一种iToF模组固定相位模式噪声标定装置及方法与流程

一种itof模组固定相位模式噪声标定装置及方法
技术领域
1.本发明涉及tof测距技术领域，尤其涉及一种itof模组固定相位模式噪声标定装置及方法。


背景技术：

2.双目测距、结构光与飞行时间(time-of-flight，简称tof)是当今三大主流3d成像技术，其中，tof由于其原理简单、结构简单稳定、测量距离远等优势，已逐渐应用于手势识别、3d建模、无人驾驶及机器视觉等领域。tof技术是一种精确测量物体距离的方法，有直接飞行时间(direct-tof，简称dtof)测距技术、即直接测量光的飞行时间来计算物体距离，以及间接飞行(indirect-tof，简称itof)测距技术、即通过对光强进行周期性的调制和解调后，利用相位信息计算物体距离。
3.请一并参阅图1、图2，其中，图1为itof模组的工作原理示意图，图2为连续波调制测距示意图。具体的，itof模组通过调制器(modulation)11控制发光器12发射连续调制的光脉冲作为发射光13；发射光13发射到目标物19表面，经目标物19反射后形成的反射光14被解调器(demodulation)15采样获取，根据发射光13和反射光14之间的相移(phase shift)可以计算目标物19的深度信息。
4.由于光速c、发射光的调制频率f为已知量，在获取出相移的基础上，即可采用下式来获取目标物的深度d：
[0005][0006]
对于itof技术，由于其自身成像原因及外界环境干扰等，直接获取的数据通常存在一定的误差，因此在应用前需要进行一系列校准，提高测量精度。itof模组的系统误差主要来源于镜头(lens)误差、摆动误差(wiggling error)以及固定相位模式噪声(fixed phase pattern noise，简称fppn)。fppn的主要来源是由于制造过程中图像传感器面上每个像素点可能不同，造成每个像素点都有独立的偏差；同时解调器驱动信号一般处于像素阵列一端，在解调器驱动信号驱动整面像素阵列时，由于电路rc延迟的存在，抵达不同位置的像素的驱动信号是有延迟的，也会造成不同位置的像素测量到的飞行时间是不同的。
[0007]
为保证itof模组测量精度需要对其进行一系列标定，例如lens标定、wiggling标定、fppn标定等。由于不同的标定需要不同的测试环境以及设备，例如，通常lens标定需要通过棋盘格标定板，但fppn标定需要特制的白板才能对每个像素点进行标定，这样对于量产会造成较大的生产成本增加。同时由于itof模组标定一般是线性逐步完成的，是在安装模组镜头以后再顺序进行lens标定，wiggling标定以及fppn标定，lens标定结果的误差将会对fppn标定结果产生直接影响，使得最后的标定结果也依赖于其之前的标定的结果；例如fppn标定前，先需要对itof模组进行lens标定，随后进行wiggling标定，最后利用白板进行fppn标定。由于fppn标定处于最后位置，其标定过程需要访问前面的标定结果，但是itof模组的图像传感器一般分辨率不高，lens标定容易产生比常规高分辨率的rgb相机更大的标定误差，因此前述lens标定，wiggling标定步骤带来的误差将积累到最终的fppn标定结
果上，影响fppn标定准确性。且现有标定方式难以实现多颗itof模组同时标定。
[0008]
fppn标定过程通常是利用调制光源照射平行于itof模组的图像传感器的白板，并通过下述公式进行fppn校正：
[0009][0010]
其中，为相移测量值，为相移真实值，wiggling为该像素点对应的wiggling标定结果。由于白板位置已知且垂直于itof模组lens的光轴，结合lens标定结果，每个像素点的相移真实值可以通过针孔相机模型计算出来，但是计算结果的准确性强烈依赖于lens标定结果和白板架设角度的准确性和绝对位置的准确性，同时白板也需要特制，搭建和维护成本比较高。
[0011]
中国专利申请公开文献cn109903241a公开了一种tof相机系统的深度图像校准方法及系统，采用白色目标板进行fppn标定，考虑到噪声的影响按照5*5窗口进行平均后进行曲面拟合fppn误差。但是对于产线上白板的切换需要一定的成本，同时曲面拟合的方式可能带来的误差并不满足相关准度要求。


技术实现要素：

[0012]
本发明的目的在于提供一种itof模组固定相位模式噪声标定装置及方法，可以使fppn标定结果不再依赖于lens标定结果，也无需搭建和维护复杂的标定板，还可以实现批量itof模组同时标定，以降低itof模组fppn标定成本。
[0013]
