器人高速运动时平稳性布置、易掉料的缺点，且应用于码垛搬运时空间协作更加灵活，能够适应不同工况环境下集装箱码垛的需求。
3.公开号：cn113977550a所提出的码垛机器人在使用的过程中，输送带与物料输送设备相连接，而输送带的高度无法进行调节，从而在使用时输送带不能与不同高度的输送设备进行连接，导致物料不能被输送到输送带上，为解决上述问题，本技术中提出一种物料码垛协作机器人架。


技术实现要素：

4.(一)实用新型目的
5.为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种物料码垛协作机器人架，通过控制二号液压杆进行伸长，一号液压杆可推动机械臂抬升，从而可对机械臂的吸取物料的高度进行调节，防护罩跟随机械臂一起进行升降，通过防护罩可对二号液压杆的活塞杆起到保护的作用，一号液压杆可推动输送带进行抬升，从而可使输送带与不同高度的输送设备相连接，使用更加的灵活。
6.(二)技术方案
7.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种物料码垛协作机器人架，包括机械臂，所述机械臂安装在安装架上，所述安装架底部安装在底板上表面一端，所述底板底部转动设有自锁式万向轮，所述底板上表面远离安装架的一端焊接有支腿，所述支腿顶部连接有输送带，所述输送带两侧对称安装有气缸，所述气缸的活塞杆端部贯穿输送带腔壁，所述气缸的活塞杆端部连接有推板。
8.优选的，所述输送带底部安装有一号液压杆，所述一号液压杆的活塞杆顶部与输送带下表面相连接。
9.优选的，所述输送带内腔端部设有挡板，所述挡板在输送带内腔靠近机械臂一端。
10.优选的，所述挡板内腔转动设有若干组滚柱，所述推板位于滚柱上方。
11.优选的，所述安装架内腔中心处安装有二号液压杆，所述二号液压杆的活塞杆顶部与机械臂底部表面相连接。
12.优选的，所述安装架内腔活动插接有防护罩，所述防护罩顶部与机械臂下表面相
连接。
13.优选的，所述机械臂的端部安装有真空吸盘。
14.本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
15.1、本实用新型，通过控制二号液压杆进行伸长，一号液压杆可推动机械臂抬升，从而可对机械臂的吸取物料的高度进行调节，防护罩跟随机械臂一起进行升降，通过防护罩可对二号液压杆的活塞杆起到保护的作用。
16.2、本实用新型，一号液压杆可推动输送带进行抬升，从而可使输送带5与不同高度的输送设备相连接，使用更加的灵活。
附图说明
17.图1为本实用新型的整体结构示意图；
18.图2为本实用新型的剖面结构示意图；
19.图3为本实用新型的输送带升降结构示意图；
20.图4为本实用新型的机械臂升降结构示意图。
21.附图标记：
22.1、机械臂；2、安装架；3、底板；4、支腿；5、输送带；6、挡板；7、滚柱；8、气缸；9、推板；10、一号液压杆；11、限位座；12、二号液压杆；13、防护罩；14、真空吸盘。
具体实施方式
23.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
24.如图1-4所示，本实用新型提出的一种物料码垛协作机器人架，包括机械臂1，所述机械臂1安装在安装架2上，所述安装架2底部安装在底板3上表面一端，所述底板3底部转动设有自锁式万向轮，所述底板3上表面远离安装架2的一端焊接有支腿4，所述支腿4顶部连接有输送带5，所述输送带5两侧对称安装有气缸8，所述气缸8的活塞杆端部贯穿输送带5腔壁，所述气缸8的活塞杆端部连接有推板9，所述机械臂1的端部安装有真空吸盘14。
25.需要说明的是，底板3底部转动设有自锁式万向轮，通过自锁式万向轮可对机械臂1进行快速的移动，将输送带5与物料输送设备对齐，物料会在输送带5内腔滚柱7的导向作用下移动，物料移动到输送带5一端后通过挡板6进行限位，通过控制气缸8进行伸缩，气缸8通过活塞杆推动推板9对物料进行推动，可将物料推送到输送带5中间位置，机械臂1带动真空吸盘14移动到物料上方，可方便真空吸盘14对物料进行吸取，托板一角抵接在限位座11上可实现对托板的限位，可提升对物料的码放精度
26.如图2和图3所示，所述输送带5底部安装有一号液压杆10，所述一号液压杆10的活塞杆顶部与输送带5下表面相连接，所述输送带5内腔端部设有挡板6，所述挡板6在输送带5内腔靠近机械臂1一端，所述挡板6内腔转动设有若干组滚柱7，所述推板9位于滚柱7上方。
27.需要说明的是，一号液压杆10可推动输送带5进行抬升，从而可使输送带5与不同高度的输送设备相连接，使用更加的灵活。
28.如图2和图4所示，所述安装架2内腔中心处安装有二号液压杆12，所述二号液压杆12的活塞杆顶部与机械臂1底部表面相连接，所述安装架2内腔活动插接有防护罩13，所述防护罩13顶部与机械臂1下表面相连接。
29.需要说明的是，通过控制二号液压杆12进行伸长，一号液压杆10可推动机械臂1抬升，从而可对机械臂1的吸取物料的高度进行调节，防护罩13跟随机械臂1一起进行升降，通过防护罩13可对二号液压杆12的活塞杆起到保护的作用。
30.本实用新型的工作原理及使用流程：底板3底部转动设有自锁式万向轮，通过自锁式万向轮可对机械臂1进行快速的移动，将输送带5与物料输送设备对齐，物料会在输送带5内腔滚柱7的导向作用下移动，物料移动到输送带5一端后通过挡板6进行限位，通过控制气缸8进行伸缩，气缸8通过活塞杆推动推板9对物料进行推动，可将物料推送到输送带5中间位置，机械臂1带动真空吸盘14移动到物料上方，可方便真空吸盘14对物料进行吸取，托板一角抵接在限位座11上可实现对托板的限位，可提升对物料的码放精度，通过控制二号液压杆12进行伸长，一号液压杆10可推动机械臂1抬升，从而可对机械臂1的吸取物料的高度进行调节，防护罩13跟随机械臂1一起进行升降，通过防护罩13可对二号液压杆12的活塞杆起到保护的作用，通过控制一号液压杆10进行伸长，一号液压杆10可推动输送带5进行抬升，从而可使输送带5与不同高度的输送设备相连接，使用更加的灵活。
31.应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

