用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法

1.本发明涉及仿生机器人领域，特别涉及一种用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法。


背景技术：

2.现有的四足仿生机器人运动方式始终存在运动行走的多项技术难题，目前一些机器人使用的行走和缓行步态运动速度慢，且在迈出步子时需要不断调整机身的中心使得机身稳定性降低。而奔跑步态虽然提高了机器人的行进速度，但机器人很难像大脑一样时刻协调全身各个部分的平衡，机器人本身受体积限制也无法安装过多的动力装置来调节机身各部分的动作，因此奔跑步态目前还不适合用在四足机器人身上。
3.逆向运动学能够减少控制算法的复杂度，从而提高控制精度，目前逆向运动学解法主要有两种：封闭解和数值解析解。封闭解又进一步可分为几何解和代数解，由于需要考虑机器人足的灵巧工作空间与可达工作空间，并尽可能的使所有步态都在可达空间内有解，且代数解需要建立世界坐标系的整体法线轴向量，同时需要考虑的情况，可能存在无解，并对矩阵进行非线性的分析，以及进行大量的齐次坐标非线性方程运算，运算量大，故本发明采用几何解法进行控制算法的设计。
4.综合上述各方面的问题，trot对角小跑步态既能够提供相对较快的运动速度，而且在迈步的时候其同时运动对角侧的两条腿，步频也较快，仅通过腿部的动作调节即可维持机身的平衡，非常适合用于现阶段较简单的四足仿生机器人的开发。


技术实现要素：

5.针对现有技术存在的问题，本发明提供一种用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法，通过将传感器和摄像头接收的数据传输到主控板，并根据对角小跑步态的运动特点，利用四足机器人的空间几何关系，确定腿部中足端姿态对应的大腿转角和小腿转角的空间位置；从而将一个描述足端姿态和足端关节角度关系的三元方程组问题、转化成分别描述足端位置以及大腿转角和小腿转角各关节角度之间关系，以及描述足端姿态与剩余两个关节之间关系的计算公式求解问题，显著降低了足端逆运动学问题的求解复杂度，从而使控制算法更具有可读性，执行速度更快，因此本发明的控制方法能通过高频率来改变四足机器人腿部的动作使四足机器人的机身重心时刻保持在中心位置，平衡性更强。
6.本发明提供了一种用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法，具体实施步骤如下：
7.s1、对四足机器人的姿态进行初始化，并将传感器和摄像头接收的数据分别传输到主控板；
8.s2、根据对角小跑步态的特性，将四足机器人单腿的动作分为四个阶段，前腿的动作，其包括垂直抬起、水平前伸、垂直落下和水平后移，后腿的动作，其包括垂直抬起、水平
后移、垂直落下和水平前伸；
9.s3、根据四足机器人的结构特性，将四足机器人的左前腿和右前腿定义为正向腿，将四足机器人的左后腿和右后腿定义为反向腿，在四足机器人向前运动时，四足机器人正向腿向腿的前方运动，反向腿向腿的后方向运动，正向腿和反向腿的朝向相反，并通过对角小跑步态在各阶段的姿态判断生成四足机器人中各个腿中足端的相对坐标系的坐标，计算出四足机器人中各个腿中转动轴的角度，完成对角小跑步态的控制：
10.s31、建立腿部的坐标系：取四足机器人中一腿部的大腿的转动轴为原点b，小腿的转动轴为c，足端为d，将四足机器人的前进方向设为x正半轴，将四足机器人中腿部垂直地面的方向设为y正半轴；
11.s32、根据大腿转动轴b到小腿转动轴c的距离l1和小腿转动轴c到足端d的距离l2数据参数输入，并结合四足机器人的初始姿态，得到足端d的坐标(x,y)；
12.在四足机器人的初始姿态下，大腿转动轴b到足端d的距离bd为足端d的y坐标，即bd＝y，得到大腿bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0013][0014]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0015][0016]
在四足机器人对角小跑步态中，当足端d做水平前伸时，大腿转动轴b到足端d的距离为此时大腿bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0017][0018]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0019][0020]
在四足机器人对角小跑步态中，当足端d做水平后移时，大腿转动轴b到足端d的距离为此时大腿bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0021][0022]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0023][0024]
s33、对s32得到的夹角进行验证，并通过主控板分别将夹角值输入到大腿转动轴和小腿转动轴对应的舵机上；
[0025]
s4、四足机器人的左前腿、右后腿、右前腿和左后腿在s3的控制信号下，并根据s2前腿和后腿的动作，完成对角小跑步态。
[0026]
可优选的是，在步骤s32中，所述四足机器人的初始姿态为足端d垂直于大腿转动