为实现上述目的，本发明提供了一种itof模组固定相位模式噪声标定装置，包括：至少一itof模组，所述itof模组包括镜头安装基座以及与所述镜头安装基座相邻设置的发光器，其中，所述镜头安装基座上未安装镜头；反射器件，用于以对所述发光器发出的调制光信号进行反射形成反射光信号；其中，所述反射器件与所述itof模组之间的距离，能够使得所述itof模组位于所述反射光信号的照射视场内，从而所述itof模组的像素阵列内不同像素点感应到的光信号飞行时间一致。
[0014]
在一些实施例中，所述装置包括多个所述itof模组以及一同步底板；多个所述itof模组在所述同步底板上阵列排布，并均位于所述反射光信号的照射视场内，且其中一个itof模组作为主动模组以主动发出调制光信号，其它itof模组作为被动模组被动接收所述反射光信号；所述同步底板用于同步控制所有所述itof模组的快门信号，以对多个所述itof模组同时进行fppn标定并得到各自的fppn标定结果。
[0015]
为实现上述目的，本发明还提供了一种itof模组固定相位模式噪声标定方法，包括如下步骤：在itof模组的镜头安装之前进行wiggling标定获取所述itof模组的wiggling标定结果；架设itof模组固定相位模式噪声标定装置，所述装置包括至少一所述itof模组以及一反射器件，所述itof模组包括镜头安装基座以及与所述镜头安装基座相邻设置的发光器，其中，所述镜头安装基座上未安装镜头，所述反射器件与所述itof模组之间的距离能够使得所述itof模组位于所述反射光信号的照射视场内，从而所述itof模组的像素阵列内不同像素点感应到的光信号飞行时间一致；采用发光器发出调制光信号；采用所述反射器件对所述调制光信号进行反射形成反射光信号；解调抵达所述itof模组的像素阵列上的反射光信号，并对解调后的光信号进行积分转化为电信号，获取各个像素点的相移测量值；以及根据所述wiggling标定结果以及所述相移测量值，得到各个像素点的fppn标定结果。
[0016]
本发明从fppn标定的特点出发，通过创造对像素阵列内不同位置的像素点近乎相同的光信号飞行时间，以及需满足发光器发出的调制光信号经过反射器件反射后可以照射到整个itof模组的要求即可进行标定工作，对于反射器件与itof模组之间的具体距离、反射器件安装的实际角度以及itof模组安装的实际角度有非常大的可调节空间，故设备搭建和维护成本低。通过一定程度扩大反射器件与itof模组之间的距离即可提高标定精度。由于在itof模组镜头安装之前进行fppn标定，fppn标定结果不依赖于lens标定结果的好坏，fppn标定结果准确可靠，且无需计算真实距离，无需搭建角度和距离准确控制的标定白板等机构，节省标定成本。通过itof模组的镜头安装基座具有的带通滤波片，即可以滤除环境光对标定结果的影响，此外对标定环境没有额外光学条件的要求。通过同步底板即可拓展为批量fppn标定，设备搭建和维护成本较低。
附图说明
[0017]
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0018]
图1为itof模组的工作原理示意图；
[0019]
图2为连续波调制测距示意图；
[0020]
图3为本发明一实施例提供的itof模组固定相位模式噪声标定装置的示意图；
[0021]
图4为本发明提供的itof模组的结构示意图；
[0022]
图5为本发明另一实施例提供的itof模组固定相位模式噪声标定装置的示意图；
[0023]
图6为本发明提供的itof模组固定相位模式噪声标定方法的流程图。
具体实施方式
[0024]
下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0025]
请一并参阅图3、图4，其中，图3为本发明一实施例提供的itof模组固定相位模式噪声标定装置的示意图，图4为本发明提供的itof模组的结构示意图。
[0026]
如图3所示，本实施例提供的itof模组固定相位模式噪声标定装置包括：一itof模组31以及一反射器件32。所述itof模组31包括镜头安装基座311以及与所述镜头安装基座311相邻设置的发光器312，其中，所述镜头安装基座311上未安装镜头(lens)，所述发光器312受控发射连续调制的调制光信号319。图4中标号313所示区域为后续镜头安放区域。所述反射器件32用于以对所述发光器312发出的调制光信号319进行反射形成反射光信号329。其中，所述反射器件32与所述itof模组31之间的距离d1，能够使得所述itof模组31位于所述反射光信号329的照射视场(标号327、328所示射线所辖区域)内，从而所述itof模组31的像素阵列(未图示)内不同像素点感应到的光信号飞行时间一致。
[0027]
具体的，所述itof模组31中图像传感器(sensor)的像素阵列(pixel array)作为
