一种换仓机器人底盘锁紧结构的制作方法

1.本发明属于机器人领域，具体的说是一种换仓机器人底盘锁紧结构。


背景技术：

2.机器人是自动执行工作的机器装置，机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。
3.换仓机器人被很多工厂用来做搬运货物的设备，操作人员通过电脑发送信号操作换仓机器人的运行和控制底盘的升降来存取放在货架上的货物，一般货物会被整齐的码放在一个个仓架上，仓架再放在货架储存，对货物进行搬运或者换仓时，换仓机器人先移动到货物的下方，然后操作人员操作电脑，然后将换仓机器人的底盘举升托起货物，将货物运走。
4.但是在实际的搬运工作中，由于换仓机器人在对接存取过程中会发生停顿、颠簸等情况，导致机器人底盘上的的货物受到影响，会出现货物晃动甚至倾倒的情况，同时采用换仓机器人工作是为了快速搬运，这增加了货物晃动和倾倒的风险，因此如何快速的将盛放货物的仓架与机器人底盘锁定并保证货物运送时的稳定是需要解决的问题。


技术实现要素：

5.为了解决上述快速盛放货物的仓架与机器人底盘锁定好额货物运送时的稳定的问题，本发明提出的一种仓架对接装置。
6.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种换仓机器人底盘锁紧结构，包括机器人本体、底盘、销杆和锁紧组件；
7.所述机器人本体的底部的边角处分别固定连接有滚轮；所述机器人本体的内部固定连接有电动推杆；所述机器人本体位于电动推杆的两侧固定连接有加强板；加强板增加机器人本体的稳定性，使机器人本体在搬运重物时依然保持稳定；所述电动推杆的伸缩轴与底盘固定连接；所述底盘上端的四个拐角处开设有t形槽；所述t形槽内部插接有销座；所述销座上开设有滑槽；所述滑槽与销杆滑动连接；所述锁紧组件安装在销杆上。
8.可选的，所述t形槽的内部开设有卡槽；所述卡槽内插接有卡簧；所述卡簧用于将销座固定在t形槽内。
9.可选的，所述销座的内部开设有直槽；所述直槽设置两个，两个直槽对称设置在滑槽的两侧；所述直槽用于安装锁紧组件；所述滑槽的底部固定连接有第一弹簧；所述销座的上端对称设置有两组斜面一；所述第一弹簧用于销轴的上升移动。
10.可选的，所述销杆的上端固定安装有定位块；所述销杆的底部开设有凹槽；所述凹槽的顶端内壁与第一弹簧固定连接。
11.可选的，所述锁紧组件包括锁紧杆一和锁紧杆二；所述锁紧杆一用于固定上仓架；所述锁紧杆二用于固定销杆；所述锁紧杆一固定安装在销杆上；所述锁紧杆二，转动安装在直槽内。
12.可选的，所述锁紧杆一经安装座固定在销杆的外壁上；所述安装座与锁紧杆一转动连接；所述锁紧杆一的上端固定设置有卡扣；所述锁紧杆一的下端设置为斜面二；所述斜面一与斜面二斜度相同，所述锁紧杆一的上端与销杆之间固定连接有第二弹簧，第二弹簧用于复位锁紧杆一。
13.可选的，所述锁紧杆二经转轴与直槽转动连接；所述锁紧杆二的上端设置有推块；所述推块用于夹紧销杆；所述锁紧杆二的底端固定连接有梯形块。
14.可选的，所述底盘的底部固定安装有导向组件；所述导向组件包括滑管和滑杆；所述滑杆与底盘固定连接；所述滑杆的底部设置有凸台；所述凸台为圆形，凸台与滑管的内壁滑动连接。
15.可选的，所述滑管包括限位段和滑动段；所述滑动段的内径小于凸台的外径；所述限位段的内径小于滑动段的内径，滑杆的外径小于限位段的内径。
16.本发明的有益效果是：
