液体体积的检测方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及检测领域，具体涉及液体体积的检测方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.对于一些承载液体的车辆，在工作过程中需要检测所承载的液体的实时体积，以对后续工作提供及时的信息反馈。例如，环卫车在工作过程中，需要实时检测水量，以提醒用户及时补水。再例如，在消防车中，需要实时检测载液量，为救援指挥提供快速科学的依据。
3.液体体积的检测是依赖于准确的液体高度，若液体高度的检测结果不准确，那么难以得到准确的液体体积。然而，车辆在行驶过程中，其所承载的液体会出现晃动等现象，液位传感器的检测结果不准确，从而导致液体体积检测结果的准确性较低。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明提供了一种液体体积的检测方法、装置、车辆及存储介质，以解决由于液体晃动等现象所导致的液体体积检测结果的准确性较低的问题。
5.第一方面，本发明提供了一种液体体积的检测方法，所述方法包括：
6.获取目标车辆内液位传感器的检测结果；
7.对所述检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，得到液位高度；
8.基于所述目标车辆上液体容器的几何特征以及所述液位高度，确定所述液体容器内液体的当前体积。
9.本发明实施例提供的液体体积的检测方法，无限脉冲响应滤波是一个有记忆的滤波方式，能够处理具有较长时间跨度的信号，且能有效去除高频信号干扰，提高滤波处理的稳定性和准确性。其中，由于液体波动噪声主要为高频噪声，利用无限脉冲响应滤波能够有效去除检测结果中的高频噪声，从而能够得到准确的液位高度，在此基础上保证了所得到的液体当前体积的准确性。
10.在一些可选的实施方式中，所述基于所述目标车辆上液体容器的几何特征以及所述液位高度，确定所述液体容器内液体的当前体积，包括：
11.获取高度与体积的对应关系，所述对应关系是基于所述液体容器的几何特征得到的；
12.基于所述对应关系以及所述液位高度，确定所述当前体积。
13.本发明实施例提供的液体体积的检测方法，利用液体容器的几何特征得到高度与体积的对应关系，从而将几何特征转换为用于计算体积的对应关系，简化了由高度得到体积的数据处理，提高了当前体积的确定效率，从而保证了所得到的当前体积的实时性。
14.在一些可选的实施方式中，所述对应关系中包括多个高度与体积的目标对应关系，所述目标对应关系与目标高度范围对应，所述基于所述对应关系以及所述液位高度，确定所述当前体积，包括：
15.基于所述液位高度所属的目标高度范围，确定所述目标高度范围对应的目标对应关系；
16.利用所述目标高度范围对应的目标对应关系，确定所述液位高度对应的当前体积。
17.本发明实施例提供的液体体积的检测方法，依据不同的目标高度范围对应于不同的目标对应关系，使得该对应关系能够适用于不规则的液体容器，扩大了该方法的应用场景。
18.在一些可选的实施方式中，所述获取高度与体积的对应关系，包括：
19.获取所述液体容器的高度范围划分结果，以得到多个目标高度范围，所述目标高度范围是基于所述液体容器的几何特征得到的；
20.对于各个所述目标高度范围，获取所述目标高度范围内的高度数据与对应的体积数据；
21.基于所述高度数据以及对应的体积数据进行拟合，得到所述高度与体积的目标对应关系。
22.本发明实施例提供的液体体积的检测方法，通过拟合的方式得到各个目标高度范围内高度与体积的目标对应关系，提高了所得到的目标对应关系的准确性。
23.在一些可选的实施方式中，所述对所述检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，得到液位高度，包括：
24.获取无限脉冲响应滤波器的滤波系数；
25.基于所述滤波系数以及所述无限脉冲响应滤波器对所述检测结果进行滤波处理，得到所述液位高度。
26.本发明实施例提供的液体体积的检测方法，通过获取无限脉冲响应滤波器的滤波系数来实现更好的滤波效果，能够有效地去除短期噪声，同时保留长期趋势，从而得到更加准确的液位高度。
27.在一些可选的实施方式中，所述无限脉冲响应滤波器为巴特沃斯低通滤波器。
28.本发明实施例提供的液体体积的检测方法，由于液体容器内的液体晃动噪声主要为高频噪声，采用巴特沃斯低通滤波器能够兼顾计算复杂度和滤波效果的平衡。
29.第二方面，本发明实施例还提供了一种液体体积的检测装置，所述装置包括：
30.检测结果获取模块，用于获取目标车辆内液位传感器的检测结果；
31.滤波处理模块，用于对所述检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，得到液位高度；
