一种针柄自动化组装方法及其组装设备与流程

1.本发明涉及医疗自动化生产设备领域，具体而言，涉及一种针柄自动化组装方法及其组装设备。


背景技术：

2.静脉针在临床中具有广泛使用，静脉针的针座一般有单叶和双叶两种，即单叶片针座和双叶片针座。其中，双叶片针座包括呈管转的针柄和连接在针柄外壁上的两个叶片，针柄的一端连接导管，另一端连接钢针，医务人员在使用或操作双叶片针过程中，双叶片针的针柄具有操作安全和污染少的特点。
3.但是，现有的双叶针的针柄的组装，一般由人工组装，由于针柄的组件或零部件体积小且槽体多，且人工组装的方式针体容易扎手，因此组装难度大、不安全且出错率高，导致针柄以双叶针生产效率低。


技术实现要素：

4.本发明的目的包括，例如，提供了一种针柄自动化组装方法和针柄自动化组装设备，其能够有效降低双叶针的针柄的组装难度和出错率，提高针柄的组装效率和安全性，从而提高双叶针的生产效率。
5.本发明的实施例可以这样实现：
6.第一方面，本发明提供一种针柄自动化组装方法，包括：
7.s10：针座上料：针座进料，针座上料装置将针座放置于输送装置上；
8.s20：滑块组装：滑块进料的过程中，输送装置带动所述针座运动至滑块组装工位，滑块组装装置将滑块套设于所述针座；
9.s30：弹簧组装：弹簧进料的过程中，输送装置带动所述针座和所述滑块运动至弹簧组装工位，弹簧组装装置将弹簧套设于所述针座且支撑于滑块上；
10.s40：上盖组装：上盖进料的过程中，输送装置带动所述针座、所述滑块以及所述弹簧运动至上盖组装工位，上盖组装装置将上盖套设于针座且与滑块共同压缩弹簧，形成半成品组件；
11.s50：侧盖组装：侧盖进料的过程中，输送装置带动半成品组件运动至侧盖组装工位，侧盖组装装置将侧盖卡接于上盖；
12.s60：双叶片组装：双叶片进料的过程中，输送装置带动所述半成品组件和所述侧盖运动至双叶片组装工位，双叶片组装装置将双叶片套设于所述上盖，以形成针柄。
13.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本针柄自动化组装方法依次通过针座上料装置实现针座上料，通过滑块组装装置实现滑块组装，通过弹簧组装装置实现弹簧组装，通过上盖组装装置实现上盖组装，通过侧盖组装装置实现侧盖组装，通过双叶片组装装置实现双叶片组装，从而完成针柄的自动化组装，相对于现有技术中的人工手动组装或者半自动组装而言，能够有效降低双叶针的针柄的组装难度和出错率，提高针柄
的组装效率，从而提高双叶针的生产效率。
14.在可选的实施方式中，所述步骤s20具体包括：
15.s21：滑块进料装置将滑块输送至滑块到位底座；
16.s22：滑块进料传感器检测滑块是否到达所述滑块到位底座；
17.s23：在滑块到达所述滑块到位底座时，滑块限位机构限制滑块继续输送；
18.s24：调节滑块的放置方向以使所述滑块正向放置；
19.s25：滑块夹持机构用于将正向放置的滑块转移至滑块中转底座并从所述滑块中转底座转移至滑块固定组装机构；
20.s26：滑块固定组装机构固定滑块并将滑块卡接于针座。
21.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过滑块限位机构在有滑块到达滑块到位底座时限制滑块继续输送，可以使得滑块有序地进行组装，避免后续输送的滑块影响滑块到位底座上的滑块。通过调节滑块的放置方向，可以保证滑块能够以正确的姿态组装于针座，保证滑块组装的正确率。
22.在可选的实施方式中，所述步骤s24具体包括：
23.s241：滑块夹持机构用于将滑块到位底座上的滑块转移至滑块旋转底座；
24.s242：滑块正反检测机构检测转移至滑块旋转底座上的滑块是否正向放置；
25.s243：滑块旋转底座在滑块反向放置时旋转以使滑块正向放置。
26.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过滑块正反检测机构检测滑块的放置方向，通过滑块旋转底座旋转来调节滑块的放置方向，可以准确方便地实现滑块放置方向的调节。
27.在可选的实施方式中，所述步骤s242具体包括：
28.s242a：负压组件通过气孔吸附所述滑块；
29.s242b：传感组件检测气孔的气体压力或者气体流量；
30.s242c：在气体压力或者气体流量小于或大于第一阈值时，判断所述滑块反向放置。
31.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过负压吸附滑块并检测气压大小的方式，可以巧妙利用滑块不同部位形状不同的结构特性，准确方便地判断滑块的放置方向。
32.在可选的实施方式中，所述步骤s26之后包括：
33.s27：吸气抱块吸附所述滑块；
34.s28：吸气抱块带动所述滑块在所述针座上往复滑动；
35.s29：判断所述滑块滑动是否顺畅，在所述滑块检测滑动顺畅后的情况下再执行步骤s30。
36.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过吸气抱块吸附滑块并驱动滑块往复滑动，通过检测吸附力的大小可以准确方便地判断滑块滑动的顺畅性。
37.在可选的实施方式中，所述步骤s50具体包括：
38.s51：侧盖进料装置将侧盖输送至侧盖到位底座；
39.s52：侧盖进料传感器检测侧盖是否到达所述侧盖到位底座；
40.s53：在侧盖到达所述侧盖到位底座时，侧盖限位机构限制所述侧盖继续输送；
41.s54：调节侧盖的放置方向以使侧盖正向放置；
42.s55：侧盖夹持机构将正向放置的侧盖卡接于上盖。