17.本发明提供一种换仓机器人底盘锁紧结构，通过定位块与对接口插接后，底盘继续举升，货物被举起前下压销杆，销杆向下移动带动锁紧杆一向下移动，使得斜面二与斜面一接触，锁紧杆一向下移动的过程中，通过斜面二与下面一的作用使得锁紧杆一的下端向外转动，由于锁紧杆一与安装座转动连接，使得卡扣向内转动，当销杆与t形槽的底部抵接时，卡扣刚好内转将仓架对接口卡勾住，卡扣将对接口卡勾限制了仓架垂直方向上的移动，定位块限制了仓架水平方向的移动，卡扣限制了仓架垂直方向上的移动，使得仓架与底盘在各个方向上的位移限制，将仓架与底盘锁死在一起。
18.进一步的，本发明提供一种换仓机器人底盘锁紧结构，通过电动推杆带动底盘升降，底盘带动底盘上的滑杆在滑管内滑动，当凸台在滑管内滑动至限位段时，限位段将卡住凸台，限制滑杆继续向上移动，保证滑杆始终与滑管有重合的部分，保证底盘的稳定性，避免造成底盘倾斜货物倾倒的情况。
附图说明
19.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
20.图1为本发明实施例中换仓机器人底盘锁紧结构的结构示意图；
21.图2为本发明实施例中底盘结构示意图；
22.图3为本发明实施例中导向组件的剖视图；
23.图4为本发明实施例中底盘、销座的结构示意图；
24.图5为本发明实施例中销座和销轴的示意图；
25.图6为本发明实施例中销座和销轴的剖视图一；
26.图7为本发明实施例中销座和销轴的剖视图二；
27.图8为本发明实施例中销座的结构示意图；
28.图9为本发明实施例中销座的剖视图。
29.图例说明：1、机器人本体；11、滚轮；12、信号发送器；13、定位座；14、加强板；2、电动推杆；3、导向组件；31、滑管；311、限位段；312、滑动段；32、滑杆；321、凸台；4、底盘；41、t形槽；42、卡槽；5、销座；51、滑槽；52、直槽；53、斜面一；54、第一弹簧；6、销杆；61、定位块；62、凹槽；7、锁紧组件；71、安装座；72、锁紧杆一；721、卡扣；722、斜面二；73、第二弹簧；74、锁紧杆二；741、推块；742、梯形块；743、转轴；8、卡簧。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
31.请参阅图1、图2、图8，一种换仓机器人底盘锁紧结构，包括机器人本体1、底盘4、销杆6和锁紧组件7；
32.所述机器人本体1的底部的边角处分别固定连接有滚轮11；所述机器人本体1的内部固定连接有电动推杆2；所述机器人本体1位于电动推杆2的两侧固定连接有加强板14；加强板14增加机器人本体1的稳定性，使机器人本体1在搬运重物时依然保持稳定；所述电动推杆2的伸缩轴与底盘4固定连接；所述底盘4上端的四个拐角处开设有t形槽41；所述t形槽41内部插接有销座5；所述销座5上开设有滑槽51；所述滑槽51与销杆6滑动连接；所述锁紧组件7安装在销杆6上；
33.工作时,一般货物被摆在货架上，为了节省占地面积，货架一般设置的很高；在搬运货物时就需要机器人升降底盘4存取货物，在搬运过程中机器人不可避免的会发生停顿、颠簸的情况，同时又要快速的存取货物，因此机器人在搬运货物时，不仅要保证货物在搬运过程中稳定，还要实现搬运的速度不能太慢，影响生产；工作时操作人员通过电脑向信号发送器12发送信号，信号发送器12接收到信号后将机器人本体1移动至货架下方，操作人再次向信号发送器12发送信号，将电动推杆2启动，电动推杆2向上伸长伸缩轴带动底盘4向上移动，底盘4向上移动带动销座5和销杆6一起向上移动，当销杆6移动到仓架的对接口处，销杆6与仓架对接口插接继续向上移动，通过举升力使得锁紧组件7将销杆6与仓架锁定，操作人员向信号发送器12发送信号，将货物移出并运送到相应的位置，通过电动推杆2推动底盘4产生举升力，使得锁紧组件7快速的将货物仓架锁定，使得货物在货仓之间稳定搬运，将货物搬运到指定位置后，操作人员向信号发送器12发送信号，将电动推杆2伸缩杆收回，锁紧组件7失去底盘4的举升力实现解锁使底盘4与仓架分离，完成货物的换仓，实现了锁紧组件7的快速锁定、解锁，快速的搬运货物，提高了工作效率；
