一种五轴摇篮转台制动、解除制动的方法和五轴摇篮转台与流程

1.本发明涉及五轴摇篮转台领域，尤其涉及一种五轴摇篮转台制动方法。
2.本发明还涉及基于上述制动的方法的五轴摇篮转台解除制动的方法。
3.本发明又涉及基于上述解除制动的方法的五轴摇篮转台。


背景技术：

4.如中国实用新型专利授权公告号cn 215432512 u，公开了种五轴摇篮转台，其包括：底板；四轴组件，包括四轴主体、四轴电机、四轴转轴及四轴法兰盘，所述四轴主体设置于所述底板上，所述四轴电机用于驱动所述四轴转轴转动，所述四轴法兰盘设置于所述四轴转轴的一端；尾座主体，设置于所述底板上，且与所述四轴组件间隔相对设置；及五轴组件，包括桥板、后盖、五轴电机、五轴转轴及五轴法兰盘，所述桥板的相对两端安装于所述四轴法兰盘与所述尾座主体上，且所述桥板相对于所述底板可摆动，所述后盖盖设于所述桥板的底部，所述后盖与所述桥板共同围成一容置腔体，所述五轴电机位于所述容置腔体内，所述五轴电机用于驱动所述五轴转轴转动，所述五轴法兰盘设置于所述五轴转轴的一端；其中，所述五轴法兰盘的法兰面与所述四轴转轴的回转中心水平面之间的高度差小于或等于0.01mm。该五轴摇篮转台缺少制动措施，容易在摆动一定的角度后，在停摆阶段产生缓慢的滑移，容易造成角度偏差，影响工件加工。


技术实现要素：

5.本发明的其中一个目的是提供一种五轴摇篮转台制动方法，其能够在转台摆动一定角度后，形成自主制动，有利于防止停摆阶段的滑移。
6.本发明的再一个目的是在上述五轴摇篮转台制动方法的基础上，提供一种五轴摇篮转台解除制动的方法，其能够解除上述制动的方法。
7.本发明的又一个目的是在上述解除制动的方法的基础上，提供一种五轴摇篮转台，其有利于实现上述制动以及解除制动的方法。
8.针对五轴摇篮转台制动的方法这一技术主题来说，在用于转台摆动的a轴回转单元中设置与a轴传动轴形成相对固定的a轴刹车片，并设置a轴制动活塞抵紧a轴刹车片，从而形成制动。
9.针对五轴摇篮转台解除制动的方法这一技术主题来说，建立一条通向a轴制动活塞的输油通道，并在a轴制动活塞靠近a轴刹车片一端前方预留油压空间，在a轴制动活塞远离a轴刹车片的一端抵紧a轴碟簧，往输油通道注入油液，提高油压空间的油压，使得a轴制动活塞在油压的作用下压紧a轴碟簧，以和所述a轴刹车片形成松脱，以解除制动。
10.针对五轴摇篮转台这一技术主题来说，其包括c轴回转单元和两个相对同轴设置的a轴回转单元，所述c轴回转单元用于使转台绕c轴转动，所述a轴回转单元用于使转台绕a轴转动，所述c轴回转单元设置在两个a轴回转单元之间，并由a轴回转单元驱动而旋转，所述a轴回转单元包括：
11.a轴力矩电机，其包括第一电机定子和设置在第一电机定子中的第一电机转子；
12.a轴传动轴，其由a轴力矩电机驱动旋转；
13.a轴衬套，其连接a轴转台轴承外圈，并作为刹车腔体外壳，所述a轴刹车片设置在刹车腔体中；所述a轴转台轴承位于a轴衬套与a轴传动轴之间，a轴转台轴承套设于所述a轴传动轴远离a轴底板的一端，所述a轴转台轴承的内圈与a轴传动轴连接；
14.a轴鞍座，其用于安置所述a轴力矩电机、a轴衬套和a轴传动轴，所述a轴衬套、a轴传动轴设置在a轴鞍座内，所述a轴鞍座与所述a轴衬套之间设置所述第一电机定子和第一电机转子，所述第一电机定子与所述a轴鞍座形成固定，所述第一电机转子与所述a轴传动轴固定，以带动a轴传动轴旋转；
