基于Netty的自动驾驶长连接实现方法及路径规划方法与流程

基于netty的自动驾驶长连接实现方法及路径规划方法
技术领域
1.本发明涉及通信技术领域，具体提供一种基于netty的自动驾驶长连接实现方法及路径规划方法。


背景技术：

2.在很多应用场景中，例如自动驾驶路径规划的场景中，需要客户端与服务器端能够相互通知，需要建立长连接以实现客户端与服务端之间频繁的信息传输。目前，实现服务端与客户端的信息传输大部分采用原生声明式，其实现的信息传输不够便捷，扩展性低且配置不够灵活，受到较多硬件设施的限制，例如底层tomcat http连接数、网络带宽等。并且现有方案通过硬编码结合分散的配置处理，核心功能实现逻辑分散，不够内聚且复用率不高。且没有一种高效且聚合的端点配置，实现服务端和客户端信息的统一管理机制。
3.相应地，本领域需要一种新的基于netty的自动驾驶长连接实现方案来解决上述问题。


技术实现要素：

4.为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何实现信息更加便捷传输的技术问题的一种基于netty的自动驾驶长连接实现方法。
5.在第一方面，本发明提供一种基于netty的自动驾驶长连接实现方法，包括：
6.构建netty服务端和部署于车辆终端的netty客户端；
7.响应于所述netty服务端应用的启动，获取服务端配置信息；
8.对所述netty服务端进行初始化，以启动netty服务；
9.响应于所述netty客户端应用的启动，对所述netty客户端进行初始化，以配置与netty服务端进行长连接所需的客户端信息；
10.基于所述客户端信息调用所述netty服务端建立实现自动驾驶的长连接。
11.在一个实施例中，所述响应于所述netty服务端应用的启动，获取服务端配置信息，包括：
12.响应于所述netty服务端应用的启动，加载spring boot框架；
13.判断spring容器是否注入服务端实现类；
14.若判断spring容器注入了服务端实现类，则获取服务端配置信息
15.在一个实施例中，所述获取服务端配置信息，包括：
16.从配置中心获取服务端配置信息；
17.根据所述服务端配置信息，解析加载方式；
18.根据解析的加载方式获取服务端配置信息。
19.在一个实施例中，所述根据所述服务端配置信息，解析加载方式，包括：
20.判断所述服务端配置信息中的服务端使能类的状态；
21.若所述状态判断为真，所述加载方式选择为配置式；
22.若所述状态判断为假，所述加载方式选择为声明式。
23.在一个实施例中，所述根据解析的加载方式获取服务端配置信息，包括：
24.若所述加载方式为配置式，从所述配置中心获取服务端配置信息；
25.若所述加载方式为声明式，从服务端本地代码中获取服务端配置信息。
26.在一个实施例中，所述对所述netty服务端进行初始化，以启动netty服务，包括：
27.初始化所述服务端实现类中的方法信息，得到对象实例；
28.通过反射获得所述对象实例中各方法的参数信息；
29.根据所述参数信息动态设置方法参数解析器，以对所述参数信息进行解析；
30.根据解析出的参数信息，创建socket套接字地址；
31.读取服务端本地缓存是否已创建过服务端实例；
32.根据读取结果选择性地启动netty服务。
33.在一个实施例中，所述根据读取结果选择性地启动netty服务，包括：
34.在从本地缓存中读取到服务端实例的情况下，根据已创建的服务端实例启动netty服务。
35.在一个实施例中，所述根据读取结果选择性地启动netty服务，包括：
36.在从本地缓存中未读取到服务端实例的情况下，新建并初始化服务端实例；
37.将所述服务端实例信息缓存服务端本地；
38.根据所述缓存本地的服务端实例，启动netty服务。
39.在一个实施例中，所述响应于所述netty客户端应用的启动，对所述netty客户端进行初始化，以配置与netty服务端进行长连接所需的客户端信息，包括：
40.响应于所述netty客户端应用的启动，加载spring boot框架；
41.判断所述netty客户端应用是否配置有客户端使能类或配置的客户端使能类状态是否为真；
42.若配置有客户端使能类或配置的客户端使能类状态为真，从配置中心加载客户端配置信息；
43.判断spring容器是否注入客户端实现类；
44.若判断spring容器注入了客户端实现类，通过类名解析所述配置信息，以获得与netty服务端进行长连接所需的客户端信息。
45.在一个实施例中，所述获得与netty服务端进行长连接所需的客户端信息，包括：
46.实例化所述netty客户端，以获得所述客户端信息。
47.在一个实施例中，所述实例化所述netty客户端包括：设置心跳机制、keep-alive、连接服务端超时时间、管道信息中的一个或多个。
48.在一个实施例中，所述方法还包括：
49.将所述客户端信息保存至客户端本地，用于在与服务端长连接异常时进行重连。
50.在第二方面，提供一种无人车路径规划方法，包括
51.车辆端设置根据上述方法的技术方案中任一项所述的netty客户端；
