一种车辆接管提示方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种车辆接管提示方法、装置、电子设备以及存储介质。


背景技术：

2.现今，汽车的自动驾驶技术越来越受到重视。目前，汽车驾驶自动化分级使用范围较广的为国际汽车工程师学会在sae j3016分级标准中将自动驾驶分为l0级至l5级：人工驾驶(l0级)、辅助驾驶(l1级)、部分自动驾驶(l2级)、有条件自动驾驶(l3级)、高度自动驾驶(l4级)和完全自动驾驶(l5级)。在此，汽车的自动驾驶系统主要是指l3级至l5级的自动驾驶系统。通常，汽车驾驶自动化程度越高，则自动驾驶等级越高、交付给智能车载系统进行控制的驾驶操作的种类也越多、重要性也越高。因此自动驾驶等级越高的车辆在执行自动驾驶功能时所需的信息的数量和条目越多，对信息精度的要求也越高。例如自动驾驶车辆一般搭载有高精度地图或者有实时的地图构建能力。这完全不同于非自动驾驶车辆的用于驾驶辅助的普通导航地图。
3.但目前对汽车自动驾驶系统的自动控制技术的成熟性及可靠度仍评价不一。尤其当自动驾驶系统的决策与驾驶员(后援用户)的决策冲突时，谁的决策更有优势仍是一个长期的在研课题。在传统技术中，当自动驾驶系统无法一般通过在目标车辆上播放声音、方向盘抖动、间歇性的刹车等方式提醒驾驶员接管车辆，但上述方式依然存在无法有效提醒驾驶员接管目标车辆的情况，特别是方向盘抖动、间歇性刹车这些功能，为保证车辆的行驶安全性，不能将强度做得过大，因此对驾驶员的提醒作用有限。但是如果智能驾驶系统退出后驾驶员却并未接管车辆，车辆将处于失控状态，最终可能酿成事故。
4.因此，如何在保证驾驶员安全驾驶的前提条件下，在智能驾驶系统退出时，有效地提醒驾驶员人工接管目标车辆。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车辆接管提示方法、装置、电子设备以及存储介质，在保证驾驶员安全驾驶的前提条件下，在智能驾驶系统退出时，有效地提醒驾驶员人工接管目标车辆。
6.为实现上述目的，本技术提供以下方案。
7.第一方面，本技术提供了一种车辆接管提示方法，所述方法包括以下步骤：
8.接收目标车辆的车辆接管请求；
9.基于所述车辆接管请求，向所述目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向所述目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节；
10.其中，所述第一调节指令与所述第二调节指令用于将所述减震器的高度向相反方向进行调节。
11.进一步的，所述第一减震器包含所述目标车辆的前左减震器以及后右减震器；所
述第二减震器包含所述目标车辆的前右减震器以及后左减震器。
12.进一步的，所述接收目标车辆的车辆接管请求，包括以下步骤：
13.向智能驾驶服务器定时发送行驶条件判定请求，以使所述智能驾驶服务器基于所述将行驶条件判定请求，判定所述目标车辆的行驶状态是否满足所述目标车辆的无人驾驶条件；
14.若所述智能驾驶服务器判定所述目标车辆的行驶状态满足所述目标车辆的行驶状态不满足所述无人驾驶条件，则接收所述智能驾驶服务器发送的车辆接管请求。
15.进一步的，所述行驶条件是指所述目标车辆所行驶的道路路面平整度以及智能驾驶系统运行状态；所述智能驾驶服务器基于所述行驶条件判定请求，判定所述目标车辆的行驶状态是否满足所述目标车辆的无人驾驶条件，包括以下步骤：
16.若所述目标车辆所行驶的道路路面平整度位于预设路面平整度范围之内且所述目标车辆的智能驾驶系统的运行状态良好，则所述智能驾驶服务器判定所述目标车辆的行驶状态满足所述目标车辆的无人驾驶条件。
17.进一步的，所述方法还包括以下步骤：
18.在间距所述车辆接管请求接收时刻预设时长时，向所述目标车辆的第一减震器发送第二高度调节指令，并向所述目标车辆的第二减震器发送第一高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节。
19.进一步的，所述方法还包括以下步骤：