轴b。
[0027]
可优选的是，在步骤s32中，当足端d做水平前伸时，足端d进入坐标系的第一象限。
[0028]
可优选的是，在步骤s32中，当足端d做水平后移时，足端d进入坐标系的第二象限。
[0029]
可优选的是，当足端d进入坐标系的第二象限，足端d的x＝-x。
[0030]
本发明与现有技术相比，具有如下优点：
[0031]
1、行进速度快。对角小跑步态在运动时腿部频率相较行走和缓步步态的腿部频率更快能在保证平衡性的同时通过高速的步频来提高四足机器人的行进速度。
[0032]
2、平衡性高。对角小跑步态通过高频率的改变四足机器人腿部的动作使机身重心时刻保持在中心位置，只需要极小幅度调节机身即可维持平衡。
[0033]
3、算法响应快。相较于其他步态，对角小跑步态旋转转向动作和换腿行进动作的执行以及算法设计上有利于理解、提高机器人开发速度。
附图说明
[0034]
图1为本发明用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法的控制方法的流程图；
[0035]
图2为本发明用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法中单腿的坐标建立结构图；
[0036]
图3为本发明用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法中四足机器人对角小跑步态的步态图。
[0037]
主要附图标记：大腿1，小腿2，足端3。
具体实施方式
[0038]
为详尽本发明之技术内容、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。
[0039]
本发明提供一种用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法，其中用词朝向相反腿是指前腿和后腿的朝向相反的情况，例如前腿向腿的前方运动，反向腿向腿的后方向运动的情况。如图1所示，具体实施步骤如下：
[0040]
s1、对四足机器人的姿态进行初始化，并将传感器和摄像头接收的数据分别传输到主控板。
[0041]
s2、根据对角小跑步态的特性，将四足机器人单腿的动作分为四个阶段，前腿的动作，其包括垂直抬起、水平前伸、垂直落下和水平后移，后腿的动作，其包括垂直抬起、水平后移、垂直落下和水平前伸。
[0042]
s3、根据四足机器人的结构特性，将四足机器人的左前腿和右前腿定义为正向腿，将四足机器人的左后腿和右后腿定义为反向腿，在四足机器人向前运动时，四足机器人的正向腿向腿的前方运动，反向腿向腿的后方向运动，正向腿和反向腿的朝向相反，并通过对角小跑步态在各阶段的姿态判断生成四足机器人中各个腿中足端3的相对坐标系的坐标，计算出四足机器人中各个腿中转动轴的角度，完成对角小跑步态的控制：
[0043]
s31、如图2所示，建立四足机器人中各个腿部的坐标系：取四足机器人中腿部的大腿1的转动轴为原点b，小腿2的转动轴为c，足端3为d，大腿1的长度为bc，小腿2的长度为cd，
大腿1的的转动轴和足端3的距离为bd，将四足机器人的前进方向设为x正半轴，将四足机器人中腿部垂直地面的方向设为y正半轴来建立四足机器人的腿部坐标系，为后续单个腿的基于几何学的运动学反解做准备。
[0044]
s32、根据大腿1的转动轴b到小腿2的转动轴c的距离l1和小腿2的转动轴c到足端d的距离l2数据参数输入，并结合四足机器人的初始姿态，得到足端d的坐标(x,y)。
[0045]
在四足机器人的初始姿态下，大腿1的转动轴b到足端d的距离bd为足端d的y坐标，即bd＝y，得到大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0046][0047]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0048][0049]
具体而言，四足机器人的初始姿态为足端d垂直于大腿1的转动轴b。
[0050]
在四足机器人对角小跑步态中，当足端d做水平前伸时，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0051][0052]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0053][0054]
进一步的，根据图2建立的坐标系，当足端d做水平前伸时，足端d进入坐标系的第一象限。
[0055]
在四足机器人对角小跑步态中，当足端d做水平后移时，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0056][0057]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0058][0059]
进一步的，根据图2建立的坐标系，当足端d做水平后移时，足端d进入坐标系的第二象限，足端d的x＝-x。
[0060]
s33、对s32得到的夹角进行验证，并通过主控板分别将夹角值输入到大腿1的转动轴和小腿2的转动轴对应的舵机上。
[0061]
s4、四足机器人的左前腿、右后腿、右前腿和左后腿在s3的控制信号下，并根据s2前腿和后腿的动作，完成对角小跑步态。
