泊车路径确定方法、装置、设备和自动驾驶车辆与流程

1.本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种泊车路径确定的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品以及一种自动驾驶车辆。


背景技术：

2.在自动驾驶及自动泊车领域，地图是车辆进行路径规划的基础。地图可以提供车辆从当前位置到目标位置之间的障碍物信息，于是车辆可以根据地图规划出能够避开各种障碍物的路径。随着自动驾驶及自动泊车技术的发展，用户对于泊车路径规划提出了更高的要求。如何高效地进行泊车路径智能规划一直是本领域研究的热点。
3.在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种泊车路径确定的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品以及一种自动驾驶车辆。
5.根据本公开的一方面，提供了一种泊车路径确定方法，包括基于待泊车辆的当前位置，确定待泊车辆的当前可视范围内的至少一个候选泊车车位，其中，至少一个候选泊车车位包括待泊车辆的目标泊车车位；获取目标泊车车位的车位地图，其中，车位地图基于目标泊车车位建立坐标系；以及基于目标泊车车位的车位地图，确定待泊车辆的泊车路径。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种泊车路径确定装置，包括：候选车位确定模块，被配置为基于待泊车辆的当前位置，确定待泊车辆的当前可视范围内的至少一个候选泊车车位，其中，至少一个候选泊车车位包括待泊车辆的目标泊车车位；地图获取模块，被配置为获取目标泊车车位的车位地图，其中，车位地图基于目标泊车车位建立坐标系；以及路径确定模块，被配置为基于目标泊车车位的车位地图，确定待泊车辆的泊车路径。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有能够被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开如上所提供的方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开如上所提供的方法。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现如上所提供的方法。
10.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括控制器，其中，控制器被配置为执行本公开如上所提供的方法。
11.根据本公开的一个或多个实施例，能够高效地进行泊车路径规划。
12.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
13.附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
14.图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
15.图2示出了根据本公开的实施例的泊车路径确定方法的流程图；
16.图3示出了根据本公开的实施例的地图池的示意图；
17.图4示出了根据本公开另一实施例的地图池的示意图；
18.图5示出了根据本公开的实施例的调整地图池的地图空间的过程的流程图；
19.图6示出了根据本公开的实施例的车位地图的示意图；
20.图7示出了根据本公开的实施例的确定泊车路径的过程的示意图；
21.图8示出了根据本公开的实施例的构建车位地图以确定泊车路径的过程的示意图；
22.图9示出了根据本公开的实施例的泊车路径确定装置的结构框图；
23.图10示出了根据本公开另一实施例的泊车路径确定装置的结构框图；
24.图11示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
25.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
26.在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
27.在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
28.在为车辆尤其是自动驾驶车辆确定泊车路径的过程中，一般会向用户提供当前可泊的车位，然后通过用户对当前可泊的车位的选择或确认，执行以对应的车位为目标的泊车任务。为了提供当前可泊的车位，需要将当前车辆的可视范围内的空闲车位放入地图中，然后规划出从当前车辆的位置到这些空闲车位的路径，并根据规划成功与否向用户推送该车位是否为当前可泊的车位。当车辆运动时，为了防止地图无限扩张，从而导致对内存的占
用无限增长，一般需要不断变更地图的坐标系，比如直接选择车辆坐标系作为地图的坐标系。然而，这会导致地图坐标系在世界坐标中的位置随着车辆运动而一直变化，从而导致对坐标系变化非常敏感的规划地图，例如esdf(euclidean signed distance field，欧几里得符号距离场)地图，更新耗时大幅增大。
29.在相关技术中，为了以较低的地图内存占用和更新耗时，在低算力平台上实现泊车路径确定，会利用固定地图坐标系来构建地图。这种方式将一张大地图分成若干小块，每一块采用哈希表进行索引。当车辆与某一块地图的距离过大时，会删除该地图块，从而保证内存不会无限增长。然而，哈希表的使用会导致地图的索引效率降低，从而降低算法的性能。在另一些情况下，会利用滑动地图坐标系来构建地图。这种方法的实施需要根据车辆运动距离周期性地变更地图坐标系，以降低频繁变更地图坐标系带来的耗时问题。然而，变更地图坐标系时的地图迁移依然比较耗时，甚至可能会造成使用过程中出现卡顿的现象。并且，在上述两种方式的实施中，当车辆周围没有空闲车位或者只有很少空闲车位时，也需要对整张地图进行更新，造成了不必要的资源浪费。因此，亟需一种能够高效地进行泊车路径规划的方法。
30.至少针对上述技术问题，根据本公开的一个方面，提供了一种泊车路径确定方法。
31.在详细描述根据本公开实施例的泊车路径确定方法之前，首先结合图1描述可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统的示意图。
32.图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。
33.在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。