15.a轴制动机构，其用于停止a轴传动轴旋转，其包括a轴刹车板固定座，其环向固定在a轴传动轴上，其上环向固定有a轴刹车片，所述a轴刹车片延伸至a轴衬套一侧，沿a轴衬套轴向设置一个能移动的a轴制动活塞，以使a轴制动活塞轴向移动时，能和a轴衬套夹压二者之间的a轴刹车片从而形成制动；在a轴衬套端部对接一个a轴外套筒，述a轴鞍座底端上固定对接环向的a轴底板，所述a轴底板与a轴制动活塞之间设置a轴碟簧，以压紧a轴制动活塞制动，所述a轴制动活塞与a轴衬套之间预留有油腔，在a轴鞍座和a轴衬套上设置进油口连通至油腔，往油腔中注油提高油压以使制动活塞脱离a轴刹车片以解除制动。
16.作为五轴摇篮转台进一步的改进，所述a轴衬套上固定有a轴转台轴承，所述a轴转台轴承位于a轴衬套与a轴传动轴之间，a轴转台轴承套设于所述a轴传动轴远离a轴底板的一端，所述a轴转台轴承的内圈与a轴传动轴连接，所述a轴转台轴承的外圈与所述a轴衬套连接；
17.所述a轴传动轴靠近a轴底板的一端设有第一滚针轴承，第一滚针轴承外圈固定于a轴底板上，内圈固定在a轴传动轴上；
18.所述a轴碟簧中穿设用于导向的a轴圆柱销，所述a轴圆柱销固定在a轴底板上，所述a轴制动活塞靠近a轴圆柱销的一端设有用于容纳a轴圆柱销端部的凹槽；
19.所述a轴传动轴靠近a轴底板的一端固定套接编码器固定座，编码器固定座上设光栅，用于读取a轴传动轴的转动角度；
20.所述c轴回转单元设置在桥板上，所述桥板两端通过l板固定在a轴回转单元上，所述桥板底部布设c轴回转单元的管线，其延伸至l板内，并由管线固定座固定，再分别穿过两侧a轴回转单元经由拖链穿出，其中，管线与电缆区分开，拖链设置在a轴回转单元上，所述管线固定座固定在l板中，所述a轴回转单元的管线也经由拖链穿出，其中，管线与电缆区分开。
21.作为五轴摇篮转台进一步的改进，所述l板与所述a轴回转单元之间设置a轴密封盖，用于形成穿过l板的a轴传动轴的轴密封，所述l板与所述a轴回转单元之间还设置a轴上盖，所述a轴上盖与a轴密封盖间隔设置以形成迷宫封，所述a轴密封盖与a轴上盖之间设置骨架油封。
22.作为五轴摇篮转台进一步的改进，所述a轴密封盖朝向a轴传动轴的一侧设有凹槽用于排走积屑积液，所述l板朝向a轴传动轴的一侧设有迷宫封连通至骨架油封。
23.作为五轴摇篮转台进一步的改进，所述c轴回转单元设置在桥板上，所述桥板与l板通过圆销和棱销定位固紧。
24.作为五轴摇篮转台进一步的改进，所述光栅远离a轴传动轴的一侧设置密封元件和迷宫封，其朝向a轴传动轴的一侧设置骨架油封，所述光栅远离a轴传动轴的一侧还设置光栅盖板，光栅盖板环绕套接编码器固定座，并固定在a轴底板上，所述光栅盖板与编码器固定座之间设置骨架油封。
25.作为五轴摇篮转台进一步的改进，所述c轴回转单元包括：
26.c轴力矩电机，其包括第二电机定子和第二电机转子；
27.c轴传动轴，其由c轴力矩电机驱动；
28.转台，其同轴设置在c轴传动轴上端；
29.c轴外套筒，其固定套接在第二电机定子外侧；
30.转子衬套，其分别与第二电机转子以及c轴传动轴固定套接；
31.轴承衬套，其固定套接c轴外套筒；
32.转台轴承，其外圈固定套接在轴承衬套内，其内圈与c轴传动轴固定套接；
33.c轴制动机构，其用于停止c轴传动轴的旋转，其包括：
34.活塞压盖，其固定套接于c轴外套筒内，其中分布有油路，用于c轴刹车片与c轴制动活塞之间的供油，以提高油压，使c轴制动活塞回压c轴碟簧以脱离c轴刹车片；
35.c轴底板，其固定套接在活塞压盖上；
36.c轴制动活塞，其设置在活塞压盖与c轴底板之间，并能沿其轴向移动；
37.c轴碟簧，其设置在c轴底板上，并位于c轴制动活塞与c轴底板之间，以压紧c轴制动活塞；
38.c轴刹车片，其环向固定在c轴传动轴上，并延伸至活塞压盖与c轴制动活塞之间；
39.油路分配器，其固定在c轴底板上，预留多组管路供转台上的夹具使用。
