基于移动机器人的宠物教育引导方法、芯片及移动机器人与流程

1.本技术涉及宠物教育领域，具体涉及基于移动机器人的宠物教育引导方法、芯片及移动机器人。


背景技术：

2.目前针对宠物的教育引导通常需要用户进行实时监督教导，如：宠物发生随地大小便行为、宠物抓挠沙发行为、宠物翻找垃圾桶行为等，目前现有技术存在设置禁区，在宠物进入禁区时控制移动机器人将宠物驱逐出禁区的技术方案，这种技术方案仅仅是针对宠物所处位置进行驱逐，导致宠物活动范围小，尤其是针对宠物随地大小便行为所设置的禁区可能存在大范围限制宠物活动的缺陷，且宠物在禁区被驱逐后，难以理解自己因什么行为而被驱逐，不能够针对宠物的具体不良行为进行教导，仅能规避宠物在禁区内执行不良行为，对宠物教导效果差。


技术实现要素：

3.本技术提供了基于移动机器人的宠物教育引导方法、芯片及移动机器人，具体技术方案如下：一种基于移动机器人的宠物教育引导方法，具体包括：步骤1：控制移动机器人与宠物至少保持第一距离对宠物进行追踪，以实时获取宠物姿态；步骤2：基于移动机器人对宠物的实时追踪，确定宠物当前所处位置是否处于禁区区域内，若是，则进入步骤3，若否，则返回步骤1；步骤3：基于宠物当前所处位置确定对应的宠物当前所处禁区区域，根据宠物当前所处禁区区域确定宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，控制移动机器人实时识别宠物姿态是否为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，若宠物姿态属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则进入步骤4，若宠物姿态不属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则返回步骤2；步骤4：控制移动机器人朝宠物发出负向反馈信息以制止宠物继续执行该不良姿态，并制止宠物执行该不良姿态对应的不良行为，当移动机器人检测到宠物停止执行该不良姿态，则进入步骤5；步骤5：基于宠物执行的不良姿态确定对应的目标引导区域，控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，当宠物被引导移动至目标引导区域时进入步骤6；步骤6：检测宠物是否在目标引导区域内执行上述不良姿态对应的不良行为，若是，则控制移动机器人朝宠物发出正向反馈信息。
4.进一步地，若宠物当前所处禁区区域、宠物移动至目标引导区域途中存在一种以上不良行为时，则步骤5还包括：移动机器人引导宠物移动至目标引导区域的过程中，控制移动机器人持续对宠物姿态进行追踪识别；当宠物移动至目标引导区域过程中，移动机器人识别到宠物姿态属于新的不良姿态，则控制移动机器人识别该新的不良姿态是否对应新的不良行为；若新的不良姿态对应新的不良行为，则控制移动机器人依据新的不良行为与上一不良行为的引导优先级更新目标引导区域，移动机器人按照更新后的目标引导区域引导宠物移动；若新的不良姿态对应的不良行为与上一不良行为相同，则控制移动机器人继
续引导宠物移动至目标引导区域。
5.进一步地，每一个禁区区域对应有至少一个不良行为；不同的禁区区域所对应的不良行为存在至少一个相同或不同的不良行为；每一个不良行为对应有一种或一种以上的不良姿态；不同禁区区域所覆盖范围可存在重叠范围；每一个不良姿态对应有一种或一种以上的不良行为。
6.进一步地，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：移动机器人识别到宠物姿态属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，且该不良姿态对应有一种以上的不良行为，即，移动机器人无法基于该不良姿态确定对应的不良行为，无法确定对应的目标引导区域时，将该不良姿态标记为不清楚不良姿态，控制移动机器人继续对宠物姿态进行识别，将多组宠物姿态与不清楚不良姿态进行融合识别，以确定该不清楚不良姿态对应的不良行为。