34.进一步的，如图1、图2所示，所述机器人本体1设置为空心结构；所述机器人本体1的侧壁上固定安装有信号发送器12；所述机器人本体1顶部的四个拐角处分别固定安装有定位座13；所述定位座13用于固定底盘4；所述机器人本体1内部固定安装有导向组件3；
35.工作时，信号发送器12负责接收操作人员通过电脑发送的信号，然后将信号处理使机器人本体1作出相应的动作，机器人本体1顶部设置的定位座13卡住底盘4，使底盘4搬运货物时保持稳定，导向组件3让底盘4在升降时保持竖直，避免底盘4倾斜导致货物倒塌，造成安全威胁；
36.进一步的，如图4所示，所述t形槽41的内部开设有卡槽42；所述卡槽42内插接有卡簧8；所述卡簧8用于将销座5固定在t形槽41内；
37.工作时，由于机器人本体1需要搬运很多的货物，货物的重量也不同，会造成锁紧组件7、销杆6和销座5的损坏，因此销座5的快速更换也是必要考虑的问题，将销座5设置成t形滑块的形状与t形槽41插接，插接完成后在卡槽42内安装卡簧8，使得销座5固定在t形槽41内，实现销座5的快速安装，也使销座5稳定的固定在底盘4上；拆卸时，取下卡簧8，销座5从t形槽41拉出进行修理或者更换新的销座5，通过t形槽41和卡簧8实现销座5的快速更换；
38.进一步的，如图5、图6所示，所述销座5的内部开设有直槽52；所述直槽52设置两个，两个直槽52对称设置在滑槽51的两侧；所述直槽52用于安装锁紧组件7；所述滑槽51的底部固定连接有第一弹簧54；所述销座5的上端对称设置有两组斜面一53；所述第一弹簧54用于销杆6的上升移动；
39.所述销杆6的上端固定安装有定位块61；所述销杆6的底部开设有凹槽62；所述凹槽62的顶端内壁与第一弹簧54固定连接；
40.工作时，销杆6上端的定位块61与仓架的对接口插接，定位块61与对接口插接限制了仓架水平方向上的移动，底盘4的举升力使货物下压销杆6并使销杆6底部与t形槽41底部接触，销杆6抵接后货物被举升，第一弹簧54被压缩在凹槽62中，将货物换仓后并放置在仓架上时，底盘4下移，使得定位块61与仓架对接口脱离，销杆6被第一弹簧54的恢复力顶起；
41.进一步的，如图7所示，所述锁紧组件7包括锁紧杆一72和锁紧杆二74；所述锁紧杆一72用于固定上仓架；所述锁紧杆二74用于固定销杆6；所述锁紧杆一72固定安装在销杆6上；所述锁紧杆二74，转动安装在直槽52内；
42.所述锁紧杆一72通过安装座71固定在销杆6的外壁上；所述安装座71与锁紧杆一72转动连接；所述锁紧杆一72的上端固定设置有卡扣721；所述锁紧杆一72的下端设置为斜面二722；所述斜面一与斜面二斜度相同，所述锁紧杆一72的上端与销杆6之间固定连接有第二弹簧73，第二弹簧73用于复位锁紧杆一72；