40.作为五轴摇篮转台进一步的改进，所述油路分配器下端设置能够读取转台旋转角度的角度编码器；
41.所述c轴碟簧中穿设有c轴圆柱销以导向，所述c轴制动活塞底面设有用于容纳c轴圆柱销上端的凹槽；
42.所述c轴底板与所述c轴传动轴之间设有第二滚针轴承；
43.所述轴承衬套与所述c轴传动轴之间还设有环形挡板；
44.所述环形挡板底面设有沟槽，所述轴承衬套设有成组均布通孔与所述沟槽连通，所述环形挡板上设置c轴上盖，所述c轴上盖与环形挡板相间隔以形成迷宫封。
45.本发明能够在转台摆动一定角度后，形成自主制动，有利于防止停摆阶段的滑移。
附图说明
46.图1为实施例的整体结构示意图。
47.图2为a轴回转单元剖切结构示意图。
48.图3为图2中a标记处的局部放大示意图。
49.图4为图2中b标记处的局部放大示意图。
50.图5为棱销位置处的结构示意图。
51.图6为c轴回转单元剖切结构示意图。
52.图7为图6中c标记处的局部放大示意图。
53.图8为定位销位置处的结构示意图。
54.附图标记：1、a轴回转单元；111、第一电机定子；112、第一电机转子；12、a轴传动轴；13、a轴鞍座；141、a轴刹车板固定座；142、a轴刹车片；143、第一滚针轴承；144、a轴制动活塞；145、a轴底板；146、a轴碟簧；147、油腔；148、a轴圆柱销；149、a轴外套筒；15、a轴衬套；16、a轴转台轴承；17、编码器固定座；18、光栅；2、c轴回转单元；201、第二电机定子；202、第二电机转子；21、c轴传动轴；22、转台；23、c轴外套筒；24、转子衬套；25、轴承衬套；26、c轴转台轴承；27、c轴制动机构；271、活塞压盖；272、c轴底板；273、c轴制动活塞；274、c轴碟簧；275、c轴刹车片；276、油路分配器；277、c轴圆柱销；278、c轴油腔；28、角度编码器；29、第二滚针轴承；3、桥板；4、l板；5、管线固定座；6、拖链；7、a轴密封盖；8、a轴上盖；9、骨架油封；10a、圆销；10b、棱销；10c、光栅盖板；101、环形挡板；102、沟槽；103、通孔；104、c轴上盖；105、定位销。
具体实施方式
55.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
56.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
57.实施例1
58.本摇篮转台分为c轴回转单元2和两个a轴回转单元1。其中c轴回转单元2布置在中间，两个a轴回转单元1对称布置在桥板3两侧。c轴力矩电机正常工作时，转台22工作台面绕c轴旋转，当c轴制动机构27工作时，转台22工作台面停止旋转；两个a轴力矩电机同步工作时，两侧a轴传动轴12旋转，进而带动摇篮转台的桥板3绕a轴旋转，从而实现摆角动作，当需要桥板3两侧停止旋转时，a轴制动机构工作。
59.a轴力矩电机的第一电机定子111固定在a轴鞍座13上，a轴力矩电机的第一电机转子112与a轴转动轴12连接。转台轴承16内圈与a轴传动轴12连接，外圈与a轴衬套143和a轴鞍座13连接。a轴传动轴12左半部分与刹车固定座141连接，a轴刹车片142安装在刹车固定座141上，a轴传动轴12底部与编码器固定座17固定，编码器固定座17上安装有光栅18。光栅18能够读取转台22转动角度。两侧a轴回转单元1同轴设置。
60.在本实施例中，c轴回转单元2的管线通过两侧桥板3底部，穿过l板4，先约束在管线固线座5上，再穿过a轴传动轴内孔，随拖链转动，最后固定在过渡板上，其中，管线和电缆