43.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过侧盖限位机构在有侧盖到达侧盖到位底座时限制侧盖继续输送，可以使得侧盖有序地进行组装，避免后续输送的侧盖影响侧盖到位底座上的侧盖。通过调节侧盖的放置方向，可以保证侧盖能够以正确的姿态组装于半成品组件，保证侧盖组装的正确率。
44.在可选的实施方式中，所述步骤s54具体包括：
45.s541：侧盖夹持机构将侧盖到位底座上的侧盖转移至侧盖旋转底座；
46.s542：侧盖正反检测机构检测侧盖旋转底座上的侧盖是否正向放置；
47.s543：侧盖旋转底座在侧盖反向放置时旋转以使侧盖正向放置。
48.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过侧盖正反检测机构检测侧盖的放置方向，通过侧盖旋转底座旋转来调节侧盖的放置方向，可以准确方便地实现侧盖放置方向的调节。
49.在可选的实施方式中，所述步骤s542具体包括：
50.s542a：侧盖正反检测机构采用ccd获取侧盖旋转底座上的侧盖的图像；
51.s542b：将侧盖的图像与预存图像进行对比；
52.s543c：在二者的相似度大于或者小于第二阈值时，判断所述侧盖反向放置。
53.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过ccd图像检测识别的方式，可以准确方便地判断侧盖的放置方向。
54.第二方面，本发明提供一种应用于上述针柄自动化组装方法的针柄自动化组装设备，包括：
55.机台本体，顶部设置有输送装置；
56.针座上料装置、滑块组装装置、弹簧组装装置、上盖组装装置、侧盖组装装置和双叶片组装装置，沿所述输送装置的输送方向依次设置于所述机台本体顶部。
57.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本针柄自动化组装设备依次通过针座上料装置实现针座上料，通过滑块组装装置实现滑块组装，通过弹簧组装装置实现弹簧组装，通过上盖组装装置实现上盖组装，通过侧盖组装装置实现侧盖组装，通过双叶片组装装置实现双叶片组装，从而完成针柄的自动化组装，相对于现有技术中的人工手动组装或者半自动组装而言，能够有效降低双叶针的针柄的组装难度和出错率，提高针柄的组装效率，从而提高双叶针的生产效率。
58.在可选的实施方式中，所述输送装置包括：间隔设置于所述机台本体顶部的第一转盘和第二转盘，所述第一转盘的转动方向与所述第二转盘的转动方向相反；
59.所述针座上料装置、所述滑块组装装置、所述弹簧组装装置及所述上盖组装装置沿所述第一转盘的转动方向依次设置，所述侧盖组装装置和所述双叶片组装装置沿所述第二转盘的转动方向依次设置，所述第一转盘和所述第二转盘之间设置有半成品中转装置，所述半成品中转装置用于将半成品组件从所述第一转盘转移至所述第二转盘。
60.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过两个转动方向相反的转盘对待组装的针柄的相关零部件进行输送，可以使多个组装装置合理地排布，提高设备尺寸过长，提高设备结构的紧凑性，提高相关零部件的输送效率，保证设备的组装效率。
61.在可选的实施方式中，所述半成品中转装置包括半成品夹持机构以及半成品变距机构，所述半成品夹持机构用于将所述第一转盘上的半成品组件转移至所述第二转盘上，所述半成品变距机构用于在所述半成品组件转移的过程中调节多个半成品组件之间的间距，以使多个所述半成品组件能放置于所述第二转盘。
62.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过半成品中转装置可以在转移多个半成品组件的过程中调节多个半成品组件的间距，从而使其适配第二转盘。因为多个半成品组件之间的距离在第一转盘上时和第二转盘上时是不同的，因此在从第一转盘转移至第二转盘的过程中，需要通过半成品变距机构调节间距，从而使得多个半成品组件能放置于第二转盘上。
63.在可选的实施方式中，所述滑块组装装置包括滑块到位底座、滑块进料传感器、滑块限位机构、滑块夹持机构、滑块旋转底座、滑块正反检测机构、滑块中转底座以及滑块固定组装机构，所述滑块到位底座用于接收从滑块进料装置输送的滑块，所述滑块进料传感器用于检测所述滑块是否到达所述滑块到位底座，所述滑块限位机构用于在所述滑块到达所述滑块到位底座时限制所述滑块继续输送，所述滑块夹持机构用于将所述滑块到位底座上的所述滑块转移至所述滑块旋转底座，所述滑块正反检测机构用于检测转移至所述滑块旋转底座上的所述滑块是否正向放置，所述滑块旋转底座用于在所述滑块反向放置时旋转以使所述滑块正向放置，所述滑块夹持机构用于将正向放置的所述滑块转移至所述滑块中转底座并从所述滑块中转底座转移至所述滑块固定组装机构，所述滑块固定组装机构用于固定所述滑块并将所述滑块卡接于所述针座。
64.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：滑块组装装置可以实现滑块的高效准确地组装，从而提高整个针柄组装的效率和正确率。
65.在可选的实施方式中，所述侧盖组装装置包括侧盖进料传感器、侧盖限位机构、侧盖到位底座、侧盖夹持机构、侧盖正反检测机构及侧盖旋转底座，所述侧盖到位底座用于接收侧盖进料装置输送的侧盖，所述侧盖进料传感器用于检测所述侧盖是否到达所述侧盖到位底座，所述侧盖限位机构用于在所述侧盖到达所述侧盖到位底座时限制所述侧盖继续输送，所述侧盖夹持机构用于将所述侧盖到位底座上的所述侧盖转移至所述侧盖旋转底座，所述侧盖正反检测机构用于检测所述侧盖旋转底座上的所述侧盖是否正向放置，所述侧盖旋转底座用于在所述侧盖反向放置时旋转以使所述侧盖正向放置，所述侧盖夹持机构用于将正向放置的所述侧盖卡接于所述上盖。