20.获取所述目标车辆的方向盘上所受的力矩值；
21.若所述力矩值大于预设力矩阈值，则停止向所述目标车辆的减震器发送所述高度调节指令。
22.第二方面，本技术提供了一种车辆接管提示装置，所述装置包括：
23.请求接收模块，其用于接收目标车辆的车辆接管请求；
24.指令发送模块，其用于基于所述车辆接管请求，向所述目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向所述目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节；其中，所述第一调节指令与所述第二调节指令用于将所述减震器的高度向相反方向进行调节。
25.进一步的，所述第一减震器包含所述目标车辆的前左减震器以及后右减震器；所述第二减震器包含所述目标车辆的前右减震器以及后左减震器。
26.进一步的，所述请求接收模块，包括：
27.判定请求发送子模块，其用于向智能驾驶服务器定时发送行驶条件判定请求，以使所述智能驾驶服务器基于所述将行驶条件判定请求，判定所述目标车辆的行驶状态是否满足所述目标车辆的无人驾驶条件；
28.第一判断子模块，其用于若所述智能驾驶服务器判定所述目标车辆的行驶状态不满足所述无人驾驶条件，则接收所述智能驾驶服务器发送的车辆接管请求。
29.进一步的，所述判定请求发送子模块还用于若所述目标车辆所行驶的道路路面平整度位于预设路面平整度范围之内且所述目标车辆的智能驾驶系统的运行状态良好，则所述智能驾驶服务器判定所述目标车辆的行驶状态满足所述目标车辆的无人驾驶条件。
30.进一步的，所述装置还用于在间距所述车辆接管请求接收时刻预设时长时刻，向
所述目标车辆的第一减震器发送第二高度调节指令，并向所述目标车辆的第二减震器发送第一高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节。
31.进一步的，所述装置还包括：
32.力矩值获取模块，其用于获取所述目标车辆的方向盘上所受的力矩值；
33.第二判断模块，其用于若所述力矩值大于预设力矩阈值，则停止向所述目标车辆的减震器发送所述高度调节指令。
34.本技术提供的技术方案带来的有益效果包括：
35.车辆控制器接收目标车辆的车辆接管请求，再基于车辆接管请求，向目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节；其中，该第一调节指令与该第二调节指令用于将减震器的高度向相反方向进行调节，本技术中在接收到车辆接管请求后，分别向第一减震器和第二减震器发送向相反方向调节减震器高度的指令，实现目标车辆车身的抖动，从而有效地提醒目标车辆驾驶员对目标车辆进行人工接管。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1为本技术实施例中提供的车辆接管提示方法的步骤流程图；
38.图2为本技术实施例中提供的请求接收步骤的步骤流程图。
具体实施方式
39.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
40.依据sae inernaional的自动化分级标准，level 4及以下自动驾驶属性的车辆，只能在特殊的设计使用范围(odd)内执行自动驾驶任务。随着自动驾驶等级的升高，车辆的自动化程度越高，可使用的odd也越广阔。对于level 4级别的自动驾驶车辆，在odd内，能够实现完全自动驾驶，但车辆一旦超出odd时，车辆的自动驾驶功能将无法完全工作。这便需要驾驶员对于车辆是否能够执行自动驾驶任务有直观的了解，以便更好的使用自动驾驶功能。为了起到直观、快捷的提示或报警效果，往往需要灯光和/或声音的报警效果。
41.以下结合附图对本技术的实施例作进一步详细说明。
42.本技术实施例提供一种车辆接管提示方法、装置、电子设备以及存储介质，在保证驾驶员安全驾驶的前提条件下，在智能驾驶系统退出时，有效地提醒驾驶员人工接管目标车辆。
43.以下结合附图对本技术的实施例作进一步详细说明。
44.参见图1所示，本技术实施例提供一种车辆接管提示方法，该方法包括以下步骤：