解调器，用于对反射光信号329进行采样、积分并转化为电信号，从而计算出调制光信号319与反射光信号329之间的相移(phase shift)作为相移测量值，进而便可获得光信号(发光器312发出的调制光信号319以及反射器件32反射的反射光信号329)抵达像素阵列中各像素点的飞行时间信息。
[0028]
也即，在实际使用中仅需满足发光器312发出的调制光信号319经过反射器件32反射后可以照射到整个itof模组31的要求即可进行标定工作，对于所述反射器件32与所述itof模组31之间的具体距离、反射器件32安装的实际角度以及itof模组31安装的实际角度有非常大的可调节空间，故本实施例提供的itof模组固定相位模式噪声标定装置搭建和维护成本较低。
[0029]
在一些实施例中，所述反射器件32与所述itof模组31之间的距离大于10厘米。由于itof模组中图像传感器的像素阵列实际的尺寸很小，对于一般itof模组图像传感器产品，其只有数个平方毫米的面积，因此，仅需要所述反射器件32与所述itof模组31之间的距离大于10厘米的情况下，光信号(发光器312发出的调制光信号319以及反射器件32反射的反射光信号329)抵达所述itof模组31的像素阵列区域上不同位置处的像素点的飞行距离差异便会小到0.1mm以下。此时，可以认为从发光器312发出的调制光信号319飞行了相同的飞行时间抵达了像素阵列中的不同位置处的像素点。
[0030]
从fppn标定的特点出发，通过创造对像素阵列内不同位置的像素点近乎相同的光信号飞行时间，以及仅需要让itof模组31落于反射光信号的照射视场内，即可极为容易的实现fppn标定，对反射器件32的角度和绝对距离的控制要求较低，设备搭建和维护成本低。通过一定程度扩大所述反射器件32与所述itof模组31之间的距离即可提高标定精度。由于在itof模组镜头安装之前进行fppn标定，fppn标定结果不依赖于lens标定结果的好坏，fppn标定结果准确可靠，且无需计算真实距离，无需搭建角度和距离准确控制的标定白板等机构，节省标定成本。
[0031]
在一些实施例中，所述发光器312一般使用近红外波长段的主动光源发射连续调制的调制光信号319，例如，可以采用垂直腔面发射激光器(vcsel)、红外发光器(ir emitter)或发光二极管(led)等。
[0032]
在一些实施例中，所述反射器件32为平面反射镜，并位于所述调制光信号319的照射视场(标号317、318所示虚线所辖区域)内，所述平面反射镜用于以对所述发光器312发出的调制光信号319进行镜面反射，形成所述反射光信号329。
[0033]
在一些实施例中，所述镜头安装基座311具有带通滤波片(未图示)，以滤除环境光对标定结果的影响，此外，对标定环境没有额外光学条件的要求，故itof模组固定相位模式噪声标定装置搭建和维护成本较低。
[0034]
本实施例提供的itof模组固定相位模式噪声标定装置的工作原理如下：(1)在itof模组的镜头安装之前进行wiggling标定获取所述itof模组的wiggling标定结果以后，架设如图3所示的itof模组固定相位模式噪声标定装置；(2)控制itof模组31的发光器312发出频率为f的调制光信号319；(3)调制光信号319经反射器件32反射后形成反射光信号329；(4)反射光信号329抵达itof模组31的像素阵列上的各个像素点并被解调；(5)通过将解调出的光信号积分并转化为电信号，各个像素点经过itof相位计算，便可获得光信号抵达每个像素点的飞行时间信息，即获取各个像素点的相移测量值；(6)根据所述wiggling标
定结果以及所述相移测量值，得到各个像素点的fppn标定结果。
[0035]
具体的，可以利用如下公式得到fppn标定结果：
[0036][0037]
其中，为所述相移测量值，为相移真实值，wiggling为所述wiggling标定结果。由于本实施例所述装置的设置使得从发光器312发出的调制光信号319飞行了相同的飞行时间抵达了像素阵列中的不同位置处的像素点，故不同像素点的相移真实值是一样的，可以取为0；由于取为0所带来的固定偏差可以提前在wiggling标定中得到。所以，不同位置处的像素点测得的相移测量值的差异在消除了摆动误差以后，完全来自于固定相位模式噪声本身，此时fppn中仅保留各像素点之间的差异部分。
[0038]
在一些实施例中，为了提高测试精度、降低时间噪声，可以抓取多张深度信息图像获取平均深度信息图像后，对所述平均深度信息图像中的每一像素点进行wiggling标定，以获得最终准确的fppn标定结果。
[0039]