66.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：侧盖组装装置可以实现侧盖的高效准确地组装，从而提高整个针柄组装的效率和正确率。
67.在可选的实施方式中，所述针座上料装置和所述滑块组装装置之间设置有用于检测所述针座是否上料成功的针座检测装置；
68.所述滑块组装装置和所述弹簧组装装置之间设置有用于检测所述滑块是否组装成功的滑块检测装置；
69.所述弹簧组装装置和所述上盖组装装置之间设置有用于检测所述弹簧是否组装成功的弹簧检测装置；
70.所述上盖组装装置和所述半成品中转装置之间设置有用于检测所述上盖是否组装成功的上盖检测装置；
71.所述半成品中转装置和所述侧盖组装装置之间设置有用于检测所述半成品组件是否转移成功的半成品检测装置；
72.所述侧盖组装装置和所述双叶片组装装置之间设置有用于检测所述侧盖是否组装成功的侧盖检测装置；
73.所述双叶片组装装置远离所述侧盖检测装置的一侧设置有用于检测所述双叶片是否组装成功的双叶片检测装置。
74.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置检测装置，可以有效检测针柄的每个零部件是否组装成功，从而进一步保证组装的准确率。
附图说明
75.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
76.图1为本发明第一实施例提供的针柄自动化组装方法的流程图；
77.图2为本发明第一实施例提供的针柄的第一视角的结构示意图；
78.图3为本发明第一实施例提供的针柄的第二视角的结构示意图；
79.图4为图3沿e-e方向的剖视图；
80.图5为图1中步骤s20的子步骤流程图；
81.图6为图5中步骤s24的子步骤流程图；
82.图7为图6中步骤s242的子步骤流程图；
83.图8为图1中步骤s50的子步骤流程图；
84.图9为图8中步骤s54的子步骤流程图；
85.图10为图9中步骤s542的子步骤流程图；
86.图11为本发明第二实施例提供的针柄自动化组装设备的结构示意图；
87.图12为本发明第二实施例提供的滑块进料装置和滑块组装装置的连接示意图；
88.图13为本发明第二实施例提供的滑块组装装置的结构示意图；
89.图14为图13中的a处的局部放大图；
90.图15为本发明第二实施例提供的滑块夹持结构和滑块正反检测结构的连接示意图；
91.图16为本发明第二实施例提供的滑块旋转底座的结构示意图。
92.图标：10-针柄自动化组装设备；100-机台本体；110-第一转盘；120-第二转盘；130-废料收集装置；140-针柄卸料装置；200-针座上料装置；210-针座检测装置；300-滑块组装装置；301-滑块到位底座；302-滑块旋转底座；303-滑块夹持机构；304-滑块正反检测机构；305-滑块固定组装机构；310-滑块检测装置；320-滑块进料装置；400-弹簧组装装置；410-弹簧检测装置；500-上盖组装装置；510-上盖检测装置；600-半成品中转装置；610-半成品检测装置；700-侧盖组装装置；710-侧盖检测装置；800-双叶片组装装置；810-双叶片检测装置；900-针柄；910-针座；920-滑块；930-弹簧；940-上盖；950-侧盖；960-双叶片。
具体实施方式
93.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
94.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
95.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
96.在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
97.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
98.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
99.【第一实施例】
100.请参照图1，本发明第一实施例提供一种针柄自动化组装方法，用于组装针柄900。请参照图2-4，针柄900包括针座910、滑块920、弹簧930、上盖940、下盖及双叶片960。滑块920套设于针座910且能沿针座910的长度方向往复滑动，弹簧930套设于针座910且支撑于滑块920，上盖940套设于针座910且与滑块920共同压缩弹簧930，下盖卡接于上盖940，双叶片960套设于上盖940。
101.请再参照图1，该针柄自动化组装方法包括以下步骤：
102.s10：针座910上料：针座910进料，针座上料装置200将针座910放置于输送装置上；
103.s20：滑块920组装：滑块920进料的过程中，输送装置带动针座910运动至滑块920组装工位，滑块组装装置300将滑块920套设于针座910；
104.s30：弹簧930组装：弹簧930进料的过程中，输送装置带动针座910和滑块920运动至弹簧930组装工位，弹簧组装装置400将弹簧930套设于针座910且支撑于滑块920上；
105.s40：上盖940组装：上盖940进料的过程中，输送装置带动针座910、滑块920以及弹簧930运动至上盖940组装工位，上盖组装装置500将上盖940套设于针座910且与滑块920共同压缩弹簧930，形成半成品组件；
106.s50：侧盖950组装：侧盖950进料的过程中，输送装置带动半成品组件运动至侧盖950组装工位，侧盖组装装置700将侧盖950卡接于上盖940；
107.s60：双叶片960组装：双叶片960进料的过程中，输送装置带动半成品组件和侧盖950运动至双叶片960组装工位，双叶片组装装置800将双叶片960套设于上盖940，以形成针柄900。
