光学穿透式显示器的校正方法与校正系统与流程

1.本发明涉及一种显示器的校正方法与校正系统，且特别是涉及一种光学穿透式显示器的校正方法与校正系统。


背景技术：

2.扩增实境(augmented reality,ar)或混合实境(mixed reality,mr)眼镜借由光学穿透式显示器(optical see-through display)将运算单元产生的虚拟影像投射在使用者的视野范围中，使用者可同时看到虚拟影像与实体环境达成视觉感受上的混合实境。然而，眼镜上所有的光学元件必然具备制造及组装产生的误差。为了达成精确的虚实影像融合效果，所有的扩增实境或混合实境眼镜在出厂前都必须透过校正程序产生相关参数，提供运算单元产生优化的虚拟影像。
3.过往大部分的扩增实境或混合实境眼镜皆没有考虑到使用者眼距(即两眼瞳孔的距离)的个体差异，在校正过程中使用预先定义的标准眼距标定出眼球与显示器间的空间相对关系。当使用者的眼距与厂商定义的标准眼距差异较大时，虚实影像融合的精确度就会受到影响。


技术实现要素：

4.本发明是针对一种光学穿透式显示器的校正方法，其可推导出眼睛与对应的光学穿透式显示器的外部参数(extrinsic parameters)，以使光学穿透式显示器出厂后可依据预先写入的外部参数及设定眼距产生适合眼距的优化虚实融合影像。
5.本发明是针对一种校正系统，其可推导出眼睛与对应的光学穿透式显示器的外部参数，以使光学穿透式显示器出厂后可依据预先写入的外部参数及设定眼距产生适合眼距的优化虚实融合影像。
6.本发明的一实施例提出一种光学穿透式显示器的校正方法，包括：使用影像感测装置固定于用户的眼睛观看光学穿透式显示器的标准位置，其中影像感测装置用以拍摄光学穿透式显示器所显示的虚拟影像及外界环境的实体影像；使用影像感测装置拍摄光学穿透式显示器所显示的虚拟校正图样，并取得所拍摄到的虚拟校正图样的多个第一特征点影像的坐标值；使用多个第一特征点影像的坐标值及虚拟校正图样的第一特征点的坐标值计算出影像感测装置的影像平面转换至光学穿透式显示器的影像平面的投影单应性矩阵；关闭光学穿透式显示器，使用影像感测装置在不同角度拍摄多个实体校正图样影像，实体校正图样具有多个第二特征点；使用多个实体校正图样影像中的多个第二特征点影像的坐标及实体校正图样上的多个第二特征点计算出影像感测装置的内部参数(intrinsic parameters)，以及影像感测装置与多个实体校正图样之间的外部参数；使用投影单应性矩阵将多个实体校正图样影像中的多个特征点影像的坐标转换为光学穿透式显示器的影像平面的投影点的坐标；使用多个实体校正图样影像中转换到光学穿透式显示器影像平面的多个投影点的坐标计算出光学穿透式显示器的虚拟相机内部参数，以及虚拟相机与多个实
体校正图样之间的外部参数；以及使用影像感测装置与多个实体校正图样之间的外部参数及虚拟相机与多个实体校正图样之间的外部参数计算出影像感测装置与虚拟相机之间的外部参数。
7.本发明的一实施例提出一种校正系统，用以校正光学穿透式显示器。校正系统包括影像感测装置及控制器。影像感测装置固定于用户的眼睛观看光学穿透式显示器的标准位置。影像感测装置用以拍摄光学穿透式显示器所显示的虚拟影像及外界环境的实体影像。控制器耦接至影像感测装置与光学穿透式显示器。控制器经配置以执行：命令影像感测装置拍摄光学穿透式显示器所显示的虚拟校正图样，并取得所拍摄到的虚拟校正图样的多个第一特征点影像的坐标值；使用多个第一特征点影像的坐标值及虚拟校正图样的第一特征点的坐标值计算出影像感测装置的影像平面转换至光学穿透式显示器的影像平面的投影单应性矩阵；关闭光学穿透式显示器，使用影像感测装置在不同角度拍摄多个实体校正图样影像，实体校正图样具有多个第二特征点；使用多个实体校正图样影像中的多个第二特征点影像的坐标及实体校正图样上的多个第二特征点计算出影像感测装置的内部参数，以及影像感测装置与多个实体校正图样之间的外部参数；使用投影单应性矩阵将多个实体校正图样影像中的多个特征点影像的坐标转换为光学穿透式显示器的影像平面的投影点的坐标；使用多个实体校正图样影像中转换到光学穿透式显示器影像平面的多个投影点的坐标计算出光学穿透式显示器的虚拟相机内部参数，以及虚拟相机与多个实体校正图样之间的外部参数；以及使用影像感测装置与多个实体校正图样之间的外部参数及虚拟相机与多个实体校正图样之间的外部参数计算出影像感测装置与虚拟相机之间的外部参数。在本发明的实施例的光学穿透式显示器的校正方法及校正系统中，由于可利用上述校正步骤计算出影像感测装置与虚拟相机之间的外部参数，因此可使光学穿透式显示器出厂后可依据预先写入的外部参数及设定眼距产生适合眼距的优化虚实融合影像。