45.s1、接收目标车辆的车辆接管请求；
46.可以理解的是，当目标车辆上安装有智能驾驶系统时，在目标车辆行驶过程中遇到路面情况复杂以及智能驾驶系统出现运行障碍时，智能驾驶系统正常使用，并且会对目标车辆的行驶安全产生威胁。此时，为了保证目标车辆的行驶安全，需要退出目标车辆的智能驾驶系统，请求目标车辆驾驶员对该目标车辆进行人工接管。
47.智能驾驶服务器会定时根据目标车辆的行驶状态来判断目标车辆是否满足目标车辆的无人驾驶条件，若满足，则继续由智能驾驶系统控制目标车辆；若不满足，则提示目标车辆驾驶员人工接管目标车辆。
48.其中，车辆接管请求是由智能驾驶服务器在判断目标车辆的行驶状态不满足目标车辆的无人驾驶条件时，向目标车辆的车辆控制器发送的请求。
49.具体地，在目标车辆行驶过程中，车辆控制器向智能驾驶服务器定时发送行驶条件判定请求，以使智能驾驶服务器基于该行驶条件判定请求，判定目标车辆的行驶状态是否满足无人驾驶条件；若智能驾驶服务器判定目标车辆的行驶状态不满足无人驾驶条件，则接收智能驾驶服务器发送的车辆接管请求。
50.s2、基于车辆接管请求，向目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节；
51.其中，该第一调节指令与该将加第二调节指令用于将减震器的高度向相反方向进行调节。
52.需要说明的是，第一调节指令是车辆控制器控制第一减震器主动压缩或拉伸，而第二调节指令是车辆控制器控制第二减震器主动拉伸或压缩，而第一减震器包含目标车辆的前左减震器以及后右减震器；第二减震器包含目标车辆的前右减震器以及后左减震器。
53.具体地，车辆控制器接收到车辆接管请求后，向第一减震器发送拉伸指令，同时向第二减震器发送压缩指令；或者向第一减震器发送压缩指令同时向第二减震器发送拉伸指令，使得目标车辆的分别处于同一对角线上的减震器对自身高度同向调节，不同对角线上的减震器对自身高度反向调节，从而实现对目标车辆的摇晃抖动。
54.在本实施例中，车辆控制器件接收目标车辆的车辆接管请求，再基于车辆接管请求，向目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节；其中，该第一调节指令与该第二调节指令用于将减震器的高度向相反方向进行调节，在接收到车辆接管请求后，分别向第一减震器和第二减震器发送向相反方向调节减震器高度的指令，实现目标车辆车身的摇晃抖动，从而有效地提醒目标车辆驾驶员对目标车辆进行人工接管。
55.在一实施例中，参见图2，步骤s1包括以下步骤：
56.s101、向智能驾驶服务器定时发送行驶条件判定请求，以使智能驾驶服务器基于行驶条件判定请求，判定目标车辆的行驶状态是否满足目标车辆的无人驾驶条件；
57.其中，满足目标车辆的无人驾驶条件是指目标车辆行驶道路的路面平整度在预设平整度范围之内且目标车辆上安装的智能驾驶系统运行状态良好。
58.具体地，车辆控制器定时向智能驾驶服务器发送行驶条件判定请求，智能驾驶服务器在接收该行驶条件判定请求后，通过安装在目标车辆上的摄像头获取目标车辆所行驶
的道路路况以及智能驾驶系统的运行状态，并判断目标车辆行驶道路的路面平整度在预设平整度范围之内且目标车辆上安装的智能驾驶系统运行状态良好。
59.s102、若智能驾驶服务器判定目标车辆的行驶状态不满足无人驾驶条件，则接收智能驾驶服务器发送的车辆接管请求。
60.若目标车辆所行驶道路的路面平整度不在预设平整度范围之内或者智能驾驶系统出现故障，智能驾驶服务器则判定目标车辆的行驶状态不满足无人驾驶条件，就向车辆控制器发送车辆接管请求。
61.在本技术实施例中，车辆控制器接收到车辆接管请求后，分别向第一减震器和第二减震器发送向相反方向调节减震器高度的指令，实现目标车辆车身的摇晃抖动，从而有效地提醒目标车辆驾驶员对目标车辆进行人工接管。
62.在一实施例中，该方法还包括以下步骤：
