一种地图着色方法、芯片及机器人与流程

1.本发明涉及智能移动机器人领域，具体涉及一种地图着色方法、芯片及机器人。


背景技术：

2.目前的地图着色方法，存在漏着色的问题，即一些应该着色的位置被忽略了。例如图1所示的一张着色后的地图，可以明显看到该地图中有几处没有着色的位置。比如，上方锯齿形状的位置，是由于精度问题而漏着色的；又如圆形障碍物中间的位置，是由于传感器检测不到而漏着色的，而这个位置属于该区域的一部分，是应当着色的。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本发明提供了一种地图着色方法、芯片及机器人，大大提高了地图着色的精度，避免了出现漏着色的情况。本发明的具体技术方案如下：一种地图着色方法，所述方法包括如下步骤：步骤s1，基于当前区域的栅格图，生成当前区域的轮廓多边形；步骤s2，基于当前区域的栅格图和轮廓多边形，求取轮廓多边形中的栅格集合；其中，栅格图包括当前区域的地形信息；步骤s3，枚举栅格集合中的栅格，然后进行判断，若一个栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则对该栅格进行着色，得到第一着色地图；步骤s4，基于第一着色地图，对其进行着色膨胀，得到第二着色地图，完成地图着色。
4.进一步地，所述步骤s1中，生成当前区域的轮廓多边形的方法具体包括：定义轮廓检索模式为只检索最外围轮廓，然后使用轮廓提取函数提取当前区域的轮廓；其中，轮廓提取函数包括opencv的findcontours函数。
5.进一步地，所述步骤s2中，求取轮廓多边形中的栅格集合的方法具体包括：步骤s21，求取轮廓多边形的外包矩阵，然后取外包矩阵的任一条边，将该边上所包含的栅格视为一条线段，向外包矩阵对边的方向进行遍历；步骤s22，在所述线段遍历的过程中，记录所述线段与轮廓多边形的交点，然后将两个交点所在的栅格以及它们之间的栅格添加进栅格集合中；其中，所述栅格集合包括轮廓多边形中所有的栅格。
6.进一步地，所述步骤s2中，当前区域的地形信息至少包括未知栅格、空旷栅格和障碍物栅格中的任一项。
7.进一步地，所述步骤s3中，判断一个栅格是否与轮廓多边形外部的栅格连通的方法具体包括：步骤s31，基于当前区域的栅格图，使用漫水填充的方法求取所有相互连通的未知栅格，然后进行标记；步骤s32，基于具有标记的相互连通的未知栅格，在枚举栅格集合中的栅格时，若一个栅格是非障碍物栅格，则进一步判断该栅格是否具有标记，如果没有，则该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通。
8.进一步地，所述步骤s3中，得到第一着色地图的方法具体包括：当枚举到非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通时，根据颜色序号对该栅格进行着色，直至枚举完栅格集合中所有的栅格，至此得到第一着色地图；其中，不同的颜色序号表示不同的
颜色，且当前区域的颜色序号与其相邻区域的颜色序号不重复。
9.进一步地，所述步骤s4中，得到第二着色地图的方法具体包括：步骤s41，枚举第一着色地图中的栅格，然后进行判断，若栅格已被着色，则忽略，若栅格未被着色，则进入步骤s42；步骤s42，对该栅格进行判断，若该栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则基于该栅格的四邻域的着色情况进行着色膨胀，待枚举完第一着色地图中的栅格后，得到第二着色地图，完成地图着色。
10.进一步地，所述步骤s42中，基于该栅格的四邻域的着色情况进行着色膨胀的方法具体包括：步骤s421，取该栅格左边的栅格进行判断，若左边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及左边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若左边的栅格未被着色，则进入步骤s422；步骤s422，取该栅格上边的栅格进行判断，若上边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及上边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若上边的栅格未被着色，则进入步骤s423；步骤s423，取该栅格右边的栅格进行判断，若右边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及右边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若右边的栅格未被着色，则进入步骤s424；步骤s424，取该栅格下边的栅格进行判断，若下边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及下边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若下边的栅格未被着色，则返回步骤s41；步骤s425，将所有加入列表的栅格根据相应的颜色序号进行着色，完成着色膨胀。
