座舱域获取车辆定位绝对坐标方法、系统、介质及设备与流程

1.本发明涉及智驾域与座舱域相互交互技术领域，特别涉及一种座舱域获取车辆定位绝对坐标方法、系统、介质及设备。


背景技术：

2.座舱域主要是用于渲染车道级导航信息、人机交互。智驾域主要是用于辅助智能驾驶的具体指令控制车辆。座舱域的渲染引擎渲染车道级导航时需要渲染出车辆的具体位置，渲染的车道级导航的地图数据为加偏的经纬度绝对坐标，这就要求智驾域输入的车辆定位信息为经纬度绝对坐标，而智驾域传入到座舱域的定位信息是用于在地图上显示自车的位置，因此就需要智驾域输入的定位信息与地图数据坐标系保持一致。当智驾域在发送车辆所在位置信息，按照国测局规定，不同的域之间是不能直接发送绝对坐标涉及到信息安全问题，直接发送经纬度的绝对坐标是不合法规的，这就导致了自车收不到绝对坐标就无法在地图上显示自车实时位置，但是自车的位置信息又只能从智驾域传输至座舱域的。
3.因此，需提供一种方案来解决智驾域不能向座舱域发送经纬度绝对坐标，从而导致座舱域渲染引擎无法渲染车辆的位置来与地图数据进行匹配的问题。