32.体积确定模块，用于基于所述液体容器的几何特征以及所述液位高度，确定所述液体容器内液体的当前体积。
33.第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：
34.存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的液体体积的检测方法。
35.第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：
36.车辆本体以及液体容器，所述液体容器固定在所述车辆本体上；
37.液位传感器，所述液位传感器用于检测所述液体容器内液体的高度得到检测结
果；
38.控制器，与所述液位传感器通信连接，所述控制器用于对所述检测结果进行无限脉冲响应滤波处理得到液位高度，并基于所述目标车辆上液体容器的几何特征以及所述液位高度，确定所述液体容器内液体的当前体积。
39.第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的液体体积的检测方法。
40.需要说明的是，本发明实施例提供的液体体积的检测装置、计算机设备、车辆以及计算机可读存储介质的相应有益效果，请参见上文液体体积的检测方法的对应有益效果的描述，在此不再赘述。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1是根据本发明实施例的一个液体体积的检测方法的流程示意图；
43.图2是根据本发明实施例的又一滤波前后的数据对比示意图；
44.图3是根据本发明实施例的液体体积的检测方法的流程示意图；
45.图4是根据本发明实施例的液体容器的示意图；
46.图5是根据本发明实施例的再一液体体积的检测方法的流程示意图；
47.图6是根据本发明实施例的液体体积的检测装置的结构框图；
48.图7是本发明实施例的计算机设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
49.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.如前文所述，由于行驶中的车辆受到路面颠簸和车身摆动的影响，液体容器中的液体会上下波动，导致液位传感器的值也会波动，导致液位高度测量的准确性较低。基于此，在相关技术中，通过对液位传感器进行移动平均滤波，以过滤干扰信号。然而，由于移动平均滤波只能在一定程度上减少高频噪声，对于低频成分的保留不足。同时，当信号中存在非周期性的突变或跳变时，移动平均滤波会产生比较大的误差。由于移动平均滤波是根据一定时间窗口内的数据进行滤波，因此其响应速度较慢，滤波结果存在明显的时滞。时间窗口大小的选择直接影响滤波效果，如果选择的时间窗口过小，则滤波效果较差；而如果选择的时间窗口过大，则时滞较长，失去了滤波的实际意义。移动平均滤波适用于信号变化缓慢、统计规律较强的情况，对于变化较快或者是瞬时特征显著的信号，效果较差。
51.基于此，本发明实施例提供的液体体积的检测方法，用于对车辆上液体容器内的
液体体积进行检测。其中，车辆的类型可以是环卫车，也可以是消防车等等。车辆在行驶过程或工作过程中，液体容器内的液体体积是变化的，该方法是通过检测液位高度，从而得到液体的当前体积。由于车辆行驶或工作过程中，液面存在晃动等影响，因此，为了保证液位高度测量的准确性，该方法是通过对液位传感器的检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，在此基础上再结合液体容器的几何特征，确定出液体容器内液体的当前体积。
52.根据本发明实施例，提供了一种液体体积的检测方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
53.在本实施例中提供了一种液体体积的检测方法，可用于计算机设备，如车辆上的控制器或远程的控制器等等，图1是根据本发明实施例的液体体积的检测方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
54.步骤s101，获取目标车辆内液位传感器的检测结果。
55.目标车辆上固定有液体容器，液位传感器用于对液体容器内的液面高度进行检测。液位传感器的形式包括但不限于压力传感器，超声波传感器等等，具体类型根据实际需求进行设置，在此对其并不做任何限制。
56.步骤s102，对检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，得到液位高度。