34.服务器120可以运行使得能够执行泊车路径确定方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器120还可以提供其他服务或软件应用，这些服务或软件应用可以包括非虚拟环境和虚拟环境。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。
35.服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如pc(个人计算机)服务器、unix服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。
36.服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括http服务器、ftp服务器、cgi服务器、java服务
器、数据库服务器等。
37.在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从机动车辆110接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由机动车辆110的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。
38.网络130可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于tcp/ip、sna、ipx等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络130可以是卫星通信网络、局域网(lan)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(wan)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(vpn)、内部网、外部网、区块链网络、公共交换电话网(pstn)、红外网络、无线网络(包括例如蓝牙、wifi)和/或这些与其他网络的任意组合。
39.系统100还可以包括一个或多个数据库150。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库150中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库150可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据存储库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据存储库150可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。
40.在某些实施例中，数据库150中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。
41.机动车辆110可以包括传感器111用于感知周围环境。传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(lidar)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。
42.机动车辆110还可以包括通信装置112。通信装置112可以包括能够从卫星141接收卫星定位信号(例如，北斗、gps、glonass以及galileo)并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置112还可以包括与移动通信基站142进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如gsm/gprs、cdma、lte等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5g技术)。通信装置112还可以具有车联网或车联万物(vehicle-to-everything，v2x)模块，被配置用于实现例如与其它车辆143进行车对车(vehicle-to-vehicle，v2v)通信和与基础设施144进行车辆到基础设施(vehicle-to-infrastructure，v2i)通信的车与外界的通信。此外，通信装置112还可以具有被配置为例如通过使用ieee802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端145(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装
置)进行通信的模块。利用通信装置112，机动车辆110还可以经由网络130接入服务器120。
43.机动车辆110还可以包括控制装置113。控制装置113可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(cpu)或图形处理单元(gpu)，或者其他的专用处理器等。控制装置113可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器111或者其他输入设备的输入而控制机动车辆110(未示出的)动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制装置113的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。控制装置113可以被配置以执行根据本公开的方法。此外，控制装置113可以被实现为根据本公开的机动车辆侧(客户端)的计算设备的一个示例。
44.图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。
45.以下详细描述根据本公开实施例的泊车路径确定方法。
46.图2示出了根据本公开的实施例的泊车路径确定方法200的流程图。如图2所示，方法200包括步骤s201、s202和s203。
47.在步骤s201，基于待泊车辆的当前位置，确定待泊车辆的当前可视范围内的至少一个候选泊车车位。该至少一个候选泊车车位包括待泊车辆的目标泊车车位。
48.在步骤s202，获取目标泊车车位的车位地图，该车位地图基于目标泊车车位建立坐标系。
49.在步骤s203，基于目标泊车车位的车位地图，确定待泊车辆的泊车路径。
