一种机器人抖动测试方法、系统、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及机器人测试领域，尤其涉及一种机器人抖动测试方法、系统、设备和存储介质。


背景技术：

2.目前市面上机器人在行驶过程中，尤其是在不同行驶场景下(如直线行驶、转弯、爬坡、越障、过沟、刹车等)，因自身结构设计和底盘配重的原因，会出现一定程度的机身抖动。因此，为了保证机器人在行驶过程中的稳定性，一般需要通过先检测机器人在行驶过程中是否存在严重的机身抖动，得到产品落地商用设计前的参数，从而在产品落地商用前进行优化，更改结构设计，比如降低产品重心、加固产品底盘支撑、改善机器内部结构设计、增加底盘配重等，提高产品整体运行的可靠性。
3.现有的机器人抖动幅度检测方法，对于行驶车身抖动幅度较小的机器人，因为不影响机器人的主要性能，不是重要验收指标，往往忽略验证或者直接采用肉眼观测，主观性比较强，缺乏严谨性；另外，因为机器人行驶过程中，底盘精度的偏差带来一定行驶误差，机器人轻微抖动与行驶底盘偏差混在一起，很难区别实际目测观察到机器人的抖动量，分析难度较大。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种机器人抖动测试方法、系统、设备和存储介质。
5.本发明提供如下技术方案：
6.第一方面，本技术提供了一种机器人抖动测试方法，包括：
7.从多个传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多个方向上的初始抖动量和实时抖动量；
8.根据各个方向上的所述初始抖动量和所述实时抖动量，分别计算所述机器人在各个方向上的抖动幅度；
9.根据所述机器人在各个方向上的抖动幅度，获取所述机器人的最终抖动幅度。
10.一种实施方式中，所述从传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多个方向上的初始抖动量，包括：
11.从多个所述传感器分别获取各个所述传感器与水平地面的垂直距离，并分别获取所述机器人在各个方向上的对应的初始抖动角度；
12.根据各个方向上的所述垂直距离和所述初始抖动角度，分别计算所述机器人在各个方向上的所述初始抖动量。
13.一种实施方式中，所述从传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多个方向上的实时抖动量，包括：
14.从多个所述传感器分别获取所述机器人在各个方向上的实时抖动角度；
15.根据各个方向上的所述垂直距离和对应的实时抖动角度，计算所述机器人在各个方向上的所述实时抖动量。
16.一种实施方式中，所述根据各个方向上的所述初始抖动量和实时抖动量，分别计算所述机器人在各个方向上的抖动幅度，包括：
17.分别计算所述机器人在各个方向上的初始抖动量与对应的实时抖动量的差值，将所述差值的绝对值确定为所述机器人在各个方向上的抖动幅度。
18.一种实施方式中，所述根据所述机器人在各个方向上的抖动幅度，获取所述机器人的最终抖动幅度，包括：
19.将所述机器人在各个方向上的抖动幅度进行叠加，得到所述最终抖动幅度。
20.第二方面，本技术还提供了一种机器人抖动测试系统，包括：
21.第一获取模块，用于从多个传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多个方向上的初始抖动量和实时抖动量；
22.计算模块，用于根据各个方向上的所述初始抖动量和所述实时抖动量，分别计算所述机器人在各个方向上的抖动幅度；
23.第二获取模块，用于根据所述机器人在各个方向上的抖动幅度，获取所述机器人的最终抖动幅度。
24.一种实施方式中，所述第一获取模块，还用于：
25.从多个所述传感器分别获取各个所述传感器与水平地面的垂直距离，并分别获取所述机器人在各个方向上的对应的初始抖动角度；
26.根据各个方向上的所述垂直距离和初始抖动角度，分别计算所述机器人在各个方向上的所述初始抖动量。
27.一种实施方式中，所述第一获取模块，还用于：
28.从多个所述传感器分别获取所述机器人在各个方向上的实时抖动角度；
29.根据各个方向上的所述垂直距离和对应的实时抖动角度，计算所述机器人在各个方向上的所述实时抖动量。
30.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和至少一个处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施第一方面所述的机器人抖动测试方法。
31.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现第一方面中所述的机器人抖动测试方法。
32.本发明的实施例具有如下有益效果：
33.本发明提供的机器人抖动测试方法，可以实现机器人在不同场景下的抖动测试，并实时获取机器人在不同场景下的抖动幅度值，提高机器人的抖动测试精度。
34.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附
图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
36.图1示出了一种机器人抖动测试方法流程图；
37.图2示出了一种初始抖动量获取方法流程图；