请参阅图5，其为本发明另一实施例提供的itof模组固定相位模式噪声标定装置的示意图。如图5所示，在本实施例中，所述装置包括多个所述itof模组31以及一同步底板51。多个所述itof模组31在所述同步底板上阵列排布，并均位于所述反射光信号329的照射视场内，且其中一个itof模组31作为主动(master)模组以主动发出调制光信号319，其它itof模组31作为被动(slave)模组被动接收所述反射光信号329。所述同步底板51用于同步控制所有所述itof模组31的快门(shutter)信号，以对多个所述itof模组31同时进行fppn标定并得到各自的fppn标定结果。通过新增一个同步底板51同步所有itof模组31的shutter信号；只有其中的主动模组会主动发出调制光信号，其余被动模组均不主动发光、仅需要被动接收反射光信号。只要所有itof模组31仍然在反射光信号的照射视场内，则同一个itof模组的像素阵列内不同像素点感应到的光信号飞行时间是一致的，因此批量的itof模组可以同时进行fppn标定，并且互不干扰。
[0040]
在一些实施例中，所述同步底板51同步控制所有所述itof模组31的时间延迟小于或等于10us。同步底板51在同步控制被动模组时若有时间上延迟，只要控制时间延迟在较小(小于或等于10us)的情况下，则不会对标定结果产生影响的。每个itof模组31沿用之前的单个itof模组的fppn标定的方法，就能得到各自的fppn标定结果。
[0041]
基于同一发明构思，本发明还提供了一种itof模组固定相位模式噪声标定方法。所提供的itof模组固定相位模式噪声标定方法可以采用如图3～图5所示的itof模组固定相位模式噪声标定装置完成itof模组固定相位模式噪声标定。
[0042]
请参阅图6，其为本发明提供的itof模组固定相位模式噪声标定方法的流程图。如图6所示，本实施例所述itof模组固定相位模式噪声标定方法，包括如下步骤：s1、在itof模组的镜头安装之前进行wiggling标定获取所述itof模组的wiggling标定结果；s2、架设itof模组固定相位模式噪声标定装置，所述装置包括至少一所述itof模组以及一反射器件，所述itof模组包括镜头安装基座以及与所述镜头安装基座相邻设置的发光器，其中，所述镜头安装基座上未安装镜头，所述反射器件与所述itof模组之间的距离能够使得所述itof模组位于所述反射光信号的照射视场内，从而所述itof模组的像素阵列内不同像素点感应到的光信号飞行时间一致；s3、采用发光器发出调制光信号；s4、采用所述反射器件对
所述调制光信号进行反射形成反射光信号；s5、解调抵达所述itof模组的像素阵列上的反射光信号，并对解调后的光信号进行积分转化为电信号，获取各个像素点的相移测量值；以及s6、根据所述wiggling标定结果以及所述相移测量值，得到各个像素点的fppn标定结果。
[0043]
具体的，利用如下公式得到所述fppn标定结果：
[0044][0045]
其中，为所述相移测量值，为相移真实值取值为0，wiggling为所述wiggling标定结果，且预先在wiggling标定中得到由于取值为0所带来的固定偏差。
[0046]
在一些实施例中，为了提高测试精度、降低时间噪声，所述步骤s1之前进一步包括：抓取多张深度信息图像获取平均深度信息图像后，对所述平均深度信息图像中的每一像素点进行wiggling标定，以降低时间噪声。
[0047]
在一些实施例中，所述装置包括多个所述itof模组以及一同步底板，多个所述itof模组在所述同步底板上阵列排布，并均位于所述反射光信号的照射视场内，且其中一个itof模组作为主动模组以主动发出调制光信号，其它itof模组作为被动模组被动接收所述反射镜反射的反射光信号，所述同步底板用于同步控制所有所述itof模组的快门信号；则步骤s1进一步包括：在itof模组的镜头安装之前对每一所述itof模组进行wiggling标定获取每一所述itof模组的wiggling标定结果；步骤s3进一步包括：采用作为主动模组的itof模组的发光器发出所述调制光信号；步骤s5进一步包括：解调抵达每一所述itof模组的像素阵列上的反射光信号，并对解调后的光信号进行积分转化为电信号，获取每一所述itof模组的各个像素点的相移测量值；步骤s6进一步包括：根据每一所述itof模组的所述wiggling标定结果以及相移测量值，得到每一所述itof模组的各个像素点的fppn标定结果。
[0048]
所架设的itof模组固定相位模式噪声标定装置的工作方式可参考图3～图5所示的itof模组固定相位模式噪声标定装置中的相应描述，此处不再赘述。
[0049]