50.在示例中，待泊车辆可以例如是如图1所示的机动车辆110，其可以处于静止状态，也可以处于运动状态。待泊车辆可以获取车辆的位置在世界坐标系中的坐标，并将该坐标作为该待泊车辆的当前位置。当待泊车辆处于运动状态时，可以以用户发出泊车指令的时间点为准，将该时间点对应的待泊车辆的位置作为当前位置进行泊车路径的规划和确定。或者也可以以特定的频率自动更新待泊车辆的当前位置，于是待泊车辆的当前可视范围以及该范围内的候选泊车车位也可以随之不断变化和更新。当前可视范围可以是待泊车辆的传感器感知或观测物体的范围，待泊车辆的传感器例如可以是如图1所示的传感器111。
51.在示例中，候选泊车车位可以表示能够让待泊车辆泊入的空置的车位，例如候选泊车车位可以是未被其他车辆或大件物品占用的车位，或者也可以是空余位置足以容纳待泊车辆的车位。
52.如果待泊车辆的当前可视范围内仅有一个候选泊车车位，或者仅确定了待泊车辆的当前可视范围内的一个候选泊车车位，那么这一个候选泊车车位可以直接被确定为待泊车辆的目标泊车车位。如果待泊车辆的当前可视范围内有多个车位被确定为待泊车辆的当前可视范围内的候选泊车车位，那么可以将这些候选泊车车位中的一个确定为待泊车辆的目标泊车车位。
53.待泊车辆的目标泊车车位可以是指待泊车辆即将进行泊车的目的地车位。目标泊车车位可以是自动规划而确定的，也可以是用户自行选择或确定的感兴趣的车位，例如目标泊车车位可以是用户在小区地下停车场租用的某个特定车位。
54.在示例中，目标泊车车位的车位地图的范围可以覆盖该目标泊车车位的范围。可
以以该目标泊车车位的中心点或其他特征点，例如该目标泊车车位的某一个顶点，为坐标原点建立车位地图的坐标系。坐标系例如可以是以该目标泊车车位的长度方向为纵轴，宽度方向为横轴的二维坐标系；坐标系例如也可以是在南北方向、东西方向、以及竖直方向上建立的三维坐标系。本公开不对建立坐标系的方式作出限制。
55.在示例中，可以将表示待泊车辆的当前位置的信息加载到目标泊车车位的车位地图中，于是可以在该车位地图中规划出一条以待泊车辆的当前位置为起点，以该目标泊车车位为终点的泊车路径。在一些情况下，还可以将表示该目标泊车车位附近的障碍物，例如墙壁、其他的车辆、消防栓、杂物、大件垃圾等的信息加载到目标泊车车位的车位地图中，使得规划的泊车路径可以绕开这些障碍物，以便待泊车辆安全平稳地泊入目标泊车车位。
56.在示例中，目标泊车车位的车位地图可以具有特定的尺寸，例如目标泊车车位的车位地图可以是覆盖以目标泊车车位为中心的，长宽均为诸如20米的范围的矩形地图。单个车位地图由于只关注车位附近一个很小的范围内的面积，因此其所占用的内存空间非常小，使得待泊车辆的当前位置的变化而导致的车位地图的更新和变化也能较快地响应，更新耗时被大幅缩短。
57.根据本公开实施例的泊车路径确定方法，在待泊车辆的当前可视范围内确定包括目标泊车车位在内的一个或多个候选泊车车位，于是保证了作为泊车路径的终点的目标泊车车位及其所对应的车位地图的范围都在待泊车辆的当前可视范围内。也就是说，车位地图只关注当前可视范围内的部分，于是需要维护的车位地图很小，大大提高了规划效率并减少了资源浪费。并且，由于仅在待泊车辆的当前可视范围内确定候选泊车车位，于是候选泊车车位的数量被控制在较小的范围内。这样，待泊车辆不需要对大量车位进行筛选以及在地图中针对这些车位进行大量的行驶路径计算，而只需要针对一个或几个候选泊车车位在与其相应的车位地图中分别进行行驶路径计算，大大降低了对算力的要求。通过获取基于该目标泊车车位建立坐标系的车位地图，地图的坐标系相对于世界坐标的位置固定，而不会随着车辆运动而一直变化，于是避免了地图坐标系变更带来的迁移耗时。并且，由于仅需要维护车位附近的较小范围的地图，地图占用内存很小，于是地图更新耗时也得以大幅缩短。基于这样的目标泊车车位的车位地图确定泊车路径的过程对空间的占用更小，响应更快。也就是说，本公开实施例的泊车路径确定方法能够高效地进行泊车路径规划。
58.以下进一步描述根据本公开实施例的泊车路径确定方法的各个方面。
59.根据一些实施例，在步骤s202中的获取目标泊车车位的车位地图之前，方法200还可以包括如下步骤。首先，可以确定上述至少一个候选泊车车位中的每一个候选泊车车位的车位地图是否已经存在于地图池中。在本公开中，地图池可以包括预定数量的地图空间以用于存储每一个候选泊车车位的车位地图，车位地图基于相应候选泊车车位建立坐标系。然后，可以响应于确定上述至少一个候选泊车车位中尚有候选泊车车位的车位地图未存在于地图池中，将上述至少一个候选泊车车位中尚未存在于地图池中的候选泊车车位的车位地图纳入到地图池中。
60.在示例中，地图池的地图空间的预定数量可以是基于待泊车辆能够观测到的车位的最大数量决定的，例如待泊车辆最多能够观测到20个车位，于是可以将地图池的地图空间的预定数量设置为20。待泊车辆能够观测到的车位的最大数量可以与待泊车辆上设置的传感器的性能有关。因此，可以理解，待泊车辆能够观测到的车位的最大数量可能不同，因
此，地图池的地图空间的预定数量也可以不同地设置。
61.在示例中，每一个候选泊车车位的车位地图所占用的内存可以均为5兆，那么即便当地图池中的所有20个地图空间都存储有候选泊车车位的车位地图时，占用的空间也仅为大约100兆。可以理解，候选泊车车位的数量可能不足以达到20个，因此地图池中的20个地图空间可能并非全都存储有候选泊车车位的车位地图，例如可能是其中的一部分地图空间，诸如5个或6个地图空间存储有候选泊车车位的车位地图。
62.根据本公开的实施例，在尚有候选泊车车位的车位地图未存在于地图池中时，将该候选泊车车位的车位地图纳入到地图池中，能够以同步更新地图池的方式使地图池实时存储待泊车辆的当前可视范围内的所有候选泊车车位的车位地图，从而确保地图池中已包含有将要获取的目标泊车车位的车位地图。
63.图3示出了根据本公开的实施例的地图池300的示意图。
64.如图3所示，地图池300可以包括六个地图空间，即，地图空间310、320、330、340、350和360。其中，地图空间310、320和330分别存储有候选泊车车位311、321和331的车位地图，而地图空间340、350和360没有存储任何候选泊车车位的车位地图。
65.在示例中，如结合图2所述的步骤s201，可以基于待泊车辆的当前位置，确定待泊车辆的当前可视范围内例如有四个候选泊车车位，这四个候选泊车车位包括待泊车辆的目标泊车车位。在获取目标泊车车位的车位地图之前，可以确定这四个候选泊车车位中的每一个候选泊车车位的车位地图是否已经存在于地图池中。