57.无限脉冲响应滤波器(iir数字滤波器)，也可以称之为递归型滤波器。其中，iir数字滤波器的系统函数可以写成封闭函数的形式，具有反馈回路，即，iir数字滤波器有历史的输出参与反馈，能够取得更好的滤波效果。
58.利用iir数字滤波器对液位传感器的检测结果进行滤波处理，即，对检测结果进行iir数字滤波处理，得到液位高度。
59.例如，图2示出了液位传感器的检测结果data1以及经过iir数字滤波处理后得到的液位高度data2的对比示意图。通过对比可知，滤波后的曲线较好地去除了高频噪声，能够准确反映出液位高度。
60.步骤s103，基于目标车辆上液体容器的几何特征以及液位高度，确定液体容器内液体的当前体积。
61.由于液体容器是用于承载液体的，因此，液体体积是与液体容器的几何特征相关的。进一步地，液体体积是与液体容器的形状相关的。例如，可以通过收集不同液位高度对应的液体体积，利用这些数据进行曲线拟合，从而得到高度与体积的对应关系。若液体容器为规则形状，则利用规则形状确定其对应的体积表达式，再对该体积表达式的参数进行拟合，得到适用于该液体容器的高度与体积的对应关系。
62.当然，也可以采用其他方式确定液体容器内液体的当前体积，在此对其并不做任何限定，具体根据实际需求进行设置，在此对其并不做任何限定。
63.本实施例提供的液体体积的检测方法，无限脉冲响应滤波是一个有记忆的滤波方式，能够处理具有较长时间跨度的信号，且能有效去除高频信号干扰，提高滤波处理的稳定性和准确性。其中，由于液体波动噪声主要为高频噪声，利用无限脉冲响应滤波能够有效去除检测结果中的高频噪声，从而能够得到准确的液位高度，在此基础上保证了所得到的液体当前体积的准确性。
64.在本实施例中提供了一种液体体积的检测方法，可用于计算机设备，如车辆上的控制器或远程的控制器等等，图3是根据本发明实施例的液体体积的检测方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
65.步骤s301，获取目标车辆内液位传感器的检测结果。详细请参见图1所示实施例的步骤s101，在此不再赘述。
66.步骤s302，对检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，得到液位高度。详细请参见图1所示实施例的步骤s102，在此不再赘述。
67.步骤s303，基于目标车辆上液体容器的几何特征以及液位高度，确定液体容器内液体的当前体积。
68.具体地，上述步骤s303包括：
69.步骤s3031，获取高度与体积的对应关系。
70.其中，所述对应关系是基于液体容器的几何特征得到的。
71.液体容器的几何特征的不同，高度与体积的对应关系不同。该对应关系可以是内置在计算机设备中的，也可以是计算机设备从其他地方获取的，在此对其来源并不做任何限定。
72.在一些可选的实施方式中，步骤s3031包括：
73.步骤a1，获取液体容器的高度范围划分结果，以得到多个目标高度范围。
74.其中，所述目标高度范围是基于液体容器的几何特征得到的。
75.步骤a2，对于各个目标高度范围，获取目标高度范围内的高度数据与对应的体积数据。
76.步骤a3，基于高度数据以及对应的体积数据进行拟合，得到高度与体积的目标对应关系。
77.在确定对应关系时，获取液体容器的总高度，也可以依据液体容器的几何形状对其高度进行划分，也可以依据等间距的方式对其高度进行划分等等，在高度划分后得到多个目标高度范围。
78.针对各个目标高度范围，获取目标高度范围内的高度数据与对应的体积数据。例如，利用规则形状的容器承载不同体积的液体，再将该液体置入液体容器中，记录其高度，从而得到高度数据与对应的体积数据。经过多次处理，得到同一目标高度范围内的高度数据与对应的体积数据。
79.再利用液体容器的几何形状得到拟合曲线，或者，采用非线性曲线表征该对应关系。结合上述步骤a2中得到的目标高度范围内的高度数据与对应的体积数据，对拟合曲线或非线性曲线的参数进行拟合，得到高度与体积的目标对应关系。
80.例如，图4示出了液体容器的一种结构示意图，依据该液体容器的几何特征，将其高度进行划分，得到3个目标高度范围，分别为[0，h1)，[h1，h1+h2)以及[h1+h2，h1+h2+h3]。再针对各个目标高度范围分别确定拟合曲线，结合各个目标高度范围内的高度数据与对应的体积数据确定拟合曲线的参数，从而得到目标高度范围内的高度与体积的目标对应关系。
[0081]
或者，继续以图4为例，选择不同的h，从0开始，每隔固定距离(如5cm)测量出不同高度下的宽度，等到一组自变量和应变量的数据，然后用最小二乘法多项式回归算法，指定
阶数为二阶，对数据进行拟合，从而得到宽度与高度的对应关系w＝f(h)。另外，l为液体容器的长度，则可得出剩余水量v的公式为：
[0082]
其中h为iir数字滤波器算法得出的液体高度。
[0083]