附图说明
8.通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述内容以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
9.图1为本发明的一实施例的光学穿透式显示器的光路架构示意图；
10.图2、图4及图5为本发明的一实施例的校正系统的架构示意图及为示出本发明的一实施例的光学穿透式显示器的校正方法的流程的示意图；
11.图3为图2的影像感测装置所拍摄到的影像与光学穿透式显示器影像平面的对应关系示意图；
12.图6为当使用者的眼距发生改变时图1的光学穿透式显示器的调整方式的示意图；
13.图7为当用户的眼睛的位置发生改变时图1的光学穿透式显示器的调整方式的示意图。
具体实施方式
14.现将详细地参考本发明的示范性实施例，示范性实施例的实例说明于附图中。只要有可能，相同元件符号在图式和描述中用来表示相同或相似部分。
15.图1为本发明的一实施例的光学穿透式显示器的光路架构示意图，而图2、图4及图
vector)等外部参数，在此例中即从仿真人眼摄影机c至虚拟相机d的坐标转换的旋转矩阵与平移向量，但本发明不以此为限。在本说明书中的其他段落的内部参数皆包括焦距、主点等内部参数，而在本说明书中的其他段落的外部参数皆包括旋转矩阵、平移向量等外部参数，但本发明不以此为限。
19.首先，参考图2及图3，使用仿真人眼摄影机c拍摄光学穿透式显示器影像平面p上显示的虚拟校正图样102。仿真人眼摄影机c影像中第i个第一特征点为光学穿透式显示器影像平面p中第i个第一特征点为
20.接着，使用多个第一特征点影像的坐标值及虚拟校正图样102的第一特征点的坐标值计算出影像感测装置220的影像平面转换至光学穿透式显示器影像平面p的投影单应性矩阵。在一实施例中，计算出影像感测装置220的影像平面转换至光学穿透式显示器影像平面p的投影单应性矩阵的方法为最小均方误差(minimum mean-square error，mmse)法或随机抽样一致法(random sample consensus，ransac)。举例而言，可使用最小均方误差法或随机抽样一致法求出仿真人眼摄影机c到光学穿透式显示器影像平面p的单应性矩阵(homography matrix)
21.再来，如图4所示出，关闭光学穿透式显示器100，使用影像感测装置220在不同角度拍摄多个实体校正图样70影像。实体校正图样70具有多个第二特征点。实体校正图样70可位于实体校正板p上。
22.举例而言，关闭光学穿透式显示器100让仿真人眼摄影机c可以直接拍摄实体校正板p，并拍摄j个不同角度的实体校正板p影像，其中实体校正板p上具有实体校正图样70，m
ij
为第j个实体校正板p位置的第i个第二特征点在世界坐标系的坐标，为仿真人眼摄影机c拍摄第j个校正板影像中辨识出第i个第二特征点在仿真人眼摄影机c影像平面的坐标。
23.之后，使用多个实体校正图样70影像中的多个第二特征点影像的坐标及实体校正图样70上的多个第二特征点计算出影像感测装置220的内部参数，以及影像感测装置220与多个实体校正图样70之间的外部参数。此外，使用投影单应性矩阵将多个实体校正图样70影像中的多个特征点影像的坐标转换为光学穿透式显示器影像平面p的投影点的坐标。举例而言，为使用单应性矩阵将转换到虚拟相机d影像平面的坐标
24.此外，使用多个实体校正图样70影像中转换到光学穿透式显示器影像平面p的多个投影点的坐标计算出光学穿透式显示器100的虚拟相机d的内部参数，以及虚拟相机d与多个实体校正图样70之间的外部参数。再者，使用影像感测装置220与多个实体校正图样70之间的外部参数及虚拟相机d与多个实体校正图样70之间的外部参数计算出影像感测装置220与虚拟相机d之间的外部参数。在一实施例中，计算出影像感测装置220与虚拟相机d之间的外部参数的方法包括张正友相机校正算法。
25.举例而言，可使用张正友相机校正算法(可参照论文：「zhang，zhengyou.