66.在如图3所示的示例中，可以确定这四个候选泊车车位中的三个候选泊车车位311、321和331的车位地图已经分别存在于地图池300的地图空间310、320和330中，而有一个候选泊车车位的车位地图未存在于地图池300中。那么可以将这个候选泊车车位的车位地图纳入到地图池300中，例如可以由地图空间340来存储这个候选泊车车位的车位地图，也可以由地图空间350或地图空间360来存储这个候选泊车车位的车位地图。
67.根据一些实施例，将上述至少一个候选泊车车位中尚未存在于地图池中的候选泊车车位的车位地图纳入到地图池中的过程可以包括如下步骤。首先，可以确定地图池中是否存在空闲状态的地图空间。如果确定地图池中不存在空闲状态的地图空间，可以将地图池的占用状态的地图空间之中与过期的候选泊车车位相关联的地图空间调整为空闲状态的地图空间。在本公开中，过期的候选泊车车位可以与待泊车辆的当前可视范围内的上述至少一个候选泊车车位中的每一个候选泊车车位均不相同。然后，可以将空闲状态的地图空间分配给上述至少一个候选泊车车位中尚未存在于地图池中的候选泊车车位的车位地图，以使该空闲状态的地图空间被标记为占用状态。
68.根据本公开的实施例，通过在地图池中的所有地图空间都被占用时清空过期的候选泊车车位的车位地图所占用的地图空间，再将该地图空间分配给尚未存在于地图池中的候选泊车车位的车位地图，避免了当前不会使用到的过期的候选泊车车位的车位地图一直占用地图池中的地图空间而导致待泊车辆的当前可视范围内的候选泊车车位无法全部存入地图池，由此确保了根据本公开实施例的泊车路径确定方法的实施。
69.可以理解，在一些实施例中，待泊车辆的当前可视范围内也可能不存在候选泊车车位。在这种情况下，同样也可以将地图池的占用状态的地图空间之中与过期的候选泊车车位相关联的地图空间调整为空闲状态。
70.图4示出了根据本公开另一实施例的地图池400的示意图。
71.如图4所示，地图池400可以包括六个地图空间，即，地图空间410、420、430、440、450和460。
72.在示例中，可以基于待泊车辆的当前位置，确定待泊车辆的当前可视范围内有六个候选泊车车位。在如图4所示的示例中，这六个候选泊车车位中的五个候选泊车车位411、421、431、441和451的车位地图已经分别存在于地图池的地图空间410、420、430、440和450中，而有一个候选泊车车位的车位地图未存在于地图池中。那么可以将这个候选泊车车位的车位地图纳入到地图池400中。然而，此时地图池400中已经没有空闲状态的地图空间可以存储这个候选泊车车位的车位地图，如图4所示，地图空间410、420、430、440和450此时分别被五个候选泊车车位411、421、431、441和451占用，地图空间460此时被过期的候选泊车车位461占用。
73.在示例中，过期的候选泊车车位461是待泊车辆在到达当前位置前的某个时刻的可视范围内的候选泊车车位，但不是待泊车辆在当前位置的当前可视范围内的候选泊车车位。于是可以将与过期的候选泊车车位461相关联的地图空间460调整为空闲状态的地图空间，这样，便可以将该空闲状态的地图空间460分配给上述尚未存在于地图池400中的候选泊车车位的车位地图，并使该空闲状态的地图空间460重新被标记为占用状态。
74.根据一些实施例，将地图池的占用状态的地图空间之中与过期的候选泊车车位相关联的地图空间调整为空闲状态的地图空间的过程可以包括：将与过期的候选泊车车位相关联的地图空间复位；以及将地图空间标记为空闲状态。
75.在示例中，可以通过清除已加载在地图空间所存储的车位地图中的信息或内容，以及对该地图空间和原本与其对应的车位进行解绑来对该地图空间进行复位。
76.根据本公开实施例的处理与过期的候选泊车车位相关联的地图空间的过程，通过将与过期的候选泊车车位相关联的地图空间复位，并将地图空间标记为空闲状态，能够便于指示地图池的每一个地图空间的状态，从而便于确定地图池中是否存在空闲状态的地图空间以用于存储候选泊车车位的车位地图。
77.图5示出了根据本公开的实施例的更新地图池的地图空间的过程500的流程图。如图5所示，过程500可以包括步骤s501至s510。
78.首先可以执行步骤s501、确定待泊车辆的当前可视范围内的候选泊车车位。候选泊车车位可能是一个或多个。
79.然后可以执行步骤s502、遍历地图池中所有被标记为占用状态的地图空间。如果地图空间被标记为占用状态，那么可以表示该地图空间中存储有车位地图。然而，该车位地图可能是过期的候选泊车车位的车位地图，即此时该地图空间可能与过期的候选泊车车位相关联。
80.在步骤s503，可以判断该地图空间是否为与过期的候选泊车车位相关联的地图空间。换句话说，可以在步骤s503判断该地图空间中存储的车位地图是否为过期的候选泊车车位的车位地图。
81.如果该地图空间中存储的车位地图是过期的候选泊车车位的车位地图，即，该地图空间中存储的车位地图已经不是待泊车辆的当前可视范围内的候选泊车车位的车位地图，那么可以执行步骤s504、将该地图空间调整为空闲状态。在步骤s504可以同时对与过期
的候选泊车车位相关联的地图空间进行复位。然后可以执行步骤s505、判断是否遍历完地图池中所有被标记为占用状态的地图空间。
82.如果该地图空间中存储的候选泊车车位的车位地图不是过期的候选泊车车位的车位地图，即，该地图空间中存储的车位地图是待泊车辆的当前可视范围内的候选泊车车位的车位地图，也可以跳转至步骤s505、判断是否遍历完地图池中所有被标记为占用状态的地图空间。
83.在步骤s505，如果没有遍历完地图池中所有被标记为占用状态的地图空间，那么可以跳转回步骤s502，继续处理下一个被标记为占用状态的地图空间。如果已经遍历完地图池中所有被标记为占用状态的地图空间，那么此时已经可以确定地图池中所有被标记为占用状态的地图空间都是与待泊车辆的当前可视范围内的候选泊车车位相关联的地图空间。
84.于是可以接着执行步骤s506、遍历待泊车辆的当前可视范围内的所有候选泊车车位。
85.在步骤s507，可以判断当前遍历的候选泊车车位对应的车位地图是否已经存在于地图池中。
86.如果当前遍历的候选泊车车位对应的车位地图不存在于地图池中，那么可以使地图池存储该候选泊车车位对应的车位地图。因此可以执行步骤s508、将空闲状态的地图空间分配给该候选泊车车位的车位地图，并在步骤s509，使该空闲状态的地图空间被标记为占用状态。然后可以执行步骤s510、判断是否遍历完待泊车辆的当前可视范围内的所有候选泊车车位。
87.如果当前遍历的候选泊车车位对应的车位地图已经存在于地图池中，也可以跳转至步骤s510、判断是否遍历完待泊车辆的当前可视范围内的所有候选泊车车位。
88.在步骤s510，如果没有遍历完待泊车辆的当前可视范围内的所有候选泊车车位，那么可以跳转回步骤s506，继续遍历待泊车辆的当前可视范围内的下一个候选泊车车位。如果已经遍历完待泊车辆的当前可视范围内的所有候选泊车车位，那么此时已经可以确定待泊车辆的当前可视范围内的每一个候选泊车车位对应的车位地图都已经存在于地图池中，并且地图池中存在的每一个车位地图都与待泊车辆的当前可视范围内的一个候选泊车车位对应。