通过拟合的方式得到各个目标高度范围内高度与体积的目标对应关系，提高了所得到的目标对应关系的准确性。
[0084]
步骤s3032，基于对应关系以及液位高度，确定当前体积。
[0085]
在得到对应关系之后，将液位高度代入到对应关系中，即可直接得到当前体积。
[0086]
在一些可选的实施方式中，对应关系中包括多个高度与体积的目标对应关系，目标对应关系与目标高度范围对应。基于此，上述步骤s3032包括：
[0087]
步骤a1，基于液位高度所属的目标高度范围，确定目标高度范围对应的目标对应关系。
[0088]
步骤a2，利用目标高度范围对应的目标对应关系，确定液位高度对应的当前体积。
[0089]
由于上文在确定对应关系时，是针对各个目标高度范围分别进行确定的，即，得到各个目标高度范围对应的目标对应关系。在经过上述的滤波处理之后得到液位高度，将液位高度与各个目标高度范围进行比对，确定液位高度所属的目标高度范围，从而确定其对应的目标对应关系。再将液位高度代入到相应的目标对应关系中，得到液位高度对应的当前体积。
[0090]
依据不同的目标高度范围对应于不同的目标对应关系，使得该对应关系能够适用于不规则的液体容器，扩大了该方法的应用场景。
[0091]
本实施例提供的液体体积的检测方法，利用液体容器的几何特征得到高度与体积的对应关系，从而将几何特征转换为用于计算体积的对应关系，简化了由高度得到体积的数据处理，提高了当前体积的确定效率，从而保证了所得到的当前体积的实时性。
[0092]
在本实施例中提供了一种液体体积的检测方法，可用于计算机设备，如车辆上的控制器或远程的控制器等等，图5是根据本发明实施例的液体体积的检测方法的流程图，如图5所示，该流程包括如下步骤：
[0093]
步骤s501，获取目标车辆内液位传感器的检测结果。详细请参见图1所示实施例的步骤s101，在此不再赘述。
[0094]
步骤s502，对检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，得到液位高度。
[0095]
具体地，步骤s502包括：
[0096]
步骤s5021，获取无限脉冲响应滤波器的滤波系数。
[0097]
如上文所述，无限脉冲响应滤波器也可以称之为iir数字滤波器，iir数字滤波器先要确定一个模拟滤波器的传输函数，然后再根据这个传输函数，通过双线性变换、或脉冲响应不变法来进行数字滤波器的设计。基于此，滤波系数的获取可以是用户通过与计算机设备的交互输入的，也可以是从其他第三方设备中获得的，等等，在此对其并不做任何限定。
[0098]
在一些可选的实施方式中，无限脉冲响应滤波器为巴特沃斯低通滤波器。由于液体容器内的液体晃动噪声主要为高频噪声，采用巴特沃斯低通滤波器能够兼顾计算复杂度和滤波效果的平衡。
[0099]
步骤s5022，基于滤波系数以及无限脉冲响应滤波器对检测结果进行滤波处理，得到液位高度。
[0100]
在确定滤波系数之后，iir数字滤波器就确定了，在此基础上，利用其对检测结果进行滤波，即可得到准确的液位高度。
[0101]
步骤s503，基于目标车辆上液体容器的几何特征以及液位高度，确定液体容器内液体的当前体积。详细请参见图3所示实施例的步骤s303，在此不再赘述。
[0102]
本实施例提供的液体体积的检测方法，通过获取无限脉冲响应滤波器的滤波系数来实现更好的滤波效果，能够有效地去除短期噪声，同时保留长期趋势，从而得到更加准确的液位高度。
[0103]
作为本发明实施例的一个具体应用实例，该方法用于对环卫车上水箱内的实时体积进行检测，液体传感器采用压力传感器。首先要对满水和空箱情况下进行标定，如无水时传感器的值为a0，对应水位高度为0；满水时传感器的值为a1，对应高度为水箱高度h1。该压力传感器的检测结果经iir数字滤波后的实时值为a，那么，当前的液位高度为在得到液位高度之后，利用水箱几何特征得到的水箱高度与体积的对应关系即可得到水箱内的剩余水量，即，
[0104]
在该实施例中采用的iir数字滤波算法相较于移动平均算法，具有更高的计算效率，因为它只需要利用历史数据进行递归式计算，并不需要存储所有的历史数据。由于iir数字滤波算法可以实现更高阶的滤波器，具有更好的频率响应特性，因此可以更快地响应水位变化，提高水量计算的实时性。因此，相比于移动平均算法，iir数字滤波算法在行驶中环卫车水量计算方面具有更好的滤波效果、更高的计算效率和响应速度，以及更灵活的设计方法。另外，实时计算出水量的剩余水量，以便更好的进行作业规划，也可以统计作业水耗以便进一步使用。
[0105]
在本实施例中还提供了一种液体体积的检测装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0106]