38.图3示出了一种机器人抖动方向示意图；
39.图4示出了一种机器人抖动测试系统框架结构图；
40.图5示出了一种机器人抖动角度叠加结果示意图；
41.图6示出了另一种机器人抖动角度叠加结果示意图。
42.主要元件符号说明：
43.400、机器人抖动测试系统；401、第一获取模块；402、计算模块；403、第二获取模块。
具体实施方式
44.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
45.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
46.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
47.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
48.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
49.实施例1
50.参见图1，图1为本实施例提供的一种机器人抖动测试方法流程图，该方法包括：
51.s101、从多个传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多个方向上的初始抖动量和实时抖动量。
52.为了运动数据的精度，传感器一般可以使用惯性测量单元(英文名称：imu)，惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个惯性测量单元包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。
53.在从传感器获取机器人的运动数据之前，需要对传感器进行位置设置，可以将惯性测量单元居中放置在水平基座上，然后将水平基座固定在机器人的顶部，将水平基座放置于机器人顶部时，需要通过水平仪测量水平角度，确保机器人是处于水平面上，然后利用传感器采集机器人的数据，然后将传感器采集的数据发送到电子设备进行计算和处理，其中，电子设备可以为电脑，电脑与传感器之间通信连接。
54.其中，传感器的数量可以为一个或多个，当传感器为一个时，可以通过移动传感器的位置，变换测量机器人不同位置的抖动。也可以在水平基座上增加传感器的数量，测试多方向角度上的抖动量。
55.参见图2，步骤s101还包括：
56.s1011、从多个所述传感器分别获取各个所述传感器与水平地面的垂直距离，并分别获取所述机器人在各个方向上的对应的初始抖动角度。
57.由于机器人的移动是任意的，而机器人在移动过程中，机器人本体可能在多个方向均存在抖动，为了对抖动进行全方位的测量，首先，可以获取传感器与机器人所在的水平地面的距离，记为l，然后通过传感器采集抖动弧度，通过算法实时获取抖动角度值。
58.s1012、根据各个方向上的所述垂直距离和所述初始抖动角度，分别计算所述机器人在各个方向上的所述初始抖动量。
59.参见图3，图3为本技术实施例提供的机器人抖动方向示意图；
60.例如，机器人运动过程中，在左方向的初始抖动角度为α1(弧度和角度制：1度＝π/180≈0.01745弧度)，可以通过三角函数得到初始抖动量的计算方法：
61.设初始抖动量为y1，因为α1通过传感器采集可以获取，则：
[0062][0063]
y1＝ltanα1。
[0064]
其中，初始抖动角度可以是机器人运动初始过程中，由于路面或者其他外部因素导致的抖动角度。
[0065]
一种实施方式中，所述分别获取所述机器人在多个方向上的实时抖动量，包括：
[0066]
分别获取所述机器人在各个方向上的实时抖动角度。
[0067]
从多个所述传感器分别获取所述机器人在各个方向上的实时抖动角度；
[0068]
根据各个方向上的所述垂直距离和对应的实时抖动角度，计算所述机器人在各个方向上的所述实时抖动量。
[0069]
例如，机器人运动过程中，在左方向的实时抖动角度为θ1，设实时抖动量为y2，则：
[0070][0071]
y2＝ltanθ1。
[0072]
其中，初实时抖动角度可以是机器人运动过程中，由于机器人本身设计等内部因素和路面等外部因素共同导致的抖动角度，通过分别计算机器人的初始抖动量和实时抖动量，为后续计算机器人的抖动幅度提供数据支撑。
[0073]
s102、根据各个方向上的所述初始抖动量和所述实时抖动量，分别计算所述机器人在各个方向上的抖动幅度。
[0074]
根据左方向上的初始抖动量y1和实时抖动量y2，计算y1和y2的差值，将y1和y2的差值的绝对值，作为机器人在左方位的抖动幅度。
[0075]
即，机器人在左方向的抖动幅度δy+＝|y2-y1|。
[0076]
同理，记机器人在右方向的初始抖动量为y3，机器人在右方向的实时抖动量为y4，可以得到机器人在右方向的抖动幅度δy
‑‑
＝|y4-y3|。
[0077]
记机器人在前方向的初始抖动量为x1，机器人在前方向的实时抖动量为x2，可以得到机器人在前方向的抖动幅度：δx+＝|x2-x1|。
[0078]
记机器人在后方向的初始抖动量为x3，机器人在后方向的实时抖动量为x4，可以得到机器人在后方向的抖动幅度：δx-＝|x4-x3|。
[0079]
根据计算得到机器人在运动时，各个方向的抖动幅度，根据各个方向的抖动幅度调整机器人的设计或重量等因素，从而减少机器人在使用过程中的抖动。