108.本针柄自动化组装方法依次通过针座上料装置200实现针座910上料，通过滑块组
装装置300实现滑块920组装，通过弹簧组装装置400实现弹簧930组装，通过上盖组装装置500实现上盖940组装，通过侧盖组装装置700实现侧盖950组装，通过双叶片组装装置800实现双叶片960组装，从而完成针柄900的自动化组装，相对于现有技术中的人工手动组装或者半自动组装而言，能够有效降低双叶针的针柄900的组装难度和出错率，提高针柄900的组装效率，从而提高双叶针的生产效率。
109.其中，步骤s10具体包括：
110.s11:针座进料装置将针座910输送至针座到位底座；
111.s12:针座进料传感器检测针座910是否到达针座到位底座；
112.s13:在针座910到达针座到位底座时，针座限位机构限制针座910继续输送；
113.s14:针座夹持机构将针座到位底座上的针座910转移至针座旋转底座；
114.s15:针座正反检测机构检测针座旋转底座上的针座910是否正向放置；
115.s16:针座旋转底座在针座910反向放置时旋转以使针座910正向放置；
116.s17:针座夹持机构将正向放置的针座910转移至第一转盘110。
117.通过针座限位机构在有针座910到达针座到位底座时限制针座910继续输送，可以使得针座910有序地进行转移，避免后续输送的针座910影响针座到位底座上的针座910。通过调节针座910的放置方向，可以保证针座910能够以正确的姿态放置于第一转盘110，保证针座910上料的正确率。
118.请参照图5，步骤s20具体包括：
119.s21：滑块进料装置320将滑块920输送至滑块到位底座301；
120.s22：滑块进料传感器检测滑块920是否到达滑块到位底座301；
121.s23：在滑块920到达滑块到位底座301时，滑块限位机构限制滑块920继续输送；
122.s24：调节滑块920的放置方向以使滑块920正向放置；
123.s25：滑块夹持机构303用于将正向放置的滑块920转移至滑块中转底座并从滑块中转底座转移至滑块固定组装机构305；
124.s26：滑块固定组装机构305固定滑块920并将滑块920卡接于针座910。
125.通过滑块限位机构在有滑块920到达滑块到位底座301时限制滑块920继续输送，可以使得滑块920有序地进行组装，避免后续输送的滑块920影响滑块到位底座301上的滑块920。通过调节滑块920的放置方向，可以保证滑块920能够以正确的姿态组装于针座910，保证滑块920组装的正确率。
126.进一步地，请参照图6，步骤s24具体包括：
127.s241：滑块夹持机构303用于将滑块到位底座301上的滑块920转移至滑块旋转底座302；
128.s242：滑块正反检测机构304检测转移至滑块旋转底座302上的滑块920是否正向放置；
129.s243：滑块旋转底座302在滑块920反向放置时旋转以使滑块920正向放置。
130.通过滑块正反检测机构304检测滑块920的放置方向，通过滑块旋转底座302旋转来调节滑块920的放置方向，可以准确方便地实现滑块920放置方向的调节。
131.更进一步地，请参照图7，步骤s242具体包括：
132.s242a：负压组件通过气孔吸附滑块920；
133.s242b：传感组件检测气孔的气体压力或者气体流量；
134.s242c：在气体压力或者气体流量小于或者大于第一阈值时判断滑块920反向放置。
135.通过负压吸附滑块920并检测气体压力或者气体流量大小及气体流通性的方式，可以巧妙利用滑块920不同部位形状不同的结构特性，准确方便地判断滑块920的放置方向。滑块920不同部位形状不同，必然导致吸附不同部位时气孔的气体压力或者气体流量不同，如果滑块920正向放置时气孔的气体压力或者气体流量为第一阈值，则滑块920反向放置时气孔的气体压力或者气体流量必然小于第一阈值或者大于第一阈值，由此可以判断滑块920是否反向放置。
136.进一步地，请再参照图5，步骤s26之后包括：
137.s27：吸气抱块吸附滑块920；
138.s28：吸气抱块带动滑块920在针座910上往复滑动；
139.s29：判断滑块920滑动是否顺畅，在滑块920检测滑动顺畅后的情况下再执行步骤s30。
140.通过吸气抱块吸附滑块920并驱动滑块920往复滑动，通过检测吸附力的大小可以准确方便地判断滑块920滑动的顺畅性。
141.详细地，步骤s30具体包括：
142.s31：弹簧进料装置将弹簧930输送至弹簧到位底座；
143.s32：弹簧进料传感器检测弹簧930是否到达弹簧到位底座；
144.s33：在弹簧930到达弹簧到位底座时，弹簧限位机构限制弹簧930继续输送；
145.s34：弹簧夹持机构用于将弹簧到位底座上的弹簧930套设于针座910且支撑于滑块920上。
146.通过弹簧限位机构在有弹簧930到达弹簧到位底座时限制弹簧930继续输送，可以使得弹簧930有序地进行组装，避免后续输送的弹簧930影响弹簧到位底座上的弹簧930。
147.详细地，步骤s40具体包括：
148.s41:上盖进料装置将上盖940输送至上盖到位底座；
149.s42:上盖进料传感器检测上盖940是否到达上盖到位底座；
150.s43:在上盖940到达上盖到位底座时，上盖限位机构限制上盖940继续输送；
151.s44:上盖夹持机构将上盖到位底座上的上盖940转移至上盖中转底座；
152.s45:上盖中转底座将上盖940竖直定位；
153.s46:上盖夹持机构将竖直的上盖940套设于针座910且与滑块920共同压缩弹簧930，以形成半成品组件。