本实施例提供一种液体体积的检测装置，如图6所示，包括：
[0107]
检测结果获取模块601，用于获取目标车辆内液位传感器的检测结果。
[0108]
滤波处理模块602，用于对检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，得到液位高度。
[0109]
体积确定模块603，用于基于液体容器的几何特征以及液位高度，确定液体容器内液体的当前体积。
[0110]
在一些可选的实施方式中，体积确定模块603包括：
[0111]
对应关系获取单元，用于获取高度与体积的对应关系，所述对应关系是基于所述液体容器的几何特征得到的；
[0112]
体积确定单元，用于基于所述对应关系以及所述液位高度，确定所述当前体积。
[0113]
在一些可选的实施方式中，所述对应关系中包括多个高度与体积的目标对应关系，所述目标对应关系与目标高度范围对应，体积确定单元包括：
[0114]
对应关系确定子单元，用于基于所述液位高度所属的目标高度范围，确定所述目标高度范围对应的目标对应关系；
[0115]
体积确定子单元，用于利用所述目标高度范围对应的目标对应关系，确定所述液位高度对应的当前体积。
[0116]
在一些可选的实施方式中，对应关系获取单元包括：
[0117]
划分结果获取子单元，用于获取所述液体容器的高度范围划分结果，以得到多个目标高度范围，所述目标高度范围是基于所述液体容器的几何特征得到的；
[0118]
数据获取子单元，用于对于各个所述目标高度范围，获取所述目标高度范围内的高度数据与对应的体积数据；
[0119]
拟合子单元，用于基于所述高度数据以及对应的体积数据进行拟合，得到所述高度与体积的目标对应关系。
[0120]
在一些可选的实施方式中，滤波处理模块602包括：
[0121]
系数获取单元，用于获取无限脉冲响应滤波器的滤波系数；
[0122]
滤波单元，用于基于所述滤波系数以及所述无限脉冲响应滤波器对所述检测结果进行滤波处理，得到所述液位高度。
[0123]
本实施例中的液体体积的检测装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指asic电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。
[0124]
上述各个模块和单元的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。
[0125]
本发明实施例还提供一种计算机设备，具有上述图6所示的液体体积的检测装置。
[0126]
请参阅图7，图7是本发明可选实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图7所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器10、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示gui的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器10为例。
[0127]
处理器10可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器10还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。
[0128]
其中，所述存储器20存储有可由至少一个处理器10执行的指令，以使所述至少一个处理器10执行实现上述实施例示出的方法。
[0129]
存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一
个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器10远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0130]
存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0131]
该计算机设备还包括通信接口30，用于该计算机设备与其他设备或通信网络通信。
[0132]
本发明实施例还提供了一种车辆，包括车辆本体、液体容器、液位传感器以及控制器，液位容器固定在车辆本体上，液位传感器用于检测液体容器内液体的高度得到检测结果。控制器与液位传感器通信连接，用于对检测结果进行无限脉冲响应滤波处理得到液位高度，并基于目标车辆上液体容器的几何特征以及液位高度，确定液体容器内液体的当前体积。
[0133]