[0062]
以下结合实施例对本发明一种用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法做进一步描述：
[0063]
在本发明的一个具体实施例子中，四足机器人具有12自由度，包括传感器、摄像头、电源、动力装置、控制模块和pla结构，四足机器人通过前方安装的两个摄像头向控制模块传输前方图像数据用于识别前方是否可正常通过以及是否存在障碍物，并通过摄像头的内置芯片也可对图片信息进行预处理，之后将主要数据传回控制模块。控制模块的功能主要用于分析传感器和摄像头的回传数据、通过自编控制算法计算机身的运动角度、对动力输出装置进行控制。动力装置用于执行控制模块下达的指令，根据控制模块计算后的结果控制机身各结构转动到相应角度来完成机器人整体的各种动作。
[0064]
针对四足机器人对角小跑步态的控制流程图，如图1所示，主控初始化并将四足机器人姿态调整为初始站立状态并开始接收传感器以及摄像头数据，判断传感器数据为前方无障碍时则进入运动程序。主要包括步态的分析以及运动学的解算。具体实施过程是这样实现的：
[0065]
s1、对四足机器人的姿态进行初始化，并将传感器和摄像头接收的数据分别传输到主控板。
[0066]
s2、针对四足机器人对角小跑步态的分析，在一个对角小跑步态内可以将四足机器人单腿的动作分为四个阶段，对于前腿来说可分为：垂直抬起、水平前伸、垂直落下和水平后移，而相对前腿呈镜像对称的后腿运动顺序相反，可分为：垂直抬起、水平后移、垂直落下和水平前伸。
[0067]
在运动控制的过程中只需判断单腿的足端3的相对坐标系坐标完成四个水平垂直位置即可实现机身的运动。坐标的变化幅度需要根据实际的机身数据和转动轴的转动角度阈值决定，而通过坐标计算各个转动轴的姿态以及选择正确解需要依靠运动学解法。
[0068]
s3、根据四足机器人的结构特性，将四足机器人的左前腿和右前腿定义为正向腿，将四足机器人的左后腿和右后腿定义为反向腿，在四足机器人向前运动时，四足机器人正向腿向腿的前方运动，反向腿向腿的后方向运动，正向腿和反向腿的朝向相反，并通过对角小跑步态在各阶段的姿态判断生成四足机器人中各个腿中足端3的相对坐标系的坐标，计算出四足机器人中各个腿中转动轴的角度，完成对角小跑步态的控制。
[0069]
具体分析过程为：如图3所示，设t为一个周期，p为一个单腿的足端从落地到下次抬起经历的时间及触地时间，因此t-p即为第一组足端处于摆动相的时间，左前腿、左后腿、右后腿和右前腿分别对应四足机器人的四个接触地面的足端。在0到t-p周期时，以对角左前腿和右后腿为一组的第一组足端处于摆动相，左前腿执行垂直抬起、水平前伸和垂直落下动作，右后腿执行垂直抬起、水平后移和垂直落下动作。当摆动结束后t-p到0.5周期为四足同时支撑阶段为机身提供维持平衡的时间随即在0.5到1.5t-p周期进入以对角左后腿和右前腿为一组的第二组足端的摆动相，左后腿执行垂直抬起动作，右前腿执行垂直抬起动作，之后四腿同时动作分别为：左前腿执行水平后移动作，右后腿执行水平前伸动作，左后腿执行水平后移动作，右前腿执行水平前伸动作。之后左后腿执行水平后移和垂直落下动作，右前腿执行水平前伸和垂直落下动作。当摆动结束后1.5t-p到t周期为四足同时支撑阶段为机身提供维持平衡的时间，至此完成一个周期性动作。
[0070]
根据腿部的实际结构将真实的尺寸数据以及转动角度阈值数据输入；利用坐标变换将上述数据构建成模拟模型；根据初始的机体姿态计算每个转动轴的位置角度；输出每个转动轴的控制信号完成等待指令的初始站立姿态；根据传感器传回数据判断是否可前
进；结合步态每一个阶段的姿态逐步计算每个摆动姿势的转动轴角度；对每个转动轴输出持续信号实现机身腿部的摆动同时也防止出现信号干扰提高精度；于此同时传感器也会实时连续的传回数据，防止前方出现障碍物发生碰撞。具体控制过程为：
[0071]
s31、如图2所示，建立腿部的坐标系：取四足机器人中一腿部的大腿1的转动轴为原点b，小腿2的转动轴为c，足端3为d，将四足机器人的前进方向设为x正半轴，将四足机器人中腿部垂直地面的方向设为y正半轴。
[0072]
s32、根据大腿1的转动轴b到小腿2的转动轴c的距离l1和小腿2的转动轴c到足端d的距离l2数据参数输入，并结合四足机器人的初始姿态，得到足端d的坐标(x,y)。在初始化阶段，传感器摄像头会开始捕捉画面，通过深度学习将画面中的物体进行分类分析物体的距离、高度、宽度、位置信息，将采集到的物体信息进行转化传回主控制器。
[0073]
如图3所示，在四足机器人对角小跑步态中，正向腿在一个周期t内的具体运动过程如下：
[0074]
左前腿的足端3做出垂直抬起动作时，足端d在y轴上，大腿1的转动轴b到足端d的距离bd为足端d的y坐标，即bd＝y，得到大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0075][0076]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0077][0078]
左前腿的足端3做出水平前伸动作时，即足端d进入坐标系的第一象限，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0079][0080]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0081][0082]