63.在间距车辆接管请求接收时刻预设时长时，向目标车辆的第一减震器发送第二高度调节指令，并向目标车辆的第二减震器发送第一高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节；在间距预设时长后，再向目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节。
64.可以理解的是，一般驾驶员厌恶的振动频率是8-16hz，因此给车辆施加10hz的振动频率作为“唤醒抖动”的工作目标。
65.具体地，目标车辆的四个减振器按照对角线进行分组动作，即左前和右后减震器为一组，称为第一减震器，右前和左后减震器为一组，称为第二减震器件。“唤醒抖动”开始工作时，车辆控制器分别向第一减震器发送第一高度调节指令，使第一减震器主动拉伸，使第二减震器主动压缩；0.1s后，车辆控制器再向目标车辆的第一减震器发送，并向目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，使得第一减振器主动压缩，第二减振器主动拉伸，如此按照10hz频率使得两组减振器的状态交替变化，从而实现整车按照10hz的频率摇晃抖动。
66.在本实施例中，车辆控制器接收到车辆接管请求后，分别向第一减震器和第二减震器发送向相反方向调节减震器高度的指令，实现目标车辆车身的摇晃抖动，从而有效地提醒目标车辆驾驶员对目标车辆进行人工接管。
67.在一申请实施例中，所述方法还包括获取目标车辆的方向盘上所受的力矩值；若力矩值大于预设力矩阈值，则停止向目标车辆的减震器发送高度调节指令。
68.具体地，车辆控制器实时获取驾驶员施加在目标车辆方向盘上的力矩值，若该力矩值大于预设力矩阈值，则停止向目标车辆的减震器发送高度调节指令，也就是让目标车辆退出抖动提醒模式。
69.本实施例中，当目标车辆处于提醒驾驶员接管车辆的抖动提醒模式时，若检测到驾驶员在目标车辆的方向盘上施加的力矩大于预设力矩时，可以自动退出将该抖动提醒模式，提高了驾驶过程中的安全性。
70.在一申请实施例中，当主动减震器持续“唤醒抖动”作用时，主动减震器的电机和阀系会发热，因此不能长时间工作；同时也防止adas系统的误请求，导致“唤醒抖动”的持续工作，驾驶员烦恶。“唤醒抖动”需设置持续工作时间和两次启动之间的时间间隔，初始设定
持续时间为10s，两次工作之间的时间间隔是10min。
71.需要说明的是，本技术实施例中的各步骤的步骤标号，其并不限制本技术技术方案中各操作的前后顺序。
72.基于与车辆接管提示方法实施例相同的发明构思，本技术实施例提供一种车辆接管提示装置，该装置包括：
73.请求接收模块，其用于接收目标车辆的车辆接管请求；
74.指令发送模块，其用于基于所述车辆接管请求，向所述目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向所述目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节；其中，所述第一调节指令与所述第二调节指令用于将所述减震器的高度向相反方向进行调节。
75.可以理解的是，当目标车辆上安装有智能驾驶系统时，在目标车辆行驶过程中遇到路面情况复杂以及智能驾驶系统出现运行障碍时，智能驾驶系统正常使用，并且会对目标车辆的行驶安全产生威胁。此时，为了保证目标车辆的行驶安全，需要退出目标车辆的智能驾驶系统，请求目标车辆驾驶员对该目标车辆进行人工接管。
76.智能驾驶服务器会定时根据目标车辆的行驶状态来判断目标车辆是否满足目标车辆的无人驾驶条件，若满足，则继续由智能驾驶系统控制目标车辆；若不满足，则提示目标车辆驾驶员人工接管目标车辆。
77.其中，车辆接管请求是由智能驾驶服务器在判断目标车辆的行驶状态不满足目标车辆的无人驾驶条件时，向目标车辆的车辆控制器发送的请求。
78.具体地，在目标车辆行驶过程中，车辆控制器向智能驾驶服务器定时发送行驶条件判定请求，以使智能驾驶服务器基于该行驶条件判定请求，判定目标车辆的行驶状态是否满足无人驾驶条件；若智能驾驶服务器判定目标车辆的行驶状态不满足无人驾驶条件，则接收智能驾驶服务器发送的车辆接管请求。
79.其中，该第一调节指令与该将加第二调节指令用于将减震器的高度向相反方向进行调节。