154.通过上盖限位机构在有上盖940到达上盖到位底座时限制上盖940继续输送，可以使得上盖940有序地进行组装，避免后续输送的上盖940影响上盖到位底座上的上盖940。通过将上盖940竖直定位，可以保证上盖940能够以正确的姿态组装于针座910，保证上盖940组装的正确率。
155.详细地，请参照图8，步骤s50具体包括：
156.s51：侧盖进料装置将侧盖950输送至侧盖到位底座；
157.s52：侧盖进料传感器检测侧盖950是否到达侧盖到位底座；
158.s53：在侧盖950到达侧盖到位底座时，侧盖限位机构限制侧盖950继续输送；
159.s54：调节侧盖950的放置方向以使侧盖950正向放置；
160.s55：侧盖夹持机构将正向放置的侧盖950卡接于上盖940。
161.通过侧盖限位机构在有侧盖950到达侧盖到位底座时限制侧盖950继续输送，可以使得侧盖950有序地进行组装，避免后续输送的侧盖950影响侧盖到位底座上的侧盖950。通过调节侧盖950的放置方向，可以保证侧盖950能够以正确的姿态组装于半成品组件，保证侧盖950组装的正确率。
162.进一步地，请参照图9，步骤s54具体包括：
163.s541：侧盖夹持机构将侧盖到位底座上的侧盖950转移至侧盖旋转底座；
164.s542：侧盖正反检测机构检测侧盖旋转底座上的侧盖950是否正向放置；
165.s543：侧盖旋转底座在侧盖950反向放置时旋转以使侧盖950正向放置。
166.通过侧盖正反检测机构检测侧盖950的放置方向，通过侧盖旋转底座旋转来调节侧盖950的放置方向，可以准确方便地实现侧盖950放置方向的调节。
167.更进一步地，请参照图10，步骤s542具体包括：
168.s542a：侧盖正反检测机构采用ccd获取侧盖旋转底座上的侧盖950的图像；
169.s542b：将侧盖950的图像与预存图像进行对比；
170.s543c：在二者的相似度大于或者小于第二阈值时，判断侧盖950反向放置。
171.通过ccd图像检测识别的方式，可以准确方便地判断侧盖950的放置方向。如果预存图像为侧盖950反向放置的图像，则二者的相似度大于第二阈值时，判断侧盖950反向放置，反之，如果预存的图像为侧盖950正向放置的图像，则二者的相似度小于第二阈值时，判断侧盖950反向放置。
172.详细地，步骤s60具体包括：
173.s61：双叶片进料装置将双叶片960输送至双叶片到位底座；
174.s62：双叶片进料传感器检测双叶片960是否到达双叶片到位底座；
175.s63：在双叶片960到达双叶片到位底座时，双叶片限位机构限制双叶片960继续输送；
176.s64：双叶片夹持机构将双叶片到位底座上的双叶片960旋转后套设于上盖940，以形成针柄900。
177.通过双叶片限位机构在有双叶片960到达双叶片到位底座时限制双叶片960继续输送，可以使得双叶片960有序地进行组装，避免后续输送的双叶片960影响双叶片到位底座上的双叶片960。
178.【第二实施例】
179.请参照图11，本发明第二实施例提供一种应用于第一实施例的针柄自动化组装方法的针柄自动化组装设备10，包括：
180.机台本体100，顶部设置有输送装置；
181.针座上料装置200、滑块组装装置300、弹簧组装装置400、上盖组装装置500、侧盖组装装置700和双叶片组装装置800，沿输送装置的输送方向依次设置于机台本体100顶部。
182.本针柄自动化组装设备10依次通过针座上料装置200实现针座910上料，通过滑块组装装置300实现滑块920组装，通过弹簧组装装置400实现弹簧930组装，通过上盖组装装
置500实现上盖940组装，通过侧盖组装装置700实现侧盖950组装，通过双叶片组装装置800实现双叶片960组装，从而完成针柄900的自动化组装，相对于现有技术中的人工手动组装或者半自动组装而言，能够有效降低双叶针的针柄900的组装难度和出错率，提高针柄900的组装效率，从而提高双叶针的生产效率。
183.其中，输送装置包括：间隔设置于机台本体100顶部的第一转盘110和第二转盘120，第一转盘110的转动方向与第二转盘120的转动方向相反；
184.针座上料装置200、滑块组装装置300、弹簧组装装置400及上盖组装装置500沿第一转盘110的转动方向依次设置，侧盖组装装置700和双叶片组装装置800沿第二转盘120的转动方向依次设置，第一转盘110和第二转盘120之间设置有半成品中转装置600，半成品中转装置600用于将半成品组件从第一转盘110转移至第二转盘120。
185.通过两个转动方向相反的转盘对待组装的针柄900的相关零部件进行输送，可以使多个组装装置合理地排布，避免设备尺寸过长，提高设备结构的紧凑性，提高相关零部件的输送效率，保证设备的组装效率。
186.详细地，针座上料装置200可以根据需要采用不同的结构，本实施例中，针座上料装置200包括针座输送机构、针座到位底座、第一针座夹持机构、第二针座夹持机构、针座正反检测机构及针座旋转底座，针座输送机构用于将针座910输送至针座到位底座，第一针座夹持机构用于将针座到位底座上的针座910转移至针座旋转底座，针座正反检测机构用于检测针座旋转底座上的针座910是否正向放置，针座旋转底座用于在针座910反向放置时旋转以使针座910正向放置，第二针座夹持机构用于将正向放置的针座910转移至第一转盘110。
187.针座上料装置200可以实现针座910的高效准确地上料，从而提高整个针柄900组装的效率和正确率。