左前腿的足端3做出垂直落下动作时，即足端d进入坐标系的第一象限，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0083][0084]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0085][0086]
左前腿的足端3做出水平后移动作时，足端d会从坐标轴第一象限越过y轴进入第二象限，足端d的x＝-x，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0087][0088]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0089][0090]
右前腿的足端3做出垂直抬起动作时，足端d在y轴上，大腿1的转动轴b到足端d的距离bd为足端d的y坐标，即bd＝y，得到大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0091][0092]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0093][0094]
右前腿的足端3做出水平前伸动作时，即足端d进入坐标系的第一象限，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0095][0096]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0097][0098]
右前腿的足端3做出垂直落下动作时，即足端d进入坐标系的第一象限，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0099][0100]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0101][0102]
右前腿的足端3做出水平后移动作时，足端d会从坐标轴第一象限越过y轴进入第二象限，足端d的x＝-x，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0103][0104]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0105][0106]
如图3所示，在四足机器人对角小跑步态中，反向腿在一个周期t内的具体运动过
程如下：
[0107]
右后腿的足端3做出垂直抬起动作时，足端d在y轴上，大腿1的转动轴b到足端d的距离bd为足端d的y坐标，即bd＝y，得到大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0108][0109]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0110][0111]
右后腿的足端3做出水平后移动作时，即足端d进入坐标系的第二象限，足端d的x＝-x，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0112][0113]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0114][0115]
右后腿的足端3做出垂直落下动作时，即足端d进入坐标系的第二象限，足端d的x＝-x，大腿1的转动轴b到足端3d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0116][0117]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0118][0119]
右后腿的足端3做出水平前伸动作时，足端d会从坐标轴第二象限越过y轴进入第一象限，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0120][0121]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0122][0123]
左后腿的足端3做出垂直抬起动作时，足端d在y轴上，大腿1的转动轴b到足端d的距离bd为足端d的y坐标，即bd＝y，得到大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0124]
[0125]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0126][0127]
左后腿的足端3做出水平后移动作时，即足端d进入坐标系的第二象限，足端d的x＝-x，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0128][0129]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0130][0131]