区分开。整体走线方案有效减少线路缠绕的风险。
61.在本实施例中，a轴密封盖7向内的凹槽使得大部分积屑积液会经由凹槽排走，同时a轴上盖8的l形设计多了两道迷宫密封，少量的积屑和积液在经过两道迷宫密封后再进入骨架密封的密封层内。
62.在本实施例中，a轴底板145固定在a轴鞍座13上。a轴传动轴12顶部固定l板4，l板4固定在桥板3上，中间用一个圆销10a和一个棱销10b定位，从而保证a轴回转单元1在摆动相应角度时桥板3能够准确动作跟随。
63.在本实施例中此摇篮转台的c轴回转单元2包括c轴传动轴21、转台轴承26，油路分配器276、c轴制动机构27和c轴力矩电机等。转子衬套24将c轴力矩电机的第二电机转子202与c轴转台轴承26内环连接，c轴转台轴承26内环与c轴传动轴21连接。c轴转台轴承26外环固定在轴承衬套25上，轴承衬套25与c轴外套筒23连接，c轴力矩电机的第二电机定子201固定在c轴外套筒23上。油路分配器276与c轴底板272固定。油路分配器276下端设置能够读取转台22旋转角度的角度编码器28。本发明整体结构紧凑，高度方向尺寸较小，构成零件数少，结构简单，将传统形式的转动轴与转台台面合二为一个零件，减少中间过渡传动的零件，提高结构稳定性。
64.在本实施例中，c轴底板272固定在c轴外套筒23上，在c轴底板272上成组设置c轴碟簧274，正常工作状态下一定压力的油从活塞压盖271处进油到c轴油腔278内，使c轴制动活塞273下移压紧c轴碟簧274，c轴刹车片275与c轴制动活塞273松脱；需要刹车时停止进油，c轴碟簧274将c轴制动活塞273顶起，将c轴制动活塞273与c轴刹车片275压紧完成刹车动作。每组c轴碟簧274都配有c轴圆柱销277用来导向，且在相同位置，c轴制动活塞273与c轴底板272中间成对设置定位销105。
65.在本实施例中，c轴底板272上还预留有滚针轴承配置，用来承载特殊工况下加工产生的倾覆力矩。
66.在本实施例中，在环形挡板101上设置内凹的沟槽102，积屑积水等大部分会由沟槽排走，并随轴承衬套25上的成组均布通孔103排出，少部分会深入沟槽102，被密封结构挡住。
67.实施例2
68.一种五轴摇篮转台制动的方法，其步骤为在用于转台摆动的a轴回转单元1中设置与a轴传动轴12形成相对固定的a轴刹车片142，并设置a轴制动活塞144抵紧a轴刹车片142，从而形成制动。
69.实施例3
70.一种五轴摇篮转台解除制动的方法，其步骤为建立一条通向a轴制动活塞144的输油通道，并在a轴制动活塞144靠近a轴刹车片142一端前方预留油压空间，在a轴制动活塞144远离a轴刹车片142的一端抵紧a轴碟簧146，往输油通道注入油液，提高油压空间的油压，使得a轴制动活塞144在油压的作用下压紧a轴碟簧146，以和所述a轴刹车片142形成松脱，以解除制动。
71.实施例4
72.一种轴摇篮转台，其包括c轴回转单元2和两个相对同轴设置的a轴回转单元1，所述c轴回转单元2用于使转台绕c轴转动，所述a轴回转单元用于使转台绕a轴转动，所述c轴
回转单元2设置在两个a轴回转单元1之间，并由a轴回转单元1驱动而旋转，所述a轴回转单元1包括：
73.a轴力矩电机，其包括第一电机定子111和设置在第一电机定子111中的第一电机转子112；
74.a轴传动轴12，其由a轴力矩电机驱动旋转；
75.a轴衬套15，其连接a轴转台轴承16外圈，并作为刹车腔体外壳，所述a轴刹车片142设置在刹车腔体中；所述a轴转台轴承16位于a轴衬套15与a轴传动轴12之间，a轴转台轴承16套设于所述a轴传动轴12远离a轴底板145的一端，所述a轴转台轴承16的内圈与a轴传动轴12连接；