43.工作时，取料时，当定位块61与对接口插接后，底盘4继续举升，货物被举起前下压销杆6，销杆6向下移动带动锁紧杆一72向下移动，使得斜面二722与斜面一53接触，锁紧杆一72向下移动的过程中，通过斜面二722与下面一53的作用使得锁紧杆一72的下端向外转动，由于锁紧杆一72与安装座71转动连接，使得卡扣721向内转动，当销杆6与t形槽41的底部抵接时，卡扣721刚好内转将仓架对接口卡勾住，卡扣721将对接口卡勾限制了仓架垂直方向上的移动，定位块61限制了仓架水平方向的移动，卡扣721限制了仓架垂直方向上的移动，使得仓架与底盘4在各个方向上的位移限制，将仓架与底盘4锁死在一起；存料时，货物放在指定的仓架后底盘4下移，使销杆6与仓架对接口脱离，此时，第一弹簧54的恢复力将销杆6顶起上移，销杆6带动锁紧杆一72上移，斜面二722失去斜面一53的作用，第二弹簧73的恢复力将卡扣721顶开，使卡扣721与对接口脱离，使得定位块61与对接口脱离，仓架与底盘4完全脱离；
44.进一步的，如图7、图9所示，所述锁紧杆二74通过转轴743与直槽52转动连接；所述锁紧杆二74的上端设置有推块741；所述推块741用于夹紧销杆6；所述锁紧杆二74的底端固定连接有梯形块742；所述梯形块742用于锁紧杆二74转动；
45.工作时，取料时，当定位块61与对接口插接后，底盘4继续举升，货物被举起前下压
销杆6，销杆6向下移动使得销杆6底部的棱边与梯形块742的斜面接触，销杆6向下移动的过程中，通过销杆6底部的棱边与梯形块742的斜面的作用使得锁紧杆二74的下端向远离销杆6的方向转动，由于锁紧杆二74与转动连接在直槽52上，使得推块741向靠近销杆6的方向转动，当销杆6与t形槽41的底部抵接时，推块741刚好将销杆6挤压锁紧，推块741将销杆6挤压锁紧限制了销杆6垂直方向上的移动，滑槽51限制了销杆6水平方向的移动，限制了销杆6在各个方向上的位移，将仓架与底盘4锁死在一起；存料时，货物放在指定的仓架后底盘4下移，此时，第一弹簧54的恢复力将销杆6顶起上移，销杆6上移时梯形块742的斜面失去销杆6的作用，使得推块741失去对销杆6的挤压作用；
46.进一步的，如图2所示，所述底盘4的底部固定安装有导向组件3；所述导向组件3包括滑管31和滑杆32；所述滑杆32与底盘4固定连接；所述滑杆32的底部设置有凸台321；所述凸台321为圆形，凸台321与滑管31的内壁滑动连接；
47.工作时，电动推杆2带动底盘4升降，底盘4带动底盘4上的滑杆32在滑管31内滑动，当凸台321在滑管31内滑动至限位段311时，限位段311将卡住凸台321，限制滑杆32继续向上移动，保证滑杆32始终与滑管31有重合的部分，保证底盘4的稳定性，避免造成底盘4倾斜货物倾倒的情况；
48.所述滑管31包括限位段311和滑动段312；所述滑动段312的内径小于凸台321的外径；所述限位段311的内径小于滑动段312的内径，滑杆32的外径小于限位段311的内径。
49.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

技术特征：
1.一种换仓机器人底盘锁紧结构，其特征在于：包括机器人本体(1)、底盘(4)、销杆(6)和锁紧组件(7)；所述机器人本体(1)的底部的边角处分别固定连接有滚轮(11)；所述机器人本体(1)的内部固定连接有电动推杆(2)；所述机器人本体(1)位于电动推杆(2)的两侧固定连接有加强板(14)；所述电动推杆(2)的伸缩轴与底盘(4)固定连接；所述底盘(4)上端的四个拐角处开设有t形槽(41)；所述t形槽(41)内部插接有销座(5)；所述销座(5)上开设有滑槽(51)；所述滑槽(51)与销杆(6)滑动连接；所述锁紧组件(7)安装在销杆(6)上。2.根据权利要求1所述的一种换仓机器人底盘锁紧结构，其特征在于：所述机器人本体(1)设置为空心结构；所述机器人本体(1)的侧壁上固定安装有信号发送器(12)；所述机器人本体(1)顶部的四个拐角处分别固定安装有定位座(13)；所述定位座(13)用于固定底盘(4)；所述机器人本体(1)内部固定安装有导向组件(3)。