52.路由服务器设置根据上述方法的技术方案中任一项所述的netty服务端；
53.所述车辆端与所述路由服务器根据上述方法的技术方案中任一项所述的方法建立长连接，以进行路由规划。
54.在第三方面，提供一种车辆自动化测试方法，包括：
55.检测传感器端设置根据上述方法的技术方案中任一项所述的netty客户端，其中所述检测传感器用于采集待测试车辆的参数；
56.传感器监控平台设置根据上述方法的技术方案中任一项所述的netty服务端；
57.所述检测传感器端与所述传感器监控平台根据上述方法的技术方案中任一项所述的方法建立长连接，以进行车辆的自动化测试。
58.本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
59.在实施本发明的技术方案中，基于netty开发的服务端、客户端，以实现快速开发高性能、高可用性的网络服务端和客户端程序。进一步，通过将配置中心和spring boot外部化配置管理结合，对服务端、客户端端点信息配置更加灵活，拥有灵活的配置和可扩展方案。灵活的配置方式，可实现随时开启或关闭端点配置，实现动态管理。netty服务端和netty客户端结合配置化可轻松实现ssl双向认证保证连接安全性。
附图说明
60.参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：
61.图1是根据本发明的一个实施例的基于netty的自动驾驶长连接实现方法的主要步骤流程示意图；
62.图2是根据本发明的一个实施例的响应于netty服务端应用的启动的主要步骤流程示意图；
63.图3是根据本发明的一个实施例的获取服务端配置信息的主要步骤流程示意图；
64.图4是根据本发明的一个实施例的根据服务端配置信息解析加载方式的主要步骤流程示意图；
65.图5是根据本发明的一个实施例的netty服务端初始化启动netty服务的主要步骤流程示意图；
66.图6是根据本发明的一个实施例的根据读取结果选择性地启动netty服务的步骤流程示意图；
67.图7是根据本发明的一个实施例的netty服务端初始化启动netty服务的主要步骤流程示意图
68.图8是根据本发明的一个实施例的无人车路径规划方法涉及的主要结构框图示意图；
69.图9是根据本发明的一个实施例的车辆自动化测试方法涉及的主要结构框图示意图。
具体实施方式
70.下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
71.在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个
模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“a和/或b”表示所有可能的a与b的组合，比如只是a、只是b或者a和b。术语“至少一个a或b”或者“a和b中的至少一个”含义与“a和/或b”类似，可以包括只是a、只是b或者a和b。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。
72.参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的基于netty的自动驾驶长连接实现方法的主要步骤流程示意图。主要包括下列步骤s10-步骤s50。
73.s10，构建netty服务端和部署于车辆终端的netty客户端。
74.在本实施例中，基于netty构建底层服务端、客户端，nio支持高并发处理，支持单端口多服务，提供底层参数配置化：ip、端口号、客户端超时时间配置。其中，netty提供异步的、事件驱动的网络应用程序框架和工具，用以快速开发高性能、高可靠性的网络服务器和客户端程序。使用netty开发的过程快速、简单，在保证易于开发的同时还保证了其应用的性能，稳定性和伸缩性。长连接建立的目的在于实现服务端(或云端)与客户端频繁的信息传输，即涉及到服务端与客户端频繁的信息传输的长连接均可套用本方法，客户端包括但不限于部署于车辆终端的客户端。本方案主要针对在自动驾驶领域客户端与服务端长连接的实现方法。
75.s20，响应于所述netty服务端应用的启动，获取服务端配置信息。
76.在一个实施例中，如图2所示，响应于所述netty服务端应用的启动，获取服务端配置信息，具体包括步骤s21-s23：
77.s21，响应于所述netty服务端应用的启动，加载spring boot框架。
78.在本实施例中，使用spring boot框架进行开发。spring boot是用来简化spring应用的初始搭建以及开发过程。该框架使用了特定的方式来进行配置，从而使开发人员不再需要定义样板化的配置。
79.s22，判断spring容器是否注入服务端实现类。
80.在本实施例中，判断spring容器中是否注入服务端实现类，具体的为websocketserverhandler实现类，即管理长连接的整个生命周所实现的功能的接口。其中，实现类用于实现客户端和服务端的长连接交互，例如当长连接开启时，netty客户端调用netty服务端，打印日志。