根据以上内容可以看出，本发明从fppn标定的特点出发，通过创造对像素阵列内不同位置的像素点近乎相同的光信号飞行时间，以及需满足发光器发出的调制光信号经过反射器件反射后可以照射到整个itof模组的要求即可进行标定工作，对于反射器件与itof模组之间的具体距离、反射器件安装的实际角度以及itof模组安装的实际角度有非常大的可调节空间，故设备搭建和维护成本低。通过一定程度扩大反射器件与itof模组之间的距离即可提高标定精度。由于在itof模组镜头安装之前进行fppn标定，fppn标定结果不依赖于lens标定结果的好坏，fppn标定结果准确可靠，且无需计算真实距离，无需搭建角度和距离准确控制的标定白板等机构，节省标定成本。通过itof模组的镜头安装基座具有的带通滤波片，即可以滤除环境光对标定结果的影响，此外对标定环境没有额外光学条件的要求。通过同步底板即可拓展为批量fppn标定，设备搭建和维护成本较低。
[0050]
基于同一发明构思，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机可执行程序；所述处理器执行所述计算机可执行程序时实现如图6所示的itof模组固定相位模式噪声标定方法的步骤。
[0051]
在本发明构思的领域中是可以根据执行所描述的一个或多个功能的模块来描述和说明实施例。这些模块可以由模拟和/或数字电路物理地实现，例如逻辑门、集成电路、微处理器、微控制器、存储器电路、无源电子元件、有源电子元件、光学组件、硬连线电路等，并
且可以可选地由固件和/或软件来驱动。电路例如可以在一个或更多个半导体芯片中实施。构成模块的电路可以由专用硬件实现，或者由处理器(例如，一个或更多个编程的微处理器和相关电路)实现，或者由执行模块的一些功能的专用硬件和执行模块的其它功能的处理器的组合来实现。在不脱离本发明构思的范围的情况下，可以将实施例的每个模块物理地分成两个或更多个交互且分立的模块。同样地，在不脱离本发明构思的范围的情况下，可以将实施例的模块物理地组合成更复杂的模块。
[0052]
通常，可以至少部分地从上下文中的用法理解术语。例如，在本文中所使用的术语“一个或多个”至少部分取决于上下文，可以用于以单数意义描述特征、结构或特性，或可以用于以复数意义描述特征、结构或特征的组合。另外，术语“基于”可以被理解为不一定旨在表达一组排他性的因素，而是可以替代地，同样至少部分地取决于上下文，允许存在不一定明确描述的其它因素。
[0053]
需要说明的是，本发明的文件中涉及的术语“包括”和“具有”以及它们的变形，意图在于覆盖不排他的包含。术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，除非上下文有明确指示，应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换。另外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。此外，在以上说明中，省略了对公知组件和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。上述各个实施例中，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同/相似的部分互相参见即可。
[0054]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种itof模组固定相位模式噪声标定装置，其特征在于，包括：至少一itof模组，所述itof模组包括镜头安装基座以及与所述镜头安装基座相邻设置的发光器，其中，所述镜头安装基座上未安装镜头；反射器件，用于以对所述发光器发出的调制光信号进行反射形成反射光信号；其中，所述反射器件与所述itof模组之间的距离，能够使得所述itof模组位于所述反射光信号的照射视场内，从而所述itof模组的像素阵列内不同像素点感应到的光信号飞行时间一致。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述反射器件与所述itof模组之间的距离大于10厘米。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述发光器为垂直腔表面发射激光器、红外发光器或发光二极管的任意其中之一；所述反射器件为平面反射镜，并位于所述调制光信号的照射视场内，所述平面反射镜用于以对所述发光器发出的调制光信号进行镜面反射形成所述反射光信号；所述镜头安装基座具有带通滤波片，以滤除环境光对标定结果的影响。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置包括多个所述itof模组以及一同步底板；多个所述itof模组在所述同步底板上阵列排布，并均位于所述反射光信号的照射视场内，且其中一个itof模组作为主动模组以主动发出调制光信号，其它itof模组作为被动模组被动接收所述反射光信号；所述同步底板用于同步控制所有所述itof模组的快门信号，以对多个所述itof模组同时进行fppn标定并得到各自的fppn标定结果。