[0080]
s103、根据所述机器人在各个方向上的抖动幅度，获取所述机器人的最终抖动幅度。
[0081]
参见图5和图6，图5是将前方向和后方向的抖动角度进行叠加后的示意图，图6为机器人在左方向和右方向上抖动角度叠加后的示意图；
[0082]
将所述机器人在各个方向上的抖动角度进行叠加后在同一坐标系中表示，得到所述机器人随时间在各个方向的抖动角度值，然后根据抖动角度值计算得到机器人在各个时间的最终抖动量。本实施例将计算得到的机器人在前后方向和左右方向的抖动角度值随时间变化的过程，在同一坐标上进行展示，从而使得用户可以清楚的了解到机器人的抖动情况，用户可以根据需求，选择将不同方向的抖动角度值进行叠加。
[0083]
本方法可以检测机器人在行驶过程中是否存在严重的机身抖动问题，得到产品落地商用设计前的参数，从而在产品落地商用前进行优化，更改结构设计，比如降低产品重心、加固产品底盘支撑、改善机器内部结构设计、增加底盘配重等，提高产品整体行驶的可靠性。
[0084]
实施例2
[0085]
请参照图4，本技术实施例还提供了一种机器人抖动测试系统400，包括：
[0086]
第一获取模块401，用于从传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多个方向上的初始抖动量和实时抖动量；
[0087]
计算模块402，用于根据各个方向上的所述初始抖动量和实时抖动量，分别计算所述机器人在各个方向上的抖动幅度；
[0088]
第二获取模块403，用于根据所述机器人在各个方向上的抖动幅度，获取所述机器人的最终抖动幅度。
[0089]
一种实施方式中，所述第一获取模块401，还用于：
[0090]
分别获取各个所述传感器与水平地面的垂直距离，并分别获取所述机器人在各个
方向上的对应的初始抖动角度；
[0091]
根据各个方向上的所述垂直距离和初始抖动角度，分别计算所述机器人在各个方向上的所述初始抖动量。
[0092]
一种实施方式中，所述第一获取模块401，还用于：
[0093]
分别获取所述机器人在各个方向上的实时抖动角度；
[0094]
根据各个方向上的所述垂直距离和对应的实时抖动角度，计算所述机器人在各个方向上的所述实时抖动量。
[0095]
本技术实施例提供的一种机器人抖动测试系统400能够实现实施例1对应的机器人抖动测试方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，在这里不再赘述。
[0096]
实施例3
[0097]
本技术实施例还提供了一种计算机设备，例如，该计算机设备可以但不限于为如台式计算机、笔记本等，其存在形式不作限定，主要取决于其是否需要支持浏览器网页的界面显示功能等。示范性地，该所述计算机设备包括存储器和至少一个处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施上述实施例的机器人抖动测试方法，进而实现机器人抖动的全方位测试，提高测试精度等。
[0098]
其中，处理器可以是一种具有信号的处理能力的集成电路芯片。处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphicsprocessing unit，gpu)及网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件中的至少一种。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
[0099]
其中，存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。其中，存储器用于存储计算机程序，处理器在接收到执行指令后，可相应地执行所述计算机程序。
[0100]
进一步地，存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据(比如迭代数据、版本数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0101]
实施例4
[0102]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述实施例一中所述的机器人抖动测试方法，也即，计算机程序在处理器上运行时将执行以下步骤：
[0103]
从传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多
个方向上的初始抖动量和实时抖动量；
[0104]
根据各个方向上的所述初始抖动量和实时抖动量，分别计算所述机器人在各个方向上的抖动幅度；
[0105]
根据所述机器人在各个方向上的抖动幅度，获取所述机器人的最终抖动幅度。
[0106]
可以理解，上述实施例的机器人抖动测试方法中的实施方式，同样适用于本实施例，故在此不再重复描述。
[0107]
所述计算机可读存储介质既可以是非易失性存储介质，也可以是易失性存储介质。例如，该计算机可读存储介质可包括但不限于为：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0108]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0109]