80.需要说明的是，第一调节指令是车辆控制器控制第一减震器主动压缩或拉伸，而第二调节指令是车辆控制器控制第二减震器主动拉伸或压缩，而第一减震器包含目标车辆的前左减震器以及后右减震器；第二减震器包含目标车辆的前右减震器以及后左减震器。
81.具体地，车辆控制器接收到车辆接管请求后，向第一减震器发送拉伸指令，同时向第二减震器发送压缩指令；或者向第一减震器发送压缩指令同时向第二减震器发送拉伸指令，使得目标车辆的分别处于同一对角线上的减震器对自身高度同向调节，不同对角线上的减震器对自身高度反向调节，从而实现对目标车辆的摇晃抖动。
82.在本实施例中，车辆控制器件接收目标车辆的车辆接管请求，再基于车辆接管请求，向目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节；其中，该第一调节指令与该第二调节指令用于将减震器的高度向相反方向进行调节，在接收到车辆接管请求后，分别向第一减震器和第二减震器发送向相反方向调节减震器高度的指令，实现目标车辆车身的摇晃抖动，从而有效地提醒目标车辆驾驶员对目标车辆进行人工接管。
83.在一申请实施例中，所述第一减震器包含所述目标车辆的前左减震器以及后右减
震器；所述第二减震器包含所述目标车辆的前右减震器以及后左减震器。
84.在一申请实施例中，所述接收目标车辆的车辆接管请求，包括以下步骤：
85.向智能驾驶服务器定时发送行驶条件判定请求，以使所述智能驾驶服务器基于所述将行驶条件判定请求，判定所述目标车辆的行驶状态是否满足所述目标车辆的无人驾驶条件；
86.若所述智能驾驶服务器判定所述目标车辆的行驶状态满足所述目标车辆的行驶状态不满足所述无人驾驶条件，则接收所述智能驾驶服务器发送的车辆接管请求。
87.在一申请实施例中，所述行驶条件是指所述目标车辆所行驶的道路路面平整度以及智能驾驶系统运行状态；所述智能驾驶服务器基于所述行驶条件判定请求，判定所述目标车辆的行驶状态是否满足所述目标车辆的无人驾驶条件，包括以下步骤：
88.若所述目标车辆所行驶的道路路面平整度位于预设路面平整度范围之内且所述目标车辆的智能驾驶系统的运行状态良好，则所述智能驾驶服务器判定所述目标车辆的行驶状态满足所述目标车辆的无人驾驶条件。
89.在一申请实施例中，所述方法还包括以下步骤：
90.在间距所述车辆接管请求接收时刻预设时长时，向所述目标车辆的第一减震器发送第二高度调节指令，并向所述目标车辆的第二减震器发送第一高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节。
91.在一申请实施例中，所述方法还包括以下步骤：获取所述目标车辆的方向盘上所受的力矩值；若所述力矩值大于预设力矩阈值，则停止向所述目标车辆的减震器发送所述高度调节指令。
92.需要说明的是，本技术实施例提供的dpf运行状态监测装置，其对应的技术问题、技术手段以及技术效果，从原理层面与dpf运行状态监测方法的原理类似。
93.第二方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现第一方面提及的车辆接管提示方法。
94.第三方面，本技术实施例提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面提及的车辆接管提示方法。
95.需要说明的是，在本技术中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
96.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。