7.进一步地，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：当移动机器人实时识别到宠物姿态为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则控制移动机器人获取环境信息，以基于环境信息确定宠物是否已执行该不良姿态对应的不良行为。
8.进一步地，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：每当移动机器人识别到宠物在宠物当前所处禁区区域内出现对应的不良姿态，则控制移动机器人获取环境信息，以基于环境信息确定宠物是否已执行该不良姿态对应的不良行为；若宠物已执行该不良姿态对应的不良行为，则控制移动机器人判断该不良行为属于短时可重复不良行为或属于短时不重复不良行为；若不良行为属于短时不重复不良行为，则控制移动机器人将宠物执行该不良行为的过程视频及不良行为执行位置传输至用户终端反馈；若不良行为属于短时可重复不良行为，则将该不良行为对应的不良姿态设置为重点不良姿态，控制移动机器人与宠物保持第二距离对宠物进行追踪，以实时获取宠物姿态，对宠物姿态进行重点不良姿态的识别，若识别到宠物姿态为重点不良姿态，则控制移动机器人朝宠物发出负向反馈信息以制止宠物执行该不良姿态对应的不良行为；基于不良姿态确定对应的目标引导区域；控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，并在宠物在目标引导区域内执行该不良姿态对应的不良行为时，控制移动机器人朝宠物发出正向反馈信息；其中，第二距离小于第一距离。
9.进一步地，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：当宠物当前所处禁区区域属于不可逗留区域，则当移动机器人识别到宠物进入该不可逗留区域时，开启逗留计时；当宠物在该不可逗留区域内逗留计时时长达到逗留计时阈值，则控制移动机器人朝宠物发送负反馈信息并结合接近移动手段以驱逐宠物离开该不可逗留区域。
10.进一步地，所述控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，具体包括：控制移动机器人向目标引导区域移动，且移动过程中朝宠物发出诱导信息，当移动机器人移动至目标引导区域，控制移动机器人朝目标引导区域发出n倍剂量的诱导信息，以确保引诱宠物进入目标引导区域。
11.进一步地，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：所述移动机器人向目标引导区域移动过程中，移动机器人实时检测宠物是否跟随移动机器人移动，若检测到宠物未跟随移动机器人移动，则控制移动机器人暂停移动，并在移动机器人暂停移动过程中仍控制移动机器人保持朝宠物发出诱导信息，直至移动机器人检测到宠物跟随移动机器
人移动，控制移动机器人重新启动朝目标引导区域移动。
12.本技术还公开一种芯片，内部存储有计算机程序，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如前所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法。
13.本技术还公开一种移动机器人，包括：宠物跟踪装置，用于实时获取宠物所处位置，以实时追踪宠物并检测宠物是否跟随移动机器人的移动路径移动；区域确认装置，用于基于宠物跟踪装置获取的宠物所处位置确定宠物当前所处区域属于禁区区域或目标引导区域，并确定禁区区域对应的不良姿态或确定目标引导区域对应的引导姿态；宠物姿态获取识别装置，用于获取宠物姿态并基于宠物所处区域对应的禁区区域识别宠物姿态是否该禁区区域对应的不良姿态；负反馈信息发送装置，用于朝宠物发送负反馈信息；正反馈信息发送装置，用于朝宠物发送正反馈信息；诱导信息发送装置，用于发送诱导信息以诱导宠物跟随移动机器人移动；移动装置，用于实现移动机器人的移动功能。
14.本技术所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法、芯片及移动机器人，在宠物进入禁区区域后，基于该禁区区域对宠物姿态进行针对性的不良姿态识别，基于宠物的不良姿态的发生情况进行针对性的负向反馈信息发送，以智能教育宠物，并对存在执行不良行为趋势的宠物进行引导，以使得宠物在对应的目标引导区域执行相应的不良行为，以实现智能引导宠物，通过正向反馈信息和负向反馈信息的切换发送对宠物进行有效的巴普洛夫效应训练，鼓励宠物在目标引导区域内执行相应行为，训导宠物不在禁区内执行不良行为。相较于现有技术直接将宠物驱逐出禁区的技术方案，本技术扩大了宠物在家中的可活动范围。