76.a轴鞍座13，其用于安置所述a轴力矩电机、a轴衬套15和a轴传动轴12，所述a轴衬套15、a轴传动轴12设置在a轴鞍座13内，所述a轴鞍座13与所述a轴衬套15之间设置所述第一电机定子111和第一电机转子112，所述第一电机定子111与所述a轴鞍座13形成固定，所述第一电机转子112与所述a轴传动轴12固定，以带动a轴传动轴12旋转；
77.a轴制动机构，其用于停止a轴传动轴12旋转，其包括a轴刹车板固定座141，其环向固定在a轴传动轴12上，其上环向固定有a轴刹车片142，所述a轴刹车片142延伸至a轴衬套15一侧，沿a轴衬套15轴向设置一个能移动的a轴制动活塞144，以使a轴制动活塞144轴向移动时，能和a轴衬套15夹压二者之间的a轴刹车片142从而形成制动；在a轴鞍座13底端上固定对接环向的a轴底板145，所述a轴底板145与a轴制动活塞144之间设置a轴碟簧146，以压紧a轴制动活塞144制动，所述a轴制动活塞144与a轴衬套15之间预留有油腔147，在a轴鞍座13和a轴衬套15上设置进油口连通至油腔147，往油腔147中注油提高油压以使制动活塞144脱离a轴刹车片142以解除制动。
78.在本实施例中，所述a轴衬套15上固定有a轴转台轴承16，所述a轴转台轴承16位于a轴衬套15与a轴传动轴12之间，a轴转台轴承16套设于所述a轴传动轴12远离a轴底板145的一端，所述a轴转台轴承16的内圈与a轴传动轴12连接，所述a轴转台轴承16的外圈与所述a轴衬套15连接；
79.所述a轴传动轴12靠近a轴底板145的一端设有第一滚针轴承143，第一滚针轴承143外圈固定于a轴底板145上，内圈固定在a轴传动轴12上；
80.所述a轴碟簧146中穿设用于导向的a轴圆柱销148，所述a轴圆柱销148固定在a轴底板145上，所述a轴制动活塞144靠近a轴圆柱销148的一端设有用于容纳a轴圆柱销148端部的凹槽；
81.所述a轴传动轴12靠近a轴底板145的一端固定套接编码器固定座17，编码器固定座17上设光栅18，用于读取a轴传动轴12的转动角度；
82.所述c轴回转单元2设置在桥板3上，所述桥板3两端通过l板4固定在a轴回转单元1上，所述桥板3底部布设c轴回转单元2的管线，其延伸至l板4内，并由管线固定座5固定，再分别穿过两侧a轴回转单元1经由拖链6穿出，其中，管线与电缆区分开，拖链6设置在a轴回转单元1上，所述管线固定座5固定在l板4中。
83.在本实施例中，所述l板4与所述a轴回转单元1之间设置a轴密封盖7，用于形成穿过l板4的a轴传动轴12的轴密封，所述l板4与所述a轴回转单元1之间还设置a轴上盖8，所述a轴上盖8与a轴密封盖7相间隔以形成迷宫封，所述a轴密封盖7与a轴上盖8之间设置骨架油
封9。
84.在本实施例中，所述a轴密封盖7朝向a轴传动轴12的一侧设有凹槽用于排走积屑积液，所述l板4朝向a轴传动轴12的一侧设有迷宫封连通至骨架油封9。
85.在本实施例中，所述c轴回转单元2设置在桥板3上，所述桥板3与l板4通过圆销10a和棱销10b定位固紧。
86.在本实施例中，所述光栅18远离a轴传动轴12的一侧设置密封元件和迷宫封，其朝向a轴传动轴12的一侧设置骨架油封，所述光栅18远离a轴传动轴12的一侧还设置光栅盖板10c，光栅盖板10c环绕套接编码器固定座17，并固定在a轴底板145上，所述光栅盖板10c与编码器固定座17之间设置骨架油封。
87.在本实施例中，所述c轴回转单元2包括：
88.c轴力矩电机，其包括第二电机定子201和第二电机转子202；