81.s23，若判断spring容器注入了服务端实现类，则获取服务端配置信息。
82.在本实施例中，spring容器中注入了服务端实现类，即服务端能够与客户端进行长连接，此时，获取服务端的配置信息以便于后续客户端与服务端建立长连接。
83.在一个实施例中，如图3所示，获取服务端配置信息，包括步骤s231-s233：
84.s231，从配置中心获取服务端配置信息；
85.在本实施例中，设置配置中心，将服务端和客户端中各种配置、各种参数、各种开关进行统一管理，并提供一套标准的接口。当各个服务需要获取配置的时候，就从该配置中心的接口拉取。当配置中心中的各种参数有更新的时候，也能通知到各个服务实时地过来
同步最新的信息，使之动态更新。配置中心的配置集中管理可以很好的解决传统的配置文件过于分散的问题。所有的配置都集中在配置中心进行统一管理，这样极大的减轻了开发成本。同时配置与应用分离可以很好的解决传统的配置文件无法区分环境的问题，当不同环境有不同需求的时候，到配置中心获取即可，极大的减轻了运维部署成本。将服务端、客户端配置全量放入配置中心，避免规则硬编码，执行解析匹配规则动态配置，可灵活的定制化实现端点配置。
86.进一步地，具有配置中心的应用架构都可以选择，例如，apollo、nacos。apollo在功能上比nacos更加完善。但apollo在部署上依赖的太多，运维成本较高。此外，apollo只是一个配置中心，nacos还有注册中心，如果服务同时依赖注册中心和配置中心，只需要部署一套nacos就可以满足需求，运维成本较低。
87.因此，在本发明的一个实施例中，从nacos配置中心获取服务端配置信息(例如配置信息其中一项为websocket.server.enable)。
88.s232，根据所述服务端配置信息，解析加载方式；
89.在一个实施例中，如图4所示，根据所述服务端配置信息，解析加载方式，包括步骤s2321-s2323：
90.s2321，判断所述服务端配置信息中的服务端使能类的状态；即判断websocket.server.enable的值是true还是false。
91.s2322，若所述状态判断为真，所述加载方式选择为配置式；
92.s2323，若所述状态判断为假，所述加载方式选择为声明式。
93.s233，根据解析的加载方式获取服务端配置信息。
94.在一个实施例中，所述根据解析的加载方式获取服务端配置信息，包括：
95.若所述加载方式为配置式，从所述配置中心获取服务端配置信息。具体地，从spring容器中获取websocketserverhandler实现类bean后，通过nacos中配置文件，通过类名称获取详细配置信息，包括服务端：host(服务端服务host地址)、port(服务端端口)、connecttimeout(连接超时时间)等信息。
96.若所述加载方式为声明式，从服务端本地代码中获取服务端配置信息。具体地，加载本地配置(代码中的配置)，使用@serverendpointcomponent(这是一个注解，注解中有很多属性：例如host(ip)、port、connecttimeout)驱动服务端获取服务端注解配置类，解析出配置信息，包括：host、port、connecttimeout等信息。
97.s30，对所述netty服务端进行初始化，以启动netty服务。
98.在一个实施例中，参阅图5，图5是根据本发明的一个实施例的netty服务端初始化启动netty服务的主要步骤流程示意图，具体包括步骤s301-s306：
99.s301，初始化所述服务端实现类中的方法信息，得到对象实例。
100.在本实施例中，初始化websocketserverhandler实现类中的方法信息，具体地，主要将websocketserverhandler实现类方法通过反射处理(包括：握手、开启连接、关闭连接、接收信息、事件处理)，映射成对象实例。
101.s302，通过反射获得所述对象实例中各方法的参数信息。
102.在本实施例中，参数信息指的是websocketserverhandler里面的方法参数信息。
103.s303，根据所述参数信息动态设置方法参数解析器(如方法动态参数信息)，以对
所述参数信息进行解析；
104.s304，根据解析出的参数信息，创建socket套接字地址；
105.在本实施例中，通过获取到的参数信息(例如host、port)，创建inetsocketaddress即socket套接字地址，用于后续初始化服务端实例。
106.s305，读取服务端本地缓存是否已创建过服务端实例；
107.s306，根据读取结果选择性地启动netty服务。
108.在一个实施例中，根据读取结果选择性地启动netty服务，包括：在从本地缓存中读取到服务端实例的情况下，根据已创建的服务端实例启动netty服务。也就是说，若本地已创建，则根据该已存在的实例启动netty服务，监听端口，并暴露服务。
109.在另一个实施例中，如图6所示，根据读取结果选择性地启动netty服务，包括步骤s3061-s3063：
110.s3061，在从本地缓存中未读取到服务端实例的情况下，新建并初始化服务端实例；