″
a flexible new technique for camera calibration.
″
ieeetransactions on pattern analysis and machine intelligence 22.11(2000)：1330-1334.」)，可由估算出虚拟相机d的内部参数kd及仿真人眼摄影机c与虚拟相机d两者间
的外部参数
26.具体而言，张正友相机校正算法的推导，请参考图4，kd(3
×
3)为虚拟相机d的内部参数(其中3
×
3代表kd为3
×
3矩阵)，及为实体校正板p坐标系转换到虚拟相机d坐标系的旋转矩阵及平移向量(其中3
×
1代表为一个3
×
1的矩阵，也就是一个向量)，依据针孔相机模型(pinhole camera model)及坐标系转换矩阵运算，实体校正板p坐标系与虚拟相机d坐标系的转换关系可以表达如式(1)：
[0027][0028]
其中[x
p y
p z
p 1]
t
为实体校正板p的实体校正图样70平面上其中一特征点的齐次坐标，[u v 1]
t
为该特征点投影到虚拟相机d影像平面的齐次坐标，由于实体校正图样70为平面，因此z
p
＝0，因此从实体校正板p的实体校正图样70的坐标系转换到虚拟相机d影像平面坐标系的单应性矩阵h可简化为式(2)：
[0029][0030]
令h＝[h
1 h
2 h3]，式(2)可改写为：
[0031]
[h
1 h
2 h3]＝λkd[r
1 r
2 t]
ꢀꢀꢀꢀ
(3)
[0032]
借由旋转矩阵的特性，旋转矩阵的每一行彼此皆为正交且模为1(即为正交归一化(orthonormal))，可导出式(4)及式(5)：
[0033][0034][0035]
单应性矩阵h可由及得出：
[0036][0037]
其中，为实体校正板p至仿真人眼摄影机c的单应性矩阵。
[0038]
借由式(4)(5)(6)，虚拟相机d的内部参数kd可使用张正友校正算法得出，接着将kd套入式(3)，可求出虚拟相机d与实体校正图样70间的外部参数加上使用姿态估算(pose estimation)算法求出的仿真人眼摄影机c与实体校正图样70间的外部参数便可导出仿真人眼摄影机c与虚拟相机d间的外部参数
[0039]
请参照图5，在一实施例中，校正系统200还包括追踪摄影机(trackingcamera)230，耦接至控制器210，而控制器210还执行以下步骤。首先，命令追踪摄影机230拍摄已知尺寸的实体图样(例如实体校正图样70)，并取得追踪摄影机230与实体图样(例如实体校正
图样70)的外部参数，其中追踪摄影机230与影像感测装置220之间已经校正，而取得追踪摄影机230的内部参数及追踪摄影机230与影像感测装置220之间的外部参数。然后，将实体图样(例如实体校正图样70)上的第三特征点的坐标转换成追踪摄影机230所拍摄到的影像的坐标，然后再转换成影像感测装置220所拍摄到的影像的坐标，接着再转换成虚拟相机d的影像的坐标，最后再转换成光学穿透式显示器100所显示的虚像(即光学穿透式显示器影像平面p上的虚拟影像113)的坐标，其所代表的位置、第三特征点及标准位置(即眼睛50观看光学穿透式显示器100的标准位置，也就是影像感测装置220设置的标准位置)在空间中同一直线上，以达到虚拟影像113与外界的实际物体融合的效果。在一实施例中，取得追踪摄影机230与实体图样(例如实体校正图样70)的外部参数的方法为姿态估算(poseestimation)算法。
[0040]
举例而言，在需要侦测实际物体进行虚实影像融合的使用场景下，可加入一台追踪摄影机230，在此标记为追踪摄影机t，在追踪摄影机t及仿真人眼摄影机c共同完成相机校正程序的前提下，追踪摄影机t的内部参数k
t