89.可以理解，图5仅为一种示例，示出的过程500是先从地图池中清除全部已过期的候选泊车车位的车位地图，再向地图池中添加不存在于地图池中的待泊车辆的当前可视范围内的候选泊车车位。这两部分的操作相互独立，并不一定要以如图5所示的顺序来执行。例如也可以先向地图池中添加不存在于地图池中的待泊车辆的当前可视范围内的候选泊车车位，再从地图池中清除全部已过期的候选泊车车位的车位地图。例如还可以并行地执行向地图池中添加不存在于地图池中的待泊车辆的当前可视范围内的候选泊车车位的操作和从地图池中清除全部已过期的候选泊车车位的车位地图的操作。
90.根据一些实施例，在如图2所述的步骤s202中，获取目标泊车车位的车位地图的过程可以包括：基于目标泊车车位的车位标识，从地图池中获取车位地图。
91.在示例中，每个车位都可以具有一个唯一的车位标识，例如可以是用于区分不同车位的标识符。在从地图池中获取车位地图时，可以基于目标泊车车位的车位标识来确定
要获取的车位地图。
92.根据本公开的实施例，通过基于目标泊车车位的车位标识，从地图池中获取车位地图，可以更准确方便地获取目标泊车车位的车位地图。
93.根据一些实施例，在如图2所述的步骤s202中，获取目标泊车车位的车位地图可以包括：确定是否有障碍物位于目标泊车车位的车位地图的范围内；以及响应于确定有障碍物位于目标泊车车位的车位地图的范围内，更新目标泊车车位的车位地图以在车位地图中包含障碍物的位置信息。在本公开中，障碍物的位置信息可以在基于目标泊车车位建立的坐标系中表示。
94.在示例中，障碍物例如可以是墙、其他的车辆、消防栓、杂物、大件垃圾等。
95.根据本公开的实施例，通过更新目标泊车车位的车位地图以在车位地图中包含障碍物的位置信息，可以使得基于这样的车位地图而规划确定的泊车路径更安全可靠，避免了待泊车辆在泊入目标泊车车位的过程中发生摩擦甚至碰撞。
96.图6示出了根据本公开的实施例的车位地图600的示意图。
97.如图6所示，车位地图600可以是以车位610为中心的矩形地图，车位610可以是目标泊车车位。在车位地图600中，还可以加载待泊车辆的当前位置620。
98.在示例中，参见图6，障碍物601和602位于目标泊车车位的车位地图600的范围内，于是可以将障碍物601和602的位置信息纳入车位地图600中。例如可以将障碍物601和602的位置信息转换为其在基于车位610建立的坐标系中的坐标。
99.由于障碍物601和602的存在，待泊车辆如果从当前位置620沿直线直接泊入车位610，可能会撞上障碍物602，引发安全事故。在使车位地图中包含障碍物601和602的位置信息后，待泊车辆便可以提前规划出不会撞上障碍物的安全的行驶路径630。
100.根据一些实施例，目标泊车车位的车位地图的范围可以覆盖以目标泊车车位为中心的预定范围。相应地，确定是否有障碍物位于目标泊车车位的车位地图的范围内可以包括：确定待泊车辆的当前可视范围内的至少一个障碍物；以及确定该至少一个障碍物中是否有障碍物位于上述预定范围内。
101.在示例中，目标泊车车位的车位地图例如可以是覆盖以目标泊车车位为中心的，长宽均为诸如20米的范围的矩形地图。
102.在示例中，继续参见图6，待泊车辆的当前可视范围内包括障碍物601、602和603。其中，障碍物601和602位于车位地图600的范围内，而障碍物603位于车位地图600的范围之外。由于障碍物603位于车位地图600的范围之外，其对于确定待泊车辆从当前位置620泊入目标泊车车位610的行驶路径630几乎没有影响，因此可以不必在更新车位地图600时使车位地图600中包含障碍物603的位置信息。
103.根据本公开实施例，通过筛选待泊车辆的当前可视范围内的障碍物中位于车位地图的范围内的障碍物，能够精简车位地图中包含的信息，在保留必要信息的前提下，尽可能剔除不影响确定泊车路径的信息，减轻了存储负担和运算负担。
104.根据一些实施例，在如图2所述的步骤s203中，基于目标泊车车位的车位地图，确定待泊车辆的泊车路径可以包括：基于在车位地图中包含的障碍物的位置信息，确定是否存在从待泊车辆的当前位置驶入目标泊车车位而不碰撞障碍物的行驶路径；以及响应于确定存在行驶路径，将行驶路径确定为待泊车辆的泊车路径。
105.在示例中，继续参见图6，可以基于在车位地图600中包含的障碍物601和602的位置信息，计算得到从待泊车辆的当前位置620驶入目标泊车车位610而不碰撞障碍物601和602的行驶路径630，于是可以将行驶路径630确定为待泊车辆的泊车路径。
106.根据本公开的实施例，通过确定从待泊车辆的当前位置驶入目标泊车车位而不碰撞障碍物的泊车路径，泊车路径能够更安全可靠，避免了待泊车辆在泊入目标泊车车位的过程中发生摩擦甚至碰撞。
107.根据一些实施例，响应于确定存在从待泊车辆的当前位置驶入目标泊车车位而不碰撞障碍物的行驶路径，将该行驶路径确定为待泊车辆的泊车路径可以包括：确定是否存在多个上述行驶路径；以及响应于确定存在多个行驶路径，基于多个行驶路径各自的路径长度或用户的选择，将多个行驶路径之一确定为待泊车辆的泊车路径。
108.根据本公开实施例，在存在多个行驶路径的情况下，既可以在多个行驶路径中根据路径长度确定泊车路径，也可以由用户自行选择泊车路径，能够提供便捷灵活的泊车路径确定服务。
109.图7示出了根据本公开的实施例的确定泊车路径的过程的示意图。
110.如图7所示，地图池700中存储有第一目标泊车车位712对应的第一车位地图710，以及第二目标泊车车位722对应的第二车位地图720。在第一车位地图710和第二车位地图720中，可以加载待泊车辆分别在第一车位地图710和第二车位地图720中的第一当前位置711和第二当前位置721。在本公开中，由于车位地图基于目标泊车车位建立坐标系，因此待泊车辆在第一车位地图710中的第一当前位置711和待泊车辆在第二车位地图720中的第二当前位置720是相对于各目标泊车车位712、722确定的。
111.第一车位地图710中包括障碍物713、714和715的位置信息，基于障碍物713、714和715的位置信息，可以计算得到从待泊车辆在第一车位地图710中的第一当前位置711驶入第一目标泊车车位712而不碰撞障碍物713、714和715的行驶路径716。类似地，第二车位地图720中包括障碍物723、724和725的位置信息，基于障碍物723、724和725的位置信息，可以计算得到从待泊车辆在第二车位地图720中的第二当前位置721驶入第二目标泊车车位722而不碰撞障碍物723、724和725的行驶路径726。