11.一种芯片，所述芯片储存有计算机程序代码，所述计算机程序代码被执行时实现所述地图着色方法。
12.一种机器人，所述机器人装配有所述芯片。
13.本发明的有益效果在于：与现有技术相比，本发明所述的方法通过判断未知栅格与当前区域轮廓多边形外部的未知区域的连通性，将物体内部的未知栅格进行着色，提高了地图着色的精度。然后，再通过着色膨胀的方法，将一些处于边界位置的漏着色栅格进行着色补偿，进一步提高地图着色的精度，保证了地图的准确性以及可读性。
附图说明
14.图1为现有技术对地图进行着色后的结果示意图。
15.图2为本发明一种实施例所述地图着色方法的流程图示意图。
16.图3为本发明一种实施例所述当前区域的轮廓多边形的示意图。
17.图4为本发明一种实施例所述求轮廓多边形中的栅格集合的中间过程的示意图。
18.图5为本发明一种实施例所述第一着色地图的示意图。
19.图6为本发明一种实施例所述第二着色地图的示意图。
具体实施方式
20.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
21.应当理解，当在本技术中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、
元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。 还应当理解，在本技术中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
22.如在本技术中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当
…
时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0023]
另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0024]
目前的地图着色方法，存在漏着色的问题，即一些应该着色的位置被忽略了。例如图1所示的一张着色后的地图，可以明显看到该地图中有几处没有着色的位置。比如，上方锯齿形状的位置，是由于精度问题而漏着色的；又如圆形障碍物中间的位置，是由于传感器检测不到而漏着色的，而这个位置属于该区域的一部分，是应当着色的。
[0025]
为了解决上述问题，本发明实施例提供的方法通过判断未知栅格与当前区域轮廓多边形外部的未知区域的连通性，将物体内部的未知栅格进行着色，提高了地图着色的精度。然后，再通过着色膨胀的方法，将一些处于边界位置的漏着色栅格进行着色补偿，进一步提高地图着色的精度，保证了地图的准确性以及可读性。本发明实施例基于智能移动机器人实现，具体的实施方式如图2所示，包括如下步骤：步骤s1，基于当前区域的栅格图，生成当前区域的轮廓多边形，然后进入步骤s2。其中，生成当前区域的轮廓多边形的方法具体包括：定义轮廓检索模式为只检索最外围轮廓，然后使用轮廓提取函数提取当前区域的轮廓。优选地，轮廓提取函数采用opencv的findcontours函数。如图3所示，以激光清洁机器人为例，在机器人清洁完当前房间后，得到当前房间的包含地形信息的栅格图，然后使用事先设置好的轮廓检索模式提取该房间的轮廓多边形。参照图3，为了尽可能地减少数据量，将轮廓多边形上一些不必要的顶点删除，然后将剩余顶点依次连接，最终轮廓多边形可由四个顶点表示。需要说明的是，本发明实施例所述的当前区域以图3所示的一个房间区域为例。如果当前区域存在多个房间的话，机器人在建图完成后会将其进行分区，然后再分别对每个房间区域执行本发明实施例的方法步骤。另外，当前区域的地图通过栅格图表示，所述栅格图是把当前区域划分成一系列栅格，其中每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被占据的概率。栅格一般分为未知栅格、空旷栅格和障碍物栅格。
[0026]
步骤s2，基于当前区域的栅格图和轮廓多边形，求取轮廓多边形中的栅格集合；其中，栅格图包括当前区域的地形信息。作为其中一种实施方式，所述预先储存的当前区域的栅格图通过激光信息构建，且所述当前区域的地形信息至少包括未知栅格、空旷栅格和障碍物栅格中的任一项。在执行步骤s2的过程中，求取轮廓多边形中的栅格集合的方法具体
包括：步骤s21，求取轮廓多边形的外包矩阵，然后取外包矩阵的任一条边，将该边上所包含的栅格视为一条线段，向外包矩阵对边的方向进行遍历。作为其中一种实施方式，参照图4，以轮廓多边形左上角的顶点为原点、朝右为x轴正方向、朝下为y轴正方向作一直角坐标系，然后以y轴正方向作为遍历方向（即从上到下遍历外包矩阵）。在该直角坐标系上，取外包矩阵上与x轴重合的边作为遍历起始边，设为y=min，则其对边作为遍历终止边，设为y=max。需要注意的是，所述遍历外包矩阵，实际上遍历的是外包矩阵中的栅格。因此为了表述方便，将y=min上所包含的栅格视为一条线段，然后向下依次遍历外包矩阵中所有的栅格。