、仿真人眼摄影机c的内部参数kc及两者的外部参数均为已知，则追踪摄影机t拍摄已知尺寸图样(例如实体校正板p的实体校正图样70)时可使用姿态估算算法求出两者间的外部参数将实体对象(如实体校正板p)上的第i个第三特征点坐标mi转换到追踪摄影机坐标系{t}为接者使用外部参数再将转换到仿真人眼摄影机坐标系再使用外部参数将转换到虚拟相机坐标系{d}为最后使用前一步骤得出的虚拟相机d内部参数kd将投影到虚拟成像平面(即光学穿透式显示器影像平面p)为即为仿真人眼摄影机c在当前位置时与mi的视觉重合点。上述转换的关系式如下式(7)及式(8)：
[0041][0042][0043]
请再参照图6，控制器210还执行以下步骤：反应于使用者的眼距(即双眼瞳孔的距离)发生改变，在影像感测装置220与虚拟相机d之间的外部参数增加对应于眼距变化的平移量，并根据增加了此平移量后的外部参数计算出光学穿透显示器100所显示的虚拟影像113的位置。在一实施例中，此平移量的方向平行于使用者两眼连线的方向。
[0044]
举例而言，当眼距设定发生变化时，以仿真人眼摄影机c校正时的位置作为基准，眼距改变后相当于仿真人眼摄影机c在xc轴上移动了此时只需仿真人眼摄影机c与虚拟相机d之间的外部参数修正为套用在式(8)，即可计算出仿真人眼摄影机在c
′
位置时的如此一来，光学穿透式显示器100所显示的虚拟影像113并能被根据眼距的不同而被作适应性的调整，如此便能够确保虚实影像融合的精确度。在本实施例中，xc轴例如是平行于使用者的双眼连线的方向，而zc轴例如是垂直于光学穿透式显示器影像平面p，而dc→
p
例如为仿真人眼摄影机c至光学穿透式显示器影像平面p的距离，也就是图2中的距离d。
[0045]
在本实施例的光学穿透式显示器100的校正方法及校正系统200中，由于可利用上
述校正步骤计算出影像感测装置220与虚拟相机d之间的外部参数，因此可使光学穿透式显示器100出厂后可依据预先写入的外部参数及设定眼距产生适合眼距的优化虚实融合影像。如此上来，便可使光学穿透式显示器100适用于具有不同眼距的使用者，而不同眼距的使用者都能看到良好的虚实融合影像。
[0046]
在另一实施例中，如图7所示出，上述平移量的方向相对于使用者两眼连线的方向倾斜。举例而言，当眼睛位置发生变化时，以仿真人眼摄影机c校正时的位置作为基准，眼睛位置改变后相当于仿真人眼摄影机c在xc轴与zc轴所形的的平面上(或着在xc轴、yc轴与zc轴所形成的空间中)移动了tc→c′
，此时只需仿真人眼摄影机c与虚拟相机d之间的外部参数修正为套用在式(8)，即可计算出仿真人眼摄影机在c
′
位置时的如此一来，光学穿透式显示器100所显示的虚拟影像113并能被根据眼睛位置的不同而被作适应性的调整，如此便能够确保虚实影像融合的精确度。在本实施例中，xc轴例如是平行于使用者的双眼连线的方向，而zc轴例如是垂直于光学穿透式显示器影像平面p，yc轴例如是垂直于xc轴与zc轴，而dc→
p
例如为仿真人眼摄影机c至光学穿透式显示器影像平面p的距离。
[0047]
在一实施例中，控制器210例如为中央处理单元(central processing unit,cpu)、微处理器(microprocessor)、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、可程序化控制器、可程序化逻辑设备(programmable logic device,pld)或其他类似装置或这些装置的组合，本发明并不加以限制。此外，在一实施例中，控制器210的各功能可被实作为多个程序代码。这些程序代码会被储存在一个内存中，由控制器210来执行这些程序代码。或者，在一实施例中，控制器210的各功能可被实作为一或多个电路。本发明并不限制用软件或硬件的方式来实作控制器210的各功能。
[0048]
此外，图2至图4或图2至图5校正所得的参数可储存于光学穿透式显示器100的存储器中，此储存器例如是闪存、固态硬盘、磁盘、光盘或各种储存器。如此一来，当光学穿透式显示器100出厂后，便能够根据使用者的需求，而利用光学穿透式显示器100本身的控制器或外接其他外部控制器读取储存器中的参数，来执行图6或图7的步骤，以达到根据使用者的不同眼距设定来产生优化虚实融合影像。