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述同步底板同步控制所有所述itof模组的时间延迟小于或等于10us。6.一种itof模组固定相位模式噪声标定方法，其特征在于，包括如下步骤：在itof模组的镜头安装之前进行wiggling标定获取所述itof模组的wiggling标定结果；架设itof模组固定相位模式噪声标定装置，所述装置包括至少一所述itof模组以及一反射器件，所述itof模组包括镜头安装基座以及与所述镜头安装基座相邻设置的发光器，其中，所述镜头安装基座上未安装镜头，所述反射器件与所述itof模组之间的距离能够使得所述itof模组位于所述反射光信号的照射视场内，从而所述itof模组的像素阵列内不同像素点感应到的光信号飞行时间一致；采用发光器发出调制光信号；采用所述反射器件对所述调制光信号进行反射形成反射光信号；解调抵达所述itof模组的像素阵列上的反射光信号，并对解调后的光信号进行积分转化为电信号，获取各个像素点的相移测量值；以及根据所述wiggling标定结果以及所述相移测量值，得到各个像素点的fppn标定结果。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，利用如下公式得到所述fppn标定结果：
其中，为所述相移测量值，为相移真实值取值为0，wiggling为所述wiggling标定结果，且预先在wiggling标定中得到由于取值为0所带来的固定偏差。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述的在itof模组的镜头安装之前进行wiggling标定获取所述itof模组的wiggling标定结果的步骤进一步包括：抓取多张深度信息图像获取平均深度信息图像后，对所述平均深度信息图像中的每一像素点进行wiggling标定，以降低时间噪声。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述装置包括多个所述itof模组以及一同步底板，多个所述itof模组在所述同步底板上阵列排布，并均位于所述反射光信号的照射视场内，且其中一个itof模组作为主动模组以主动发出调制光信号，其它itof模组作为被动模组被动接收所述反射镜反射的反射光信号，所述同步底板用于同步控制所有所述itof模组的快门信号；所述的在itof模组的镜头安装之前进行wiggling标定获取所述itof模组的wiggling标定结果的步骤进一步包括：在itof模组的镜头安装之前对每一所述itof模组进行wiggling标定获取每一所述itof模组的wiggling标定结果；所述的采用发光器发出调制光信号的步骤进一步包括：采用作为主动模组的itof模组的发光器发出所述调制光信号；所述的解调抵达所述itof模组的像素阵列上的反射光信号，并对解调后的光信号进行积分转化为电信号，获取各个像素点的相移测量值的步骤进一步包括：解调抵达每一所述itof模组的像素阵列上的反射光信号，并对解调后的光信号进行积分转化为电信号，获取每一所述itof模组的各个像素点的相移测量值；所述的根据所述wiggling标定结果以及所述相移测量值，得到各个像素点的fppn标定结果的步骤进一步包括：根据每一所述itof模组的所述wiggling标定结果以及相移测量值，得到每一所述itof模组的各个像素点的fppn标定结果。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述同步底板同步控制所有所述itof模组的时间延迟小于或等于10us。

技术总结
本发明涉及一种iToF模组固定相位模式噪声标定装置及方法。本发明通过创造对像素阵列内不同位置的像素点近乎相同的光信号飞行时间，以及需满足发光器发出的调制光信号经过反射器件反射后可以照射到整个iToF模组的要求即可进行标定工作。通过一定程度扩大反射器件与iToF模组之间的距离即可提高标定精度。由于在iToF模组镜头安装之前进行FPPN标定，FPPN标定结果不依赖于lens标定结果的好坏，FPPN标定结果准确可靠，且无需计算真实距离，无需搭建角度和距离准确控制的标定白板等机构，节省标定成本。通过同步底板即可拓展为批量FPPN标定，设备搭建和维护成本较低。设备搭建和维护成本较低。设备搭建和维护成本较低。


技术研发人员：胡涛 汪豪 朱颖佳 李弘实 李效白
受保护的技术使用者：福建杰木科技有限公司
技术研发日：2023.05.08
技术公布日：2023/8/6