[0027]
步骤s22，在所述线段遍历的过程中，记录所述线段与轮廓多边形的交点，然后将两个交点所在的栅格以及它们之间的栅格添加进栅格集合中；其中，所述栅格集合包括轮廓多边形中所有的栅格。参照图4，图中所示的线段为y=16（从上往下数第17行栅格），该线段与轮廓多边形一共有两个交点。将这两个交点所在的栅格以及它们之间所有的栅格添加到栅格集合中。按照这种方式，当从y=min遍历到y=max时，轮廓多边形中所有的栅格（包括未知栅格、空旷栅格和障碍物栅格）就被收集到栅格集合中，方便后续对应当着色的栅格进行着色。需要再次说明的是，y=16是一条有宽度的线段，其宽度等于一个栅格的宽度；而线段与轮廓多边形的交点则是一个障碍物栅格。
[0028]
步骤s3，枚举栅格集合中的栅格，然后进行判断，若一个栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则对该栅格进行着色，得到第一着色地图。其中，判断一个栅格是否与轮廓多边形外部的栅格连通的方法具体包括：步骤s31，基于当前区域的栅格图，使用漫水填充的方法求取所有相互连通的未知栅格，然后进行标记；步骤s32，基于具有标记的相互连通的未知栅格，在枚举栅格集合中的栅格时，若一个栅格是非障碍物栅格，则进一步判断该栅格是否具有标记，如果没有，则该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通。在执行步骤s31的过程中，从当前区域的栅格图的最外面开始漫水填充。所述漫水填充就是将与选定的种子点相连接的区域换成特定的颜色（即所述标记），通过设置连通方式或像素的范围可以控制填充的效果。通常是用来分离图像的一部分对其进行处理或分析，或者通过掩码来加速处理过程，可以只处理掩码指定的部分或者对掩码上的区域进行屏蔽不处理。其工作流程大致如下：1，选定一栅格（x,y）作为种子点；2，检查种子点的颜色，如果该点颜色与周围连接点的颜色不相同，则将周围点颜色设置为该点颜色，如果相同则不做处理。但是周围点不一定都会变成和种子点的颜色相同，如果周围连接点在给定的范围（lodiff
ꢀ‑ꢀ
updiff）内或在种子点的像素范围内才会改变颜色；3，检测其他连接点，进行步骤2的处理，直到没有连接点，即到达检测区域边界停止。
[0029]
进一步地，所述步骤s3中，得到第一着色地图的方法具体包括：当枚举到非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通时，根据颜色序号对该栅格进行着色，直至枚举完栅格集合中所有的栅格，至此得到第一着色地图；其中，不同的颜色序号表示不同的颜色，且当前区域的颜色序号与其相邻区域的颜色序号不重复。其中，颜色序号是事先规定的。可选地，所述颜色序号包括0、1、2和3，每一个序号表示一种颜色。采用四色着色的方法可以使得相邻区域的颜色不一，便于区分，提高地图的可读性。在一实施例中，假如当前区域的颜色序号为1，而1代表的是橙色，那么将满足条件的栅格都涂上橙色。需要说明的是，当前区域的栅格图的颜色序号为1，那么其相邻区域不会取到序号1，以避免相邻区域颜色
重复，难以区分。
[0030]
需要说明的是，所述非障碍物栅格包括未知栅格和空旷栅格。参照图3，轮廓多边形中的栅格集合包括两个未知栅格：一是障碍物内部的未知栅格；二是与外部栅格连通的未知栅格。其中，在步骤s31中，已经将所有外部连通的未知栅格作了标记，因此，障碍物内部的未知栅格也会被着色，提高了地图着色的精度。
[0031]
步骤s4，基于第一着色地图，对其进行着色膨胀，得到第二着色地图，完成地图着色。其中，第一着色地图的边界上会存在一些空旷栅格没有着色，原因大致有以下两点：1，在生成当前区域的轮廓多边形时，为了节省顶点（轮廓多边形用顶点表示），将小部分栅格排除在多边形外，如图5所示的第一着色地图的左下方；2，轮廓多边形线段量化到栅格时，有精度问题，比如图5上方锯齿状位置。因此需要对第一着色地图进行着色膨胀，具体包括：步骤s41，枚举第一着色地图中的栅格，然后进行判断，若栅格已被着色，则忽略，若栅格未被着色，则进入步骤s42。忽略已经着色的栅格，可以减小数据量，提高着色效率。
[0032]
步骤s42，对该栅格进行判断，若该栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则基于该栅格的四邻域的着色情况进行着色膨胀，待枚举完第一着色地图中的栅格后，得到第二着色地图，完成地图着色。