[0049]
综上所述，在本发明的实施例的光学穿透式显示器的校正方法及校正系统中，由于可利用上述校正步骤计算出影像感测装置与虚拟相机之间的外部参数，因此可使光学穿透式显示器出厂后可依据预先写入的外部参数及设定眼距产生适合眼距的优化虚实融合影像。
[0050]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种光学穿透式显示器的校正方法，其特征在于，包括：使用影像感测装置固定于用户的眼睛观看光学穿透式显示器的标准位置，其中所述影像感测装置用以拍摄所述光学穿透式显示器所显示的虚拟影像及外界环境的实体影像；使用所述影像感测装置拍摄所述光学穿透式显示器所显示的虚拟校正图样，并取得所拍摄到的所述虚拟校正图样的多个第一特征点影像的坐标值；使用所述多个第一特征点影像的坐标值及所述虚拟校正图样的第一特征点的坐标值计算出所述影像感测装置的影像平面转换至所述光学穿透式显示器的影像平面的投影单应性矩阵；关闭所述光学穿透式显示器，使用所述影像感测装置在不同角度拍摄多个实体校正图样影像，所述实体校正图样具有多个第二特征点；使用所述多个实体校正图样影像中的多个第二特征点影像的坐标及所述实体校正图样上的多个第二特征点计算出所述影像感测装置的内部参数，以及所述影像感测装置与所述多个实体校正图样之间的外部参数；使用所述投影单应性矩阵将所述多个实体校正图样影像中的多个特征点影像的坐标转换为所述光学穿透式显示器的影像平面的投影点的坐标；使用所述多个实体校正图样影像中转换到所述光学穿透式显示器影像平面的多个投影点的坐标计算出所述光学穿透式显示器的虚拟相机内部参数，以及所述虚拟相机与所述多个实体校正图样之间的外部参数；以及使用所述影像感测装置与所述多个实体校正图样之间的外部参数及所述虚拟相机与所述多个实体校正图样之间的外部参数计算出所述影像感测装置与所述虚拟相机之间的外部参数。2.根据权利要求1所述的光学穿透式显示器的校正方法，其特征在于，所述虚拟相机用以仿真所述光学穿透式显示器的虚像投影机。3.根据权利要求1所述的光学穿透式显示器的校正方法，其特征在于，计算出所述影像感测装置的影像平面转换至所述光学穿透式显示器的影像平面的所述投影单应性矩阵的方法为最小均方误差法或随机抽样一致法。4.根据权利要求1所述的光学穿透式显示器的校正方法，其特征在于，还包括：使用追踪摄影机拍摄已知尺寸的实体图样，并取得所述追踪摄影机与所述实体图样的外部参数，其中所述追踪摄影机与所述影像感测装置之间已经校正，而取得所述追踪摄影机的内部参数及所述追踪摄影机与所述影像感测装置之间的外部参数；以及将所述实体图样上的第三特征点的坐标转换成所述追踪摄影机所拍摄到的影像的坐标，然后再转换成影像感测装置所拍摄到的影像的坐标，接着再转换成所述虚拟相机的影像的坐标，最后再转换成所述光学穿透式显示器所显示的虚像的坐标，其所代表的位置、所述第三特征点及所述标准位置在空间中同一直线上。5.根据权利要求4所述的光学穿透式显示器的校正方法，其特征在于，取得所述追踪摄影机与所述实体图样的外部参数的方法为姿态估算算法。6.根据权利要求1所述的光学穿透式显示器的校正方法，其特征在于，还包括：反应于使用者的眼距发生改变，在所述影像感测装置与所述虚拟相机之间的所述外部参数增加对应于所述眼距变化的平移量，并根据增加了所述平移量后的所述外部参数计算
出所述光学穿透显示器所显示的所述虚拟影像的位置。7.根据权利要求6所述的光学穿透式显示器的校正方法，其特征在于，所述平移量的方向平行于使用者两眼连线的方向。8.根据权利要求6所述的光学穿透式显示器的校正方法，其特征在于，所述平移量的方向相对于使用者两眼连线的方向倾斜。9.根据权利要求1所述的光学穿透式显示器的校正方法，其特征在于，计算出所述影像感测装置与所述虚拟相机之间的外部参数的方法包括张正友相机校正算法。10.