附图说明
15.图1为本技术一种实施例所述基于移动机器人的宠物教育引导方法的流程示意图。
实施方式
16.下面将结合附图，对本技术实施例进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本技术，并不用于限定本技术。
17.本技术中所述移动机器人是指具备移动功能的机器人，所述移动机器人可以是但不限于扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、送餐机器人、逗宠机器人、安防机器人等常用的附加其他功能的可移动机器人。
18.作为其中一种实施方式，提供的一种基于移动机器人的宠物教育引导方法，旨在解决目前宠物教育引导缺乏智能化，宠物行为训导方式单一的技术问题。如图1所示，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，具体包括：步骤1：控制移动机器人与宠物至少保持第一距离对宠物进行追踪，以实时获取宠物姿态；本步骤通过限定移动机器人与宠物之间所需保持的距离，防止移动机器人因追踪宠物时距离宠物过近，对宠物造成惊吓或伤害，且通过与宠物保持一定距离能够保证移动机器人获取的宠物姿态完整、全面。其中，所述移动机器人获取宠物姿态的方式可以是但不限于通过搭载于移动机器人机身上的视觉传感器获取，或者是通过佩戴于宠物身上的姿态检测可穿戴设备与移动机器人交互获取。
19.步骤2：基于移动机器人对宠物的实时追踪，确定宠物当前所处位置是否处于禁区区域内，若是，则进入步骤3，若否，则返回步骤1；需要说明的是，在一个环境中可以存在一个或一个以上的禁区区域，所述禁区区域可以是但不限于用户预先圈定设置的区域，本步骤通过宠物当前所处位置确定宠物是否处于禁区区域内，以宠物处于禁区区域内作为不良姿态检测的触发条件，通过设定不良姿态检测的触发条件降低移动机器人检测不良位姿所需占用的运算资源。
20.步骤3：基于宠物当前所处位置确定对应的宠物当前所处禁区区域，根据宠物当前所处禁区区域确定宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，控制移动机器人实时识别宠物姿态是否为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，若宠物姿态属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则进入步骤4，若宠物姿态不属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则返回步骤2；需要说明的是，在本技术中不同禁区区域之间可以存在重叠区域，当宠物当前所处位置处于一个以上的禁区区域的重叠区域时，则基于宠物当前所处位置可以确定一个以上的对应的宠物当前所处禁区区域，相应地，能够确定一个或一个以上的对应的不良姿态，此时控制移动机器人实时识别宠物姿态是否属宠物当前所处位置对应的不良姿态的其中一种。进一步优选地，每一个禁区区域可以对应存在一个或一个以上的不良行为，而一个不良行为可以对应至少一个不良姿态，例如：第一禁区区域中可以禁止第一不良行为和第二不良行为，第二禁区区域中禁止第二不良行为，第一禁区区域可以部分或全部被第二禁区区域涵盖，第一不良行为可以对应存在有多种不良姿态，例如：当第一不良行为为大小便行为时，第一不良行为对应的不良姿态可以是但不限于弓身、翘起臀部等。
21.步骤4：控制移动机器人朝宠物发出负向反馈信息以制止宠物继续执行该不良姿态，并制止宠物执行该不良姿态对应的不良行为，当移动机器人检测到宠物停止执行该不良姿态，则进入步骤5；具体地，所述负向反馈信息可以是但不限于播放刺激性声音（如：主人斥责声、高频声音、模拟榨汁机声音、打雷声等）、释放宠物反感无害气味（如：醋味、风油精味、动物皮革味、柑橘类气味等）、喷水等宠物反感的信息，能够使得宠物在接收到负向反馈信息时获取到其因行为不当而被惩罚的训导信息，以便于在多次训导后达到巴普洛夫效应，有效训导宠物不在禁区内执行不良行为。