其中，基于该栅格的四邻域的着色情况进行着色膨胀的方法具体包括：步骤s421，取该栅格左边的栅格进行判断，若左边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及左边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若左边的栅格未被着色，则进入步骤s422；步骤s422，取该栅格上边的栅格进行判断，若上边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及上边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若上边的栅格未被着色，则进入步骤s423；步骤s423，取该栅格右边的栅格进行判断，若右边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及右边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若右边的栅格未被着色，则进入步骤s424；步骤s424，取该栅格下边的栅格进行判断，若下边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及下边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若下边的栅格未被着色，则返回步骤s41；步骤s425，将所有加入列表的栅格根据相应的颜色序号进行着色，完成着色膨胀。
[0033]
在一实施例中，假设当前枚举的栅格的坐标为（x,y），该栅格未被着色，是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，那么执行如下判断：如果栅格（x,y）左边的栅格（x-1,y）已着色，颜色序号为a，那么将（x,y,a）加入列表中，然后枚举下一个栅格；否则查找栅格（x,y）上边的栅格（x,y-1），有着色且颜色序号为b，则将（x,y,b）加入列表中，然后枚举下一个栅格。以此类推，按照左、上、右、下的顺序查找栅格（x,y）四邻域中着色的栅格，如果前面一步发现有着色的栅格，则后面的不执行，然后枚举第一着色地图中的下一个栅格，如果四邻域中不存在着色的栅格，则忽略该栅格，然后枚举第一着色地图中的下一个栅格。当枚举完所有栅格后，需要补偿着色的栅格就存在于列表中，根据栅格的坐标以及对应的颜色序号进行着色即可完成着色膨胀，得到如图6所示的第二着色地图，完成地图着色的流程。可选地，着色膨胀的过程可以执行两次或大于两次，使得第一着色地图边界上漏着色的栅格能够有效地进行着色，提高地图着色的精度。
[0034]
本发明还提供一种芯片，所述芯片储存有计算机程序代码，所述计算机程序代码被执行时实现所述地图着色方法。该芯片可以装配于机器人内，使得机器人可以通过判断未知栅格与当前区域轮廓多边形外部的未知区域的连通性，将物体内部的未知栅格进行着
色，提高地图着色的精度。然后，再通过着色膨胀的方法，将一些处于边界位置的漏着色栅格进行着色补偿，进一步提高地图着色的精度，保证了地图的准确性以及可读性。
[0035]
在另一实施例中，所述芯片还可以装配于智能终端内，即，利用智能终端对地图进行着色。在该实施例中，智能终端接收机器人提供的包含地形信息的栅格图、当前区域的轮廓多边形和/或颜色序号等必要信息，然后智能终端执行所述地图着色方法的步骤。本实施例所述的方法中，机器人仅发送必要的信息给智能终端，而不是直接发送当前区域的复合栅格图，大大降低了需要传输的数据量，节省了网络带宽。
[0036]
本领域的普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述个方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其他介质的引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器rom、可编程存储器prom、电可编程存储器dprom、电可擦除可编程存储器ddprom或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器ram或者外部高速缓冲存储器。
[0037]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0038]
以上各实施例仅表达了本发明的几种实施例，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种地图着色方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤s1，基于当前区域的栅格图，生成当前区域的轮廓多边形；步骤s2，基于当前区域的栅格图和轮廓多边形，求取轮廓多边形中的栅格集合；其中，栅格图包括当前区域的地形信息；步骤s3，枚举栅格集合中的栅格，然后进行判断，若一个栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则对该栅格进行着色，得到第一着色地图；步骤s4，基于第一着色地图，对其进行着色膨胀，得到第二着色地图，完成地图着色。2.根据权利要求1所述的一种地图着色方法，其特征在于，所述步骤s1中，生成当前区域的轮廓多边形的方法具体包括：定义轮廓检索模式为只检索最外围轮廓，然后使用轮廓提取函数提取当前区域的轮廓；其中，轮廓提取函数包括opencv的findcontours函数。