89.c轴传动轴21，其由c轴力矩电机驱动；
90.转台22，其同轴设置在c轴传动轴21上端；
91.c轴外套筒23，其固定套接在第二电机定子201外侧；
92.转子衬套24，其分别与第二电机转子202以及c轴传动轴21固定套接；
93.轴承衬套25，其固定套接c轴外套筒23；
94.转台轴承26，其外圈固定套接在轴承衬套25内，其内圈与c轴传动轴21固定套接；
95.c轴制动机构27，其用于停止c轴传动轴21的旋转，其包括：
96.活塞压盖271，其固定套接于c轴外套筒23内，其中分布有油路，用于c轴刹车片275与c轴制动活塞273之间的供油，以提高油压，使c轴制动活塞273回压c轴碟簧274以脱离c轴刹车片275；
97.c轴底板272，其固定套接在活塞压盖271上；
98.c轴制动活塞273，其设置在活塞压盖271与c轴底板272之间，并能沿其轴向移动；
99.c轴碟簧274，其设置在c轴底板272上，并位于c轴制动活塞273与c轴底板272之间，以压紧c轴制动活塞274；
100.c轴刹车片275，其环向固定在c轴传动轴21上，并延伸至活塞压盖271与c轴制动活塞273之间；
101.油路分配器276，其固定在c轴底板272上，并预留多组管路供转台上的夹具使用。
102.在本实施例中，所述油路分配器276下端设置能够读取转台22旋转角度的角度编码器28；
103.所述c轴碟簧274中穿设有c轴定位销277以导向，所述c轴制动活塞273底面设有用于容纳c轴圆柱销277上端的凹槽；
104.所述c轴底板272与所述c轴传动轴21之间设有滚针轴承29；
105.所述轴承衬套25与所述c轴传动轴21之间还设有环形挡板101；
106.所述环形挡板101底面设有沟槽102，所述轴承衬套25设有成组均布通孔103与所述沟槽102连通，所述环形挡板101上设置c轴上盖104，所述c轴上盖104与环形挡板101相间隔以形成迷宫封。
107.以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的技术人员来说，在不脱
离本发明构思的前提下，还可以做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种五轴摇篮转台制动的方法，其特征在于：在用于转台摆动的a轴回转单元(1)中设置与a轴传动轴(12)形成相对固定的a轴刹车片(142)，并设置a轴制动活塞(144)抵紧a轴刹车片(142)，从而形成制动。2.一种基于权利要求1所述制动的方法的五轴摇篮转台解除制动的方法，其特征在于：建立一条通向a轴制动活塞(144)的输油通道，并在a轴制动活塞(144)靠近a轴刹车片(142)一端前方预留油压空间，在a轴制动活塞(144)远离a轴刹车片(142)的一端抵紧a轴碟簧(146)，往输油通道注入油液，提高油压空间的油压，使得a轴制动活塞(144)在油压的作用下压紧a轴碟簧(146)，以和所述a轴刹车片(142)形成松脱，以解除制动。3.一种基于权利要求2所述解除制动的方法的五轴摇篮转台，其特征在于包括c轴回转单元(2)和两个相对同轴设置的a轴回转单元(1)，所述c轴回转单元(2)用于使转台绕c轴转动，所述a轴回转单元用于使转台绕a轴转动，所述c轴回转单元(2)设置在两个a轴回转单元(1)之间，并由a轴回转单元(1)驱动而旋转，所述a轴回转单元(1)包括：a轴力矩电机，其包括第一电机定子(111)和设置在第一电机定子(111)中的第一电机转子(112)；a轴传动轴(12)，其由a轴力矩电机驱动旋转；a轴衬套(15)，其连接a轴转台轴承(16