22.步骤5：基于宠物执行的不良姿态确定对应的目标引导区域，控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，当宠物被引导移动至目标引导区域时进入步骤6；具体地，所述基于宠物执行的不良姿态确定对应的目标引导区域，是基于不良姿态与不良行为的对应关系以及不良行为与目标引导区域的对应关系实现的，需要说明的是，每一种不良行为都存在与其一一对应的目标引导区域，如：宠物大小便行为对应的目标引导区域为宠物厕所区域、宠物抓挠磨爪行为对应的目标引导区域为宠物抓板区域、宠物翻找垃圾桶行为对应的目标引导区域为宠物食槽区域等。
23.步骤6：检测宠物是否在目标引导区域内执行上述不良姿态对应的不良行为，若是，则控制移动机器人朝宠物发出正向反馈信息；具体地，所述正向反馈信息可以是但不限于释放宠物喜爱的气味（如：肉香味、奶味等 ）、播放宠物喜爱的声音（如：主人夸奖声等）等宠物好奇爱的信息，能够使得宠物在接收到正向反馈信息时产生被奖励的情绪，以便于在多次训导后达到巴普洛夫效应，有效鼓励宠物在目标引导区域内执行相应行为。
24.优选地，在一些实施方式中，一种不良姿态可以对应一种以上的不良行为；每当移
动机器人识别到这种对应一种以上的不良行为的不良姿态，则控制移动机器人继续对宠物姿态进行识别以融合多组宠物姿态进行不良姿态和不良行为的融合识别，以提高不良姿态对应不良行为的识别对应精度。
25.作为其中一种实施方式，若宠物当前所处禁区区域、宠物移动至目标引导区域途中存在一种以上不良行为时，则所述基于移动机器人的宠物教育引导方法的步骤5还包括：移动机器人引导宠物移动至目标引导区域的过程中，控制移动机器人持续对宠物姿态进行追踪识别；当宠物移动至目标引导区域过程中，移动机器人识别到宠物姿态属于新的不良姿态，则控制移动机器人识别该新的不良姿态是否对应新的不良行为；具体地，移动机器人识别到宠物姿态属于新的不良姿态的方式包括：移动机器人识别宠物姿态属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，判断宠物姿态与目标引导区域对应的不良姿态是否相同，若不同，则宠物姿态属于新的不良姿态，若相同，则宠物姿态不属于新的不良姿态。本步骤中宠物姿态是否属于新的不良姿态仅与目标引导区域对应的不良姿态进行比较，其比较目的是为了确定是否需要执行目标引导区域的更新，需要说明的是，每一个目标引导区域存在与其对应的不良行为，每一个不良行为存在与其对应的至少一个不良姿态，因此，每一个目标引导区域存在与其对应的至少一个不良姿态。在本步骤中，所述新的不良姿态实质上是指对应的目标引导区域与当前移动机器人前往的目标引导区域不同的不良姿态。
26.若新的不良姿态对应新的不良行为，则控制移动机器人依据新的不良行为与上一不良行为的引导优先级更新目标引导区域，移动机器人按照更新后的目标引导区域引导宠物移动；具体地，所述引导优先级可以是但不限于用户预先设定，或者是按照不良行为是否短时间内可重复进行优先级排序等。例如：将随地大小便行为设置为最高引导优先级。若新的不良姿态对应的不良行为与上一不良行为相同，则控 制移动机器人继续引导宠物移动至目标引导区域。本实施方式通过控制移动机器人在引导移动至目标引导区域过程中持续保持对宠物姿态的追踪识别，既保证了宠物对移动机器人的跟随，又保持对宠物新的不良姿态的识别，避免在引导途中宠物执行新的不良行为，通过不良行为的引导优先级更新目标引导区域，以便于宠物能够更及时的在对应的目标引导区域内执行该不良行为，通过更新目标引导区域更合理的规划对宠物行为的引导顺序，提高教育引导合理性。