另外，在本技术各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或多个模块集成形成一个独立的部分。
[0110]
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0111]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
[0112]
在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
[0113]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0114]
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，
在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种机器人抖动测试方法，其特征在于，包括：从多个传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多个方向上的初始抖动量和实时抖动量；根据各个方向上的所述初始抖动量和所述实时抖动量，分别计算所述机器人在各个方向上的抖动幅度；根据所述机器人在各个方向上的抖动幅度，获取所述机器人的最终抖动幅度。2.根据权利要求1所述的机器人抖动测试方法，其特征在于，所述从多个传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多个方向上的初始抖动量，包括：从多个所述传感器分别获取各个所述传感器与水平地面的垂直距离，并分别获取所述机器人在各个方向上的对应的初始抖动角度；根据各个方向上的所述垂直距离和所述初始抖动角度，分别计算所述机器人在各个方向上的所述初始抖动量。3.根据权利要求2所述的机器人抖动测试方法，其特征在于，所述从多个传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多个方向上的实时抖动量，包括：从多个所述传感器分别获取所述机器人在各个方向上的实时抖动角度；根据各个方向上的所述垂直距离和对应的实时抖动角度，计算所述机器人在各个方向上的所述实时抖动量。4.根据权利要求3所述的机器人抖动测试方法，其特征在于，所述根据各个方向上的所述初始抖动量和实时抖动量，分别计算所述机器人在各个方向上的抖动幅度，包括：分别计算所述机器人在各个方向上的初始抖动量与对应的实时抖动量的差值，将所述差值的绝对值确定为所述机器人在各个方向上的抖动幅度。5.根据权利要求1所述的机器人抖动测试方法，其特征在于，所述根据所述机器人在各个方向上的抖动幅度，获取所述机器人的最终抖动幅度，包括：将所述机器人在各个方向上的抖动幅度进行叠加，得到所述最终抖动幅度。6.一种机器人抖动测试系统，其特征在于，包括：第一获取模块，用于从多个传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多个方向上的初始抖动量和实时抖动量；计算模块，用于根据各个方向上的所述初始抖动量和所述实时抖动量，分别计算所述机器人在各个方向上的抖动幅度；第二获取模块，用于根据所述机器人在各个方向上的抖动幅度，获取所述机器人的最终抖动幅度。7.根据权利要求6所述的机器人抖动测试系统，其特征在于，所述第一获取模块，还用于：从多个所述传感器分别获取各个所述传感器与水平地面的垂直距离，并分别获取所述机器人在各个方向上的对应的初始抖动角度；根据各个方向上的所述垂直距离和所述初始抖动角度，分别计算所述机器人在各个方向上的所述初始抖动量。
8.根据权利要求6所述的机器人抖动测试系统，其特征在于，所述第一获取模块，还用于：从多个所述传感器分别获取所述机器人在各个方向上的实时抖动角度；根据各个方向上的所述垂直距离和对应的实时抖动角度，计算所述机器人在各个方向上的所述实时抖动量。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和至少一个处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施如权利要求1至5中任意一项所述的机器人抖动测试方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至5中任意一项所述的机器人抖动测试方法。

技术总结
本发明提供一种机器人抖动测试方法、系统、设备和存储介质，其方法包括：从多个传感器获取机器人的运动数据，根据所述运动数据，分别获取所述机器人在多个方向上的初始抖动量和所述实时抖动量，根据各个方向上的所述初始抖动量和实时抖动量，分别计算所述机器人在各个方向上的抖动幅度，根据所述机器人在各个方向上的抖动幅度，获取所述机器人的最终抖动幅度。本发明可以实现机器人在不同场景下的抖动测试，并实时获取机器人在不同场景下的全方位抖动幅度值，提高机器人的抖动测试精度。提高机器人的抖动测试精度。提高机器人的抖动测试精度。


技术研发人员：江涛 杨月花 刘英 付圆秀 阳舜荣
受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司
技术研发日：2023.05.25
技术公布日：2023/8/4