一种校正系统，其特征在于，用以校正光学穿透式显示器，所述校正系统包括：影像感测装置，固定于用户的眼睛观看所述光学穿透式显示器的标准位置，所述影像感测装置用以拍摄所述光学穿透式显示器所显示的虚拟影像及外界环境的实体影像；以及控制器，耦接至所述影像感测装置与所述光学穿透式显示器，所述控制器经配置以执行：命令所述影像感测装置拍摄所述光学穿透式显示器所显示的虚拟校正图样，并取得所拍摄到的所述虚拟校正图样的多个第一特征点影像的坐标值；使用所述多个第一特征点影像的坐标值及所述虚拟校正图样的第一特征点的坐标值计算出所述影像感测装置的影像平面转换至所述光学穿透式显示器的影像平面的投影单应性矩阵；关闭所述光学穿透式显示器，使用所述影像感测装置在不同角度拍摄多个实体校正图样影像，所述实体校正图样具有多个第二特征点；使用所述多个实体校正图样影像中的多个第二特征点影像的坐标及所述实体校正图样上的多个第二特征点计算出所述影像感测装置的内部参数，以及所述影像感测装置与所述多个实体校正图样之间的外部参数；使用所述投影单应性矩阵将所述多个实体校正图样影像中的多个特征点影像的坐标转换为所述光学穿透式显示器的影像平面的投影点的坐标；使用所述多个实体校正图样影像中转换到所述光学穿透式显示器影像平面的多个投影点的坐标计算出所述光学穿透式显示器的虚拟相机内部参数，以及所述虚拟相机与所述多个实体校正图样之间的外部参数；以及使用所述影像感测装置与所述多个实体校正图样之间的外部参数及所述虚拟相机与所述多个实体校正图样之间的外部参数计算出所述影像感测装置与所述虚拟相机之间的外部参数。11.根据权利要求10所述的校正系统，其特征在于，所述虚拟相机用以仿真所述光学穿透式显示器的虚像投影机。12.根据权利要求10所述的校正系统，其特征在于，计算出所述影像感测装置的影像平面转换至所述光学穿透式显示器的影像平面的所述投影单应性矩阵的方法为最小均方误差法或随机抽样一致法。13.根据权利要求10所述的校正系统，其特征在于，还包括追踪摄影机，耦接至所述控制器，所述控制器还执行：命令所述追踪摄影机拍摄已知尺寸的实体图样，并取得所述追踪摄影机与所述实体图样的外部参数，其中所述追踪摄影机与所述影像感测装置之间已经校正，而取得所述追踪
摄影机的内部参数及所述追踪摄影机与所述影像感测装置之间的外部参数；以及将所述实体图样上的第三特征点的坐标转换成所述追踪摄影机所拍摄到的影像的坐标，然后再转换成影像感测装置所拍摄到的影像的坐标，接着再转换成所述虚拟相机的影像的坐标，最后再转换成所述光学穿透式显示器所显示的虚像的坐标，其所代表的位置、所述第三特征点及所述标准位置在空间中同一直线上。14.根据权利要求13所述的校正系统，其特征在于，取得所述追踪摄影机与所述实体图样的外部参数的方法为姿态估算算法。15.根据权利要求10所述的校正系统，其特征在于，所述控制器还执行：反应于使用者的眼距发生改变，在所述影像感测装置与所述虚拟相机之间的所述外部参数增加对应于所述眼距变化的平移量，并根据增加了所述平移量后的所述外部参数计算出所述光学穿透显示器所显示的所述虚拟影像的位置。16.根据权利要求15所述的校正系统，其特征在于，所述平移量的方向平行于使用者两眼连线的方向。17.根据权利要求15所述的校正系统，其特征在于，所述平移量的方向相对于使用者两眼连线的方向倾斜。18.根据权利要求10所述的校正系统，其特征在于，计算出所述影像感测装置与所述虚拟相机之间的外部参数的方法包括张正友相机校正算法。

技术总结
本发明提供一种光学穿透式显示器的校正方法，包括：使用影像感测装置固定于用户的眼睛观看光学穿透式显示器的标准位置，其中影像感测装置用以拍摄光学穿透式显示器所显示的虚拟影像及外界环境的实体影像；以及使用影像感测装置与多个实体校正图样之间的外部参数及虚拟相机与多个实体校正图样之间的外部参数计算出影像感测装置与虚拟相机之间的外部参数。一种校正系统亦被提出。一种校正系统亦被提出。一种校正系统亦被提出。


技术研发人员：马天彦
受保护的技术使用者：财团法人工业技术研究院
技术研发日：2022.12.09
技术公布日：2023/7/31