3.根据权利要求2所述的一种换仓机器人底盘锁紧结构，其特征在于：所述t形槽(41)的内部开设有卡槽(42)；所述卡槽(42)内插接有卡簧(8)；所述卡簧(8)用于将销座(5)固定在t形槽(41)内。4.根据权利要求3所述的一种换仓机器人底盘锁紧结构，其特征在于：所述销座(5)的内部开设有直槽(52)；所述直槽(52)设置两个，两个直槽(52)对称设置在滑槽(51)的两侧；所述直槽(52)用于安装锁紧组件(7)；所述滑槽(51)的底部固定连接有第一弹簧(54)；所述销座(5)的上端对称设置有两组斜面一(53)。5.根据权利要求4所述的一种换仓机器人底盘锁紧结构，其特征在于：所述销杆(6)的上端固定安装有定位块(61)；所述销杆(6)的底部开设有凹槽(62)；所述凹槽(62)的顶端内壁与第一弹簧(54)固定连接。6.根据权利要求5所述的一种换仓机器人底盘锁紧结构，其特征在于：所述锁紧组件(7)包括锁紧杆一(72)和锁紧杆二(74)；所述锁紧杆二(74)用于固定销杆(6)；所述锁紧杆一(72)固定安装在销杆(6)上；所述锁紧杆二(74)转动连接在直槽(52)内。7.根据权利要求6所述的一种换仓机器人底盘锁紧结构，其特征在于：所述锁紧杆一(72)经安装座(71)固定连接在销杆(6)的外壁上；所述锁紧杆一(72)的上端固定连接有卡扣(721)；所述锁紧杆一(72)的下端设置为斜面二，所述斜面一与斜面二斜度相同，所述锁紧杆一(72)的上端与销杆(6)之间固定连接有第二弹簧(73)，第二弹簧(73)用于复位锁紧杆一。8.根据权利要求7所述的一种换仓机器人底盘锁紧结构，其特征在于：所述锁紧杆二(74)经转轴(743)与直槽(52)转动连接；所述锁紧杆二(74)的上端设置有推块(741)；所述推块(741)用于夹紧销杆(6)；所述锁紧杆二(74)的底端固定连接有梯形块(742)。9.根据权利要求8所述的一种换仓机器人底盘锁紧结构，其特征在于：所述底盘(4)的底部固定安装有导向组件(3)；所述导向组件(3)包括滑管(31)和滑杆(32)；所述滑杆(32)与底盘(4)固定连接；所述滑杆(32)的底部设置有凸台(321)；所述凸台(321)为圆形，凸台(321)与滑管(31)的内壁滑动连接。10.根据权利要求9所述的一种换仓机器人底盘锁紧结构，其特征在于：所述滑管(31)包括限位段(311)和滑动段(312)；所述滑动段(312)的内径小于凸台(321)的外径；所述限位段(311)的内径小于滑动段(312)的内径，滑杆(32)的外径小于限位段(311)的内径。

技术总结
本发明属于领域，具体的说是一种换仓机器人底盘锁紧结构，其特征在于：包括机器人本体、电动推杆、底盘、销座、销杆和锁紧组件；其中，所述机器人本体的底部的边角处分别安装有滚轮；所述机器人本体的内部固定安装有电动推杆；所述机器人本体位于电动推杆的两侧固定连接有加强板；所述电动推杆的伸缩轴与底盘固定连接；所述底盘上端的四个拐角处开设有T形槽；所述T形槽内部插接有销座；所述销座上开设有滑槽；所述滑槽与销杆滑动连接；所述锁紧组件安装在销杆上；电动推杆启动，电动推杆带动底盘向上移动，底盘4向上移动带动销座和销杆一起向上移动，当销杆移动到仓架的对接口时，通过举升力使得锁紧组件将销杆与仓架锁定。举升力使得锁紧组件将销杆与仓架锁定。举升力使得锁紧组件将销杆与仓架锁定。


技术研发人员：王刚 支涛
受保护的技术使用者：河南云迹智能技术有限公司
技术研发日：2023.05.24
技术公布日：2023/8/1