112.由于行驶路径726的路径长度明显小于行驶路径716的路径长度，也就意味着待泊车辆驶入候选泊车车位722比驶入候选泊车车位712更加方便快捷，因此可以将行驶路径726确定为待泊车辆的泊车路径。
113.在一些情况下，用户可能基于现实中其他因素的考虑而不仅仅是基于路径长度的考虑来确定目标泊车车位或泊车路径，那么也可以由用户自行选择将多个行驶路径中的哪一个确定为待泊车辆的泊车路径。例如，用户也可以选择将行驶路径716而不是行驶路径726确定为待泊车辆的泊车路径。
114.可以理解的是，图7以两个目标泊车车位一共存在两个行驶路径的情况为例进行了说明，然而，一个目标泊车车位中存在多个行驶路径的情况也是可能的。
115.图8示出了根据本公开的实施例的构建车位地图以确定泊车路径的过程800的示意图。如图8所示，过程800可以包括步骤s801至s806。
116.首先可以执行步骤s801、遍历待泊车辆的当前可视范围内的障碍物。
117.然后可以执行步骤s802、确定该障碍物在车位地图的坐标系中的坐标。
118.在步骤s803，可以判断该障碍物的坐标是否在车位地图的范围内。如果该障碍物的坐标在车位地图的范围内，那么可以执行步骤s804、更新目标泊车车位的车位地图以在车位地图中包含障碍物的位置信息。然后可以执行步骤s805、判断是否遍历完待泊车辆的当前可视范围内的所有障碍物。
119.在步骤s803，如果该障碍物的坐标不在车位地图的范围内，也可以跳转至步骤s805、判断是否遍历完待泊车辆的当前可视范围内的所有障碍物。
120.在步骤s805，如果没有遍历完待泊车辆的当前可视范围内的所有障碍物，那么可以跳转回步骤s802，继续处理待泊车辆的当前可视范围内的下一个障碍物。如果已经遍历完待泊车辆的当前可视范围内的所有障碍物，那么此时已经可以确定车位地图的范围内的所有障碍物都已包含在该车位地图中。于是可以在步骤s506，计算从待泊车辆的当前位置驶入目标泊车车位而不碰撞这些障碍物的行驶路径。
121.根据本公开的另一方面，还提供一种泊车路径确定装置。
122.图9示出了根据本公开的实施例的泊车路径确定装置900的结构框图。
123.如图9所示，泊车路径确定装置900包括：候选车位确定模块910，被配置为基于待泊车辆的当前位置，确定待泊车辆的当前可视范围内的至少一个候选泊车车位，其中，至少一个候选泊车车位包括待泊车辆的目标泊车车位；地图获取模块920，被配置为获取目标泊车车位的车位地图，其中，车位地图基于目标泊车车位建立坐标系；以及路径确定模块930，被配置为基于目标泊车车位的车位地图，确定待泊车辆的泊车路径。
124.由于泊车路径确定装置900中的候选车位确定模块910、地图获取模块920、路径确定模块930可以分别对应于如图2所述的步骤s201至s203，因此这里不再赘述其各个方面的细节。
125.另外，泊车路径确定装置900及其所包括的模块还可以包括进一步的子模块，这将在以下结合图10进行详细说明。
126.图10示出了根据本公开另一实施例的泊车路径确定装置1000的结构框图。
127.如图10所示，泊车路径确定装置1000可以包括候选车位确定模块1010、地图获取模块1040、路径确定模块1050。候选车位确定模块1010、地图获取模块1040、路径确定模块1050可以与如图9所示的候选车位确定模块910、地图获取模块920、路径确定模块930相对应，因而在此不再赘述其细节。
128.在示例中，装置1000还可以包括设置在地图获取模块1040之前的下列模块：地图池查询模块1020，被配置为确定至少一个候选泊车车位中的每一个候选泊车车位的车位地图是否已经存在于地图池中，地图池包括预定数量的地图空间以用于存储每一个候选泊车车位的车位地图，车位地图基于相应候选泊车车位建立坐标系；以及地图池更新模块1030，被配置为响应于确定至少一个候选泊车车位中尚有候选泊车车位的车位地图未存在于地图池中，将至少一个候选泊车车位中尚未存在于地图池中的候选泊车车位的车位地图纳入到地图池中。
129.在示例中，地图池更新模块1030可以包括：空间查询模块1031，被配置为确定地图池中是否存在空闲状态的地图空间；过期处理模块1032，被配置为响应于确定地图池中不存在空闲状态的地图空间，将地图池的占用状态的地图空间之中与过期的候选泊车车位相关联的地图空间调整为空闲状态的地图空间，其中，过期的候选泊车车位与待泊车辆的当
前可视范围内的至少一个候选泊车车位中的每一个候选泊车车位均不相同；以及空间分配模块1033，被配置为将空闲状态的地图空间分配给至少一个候选泊车车位中尚未存在于地图池中的候选泊车车位的车位地图，以使空闲状态的地图空间被标记为占用状态。
130.在示例中，过期处理模块1032可以包括：地图空间复位模块1032a，被配置为将与过期的候选泊车车位相关联的地图空间复位；以及地图空间标记模块1032b，被配置为将地图空间标记为空闲状态。
131.在示例中，地图获取模块1040可以包括：获取执行模块1041，被配置为基于目标泊车车位的车位标识，从地图池中获取车位地图。
132.在示例中，地图获取模块1040也可以包括：障碍物确定模块1042，被配置为确定是否有障碍物位于目标泊车车位的车位地图的范围内；以及地图更新模块1043，被配置为响应于确定有障碍物位于目标泊车车位的车位地图的范围内，更新目标泊车车位的车位地图以在车位地图中包含障碍物的位置信息，其中，障碍物的位置信息在基于目标泊车车位建立的坐标系中表示。
133.在示例中，目标泊车车位的车位地图的范围可以覆盖以目标泊车车位为中心的预定范围，并且障碍物确定模块1042可以包括：障碍物采集模块1042a，被配置为确定待泊车辆的当前可视范围内的至少一个障碍物；以及障碍物筛选模块1042b，被配置为确定至少一个障碍物中是否有障碍物位于预定范围内。
134.在示例中，路径确定模块1050可以包括：路径计算模块1051，被配置为基于在车位地图中包含的障碍物的位置信息，确定是否存在从待泊车辆的当前位置驶入目标泊车车位而不碰撞障碍物的行驶路径；以及结果执行模块1052，被配置为响应于确定存在行驶路径，将行驶路径确定为待泊车辆的泊车路径。
135.在示例中，结果执行模块1052可以包括：多路径确定模块1052a，被配置为确定是否存在多个行驶路径；以及结果确定模块1052b，被配置为响应于确定存在多个行驶路径，基于多个行驶路径各自的路径长度或用户的选择，将多个行驶路径之一确定为待泊车辆的泊车路径。
136.根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种计算机可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。