技术特征：
1.一种物料码垛协作机器人架，包括机械臂(1)，其特征在于，所述机械臂(1)安装在安装架(2)上，所述安装架(2)底部安装在底板(3)上表面一端，所述底板(3)底部转动设有自锁式万向轮，所述底板(3)上表面远离安装架(2)的一端焊接有支腿(4)，所述支腿(4)顶部连接有输送带(5)，所述输送带(5)两侧对称安装有气缸(8)，所述气缸(8)的活塞杆端部贯穿输送带(5)腔壁，所述气缸(8)的活塞杆端部连接有推板(9)。2.根据权利要求1所述的一种物料码垛协作机器人架，其特征在于，所述输送带(5)底部安装有一号液压杆(10)，所述一号液压杆(10)的活塞杆顶部与输送带(5)下表面相连接。3.根据权利要求2所述的一种物料码垛协作机器人架，其特征在于，所述输送带(5)内腔端部设有挡板(6)，所述挡板(6)在输送带(5)内腔靠近机械臂(1)一端。4.根据权利要求3所述的一种物料码垛协作机器人架，其特征在于，所述挡板(6)内腔转动设有若干组滚柱(7)，所述推板(9)位于滚柱(7)上方。5.根据权利要求1所述的一种物料码垛协作机器人架，其特征在于，所述安装架(2)内腔中心处安装有二号液压杆(12)，所述二号液压杆(12)的活塞杆顶部与机械臂(1)底部表面相连接。6.根据权利要求1所述的一种物料码垛协作机器人架，其特征在于，所述安装架(2)内腔活动插接有防护罩(13)，所述防护罩(13)顶部与机械臂(1)下表面相连接。7.根据权利要求1所述的一种物料码垛协作机器人架，其特征在于，所述机械臂(1)的端部安装有真空吸盘(14)。

技术总结
本实用新型属于码垛机器人技术领域，具体为一种物料码垛协作机器人架，包括机械臂，所述机械臂安装在安装架上，所述安装架底部安装在底板上表面一端，所述底板底部转动设有自锁式万向轮，所述底板上表面远离安装架的一端焊接有支腿，所述支腿顶部连接有输送带，所述输送带两侧对称安装有气缸，所述气缸的活塞杆端部贯穿输送带腔壁；本新型通过控制二号液压杆进行伸长，一号液压杆可推动机械臂抬升，从而可对机械臂的吸取物料的高度进行调节，防护罩跟随机械臂一起进行升降，通过防护罩可对二号液压杆的活塞杆起到保护的作用，一号液压杆可推动输送带进行抬升，从而可使输送带与不同高度的输送设备相连接，使用更加的灵活。使用更加的灵活。使用更加的灵活。


技术研发人员：李德勇
受保护的技术使用者：天津奥德美晟智能科技有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/7/28