27.作为其中一种实施方式，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：当移动机器人实时识别到宠物姿态为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则控制移动机器人获取环境信息，以基于环境信息确定宠物是否已执行该不良姿态对应的不良行为。具体地。所述移动机器人获取环境信息可以是但不限于获取红外热成像信息、获取温度变化信息、获取湿度变化信息、获取地面平整度信息、获取声音变化信息、获取环境图像信息等；如：基于红外热成像信息、温度变化信息或湿度变化信息或地面平整度信息等能够实现检测宠物的大小便行为，基于声音变化信息能够实现检测宠物的抓挠等。在本实施方式中基于环境信息能够实现对宠物在家中常见的不良行为的监测，基于宠物的不良姿态作为不良行为的发生预警，进一步判断宠物不良行为是否发生，通过对宠物不良行为是否发生作为控制移动机器人进一步对宠物教育引导的触发条件，提升宠物智能教育效果。
28.作为其中一种实施方式，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：每当移动机器人识别到宠物在宠物当前所处禁区区域内出现对应的不良姿态，则控制移动机器
人获取环境信息，以基于环境信息确定宠物是否已执行该不良姿态对应的不良行为；若宠物已执行该不良姿态对应的不良行为，则控制移动机器人判断该不良行为属于短时可重复不良行为或属于短时不重复不良行为；若不良行为属于短时不重复不良行为，则控制移动机器人将宠物执行该不良行为的过程视频及不良行为执行位置传输至用户终端反馈；若不良行为属于短时可重复不良行为，则将该不良行为对应的不良姿态设置为重点不良姿态，控制移动机器人与宠物保持第二距离对宠物进行追踪，以实时获取宠物姿态，对宠物姿态进行重点不良姿态的识别，若识别到宠物姿态为重点不良姿态，则控制移动机器人朝宠物发出负向反馈信息以制止宠物执行该不良姿态对应的不良行为；基于不良姿态确定对应的目标引导区域；控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，并在宠物在目标引导区域内执行该不良姿态对应的不良行为时，控制移动机器人朝宠物发出正向反馈信息；其中，第二距离小于第一距离。
29.具体地，所述短时可重复不良行为是指短时间内宠物能够重复执行的不良行为，如：抓挠沙发、翻找垃圾桶、抓墙布、爬上桌子等，所述短时不重复不良行为是指宠物执行完后短时间内不能够再次重复执行的不良行为，如：随地大小便等。本实施方式通过宠物已执行的不良行为属于短时可重复不良行为或者属于短时不重复不良行为作为移动机器人控制的分界点，当宠物执行短时不重复不良行为代表着短时间内宠物不会再执行该不良行为，而鉴于宠物已经执行了不良行为，此时再针对该不良行为对应的不良姿态进行重点监测已无效果，本实施方式中控制移动机器人将不良行为发生位置和视频反馈至用户，以便于用户及时了解该短时不重复不良行为的发生地，针对具体位置对不良行为造成的后果进行检查和处理；相反地，当宠物执行短时可重复不良行为代表着短时间内宠物可能会再执行该不良行为，此时控制移动机器人将该短时可重复不良行为对应的不良姿态作为需要重点识别的重点不良姿态，提高移动机器人制止宠物执行该短时可重复不良行为的成功率，且为了进一步提高移动机器人对宠物不良行为的制止效果，控制移动机器人以更近的第二距离对宠物进行跟踪监测，以便于移动机器人更快地针对宠物的不良姿态进行负向反馈信息传递制止。
30.作为其中一种实施方式，若宠物当前所处禁区区域对应的不良行为是大小便行为，则每当移动机器人识别到宠物在宠物当前所处禁区区域内出现大小便准备姿态，则移动机器人朝宠物发送负反馈信息以制止宠物执行不良行为，直至移动机器人检测到宠物在大小便行为对应的目标引导区域内执行大小便行为，移动机器人朝宠物发送正反馈信息以鼓励宠物在目标引导区域内执行大小便行为；其中，所述大小便行为对应的目标引导区域为宠物厕所所在区域。
31.作为其中一种实施方式，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：当宠物当前所处禁区区域属于不可逗留区域，则当移动机器人识别到宠物进入该不可逗留区域时，开启逗留计时，当宠物在该不可逗留区域内逗留计时时长达到逗留计时阈值，则控制移动机器人朝宠物发送负反馈信息并结合接近移动手段以驱逐宠物离开该不可逗留区域。本实施方式实现对宠物进入禁区进行逗留计时，以时间作为移动机器人驱逐宠物的触发条件，避免宠物在禁区内逗留过久。
32.作为其中一种实施方式，所述控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，具体包括：控制移动机器人向目标引导区域移动，且移动过程