137.参考图11，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备1100的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
138.如图11所示，电子设备1100包括计算单元1101，其可以根据存储在只读存储器(rom)1102中的计算机程序或者从存储单元1108加载到随机访问存储器(ram)1103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1103中，还可存储电子设备1100操作所需的各种程序和数据。计算单元1101、rom 1102以及ram 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(i/o)接口1105也连接至总线1104。
139.电子设备1100中的多个部件连接至i/o接口1105，包括：输入单元1106、输出单元1107、存储单元1108以及通信单元1109。输入单元1106可以是能向电子设备1100输入信息的任何类型的设备，输入单元1106可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元1107可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元1108可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元1109允许电子设备1100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙设备、802.11设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
140.计算单元1101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1101的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1101执行上文所描述的各个方法和处理，例如泊车路径确定方法。例如，在一些实施例中，泊车路径确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 1102和/或通信单元1109而被载入和/或安装到电子设备1100上。当计算机程序加载到ram 1103并由计算单元1101执行时，可以执行上文描述的泊车路径确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行泊车路径确定方法。
141.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
142.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
143.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom
或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
144.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
145.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、互联网和区块链网络。
146.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
147.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
148.虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

技术特征：
1.一种泊车路径确定方法，包括：基于待泊车辆的当前位置，确定所述待泊车辆的当前可视范围内的至少一个候选泊车车位，其中，所述至少一个候选泊车车位包括所述待泊车辆的目标泊车车位；获取所述目标泊车车位的车位地图，其中，所述车位地图基于所述目标泊车车位建立坐标系；以及基于所述目标泊车车位的车位地图，确定所述待泊车辆的泊车路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取所述目标泊车车位的车位地图之前，所述方法还包括：确定所述至少一个候选泊车车位中的每一个候选泊车车位的车位地图是否已经存在于地图池中，其中，所述地图池包括预定数量的地图空间以用于存储每一个候选泊车车位的车位地图，所述车位地图基于相应候选泊车车位建立坐标系；以及响应于确定所述至少一个候选泊车车位中尚有候选泊车车位的车位地图未存在于所述地图池中，将所述至少一个候选泊车车位中尚未存在于所述地图池中的候选泊车车位的车位地图纳入到所述地图池中。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述至少一个候选泊车车位中尚未存在于所述地图池中的候选泊车车位的车位地图纳入到所述地图池中，包括：确定所述地图池中是否存在空闲状态的地图空间；响应于确定所述地图池中不存在所述空闲状态的地图空间，将所述地图池的占用状态的地图空间之中与过期的候选泊车车位相关联的地图空间调整为所述空闲状态的地图空间，其中，所述过期的候选泊车车位与所述待泊车辆的当前可视范围内的所述至少一个候选泊车车位中的每一个候选泊车车位均不相同；以及将所述空闲状态的地图空间分配给所述至少一个候选泊车车位中尚未存在于所述地图池中的候选泊车车位的车位地图，以使所述空闲状态的地图空间被标记为占用状态。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述地图池的占用状态的地图空间之中与过期的候选泊车车位相关联的地图空间调整为所述空闲状态的地图空间，包括：将所述与过期的候选泊车车位相关联的地图空间复位；以及将所述地图空间标记为空闲状态。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，所述获取所述目标泊车车位的车位地图，包括：基于所述目标泊车车位的车位标识，从所述地图池中获取所述车位地图。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述获取所述目标泊车车位的车位地图，包括：确定是否有障碍物位于所述目标泊车车位的车位地图的范围内；以及响应于确定有障碍物位于所述目标泊车车位的车位地图的范围内，更新所述目标泊车车位的车位地图以在所述车位地图中包含所述障碍物的位置信息，其中，所述障碍物的位置信息在基于所述目标泊车车位建立的坐标系中表示。7.根据权利要求7所述的方法，其中，所述目标泊车车位的车位地图的范围覆盖以所述目标泊车车位为中心的预定范围，并且其中，所述确定是否有障碍物位于所述目标泊车车位的车位地图的范围内，包括：