188.详细地，请参照图12-16，滑块组装装置300包括滑块到位底座301、滑块进料传感器、滑块限位机构、滑块夹持机构303、滑块旋转底座302、滑块正反检测机构304、滑块中转底座以及滑块固定组装机构305，滑块到位底座301用于接收从滑块进料装置320输送的滑块920，滑块进料传感器用于检测滑块920是否到达滑块到位底座301，滑块限位机构用于在滑块920到达滑块到位底座301时限制滑块920继续输送，滑块夹持机构303用于将滑块到位底座301上的滑块920转移至滑块旋转底座302，滑块正反检测机构304用于检测转移至滑块旋转底座302上的滑块920是否正向放置，滑块旋转底座302用于在滑块920反向放置时旋转以使滑块920正向放置，滑块夹持机构303用于将正向放置的滑块920转移至滑块中转底座并从滑块中转底座转移至滑块固定组装机构305，滑块固定组装机构305用于固定滑块920并将滑块920卡接于针座910。
189.滑块组装装置300通过滑块到位底座301接收滑块920，通过滑块夹持机构303、滑块旋转底座302、滑块正反检测机构304调节滑块920的放置方向，通过滑块夹持机构将正向放置的滑块920取出后经滑块中转底座中转后转移至滑块固定组装机构305，最后通过滑块固定组装机构305将滑块920卡接于针座910，由此可以实现滑块920的高效准确地组装，从而提高整个针柄900组装的效率和正确率。
190.详细地，弹簧组装装置400包括弹簧输送机构、弹簧到位底座及弹簧夹持机构，弹簧输送机构用于将弹簧930输送至弹簧到位底座，弹簧夹持机构用于将弹簧到位底座上的
弹簧930套设于针座910且支撑于滑块920上。
191.弹簧组装装置400先通过弹簧输送装置将弹簧930输送至弹簧到位底座，然后通过弹簧夹持机构将弹簧到位底座上的弹簧930取出并套设于针座910且支撑于滑块920，由此可以实现弹簧930的高效准确地组装，从而提高整个针柄900组装的效率和正确率。
192.详细地，上盖组装装置500包括上盖输送机构、上盖到位底座、上盖中转底座、第一上盖夹持机构及第二上盖夹持机构，上盖输送机构用于将上盖940输送至上盖到位底座，第一上盖夹持机构用于将上盖940到位底座上的上盖940转移至上盖中转底座，上盖中转底座用于将上盖940竖直定位，第二上盖夹持机构用于将竖直的上盖940套设于针座910且与滑块920共同压缩弹簧930，以形成半成品组件。
193.上盖组装装置500先通过上盖输送机构将上盖940输送至上盖到位底座，然后通过第一上盖夹持机构将上盖到位底座上的上盖940转移至上盖中转底座进行竖直定位，最后通过第二上盖夹持机构将竖直的上盖940套设于针座910，由此可以实现上盖940的高效准确地组装，从而提高整个针柄900组装的效率和正确率。
194.详细地，半成品中转装置600包括半成品夹持机构以及半成品变距机构，半成品夹持机构用于将第一转盘110上的半成品组件转移至第二转盘120上，半成品变距机构用于在半成品组件转移的过程中调节多个半成品组件之间的间距，以使多个半成品组件能放置于第二转盘120。
195.进一步的，半成品中转装置600可以在转移多个半成品组件的过程中调节多个半成品组件的间距，从而使其适配第二转盘120。因为多个半成品组件之间的距离在第一转盘110上时和第二转盘120上时是不同的，因此在从第一转盘110转移至第二转盘120的过程中，需要通过半成品变距机构调节间距，从而使得多个半成品组件能放置于第二转盘120上。
196.详细地，侧盖组装装置700包括侧盖进料传感器、侧盖限位机构、侧盖到位底座、侧盖夹持机构、侧盖正反检测机构及侧盖旋转底座，侧盖到位底座用于接收侧盖进料装置输送的侧盖950，侧盖进料传感器用于检测侧盖950是否到达侧盖到位底座，侧盖限位机构用于在侧盖950到达侧盖到位底座时限制侧盖950继续输送，侧盖夹持机构用于将侧盖到位底座上的侧盖950转移至侧盖旋转底座，侧盖正反检测机构用于检测侧盖旋转底座上的侧盖950是否正向放置，侧盖旋转底座用于在侧盖950反向放置时旋转以使侧盖950正向放置，侧盖夹持机构用于将正向放置的侧盖950卡接于上盖940。
197.侧盖组装装置700先通过侧盖到位底座接收侧盖950，然后通过侧盖夹持机构、侧盖正反检测机构检测和侧盖旋转底座调节侧盖950的放置方向，最后再通过侧盖夹持机构将正向放置的侧盖950从侧盖旋转底座上取出并卡接于上盖940上，由此可以实现侧盖950的高效准确地组装，从而提高整个针柄900组装的效率和正确率。
198.详细地，双叶片组装装置800包括双叶片组装装置800包括双叶片输送机构、双叶片到位底座以及双叶片夹持机构，双叶片输送机构用于将双叶片960输送至双叶片到位底座，双叶片夹持机构用于将双叶片到位底座上的双叶片960旋转后套设于上盖940，以形成针柄900。
199.双叶片组装装置800先通过双叶片输送机构将双叶片960输送至双叶片到位底座，然后通过双叶片夹持机构将双叶片960从双叶片到位底座上取出并旋转后套设于上盖940，
由此可以实现双叶片960的高效准确地组装，从而提高整个针柄900组装的效率和正确率。
200.需要说明的是，上述针座910、滑块920、弹簧930、上盖940、侧盖950及双叶片960的进料都是除了弹簧930采用吹气输送之外，其余全部采用震动盘和直线滑块输送。
201.进一步地，请再参照图10，本实施例中，针座上料装置200和滑块组装装置300之间设置有用于检测针座910是否上料成功的针座检测装置210；滑块组装装置300和弹簧组装装置400之间设置有用于检测滑块920是否组装成功的滑块检测装置310；弹簧组装装置400和上盖组装装置500之间设置有用于检测弹簧930是否组装成功的弹簧检测装置410；上盖组装装置500和半成品中转装置600之间设置有用于检测上盖940是否组装成功的上盖检测装置510；半成品中转装置600和侧盖组装装置700之间设置有用于检测半成品组件是否转移成功的半成品检测装置610；侧盖组装装置700和双叶片组装装置800之间设置有用于检测侧盖950是否组装成功的侧盖检测装置710；双叶片组装装置800远离侧盖检测装置710的一侧设置有用于检测双叶片960是否组装成功的双叶片检测装置810。