111.s3062，将所述服务端实例信息缓存服务端本地；
112.s3063，根据所述缓存本地的服务端实例，启动netty服务。
113.s40，响应于所述netty客户端应用的启动，对所述netty客户端进行初始化，以配置与netty服务端进行长连接所需的客户端信息。
114.在一个实施例中，如图7所示，s40具体包括步骤s401-s405：
115.s401，响应于所述netty客户端应用的启动，加载spring boot框架；
116.s402，判断所述netty客户端应用是否配置有客户端使能类或配置的客户端使能类状态是否为真。
117.在本实施例中，判断客户端应用是否配置有客户端使能类或配置的客户端使能类状态是否为真，即判断客户端应用是否配置websocket.client.enable或websocket.client.enable是否为true，如果否，则不进行初始化即关闭自动装配。
118.s403，若配置有客户端使能类或配置的客户端使能类状态为真，从配置中心加载客户端配置信息。
119.在一个具体实施例中，从nacos的配置中心加载客户端配置信息。
120.s404，判断spring容器是否注入客户端实现类。
121.在本实施例中，如果spring容器没有注入客户端实现类，则关闭自动装配(不进行初始化)。其中，客户端实现类为websocketclienthandler实现类，即接口，用于接收来自服务端的消息。
122.s405，若判断spring容器注入了客户端实现类，通过类名解析所述配置信息，以获得与netty服务端进行长连接所需的客户端信息。
123.在一个实施例中，获得与netty服务端进行长连接所需的客户端信息，包括：实例化所述netty客户端，以获得所述客户端信息。具体地，包括：设置心跳机制、keep-alive、连接服务端超时时间、管道信息中的一个或多个。
124.s50，基于所述客户端信息调用所述netty服务端建立实现自动驾驶的长连接。
125.在一个实施例中，所述方法还包括步骤s60：
126.s60，将所述客户端信息保存至客户端本地，用于在与服务端长连接异常时进行重
连。
127.进一步地，与服务端长连接异常包括预设规定的异常场景情况，如超时、失败场景等场景。由于本地缓存有客户端信息，基于spring boot自动装配驱动，统一入口内聚初始化流程。启动时管理客户端连接信息，在异常情况下，能够自动重连至服务端。
128.在实施本发明的技术方案中，基于netty开发的服务端、客户端，以实现快速开发高性能、高可用性的网络服务端和客户端程序。进一步，通过将配置中心和spring boot外部化配置管理结合，对服务端、客户端端点信息配置更加灵活，拥有灵活的配置和可扩展方案。使得其应用场景更加广泛，更好应用自动驾驶业务场景。灵活的配置方式，可实现随时开启或关闭端点配置，实现动态管理。netty服务端和netty客户端结合配置化可轻松实现ssl双向认证保证连接安全性。
129.需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。
130.本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
131.进一步，本发明还提供了将上述基于netty的自动驾驶长连接实现方法应用于各种场景的方案。
132.在一个实施例中，本发明提供一种无人车路径规划方法。在根据本发明的一个无人车路径规划方法实施例中，包括车辆端701和路由服务器702，车辆端701可以被配置成存储执行上述方法实施例所述的netty客户端的程序，路由服务器702可以被配置成存储执行上述方法实施例所述的netty服务端的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的方法的程序。所述车辆端701与所述路由服务器702根据上述方法的技术方案中任一项所述的方法建立长连接，以进行路由规划。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。
133.在另一个实施例中，本发明提供了一种车辆自动化测试方法。在根据本发明的一个车辆自动化测试方法实施例中，包括检测传感器端801和传感器监控平台802。检测传感器端801设置根据上述方法的技术方案中任一项所述的netty客户端，其中所述检测传感器用于采集待测试车辆的参数。传感器监控平台802设置根据上述方法的技术方案中任一项所述的netty服务端。所述检测传感器端801与所述传感器监控平台802根据上述方法的技术方案中任一项所述的方法建立长连接，以进行车辆的自动化测试。
134.进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。
135.本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。另外，上述各个模块还能够执行上述方法步骤中对应的各个子步骤，在此不再赘述。