3.根据权利要求2所述的一种地图着色方法，其特征在于，所述步骤s2中，求取轮廓多边形中的栅格集合的方法具体包括：步骤s21，求取轮廓多边形的外包矩阵，然后取外包矩阵的任一条边，将该边上所包含的栅格视为一条线段，向外包矩阵对边的方向进行遍历；步骤s22，在所述线段遍历的过程中，记录所述线段与轮廓多边形的交点，然后将两个交点所在的栅格以及它们之间的栅格添加进栅格集合中；其中，所述栅格集合包括轮廓多边形中所有的栅格。4.根据权利要求1所述的一种地图着色方法，其特征在于，所述步骤s2中，当前区域的地形信息至少包括未知栅格、空旷栅格和障碍物栅格中的任一项。5.根据权利要求4所述的一种地图着色方法，其特征在于，所述步骤s3中，判断一个栅格是否与轮廓多边形外部的栅格连通的方法具体包括：步骤s31，基于当前区域的栅格图，使用漫水填充的方法求取所有相互连通的未知栅格，然后进行标记；步骤s32，基于具有标记的相互连通的未知栅格，在枚举栅格集合中的栅格时，若一个栅格是非障碍物栅格，则进一步判断该栅格是否具有标记，如果没有，则该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通。6.根据权利要求5所述的一种地图着色方法，其特征在于，所述步骤s3中，得到第一着色地图的方法具体包括：当枚举到非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通时，根据颜色序号对该栅格进行着色，直至枚举完栅格集合中所有的栅格，至此得到第一着色地图；其中，不同的颜色序号表示不同的颜色，且当前区域的颜色序号与其相邻区域的颜色序号不重复。7.根据权利要求6所述的一种地图着色方法，其特征在于，所述步骤s4中，得到第二着色地图的方法具体包括：步骤s41，枚举第一着色地图中的栅格，然后进行判断，若栅格已被着色，则忽略，若栅格未被着色，则进入步骤s42；步骤s42，对该栅格进行判断，若该栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则基于该栅格的四邻域的着色情况进行着色膨胀，待枚举完第一着色地图中的栅格后，得到第二着色地图，完成地图着色。
8.根据权利要求7所述的一种地图着色方法，其特征在于，所述步骤s42中，基于该栅格的四邻域的着色情况进行着色膨胀的方法具体包括：步骤s421，取该栅格左边的栅格进行判断，若左边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及左边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若左边的栅格未被着色，则进入步骤s422；步骤s422，取该栅格上边的栅格进行判断，若上边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及上边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若上边的栅格未被着色，则进入步骤s423；步骤s423，取该栅格右边的栅格进行判断，若右边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及右边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若右边的栅格未被着色，则进入步骤s424；步骤s424，取该栅格下边的栅格进行判断，若下边的栅格已被着色，则将该栅格的坐标以及下边的栅格的颜色序号加入列表中，然后返回步骤s41，若下边的栅格未被着色，则返回步骤s41；步骤s425，将所有加入列表的栅格根据相应的颜色序号进行着色，完成着色膨胀。9.一种芯片，所述芯片储存有计算机程序代码，其特征在于，所述计算机程序代码被执行时实现权利要求1至8任一项所述的地图着色方法。10.一种机器人，其特征在于，所述机器人装配有权利要求9所述的芯片。

技术总结
本发明公开了一种地图着色方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤S1，基于当前区域的栅格图，生成当前区域的轮廓多边形；步骤S2，基于当前区域的栅格图和轮廓多边形，求取轮廓多边形中的栅格集合；其中，栅格图包括当前区域的地形信息；步骤S3，枚举栅格集合中的栅格，然后进行判断，若一个栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则对该栅格进行着色，得到第一着色地图；步骤S4，基于第一着色地图，对其进行着色膨胀，得到第二着色地图，完成地图着色。所述方法大大提高了地图着色的精度，避免了出现漏着色的情况，保证了地图的准确性以及可读性。图的准确性以及可读性。图的准确性以及可读性。


技术研发人员：黄惠保 陈泳恩 周和文 陈卓标 孙明 徐松舟
受保护的技术使用者：珠海一微半导体股份有限公司
技术研发日：2022.01.25
技术公布日：2023/8/5