202.上述针座检测装置210、滑块检测装置310、弹簧检测装置410、上盖检测装置510、半成品检测装置610、侧盖检测装置710及双叶片检测装置810可以根据需要采用不同的传感器，在一个实施例中，上述各个检测装置均采用光电传感器，例如可以为光电开关、接近开关等。其它实施例中，也可以为接触式传感器、超声波传感器等。
203.通过设置检测装置，可以有效检测针柄900的每个零部件是否组装成功，从而进一步保证组装的准确率。
204.更进一步地，设备还包括设置于机台本体100上的废料收集装置130和针柄卸料装置140。废料收集装置130用于收集报废零部件(比如针座910、滑块920、弹簧930、上盖940、半成品组件、侧盖950或者双叶片960)，废料收集装置130位于针座上料装置200和半成品中转装置600之间。针柄卸料装置140用于将组装完成的针柄900转移出机台本体100，针柄卸料装置140位于半成品中转装置600和双叶片检测装置810之间。
205.以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种针柄自动化组装方法，其特征在于，包括：s10：针座上料：针座(910)进料，针座上料装置(200)将针座(910)放置于输送装置上；s20：滑块组装：滑块(920)进料的过程中，输送装置带动所述针座(910)运动至滑块组装工位，滑块组装装置(300)将滑块(920)套设于所述针座(910)；s30：弹簧组装：弹簧(930)进料的过程中，输送装置带动所述针座(910)和所述滑块(920)运动至弹簧组装工位，弹簧组装装置(400)将弹簧(930)套设于所述针座(910)且支撑于滑块(920)上；s40：上盖组装：上盖(940)进料的过程中，输送装置带动所述针座、所述滑块以及所述弹簧运动至上盖组装工位，上盖组装装置(500)将上盖(940)套设于针座(910)且与滑块(920)共同压缩弹簧(930)，形成半成品组件；s50：侧盖组装：侧盖(950)进料的过程中，输送装置带动半成品组件运动至侧盖组装工位，侧盖组装装置(700)将侧盖(950)卡接于上盖(940)；s60：双叶片组装：双叶片(960)进料的过程中，输送装置带动所述半成品组件和所述侧盖(950)运动至双叶片组装工位，双叶片组装装置(800)将双叶片(960)套设于所述上盖(940)，以形成针柄(900)。2.根据权利要求1所述的针柄自动化组装方法，其特征在于，步骤s20具体包括：s21：滑块进料装置(320)将滑块(920)输送至滑块到位底座(301)；s22：滑块进料传感器检测滑块(920)是否到达所述滑块到位底座(301)；s23：在滑块(920)到达所述滑块到位底座(301)时，滑块限位机构限制滑块(920)继续输送；s24：调节滑块(920)的放置方向以使所述滑块(920)正向放置；s25：滑块夹持机构(303)用于将正向放置的滑块(920)转移至滑块中转底座并从所述滑块中转底座转移至滑块固定组装机构(305)；s26：滑块固定组装机构(305)固定滑块(920)并将滑块(920)卡接于针座(910)。3.根据权利要求2所述的针柄自动化组装方法，其特征在于，步骤s24具体包括：s241：滑块夹持机构(303)用于将滑块到位底座(301)上的滑块(920)转移至滑块旋转底座(302)；s242：滑块正反检测机构(304)检测转移至滑块旋转底座(302)上的滑块(920)是否正向放置；s243：滑块旋转底座(302)在滑块(920)反向放置时旋转以使滑块(920)正向放置。4.根据权利要求3所述的针柄自动化组装方法，其特征在于，步骤s242具体包括：s242a：负压组件通过气孔吸附所述滑块；s242b：传感组件检测气孔的气体压力或者气体流量；s242c：在所述气体压力或所述气体流量小于或者大于第一阈值时，判断所述滑块(920)反向放置。5.根据权利要求2所述的针柄自动化组装方法，其特征在于，步骤s26之后包括：s27：吸气抱块吸附所述滑块(920)；s28：吸气抱块带动所述滑块(920)在所述针座(910)上往复滑动；s29：判断所述滑块(920)滑动是否顺畅，在所述滑块(920)检测滑动顺畅后的情况下再
执行步骤s30。6.根据权利要求1所述的针柄自动化组装方法，其特征在于，步骤s50具体包括：s51：侧盖进料装置将侧盖(950)输送至侧盖到位底座；s52：侧盖进料传感器检测侧盖(950)是否到达所述侧盖到位底座；s53：在侧盖(950)到达所述侧盖到位底座时，侧盖限位机构限制所述侧盖(950)继续输送；s54：调节侧盖(950)的放置方向以使侧盖(950)正向放置；s55：侧盖夹持机构将正向放置的侧盖(950)卡接于上盖(940)。7.根据权利要求6所述的针柄自动化组装方法，其特征在于，步骤s54具体包括：s541：侧盖夹持机构将侧盖到位底座上的侧盖(950)转移至侧盖旋转底座；s542：侧盖正反检测机构检测侧盖旋转底座上的侧盖(950)是否正向放置；s543：侧盖旋转底座在侧盖(950)反向放置时旋转以使侧盖(950)正向放置。8.根据权利要求7所述的针柄自动化组装方法，其特征在于，步骤s542具体包括：s542a：侧盖正反检测机构采用ccd获取侧盖旋转底座上的侧盖(950)的图像；s542b：将侧盖(950)的图像与预存图像进行对比；s543c：在二者的相似度大于或者小于第二阈值时，判断所述侧盖(950)反向放置。9.