)外圈，并作为刹车腔体外壳，所述a轴刹车片(142)设置在刹车腔体中；所述a轴转台轴承(16)位于a轴衬套(15)与a轴传动轴(12)之间，a轴转台轴承(16)套设于所述a轴传动轴(12)远离a轴底板(145)的一端，所述a轴转台轴承(16)的内圈与a轴传动轴(12)连接；a轴鞍座(13)，其用于安置所述a轴力矩电机、a轴衬套(15)和a轴传动轴(12)，所述a轴衬套(15)、a轴传动轴(12)设置在a轴鞍座(13)内，所述a轴鞍座(13)与所述a轴衬套(15)之间设置所述第一电机定子(111)和第一电机转子(112)，所述第一电机定子(111)与所述a轴鞍座(13)形成固定，所述第一电机转子(112)与所述a轴传动轴(12)固定，以带动a轴传动轴(12)旋转；a轴制动机构，其用于停止a轴传动轴(12)旋转，其包括a轴刹车板固定座(141)，其环向固定在a轴传动轴(12)上，其上环向固定有a轴刹车片(142)，所述a轴刹车片(142)延伸至a轴衬套(15)一侧，沿a轴衬套(15)轴向设置一个能移动的a轴制动活塞(144)，以使a轴制动活塞(144)轴向移动时，能和a轴衬套(15)夹压二者之间的a轴刹车片(142)从而形成制动；所述a轴鞍座(13)底端上固定对接环向的a轴底板(145)，所述a轴底板(145)与a轴制动活塞(144)之间设置a轴碟簧(146)，以压紧a轴制动活塞(144)制动，所述a轴制动活塞(144)与a轴衬套(15)之间预留有油腔(147)，在a轴鞍座(13)和a轴衬套(15)上设置进油口连通至油腔(147)，往油腔(147)中注油提高油压以使制动活塞(144)脱离a轴刹车片(142)以解除制动。4.根据权利要求3所述五轴摇篮转台，其特征在于所述a轴衬套(15)上固定有a轴转台轴承(16)；所述a轴传动轴(12)靠近a轴底板(145)的一端设有第一滚针轴承(143)，第一滚针轴承(143)外圈固定于a轴底板(145)上，内圈固定在a轴传动轴(12)上；所述a轴碟簧(146)中穿设用于导向的a轴圆柱销(148)，所述a轴圆柱销(148)固定在a轴底板(145)上，所述a轴制动活塞(144)靠近a轴圆柱销(148)的一端设有用于容纳a轴圆柱
销(148)端部的凹槽；所述a轴传动轴(12)靠近a轴底板(145)的一端固定套接编码器固定座(17)，编码器固定座(17)上设光栅(18)，用于读取a轴传动轴(12)的转动角度；所述c轴回转单元(2)设置在桥板(3)上，所述桥板(3)两端通过l板(4)固定在a轴回转单元(1)上，所述桥板(3)底部布设c轴回转单元(2)的管线，其延伸至l板(4)内，并由管线固定座(5)固定，再分别穿过两侧a轴回转单元(1)经由拖链(6)穿出，其中，管线与电缆区分开，拖链(6)设置在a轴回转单元(1)上，所述管线固定座(5)固定在l板(4)中。5.根据权利要求4所述五轴摇篮转台，其特征在于所述l板(4)与所述a轴回转单元(1)之间设置a轴密封盖(7)，用于形成穿过l板(4)的a轴传动轴(12)的轴密封，所述l板(4)与所述a轴回转单元(1)之间还设置a轴上盖(8)，所述a轴上盖(8)与a轴密封盖(7)间隔设置以形成迷宫封，所述a轴密封盖(7)与a轴上盖(8)之间设置骨架油封(9)。6.根据权利要求5所述五轴摇篮转台，其特征在于所述a轴密封盖(7)朝向a轴传动轴(12)的一侧设有凹槽用于排走积屑积液，所述l板(4)朝向a轴传动轴(12)的一侧设有迷宫封连通至骨架油封(9)。7.根据权利要求5所述五轴摇篮转台，其特征在于所述c轴回转单元(2)设置在桥板(3)上，所述桥板(3)与l板(4)通过圆销(10a)和棱销(10b)定位固紧。