该车辆可以是环卫车，也可以是消防车，或其他类型的车辆等等。该控制器可以是与车辆自身的主控器，也可以是单独设置的控制器等等，控制器在得到液体的当前体积之后，可以在车辆的显示屏上显示当前体积，当然，也可以同时显示当前的液位高度。进一步地，基于当前体积也可以发出相应的提醒消息，例如，在当前体积低于体积阈值时，发出报警消息。
[0134]
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。
[0135]
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

技术特征：
1.一种液体体积的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆内液位传感器的检测结果；对所述检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，得到液位高度；基于所述目标车辆上液体容器的几何特征以及所述液位高度，确定所述液体容器内液体的当前体积。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆上液体容器的几何特征以及所述液位高度，确定所述液体容器内液体的当前体积，包括：获取高度与体积的对应关系，所述对应关系是基于所述液体容器的几何特征得到的；基于所述对应关系以及所述液位高度，确定所述当前体积。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对应关系中包括多个高度与体积的目标对应关系，所述目标对应关系与目标高度范围对应，所述基于所述对应关系以及所述液位高度，确定所述当前体积，包括：基于所述液位高度所属的目标高度范围，确定所述目标高度范围对应的目标对应关系；利用所述目标高度范围对应的目标对应关系，确定所述液位高度对应的当前体积。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取高度与体积的对应关系，包括：获取所述液体容器的高度范围划分结果，以得到多个目标高度范围，所述目标高度范围是基于所述液体容器的几何特征得到的；对于各个所述目标高度范围，获取所述目标高度范围内的高度数据与对应的体积数据；基于所述高度数据以及对应的体积数据进行拟合，得到所述高度与体积的目标对应关系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，得到液位高度，包括：获取无限脉冲响应滤波器的滤波系数；基于所述滤波系数以及所述无限脉冲响应滤波器对所述检测结果进行滤波处理，得到所述液位高度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无限脉冲响应滤波器为巴特沃斯低通滤波器。7.一种液体体积的检测装置，其特征在于，所述装置包括：检测结果获取模块，用于获取目标车辆内液位传感器的检测结果；滤波处理模块，用于对所述检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，得到液位高度；体积确定模块，用于基于所述目标车辆上液体容器的几何特征以及所述液位高度，确定所述液体容器内液体的当前体积。8.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至6中任一项所述的液体体积的检测方法。9.一种车辆，其特征在于，包括：
车辆本体以及液体容器，所述液体容器固定在所述车辆本体上；液位传感器，所述液位传感器用于检测所述液体容器内液体的高度得到检测结果；控制器，与所述液位传感器通信连接，所述控制器用于对所述检测结果进行无限脉冲响应滤波处理得到液位高度，并基于所述液体容器的几何特征以及所述液位高度，确定所述液体容器内液体的当前体积。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的液体体积的检测方法。

技术总结
本发明涉及检测技术领域，公开了液体体积的检测方法、装置、车辆及存储介质，本发明提供的方法包括获取目标车辆内液位传感器的检测结果；对检测结果进行无限脉冲响应滤波处理，得到液位高度；基于目标车辆上液体容器的几何特征以及液位高度，确定液体容器内液体的当前体积。无限脉冲响应滤波是一个有记忆的滤波方式，能够处理具有较长时间跨度的信号，且能有效去除高频信号干扰，提高滤波处理的稳定性和准确性。其中，由于液体波动噪声主要为高频噪声，利用无限脉冲响应滤波能够有效去除检测结果中的高频噪声，从而能够得到准确的液位高度，在此基础上保证了所得到的液体当前体积的准确性。准确性。准确性。


技术研发人员：刘鹏 赵保丰
受保护的技术使用者：三一环境产业有限公司
技术研发日：2023.05.10
技术公布日：2023/8/4