一种应用于权利要求1-8任一项所述的针柄自动化组装方法的针柄自动化组装设备(10)，其特征在于，包括：机台本体(100)，顶部设置有输送装置；针座上料装置(200)、滑块组装装置(300)、弹簧组装装置(400)、上盖组装装置(500)、侧盖组装装置(700)和双叶片组装装置(800)，沿所述输送装置的输送方向依次设置于所述机台本体(100)顶部。10.根据权利要求9所述的针柄自动化组装设备(10)，其特征在于，所述输送装置包括：间隔设置于所述机台本体(100)顶部的第一转盘(110)和第二转盘(120)，所述第一转盘(110)的转动方向与所述第二转盘(120)的转动方向相反；所述针座上料装置(200)、所述滑块组装装置(300)、所述弹簧组装装置(400)及所述上盖组装装置(500)沿所述第一转盘(110)的转动方向依次设置，所述侧盖组装装置(700)和所述双叶片组装装置(800)沿所述第二转盘(120)的转动方向依次设置，所述第一转盘(110)和所述第二转盘(120)之间设置有半成品中转装置(600)，所述半成品中转装置(600)用于将半成品组件从所述第一转盘(110)转移至所述第二转盘(120)。11.根据权利要求10所述的针柄自动化组装设备(10)，其特征在于，所述半成品中转装置(600)包括半成品夹持机构以及半成品变距机构，所述半成品夹持机构用于将所述第一转盘(110)上的半成品组件转移至所述第二转盘(120)上，所述半成品变距机构用于在所述半成品组件转移的过程中调节多个半成品组件之间的间距，以使多个所述半成品组件能放置于所述第二转盘(120)。12.根据权利要求9所述的针柄自动化组装设备(10)，其特征在于，所述滑块组装装置(300)包括滑块到位底座(301)、滑块进料传感器、滑块限位机构、滑块夹持机构(303)、滑块旋转底座(302)、滑块正反检测机构(304)、滑块中转底座以及滑块固定组装机构(305)，所述滑块到位底座(301)用于接收从滑块进料装置(320)输送的滑块(920)，所述滑块进料传
感器用于检测所述滑块(920)是否到达所述滑块到位底座(301)，所述滑块限位机构用于在所述滑块(920)到达所述滑块到位底座(301)时限制所述滑块(920)继续输送，所述滑块夹持机构(303)用于将所述滑块到位底座(301)上的所述滑块(920)转移至所述滑块旋转底座(302)，所述滑块正反检测机构(304)用于检测转移至所述滑块旋转底座(302)上的所述滑块(920)是否正向放置，所述滑块旋转底座(302)用于在所述滑块(920)反向放置时旋转以使所述滑块(920)正向放置，所述滑块夹持机构(303)用于将正向放置的所述滑块(920)转移至所述滑块中转底座并从所述滑块中转底座转移至所述滑块固定组装机构(305)，所述滑块固定组装机构(305)用于固定所述滑块(920)并将所述滑块(920)卡接于所述针座(910)。13.根据权利要求9所述的针柄自动化组装设备(10)，其特征在于，所述侧盖组装装置(700)包括侧盖进料传感器、侧盖限位机构、侧盖到位底座、侧盖夹持机构、侧盖正反检测机构及侧盖旋转底座，所述侧盖到位底座用于接收侧盖进料装置输送的侧盖(950)，所述侧盖进料传感器用于检测所述侧盖(950)是否到达所述侧盖到位底座，所述侧盖限位机构用于在所述侧盖(950)到达所述侧盖到位底座时限制所述侧盖(950)输送，所述侧盖夹持机构用于将所述侧盖到位底座上的所述侧盖(950)转移至所述侧盖旋转底座，所述侧盖正反检测机构用于检测所述侧盖旋转底座上的所述侧盖(950)是否正向放置，所述侧盖旋转底座用于在所述侧盖(950)反向放置时旋转以使所述侧盖(950)正向放置，所述侧盖夹持机构用于将正向放置的所述侧盖(950)卡接于所述上盖(940)。14.根据权利要求10所述的针柄自动化组装设备(10)，其特征在于，所述针座上料装置(200)和所述滑块组装装置(300)之间设置有用于检测所述针座(910)是否上料成功的针座检测装置(210)；所述滑块组装装置(300)和所述弹簧组装装置(400)之间设置有用于检测所述滑块(920)是否组装成功的滑块检测装置(310)；所述弹簧组装装置(400)和所述上盖组装装置(500)之间设置有用于检测所述弹簧(930)是否组装成功的弹簧检测装置(410)；所述上盖组装装置(500)和所述半成品中转装置(600)之间设置有用于检测所述上盖(940)是否组装成功的上盖检测装置(510)；所述半成品中转装置(600)和所述侧盖组装装置(700)之间设置有用于检测所述半成品组件是否转移成功的半成品检测装置(610)；所述侧盖组装装置(700)和所述双叶片组装装置(800)之间设置有用于检测所述侧盖(950)是否组装成功的侧盖检测装置(710)；所述双叶片组装装置(800)远离所述侧盖检测装置(710)的一侧设置有用于检测所述双叶片(960)是否组装成功的双叶片检测装置(810)。

技术总结
本发明提供了一种针柄自动化组装方法及其组装设备，所述针柄自动化组装方法包括针座上料、滑块组装、弹簧组装、上盖组装、侧盖组装和双叶片组装的自动化组装工艺，本针柄自动化组装方法及组装设备依次通过针座上料装置实现针座上料，通过滑块组装装置实现滑块组装，通过弹簧组装装置实现弹簧组装，通过上盖组装装置实现上盖组装，通过侧盖组装装置实现侧盖组装，通过双叶片组装装置实现双叶片组装，从而完成针柄的自动化组装。本发明相对于现有技术中人工进行组装该双叶片针柄的技术而言，能够有效降低双叶针的针柄的组装难度和出错率，提高针柄的组装效率，从而提高双叶针的生产效率。率。率。


技术研发人员：吴文俊 张彪 刘学涛 陈子钰 张佩新 陈志民 鲜耀明
受保护的技术使用者：迈得医疗工业设备股份有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/8/6