中朝宠物发出诱导信息，当移动机器人移动至目标引导区域，控制移动机器人朝目标引导区域发出n倍剂量的诱导信息，以确保引诱宠物进入目标引导区域。具体地，所述诱导信息可以是但不限于播放宠物感兴趣声音，如：开罐头的声音、开零食袋的声音、同类宠物叫声等，或者是释放宠物喜爱气味等，或者是诱导宠物执行生理行为的气体，如：宠物如厕诱导剂等。本实施方式通过朝目标引导区域发出相较于移动过程中剂量为n倍的诱导信息，以提高宠物被诱导禁区目标引导区域的成功率，且延长宠物进入目标引导区域后的停留时长，使得宠物能够有充足时间在目标引导区域内发现目标引导区域更适合执行不良行为，从而达到较优的宠物教育训导效果。
33.作为其中一种实施方式，所述移动机器人向目标引导区域移动过程中，移动机器人实时检测宠物是否跟随移动机器人的移动路径移动，若检测到宠物未跟随移动机器人的移动路径移动，则控制移动机器人暂停移动，并在移动机器人暂停移动过程中仍控制移动机器人保持朝宠物发出诱导信息，直至移动机器人检测到宠物跟随移动机器人的移动路径移动，控制移动机器人重新启动朝目标引导区域移动。本实施方式通过控制移动机器人在引导宠物移动至目标引导区域的过程中进行宠物跟随移动检测，避免出现移动机器人独自移动而宠物未跟随的情况，当宠物未跟随时控制移动机器人持续发出诱导信息，以便于宠物能够寻找诱导信息的发出源，从而达到宠物跟随移动机器人移动的技术效果。
34.作为本技术一种实施方式提供一种移动机器人，所述移动机器人至少包括：宠物跟踪装置，用于实时获取宠物所处位置，以实时追踪宠物并检测宠物是否跟随移动机器人的移动路径移动；区域确认装置，用于基于宠物跟踪装置获取的宠物所处位置确定宠物当前所处区域属于禁区区域或目标引导区域，并确定禁区区域对应的不良姿态或确定目标引导区域对应的引导姿态；其中，所述引导姿态是指目标引导区域内对应的引导宠物执行的不良姿态。宠物姿态获取识别装置，用于获取宠物姿态并基于宠物所处区域对应的禁区区域识别宠物姿态是否该禁区区域对应的不良姿态；负反馈信息发送装置，用于朝宠物发送负反馈信息；正反馈信息发送装置，用于朝宠物发送正反馈信息；诱导信息发送装置，用于发送诱导信息以诱导宠物跟随移动机器人移动；移动装置，用于实现移动机器人的移动功能。本实施方式提供的移动机器人能够实现对宠物不良行为和不良姿态的追踪，并基于宠物的不良行为执行信息、不良姿态执行信息向宠物发送相应的反馈，如：在禁区区域内执行不良行为或者出现欲执行不良行为的不良姿态时则朝宠物发送负反馈信息，而当宠物在准确区域执行时则朝宠物发送正反馈信息，通过正/负反馈信息的发送达到移动机器人对宠物进行智能行为训导的技术效果。
35.本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器（processor）执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。作为本技术其中一个实施方式提供一种芯片，内部存储有计算机程序，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如前所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法。
36.需要说明的是流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括 一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码
的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所述的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
37.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

技术特征：