8.根据权利要求6所述五轴摇篮转台，其特征在于所述光栅(18)远离a轴传动轴(12)的一侧设置密封元件和迷宫封，其朝向a轴传动轴(12)的一侧设置骨架油封，所述光栅(18)远离a轴传动轴(12)的一侧还设置光栅盖板(10c)，光栅盖板(10c)环绕套接编码器固定座(17)，并固定在a轴底板(145)上，所述光栅盖板(10c)与编码器固定座(17)之间设置骨架油封。9.根据权利要求3所述五轴摇篮转台，其特征在于所述c轴回转单元(2)包括：c轴力矩电机，其包括第二电机定子(201)和第二电机转子(202)；c轴传动轴(21)，其由c轴力矩电机驱动；转台(22)，其同轴设置在c轴传动轴(21)上端；c轴外套筒(23)，其固定套接在第二电机定子(201)外侧；转子衬套(24)，其分别与第二电机转子(202)以及c轴传动轴(21)固定套接；轴承衬套(25)，其固定套接c轴外套筒(23)；转台轴承(26)，其外圈固定套接在轴承衬套(25)内，其内圈与c轴传动轴(21)固定套接；c轴制动机构(27)，其用于停止c轴传动轴(21)的旋转，其包括：活塞压盖(271)，其固定套接于c轴外套筒(23)内，其中分布有油路，用于c轴刹车片(275)与c轴制动活塞(273)之间的供油，以提高油压，使c轴制动活塞(273)回压c轴碟簧(274)以脱离c轴刹车片(275)；c轴底板(272)，其固定套接在活塞压盖(271)上；c轴制动活塞(273)，其设置在活塞压盖(271)与c轴底板(272)之间，并能沿其轴向移动；c轴碟簧(274)，其设置在c轴底板(272)上，并位于c轴制动活塞(273)与c轴底板(272)之间，以压紧c轴制动活塞(274)；
c轴刹车片(275)，其环向固定在c轴传动轴(21)上，并延伸至活塞压盖(271)与c轴制动活塞(273)之间；油路分配器(276)，其固定在c轴底板(272)上，并预留多组管路供转台上的夹具使用。10.根据权利要求9所述五轴摇篮转台，其特征在于所述油路分配器(276)下端设置能够读取转台(22)旋转角度的角度编码器(28)；所述c轴碟簧(274)中穿设有c轴圆柱销(277)以导向，所述c轴制动活塞(273)底面设有用于容纳c轴圆柱销(277)上端的凹槽；所述c轴底板(272)与所述c轴传动轴(21)之间设有滚针轴承(29)；所述轴承衬套(25)与所述c轴传动轴(21)之间还设有环形挡板(101)；所述环形挡板(101)底面设有沟槽(102)，所述轴承衬套(25)设有成组均布通孔(103)与所述沟槽(102)连通，所述环形挡板(101)上设置c轴上盖(104)，所述c轴上盖(104)与环形挡板(101)相间隔以形成迷宫封。

技术总结
本发明涉及一种五轴摇篮转台制动、解除制动的方法和五轴摇篮转台，针对五轴摇篮转台制动的方法这一技术主题来说，其步骤为：设置A轴制动活塞抵紧A轴刹车片。针对五轴摇篮转台解除制动的方法这一技术主题来说，其步骤为：往输油通道注入油液，提高油压空间的油压，使得A轴制动活塞在油压的作用下压紧A轴碟簧，以和所述A轴刹车片形成松脱。针对五轴摇篮转台这一技术主题来说，其包括一个能移动的A轴制动活塞，以使A轴制动活塞轴向移动时，能和A轴衬套夹压二者之间的A轴刹车片从而形成制动。本发明能够在转台摆动一定角度后，形成自主制动，有利于防止停摆阶段的滑移。有利于防止停摆阶段的滑移。有利于防止停摆阶段的滑移。


技术研发人员：罗宇 肖文心 王嘉鑫 张海新 夏向阳
受保护的技术使用者：江苏普拉迪数控科技有限公司
技术研发日：2023.04.18
技术公布日：2023/8/5