左后腿的足端3做出垂直落下动作时，即足端d进入坐标系的第二象限，足端d的x＝-x，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0132][0133]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0134][0135]
左后腿的足端3做出水平前伸动作时，足端d会从坐标轴第二象限越过y轴进入第一象限，大腿1的转动轴b到足端d的距离为此时大腿1的长度bc跟x轴的夹角α的表达式为：
[0136][0137]
c处bc与cd夹角β的表达式为：
[0138][0139]
s33、通过上述运动学逆解得出α、β两个转动轴关节角度后再通过正运动学计算对s32得到的夹角进行验证，正运动学表达式为x＝l
1 cos(α)+l2cos(180
°‑
α-β)，y＝l1sin(α)-l2sin(180
°‑
α-β)，验证与所需要运动的坐标位置相同时，通过主控板分别将夹角值输入到大腿1的转动轴和小腿2的转动轴对应的舵机上。
[0140]
s4、四足机器人的左前腿、右后腿、右前腿和左后腿在s3的控制信号下，并根据s2前腿和后腿的动作，完成对角小跑步态。
[0141]
以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：
1.一种用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法，其特征在于，具体实施步骤如下：s1、对四足机器人的姿态进行初始化，并将传感器和摄像头接收的数据分别传输到主控板；s2、根据对角小跑步态的特性，将四足机器人单腿的动作分为四个阶段，前腿的动作，其包括垂直抬起、水平前伸、垂直落下和水平后移，后腿的动作，其包括垂直抬起、水平后移、垂直落下和水平前伸；s3、根据四足机器人的结构特性，将四足机器人的左前腿和右前腿定义为正向腿，将四足机器人的左后腿和右后腿定义为反向腿，在四足机器人向前运动时，四足机器人正向腿向腿的前方运动，反向腿向腿的后方向运动，正向腿和反向腿的朝向相反，并通过对角小跑步态在各阶段的姿态判断生成四足机器人中各个腿中足端的相对坐标系的坐标，计算出四足机器人中各个腿中转动轴的角度，完成对角小跑步态的控制：s31、建立腿部的坐标系：取四足机器人中一腿部的大腿的转动轴为原点b，小腿的转动轴为c，足端为d，将四足机器人的前进方向设为x正半轴，将四足机器人中腿部垂直地面的方向设为y正半轴；s32、根据大腿转动轴b到小腿转动轴c的距离l1和小腿转动轴c到足端d的距离l2数据参数输入，并结合四足机器人的初始姿态，得到足端d的坐标(x,y)；在四足机器人的初始姿态下，大腿转动轴b到足端d的距离bd为足端d的y坐标，即bd＝y，得到大腿bc跟x轴的夹角α的表达式为：c处bc与cd夹角β的表达式为：在四足机器人对角小跑步态中，当足端d做水平前伸时，大腿转动轴b到足端d的距离为此时大腿bc跟x轴的夹角α的表达式为：c处bc与cd夹角β的表达式为：在四足机器人对角小跑步态中，当足端d做水平后移时，大腿转动轴b到足端d的距离为此时大腿bc跟x轴的夹角α的表达式为：c处bc与cd夹角β的表达式为：
s33、对s32得到的夹角进行验证，并通过主控板分别将夹角值输入到大腿转动轴和小腿转动轴对应的舵机上；s4、四足机器人的左前腿、右后腿、右前腿和左后腿在s3的控制信号下，并根据s2前腿和后腿的动作，完成对角小跑步态。2.根据权利要求1所述的用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法，其特征在于，在步骤s32中，所述四足机器人的初始姿态为足端d垂直于大腿转动轴b。3.根据权利要求1或者2所述的用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法，其特征在于，在步骤s32中，当足端d做水平前伸时，足端d进入坐标系的第一象限。4.根据权利要求1或者2所述的用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法，其特征在于，在步骤s32中，当足端d做水平后移时，足端d进入坐标系的第二象限。5.根据权利要求1所述的用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法，其特征在于，当足端d进入坐标系的第二象限，足端d的x＝-x。

技术总结
本发明提供一种用于朝向相反腿的四足机器人的对角小跑步态的控制方法，具体步骤为：初始化并将传感器和摄像头接收的数据分别传输到主控板；根据对角小跑步态及结构特性，将四足机器人单腿的动作分为四个阶段；将左前腿和右前腿定义为正向腿，左后腿和右后腿定义为反向腿，并通过对角小跑步态在各阶段的姿态判断生成四足机器人中各个腿中足端的相对坐标系的坐标，计算出四足机器人中各个腿中转动轴的角度，完成对角小跑步态的控制；四足机器人的左前腿、右后腿、右前腿和左后腿在控制信号下，并根据前腿和后腿的动作，完成对角小跑步态。本发明通过高频率的改变四足机器人腿部的动作使机身重心时刻保持在中心位置，机身平衡性高。性高。性高。


技术研发人员：王超 侯亚坤 李宇哲 庞金剑
受保护的技术使用者：唐山学院
技术研发日：2023.06.15
技术公布日：2023/8/6