1.一种基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法具体包括：步骤1：控制移动机器人与宠物至少保持第一距离对宠物进行追踪，以实时获取宠物姿态；步骤2：基于移动机器人对宠物的实时追踪，确定宠物当前所处位置是否处于禁区区域内，若是，则进入步骤3，若否，则返回步骤1；步骤3：基于宠物当前所处位置确定对应的宠物当前所处禁区区域，根据宠物当前所处禁区区域确定宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，控制移动机器人实时识别宠物姿态是否为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，若宠物姿态属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则进入步骤4，若宠物姿态不属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则返回步骤2；步骤4：控制移动机器人朝宠物发出负向反馈信息以制止宠物继续执行该不良姿态，并制止宠物执行该不良姿态对应的不良行为，当移动机器人检测到宠物停止执行该不良姿态，则进入步骤5；步骤5：基于宠物执行的不良姿态确定对应的目标引导区域，控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，当宠物被引导移动至目标引导区域时进入步骤6；步骤6：检测宠物是否在目标引导区域内执行上述不良姿态对应的不良行为，若是，则控制移动机器人朝宠物发出正向反馈信息。2.根据权利要求1所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，若宠物当前所处禁区区域、宠物移动至目标引导区域途中存在一种以上不良行为时，则步骤5还包括：移动机器人引导宠物移动至目标引导区域的过程中，控制移动机器人持续对宠物姿态进行追踪识别；当宠物移动至目标引导区域过程中，移动机器人识别到宠物姿态属于新的不良姿态，则控制移动机器人识别该新的不良姿态是否对应新的不良行为；若新的不良姿态对应新的不良行为，则控制移动机器人依据新的不良行为与上一不良行为的引导优先级更新目标引导区域，移动机器人按照更新后的目标引导区域引导宠物移动；若新的不良姿态对应的不良行为与上一不良行为相同，则控制移动机器人继续引导宠物移动至目标引导区域。3.根据权利要求1所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，每一个禁区区域对应有至少一个不良行为；不同的禁区区域所对应的不良行为存在至少一个相同或不同的不良行为；每一个不良行为对应有一种或一种以上的不良姿态；不同禁区区域所覆盖范围可存在重叠范围；每一个不良姿态对应有一种或一种以上的不良行为。4.根据权利要求3所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：移动机器人识别到宠物姿态属于宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，且该不良姿态对应有一种以上的不良行为，即，移动机器人无法基于该不良姿态确定对应的不良行为，无法确定对应的目标引导区域时，将该不良姿态标
记为不清楚不良姿态，控制移动机器人继续对宠物姿态进行识别，将多组宠物姿态与不清楚不良姿态进行融合识别，以确定该不清楚不良姿态对应的不良行为。5.根据权利要求1所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：当移动机器人实时识别到宠物姿态为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，则控制移动机器人获取环境信息，以基于环境信息确定宠物是否已执行该不良姿态对应的不良行为。6.