97.以上仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种车辆接管提示方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：接收目标车辆的车辆接管请求；基于所述车辆接管请求，向所述目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向所述目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节；其中，所述第一调节指令与所述第二调节指令用于将所述减震器的高度向相反方向进行调节。2.如权利要求1所述的车辆接管提示方法，其特征在于，所述第一减震器包含所述目标车辆的前左减震器以及后右减震器；所述第二减震器包含所述目标车辆的前右减震器以及后左减震器。3.如权利要求1所述的车辆接管提示方法，其特征在于，所述接收目标车辆的车辆接管请求，包括以下步骤：向智能驾驶服务器定时发送行驶条件判定请求，以使所述智能驾驶服务器基于所述行驶条件判定请求，判定所述目标车辆的行驶状态是否满足所述目标车辆的无人驾驶条件；若所述智能驾驶服务器判定所述目标车辆的行驶状态不满足所述无人驾驶条件，则接收所述智能驾驶服务器发送的车辆接管请求。4.如权利要求1所述的车辆接管提示方法，其特征在于，所述行驶条件是指所述目标车辆所行驶的道路路面平整度以及智能驾驶系统运行状态；所述智能驾驶服务器基于所述行驶条件判定请求，判定所述目标车辆的行驶状态是否满足所述目标车辆的无人驾驶条件，包括以下步骤：若所述目标车辆所行驶的道路路面平整度位于预设路面平整度范围之内且所述目标车辆的智能驾驶系统的运行状态良好，则所述智能驾驶服务器判定所述目标车辆的行驶状态满足所述目标车辆的无人驾驶条件。5.如权利要求1所述的车辆接管提示方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：在间距所述车辆接管请求接收时刻预设时长时，向所述目标车辆的第一减震器发送第二高度调节指令，并向所述目标车辆的第二减震器发送第一高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节。6.如权利要求5所述的车辆接管提示方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：在间距预设时长后，再向所述目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向所述目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节。7.如权利要求1所述的车辆接管提示方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：获取所述目标车辆的方向盘上所受的力矩值；若所述力矩值大于预设力矩阈值，则停止向所述目标车辆的减震器发送所述高度调节指令。8.一种车辆接管提示装置，其特征在于，所述装置包括：请求接收模块，其用于接收目标车辆的车辆接管请求；指令发送模块，其用于基于所述车辆接管请求，向所述目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向所述目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基
于高度调节指令对自身高度进行调节；其中，所述第一调节指令与所述第二调节指令用于将所述减震器的高度向相反方向进行调节。9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种车辆接管提示方法、装置、电子设备以及存储介质加，涉及车辆控制技术领域，该方法包括以下步骤：车辆控制器接收目标车辆的车辆接管请求，再基于车辆接管请求，向目标车辆的第一减震器发送第一高度调节指令，并向目标车辆的第二减震器发送第二高度调节指令，以使减震器基于高度调节指令对自身高度进行调节；其中，该第一调节指令与该第二调节指令用于将减震器的高度向相反方向进行调节，本申请中在接收到车辆接管请求后，分别向第一减震器和第二减震器发送向相反方向调节减震器高度的指令，实现目标车辆车身的抖动，从而有效地提醒目标车辆驾驶员对目标车辆进行人工接管。工接管。工接管。


技术研发人员：董威 裴金顺 杨洋 翟润国 付斌
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2023.02.17
技术公布日：2023/8/4