136.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于netty的自动驾驶长连接实现方法，其特征在于，包括：构建netty服务端和部署于车辆终端的netty客户端；响应于所述netty服务端应用的启动，获取服务端配置信息；对所述netty服务端进行初始化，以启动netty服务；响应于所述netty客户端应用的启动，对所述netty客户端进行初始化，以配置与netty服务端进行长连接所需的客户端信息；基于所述客户端信息调用所述netty服务端建立实现自动驾驶的长连接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述netty服务端应用的启动，获取服务端配置信息，包括：响应于所述netty服务端应用的启动，加载springboot框架；判断spring容器是否注入服务端实现类；若判断spring容器注入了服务端实现类，则从配置中心获取服务端配置信息；根据所述服务端配置信息，解析加载方式；根据解析的加载方式获取服务端配置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述服务端配置信息，解析加载方式，包括：判断所述服务端配置信息中的服务端使能类的状态；若所述状态判断为真，所述加载方式选择为配置式；若所述状态判断为假，所述加载方式选择为声明式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据解析的加载方式获取服务端配置信息，包括：若所述加载方式为配置式，从所述配置中心获取服务端配置信息；若所述加载方式为声明式，从服务端本地代码中获取服务端配置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述netty服务端进行初始化，以启动netty服务，包括：初始化所述服务端实现类中的方法信息，得到对象实例；通过反射获得所述对象实例中各方法的参数信息；根据所述参数信息动态设置方法参数解析器，以对所述参数信息进行解析；根据解析出的参数信息，创建socket套接字地址；读取服务端本地缓存是否已创建过服务端实例；根据读取结果选择性地启动netty服务。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据读取结果选择性地启动netty服务，包括：在从本地缓存中读取到服务端实例的情况下，根据已创建的服务端实例启动netty服务。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据读取结果选择性地启动netty服务，包括：在从本地缓存中未读取到服务端实例的情况下，新建并初始化服务端实例；将所述服务端实例信息缓存服务端本地；
根据所述缓存本地的服务端实例，启动netty服务。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述netty客户端应用的启动，对所述netty客户端进行初始化，以配置与netty服务端进行长连接所需的客户端信息，包括：响应于所述netty客户端应用的启动，加载springboot框架；判断所述netty客户端应用是否配置有客户端使能类或配置的客户端使能类状态是否为真；若配置有客户端使能类或配置的客户端使能类状态为真，从配置中心加载客户端配置信息；判断spring容器是否注入客户端实现类；若判断spring容器注入了客户端实现类，通过类名解析所述配置信息，以获得与netty服务端进行长连接所需的客户端信息。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述客户端信息保存至客户端本地，用于在与服务端长连接异常时进行重连。10.一种无人车路径规划方法，其特征在于，包括车辆端设置根据权利要求1-9中任一项所述的netty客户端；路由服务器设置根据权利要求1-9中任一项所述的netty服务端；所述车辆端与所述路由服务器根据权利要求1-9中任一项所述的方法建立长连接，以进行路由规划。

技术总结
本发明涉及通信技术领域，具体提供一种基于Netty的自动驾驶长连接实现方法及路径规划方法。本发明的长连接实现方法包括：构建Netty服务端和部署于车辆终端的Netty客户端；响应于Netty服务端应用的启动，获取服务端配置信息；对Netty服务端进行初始化，以启动Netty服务；响应于Netty客户端应用的启动，对Netty客户端进行初始化，以配置与Netty服务端进行长连接所需的客户端信息；基于客户端信息调用Netty服务端建立实现自动驾驶的长连接。本发明的技术方案基于Netty开发的服务端、客户端，以实现快速开发高性能、高可用性的网络服务端和客户端程序。进一步地，将配置中心和springboot外部化配置管理结合，对服务端、客户端端点信息配置更加灵活，拥有灵活的配置和可扩展方案。可扩展方案。可扩展方案。


技术研发人员：李朋飞
受保护的技术使用者：新石器慧通（北京）科技有限公司
技术研发日：2023.03.07
技术公布日：2023/8/4