根据权利要求5所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：每当移动机器人识别到宠物在宠物当前所处禁区区域内出现对应的不良姿态，则控制移动机器人获取环境信息，以基于环境信息确定宠物是否已执行该不良姿态对应的不良行为；若宠物已执行该不良姿态对应的不良行为，则控制移动机器人判断该不良行为属于短时可重复不良行为或属于短时不重复不良行为；若不良行为属于短时不重复不良行为，则控制移动机器人将宠物执行该不良行为的过程视频及不良行为执行位置传输至用户终端反馈；若不良行为属于短时可重复不良行为，则将该不良行为对应的不良姿态设置为重点不良姿态，控制移动机器人与宠物保持第二距离对宠物进行追踪，以实时获取宠物姿态，对宠物姿态进行重点不良姿态的识别，若识别到宠物姿态为重点不良姿态，则控制移动机器人朝宠物发出负向反馈信息以制止宠物执行该不良姿态对应的不良行为；基于不良姿态确定对应的目标引导区域；控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，并在宠物在目标引导区域内执行该不良姿态对应的不良行为时，控制移动机器人朝宠物发出正向反馈信息；其中，第二距离小于第一距离。7.根据权利要求1所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：当宠物当前所处禁区区域属于不可逗留区域，则当移动机器人识别到宠物进入该不可逗留区域时，开启逗留计时；当宠物在该不可逗留区域内逗留计时时长达到逗留计时阈值，则控制移动机器人朝宠物发送负反馈信息并结合接近移动手段以驱逐宠物离开该不可逗留区域。8.根据权利要求1所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，所述控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，具体包括：控制移动机器人向目标引导区域移动，且移动过程中朝宠物发出诱导信息，当移动机器人移动至目标引导区域，控制移动机器人朝目标引导区域发出n倍剂量的诱导信息，以确保引诱宠物进入目标引导区域。9.根据权利要求1所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法，其特征在于，所述基于移动机器人的宠物教育引导方法，还包括：所述移动机器人向目标引导区域移动过程中，移动机器人实时检测宠物是否跟随移动机器人移动，若检测到宠物未跟随移动机器人移动，则控制移动机器人暂停移动，并在移动机器人暂停移动过程中仍控制移动机器人保持朝宠物发出诱导信息，直至移动机器人检测到宠物跟随移动机器人移动，控制移动机器人重新启动朝目标引导区域移动。
10.一种芯片，内部存储有计算机程序，其特征在于，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9所述的基于移动机器人的宠物教育引导方法。11.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：宠物跟踪装置，用于实时获取宠物所处位置，以实时追踪宠物并检测宠物是否跟随移动机器人的移动路径移动；区域确认装置，用于基于宠物跟踪装置获取的宠物所处位置确定宠物当前所处区域属于禁区区域或目标引导区域，并确定禁区区域对应的不良姿态或确定目标引导区域对应的引导姿态；宠物姿态获取识别装置，用于获取宠物姿态并基于宠物所处区域对应的禁区区域识别宠物姿态是否该禁区区域对应的不良姿态；负反馈信息发送装置，用于朝宠物发送负反馈信息；正反馈信息发送装置，用于朝宠物发送正反馈信息；诱导信息发送装置，用于发送诱导信息以诱导宠物跟随移动机器人移动；移动装置，用于实现移动机器人的移动功能。

技术总结
本申请公开基于移动机器人的宠物教育引导方法、芯片及移动机器人，方法包括：移动机器人实时获取宠物姿态，基于宠物当前所处位置确定对应的宠物当前所处禁区区域及对应的不良姿态，识别宠物姿态是否为宠物当前所处禁区区域对应的不良姿态，控制移动机器人朝宠物发出负向反馈信息以制止宠物继续执行该不良姿态及对应的不良行为，当移动机器人检测到宠物停止执行该不良姿态，控制移动机器人引导宠物移动至目标引导区域执行该不良姿态对应的不良行为，宠物在目标引导区域内执行上述不良姿态对应的不良行为，控制移动机器人朝宠物发出正向反馈信息。本申请解决目前宠物教育引导缺乏智能化，宠物行为训导方式单一的技术问题。宠物行为训导方式单一的技术问题。宠物行为训导方式单一的技术问题。


技术研发人员：林炜 姜新桥
受保护的技术使用者：珠海市一微机器人技术有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/8/4