确定所述待泊车辆的当前可视范围内的至少一个障碍物；以及确定所述至少一个障碍物中是否有障碍物位于所述预定范围内。8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述基于所述目标泊车车位的车位地图，确定所述待泊车辆的泊车路径，包括：基于在所述车位地图中包含的所述障碍物的位置信息，确定是否存在从所述待泊车辆的当前位置驶入所述目标泊车车位而不碰撞所述障碍物的行驶路径；以及响应于确定存在所述行驶路径，将所述行驶路径确定为所述待泊车辆的泊车路径。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述响应于确定存在所述行驶路径，将所述行驶路径确定为所述待泊车辆的泊车路径，包括：确定是否存在多个所述行驶路径；以及响应于确定存在多个所述行驶路径，基于多个所述行驶路径各自的路径长度或用户的选择，将多个所述行驶路径之一确定为所述待泊车辆的泊车路径。10.一种泊车路径确定装置，包括：候选车位确定模块，被配置为基于待泊车辆的当前位置，确定所述待泊车辆的当前可视范围内的至少一个候选泊车车位，其中，所述至少一个候选泊车车位包括所述待泊车辆的目标泊车车位；地图获取模块，被配置为获取所述目标泊车车位的车位地图，其中，所述车位地图基于所述目标泊车车位建立坐标系；以及路径确定模块，被配置为基于所述目标泊车车位的车位地图，确定所述待泊车辆的泊车路径。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述装置还包括设置在所述地图获取模块之前的下列模块：地图池查询模块，被配置为确定所述至少一个候选泊车车位中的每一个候选泊车车位的车位地图是否已经存在于地图池中，其中，所述地图池包括预定数量的地图空间以用于存储每一个候选泊车车位的车位地图，所述车位地图基于相应候选泊车车位建立坐标系；以及地图池更新模块，被配置为响应于确定所述至少一个候选泊车车位中尚有候选泊车车位的车位地图未存在于所述地图池中，将所述至少一个候选泊车车位中尚未存在于所述地图池中的候选泊车车位的车位地图纳入到所述地图池中。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述地图池更新模块包括：空间查询模块，被配置为确定所述地图池中是否存在空闲状态的地图空间；过期处理模块，被配置为响应于确定所述地图池中不存在所述空闲状态的地图空间，将所述地图池的占用状态的地图空间之中与过期的候选泊车车位相关联的地图空间调整为所述空闲状态的地图空间，其中，所述过期的候选泊车车位与所述待泊车辆的当前可视范围内的所述至少一个候选泊车车位中的每一个候选泊车车位均不相同；以及空间分配模块，被配置为将所述空闲状态的地图空间分配给所述至少一个候选泊车车位中尚未存在于所述地图池中的候选泊车车位的车位地图，以使所述空闲状态的地图空间被标记为占用状态。13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述过期处理模块包括：
地图空间复位模块，被配置为将所述与过期的候选泊车车位相关联的地图空间复位；以及地图空间标记模块，被配置为将所述地图空间标记为空闲状态。14.根据权利要求11至13中任一项所述的装置，其中，所述地图获取模块包括：获取执行模块，被配置为基于所述目标泊车车位的车位标识，从所述地图池中获取所述车位地图。15.根据权利要求10至14中任一项所述的装置，其中，所述地图获取模块包括：障碍物确定模块，被配置为确定是否有障碍物位于所述目标泊车车位的车位地图的范围内；以及地图更新模块，被配置为响应于确定有障碍物位于所述目标泊车车位的车位地图的范围内，更新所述目标泊车车位的车位地图以在所述车位地图中包含所述障碍物的位置信息，其中，所述障碍物的位置信息在基于所述目标泊车车位建立的坐标系中表示。16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述目标泊车车位的车位地图的范围覆盖以所述目标泊车车位为中心的预定范围，并且其中，所述障碍物确定模块包括：障碍物采集模块，被配置为确定所述待泊车辆的当前可视范围内的至少一个障碍物；以及障碍物筛选模块，被配置为确定所述至少一个障碍物中是否有障碍物位于所述预定范围内。17.根据权利要求15或16所述的装置，其中，所述路径确定模块包括：路径计算模块，被配置为基于在所述车位地图中包含的所述障碍物的位置信息，确定是否存在从所述待泊车辆的当前位置驶入所述目标泊车车位而不碰撞所述障碍物的行驶路径；以及结果执行模块，被配置为响应于确定存在所述行驶路径，将所述行驶路径确定为所述待泊车辆的泊车路径。18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述结果执行模块包括：多路径确定模块，被配置为确定是否存在多个所述行驶路径；以及结果确定模块，被配置为响应于确定存在多个所述行驶路径，基于多个所述行驶路径各自的路径长度或用户的选择，将多个所述行驶路径之一确定为所述待泊车辆的泊车路径。19.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。22.一种自动驾驶车辆，包括控制器，其中，所述控制器被配置为执行根据权利要求1-9
中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种泊车路径确定方法、装置、设备和自动驾驶车辆，涉及自动驾驶领域，尤其涉及自动泊车技术领域。实现方案为：基于待泊车辆的当前位置，确定待泊车辆的当前可视范围内的至少一个候选泊车车位，其中，至少一个候选泊车车位包括待泊车辆的目标泊车车位；获取目标泊车车位的车位地图，其中，车位地图基于目标泊车车位建立坐标系；以及基于目标泊车车位的车位地图，确定待泊车辆的泊车路径。确定待泊车辆的泊车路径。确定待泊车辆的泊车路径。


技术研发人员：王丕阁
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：2023.05.06
技术公布日：2023/8/6