技术实现要素：

4.本发明的提供一种座舱域获取车辆定位绝对坐标方法、系统、介质及设备，解决了车辆在辅助智能驾驶中，智驾域与座舱域交互不能发送车辆定位的绝对坐标，座舱域渲染的车道级导航无法显示车辆实时位置的问题。
5.第一方面，提供一种座舱域获取车辆定位绝对坐标方法包括以下步骤：
6.获取高精度道路地图数据，及获取目标车辆所在车道属性信息；
7.定义目标车辆所在车道中心线的首点为基准点，获取目标车辆基于所述基准点的偏移量；
8.根据所述目标车辆所在车道属性信息，在所述高精度道路地图数据中查找所述基准点的经纬度绝对坐标；
9.根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的经纬度绝对坐标。
10.根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的经纬度绝对坐标”步骤，具体包括以下步骤：
11.根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的ecef坐标；
12.根据所述目标车辆的ecef坐标，计算目标车辆的经纬度绝对坐标。
13.根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车
辆的ecef坐标”步骤，具体包括以下步骤：
14.根据所述基准点的经纬度绝对坐标(longti，lati),及目标车辆基于基准点的偏移量(dx，dy，dz)；
15.计算目标车辆的ecef坐标(x，y，z)如下：
[0016][0017]
式中，dz＝0。
[0018]
根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“根据所述目标车辆的ecef坐标，计算目标车辆的经纬度绝对坐标”步骤，具体包括以下步骤：
[0019]
根据所述目标车辆的ecef坐标(x，y，z)；
[0020]
计算目标车辆的经纬度绝对坐标(lon，lat，alt)如下：
[0021][0022][0023]
其中，
[0024][0025]
式中，alt＝0；e为偏心率；n为基准椭球体的曲率半径。
[0026]
根据第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“获取高精度道路地图数据”步骤之后，具体包括以下步骤：
[0027]
将所述高精度道路地图数据转换为nds数据，并将所述nds数据渲染成车道级导航地图数据；
[0028]
将所述目标车辆的经纬度绝对坐标渲染至车道级导航地图数据上。
[0029]
第二方面，提供了一种座舱域获取车辆定位绝对坐标系统，包括：
[0030]
数据获取模块，用于获取高精度道路地图数据，及获取目标车辆所在车道属性信息；
[0031]
车辆偏移模块，与所述数据获取模块通信连接，用于定义目标车辆所在车道中心线的首点为基准点，获取目标车辆基于所述基准点的偏移量；
[0032]
基准点绝对坐标模块，与所述数据获取模块及所述车辆偏移模块通信连接，用于根据所述目标车辆所在车道属性信息，在所述高精度道路地图数据中查找所述基准点的经纬度绝对坐标；
[0033]
车辆绝对坐标模块，与所述车辆偏移模块及所述基准点绝对坐标模块通信连接，用于根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的经纬度绝对坐标。
[0034]
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的座舱域获取车辆定位绝对坐标方法。
[0035]
第四方面，提供了一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如上述所述的座舱域获取车辆定位绝对坐标方法。
[0036]
与现有技术相比，本发明的优点如下：座舱域与智驾域使用同一份高精度地图数据，数据i d属性信息保持相同，当目标车辆在行驶过程或者停止中，智驾域将车辆所在的车道id属性信息和偏移量输入给到座舱域，座舱域就可以通过车道id查到基准点的经纬度绝对坐标，此基准点通常是为车辆当前所在车道中心线数据形点的首点作为基准点。有了基准点，在通过偏移量反算出车辆所在位置的绝对坐标，这样就可以获取到车辆的定位与地图引擎数据保持在同一坐标系，并与渲染引擎的高精度数据的渲染匹配起来。因此，本发明解决了车辆在辅助智能驾驶中，智驾域与座舱域交互不能发送车辆定位的绝对坐标，座舱域渲染的车道级导航无法显示车辆实时位置的问题。
附图说明
[0037]
图1是本发明一种座舱域获取车辆定位绝对坐标方法的一实施例的流程示意图；
[0038]
图2是本发明的目标车辆的enu坐标示意图；
[0039]
图3是本发明一种座舱域获取车辆定位绝对坐标系统的结构示意图。
具体实施方式
[0040]
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
[0041]
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
[0042]
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
[0043]
参见图1所示，本发明实施例提供一种座舱域获取车辆定位绝对坐标方法，包括以下步骤：
[0044]
s100，获取高精度道路地图数据，及获取目标车辆所在车道属性信息；获取甲级测绘资质，通过地图数据采集车采集全国道路的高精度地图数据。
[0045]
s200，定义目标车辆所在车道中心线的首点为基准点，获取目标车辆基于所述基
准点的偏移量；
[0046]
s300，根据所述目标车辆所在车道属性信息，在所述高精度道路地图数据中查找所述基准点的经纬度绝对坐标；
[0047]
s400，根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的经纬度绝对坐标。
[0048]
具体地，本实施例中，座舱域与智驾域使用同一份高精度地图数据，数据i d属性信息保持相同，当目标车辆在行驶过程或者停止中，智驾域将车辆所在的车道i d属性信息和偏移量输入给到座舱域，座舱域就可以通过车道i d查到基准点的经纬度绝对坐标，此基准点通常是为车辆当前所在车道中心线数据形点的首点作为基准点。有了基准点，在通过偏移量反算出车辆所在位置的绝对坐标，这样就可以获取到车辆的定位与地图引擎数据保持在同一坐标系，并与渲染引擎的高精度数据的渲染匹配起来。
[0049]
因此，本发明解决了车辆在辅助智能驾驶中，智驾域与座舱域交互不能发送车辆定位的绝对坐标，座舱域渲染的车道级导航无法显示车辆实时位置的问题。
[0050]
优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s400，根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的经纬度绝对坐标”步骤，具体包括以下步骤：
[0051]
s410，根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的ecef坐标；
[0052]
s420，根据所述目标车辆的ecef坐标，计算目标车辆的经纬度绝对坐标。
[0053]
优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s410，根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的ecef坐标”步骤，具体包括以下步骤：
[0054]
根据所述基准点的经纬度绝对坐标(longti，lati),及目标车辆基于基准点的偏移量(dx，dy，dz)；
[0055]
计算目标车辆的ecef坐标(x，y，z)如下：
[0056][0057]
式中，dz＝0。
[0058]
具体地，本实施例中，东北天坐标系enu，坐标系定义为：x轴：指向东边，y轴：指向北边，z轴：指向天顶；ecef坐标系，也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线(0度经度)和赤道(0deglatitude)的交点。z轴延伸通过的北极(即，与地球旋转轴重合)。y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。
[0059]
同时参见图2所示，目标车辆基于基准点的偏移量(dx，dy，dz)，分别表示如下：x_east为偏移量dx，y_north为偏移量dy,dz＝0；lati为基准点的纬度，longti为基准点的经度；因此也即将目标车辆的enu坐标转换为ecef坐标，计算目标车辆的ecef坐标，具体参见式(一)。
[0060]
优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s420，根据所述目标车辆的ecef坐标，计算目标车辆的经纬度绝对坐标”步骤，具体包括以下步骤：
[0061]
根据所述目标车辆的ecef坐标(x，y，z)；
[0062]
计算目标车辆的经纬度绝对坐标(lon，lat，alt)如下：
[0063][0064][0065]
其中，
[0066][0067]
式中，alt＝0；e为偏心率；n为基准椭球体的曲率半径。
[0068]
具体地，本实施例中，经纬高坐标系lla具体指代：经度(l ongitude)，纬度(l at itude)和高度(a lt itude)。式(二)、(三)及(四)代表将目标车辆的ecef坐标(x，y，z)转换为ecef坐标(lon，lat，0)，计算目标车辆的ecef坐标。
[0069]
优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s100，获取高精度道路地图数据”步骤之后，具体包括以下步骤：
[0070]
s500，将所述高精度道路地图数据转换为nds数据，并将所述nds数据渲染成车道级导航地图数据；
[0071]
s600，将所述目标车辆的经纬度绝对坐标渲染至车道级导航地图数据上。
[0072]
具体地，本实施例中，nds(navigat iondata standard)，是一种基于嵌入式数据库的导航电子地图数据存储标准。
[0073]
获取高精度道路地图数据之后，将高精度地图数据输出成nds数据，座舱域针对nds数据进行编译生产，渲染高精度地图的车道级导航；然后通过计算目标车辆的经纬度绝对坐标，将车辆位置渲染到渲染引擎的车道级导航地图数据上。
[0074]
同时参见图3所示，本发明实施例提供的一种座舱域获取车辆定位绝对坐标系统，包括：
[0075]
数据获取模块，用于获取高精度道路地图数据，及获取目标车辆所在车道属性信息；
[0076]
车辆偏移模块，与所述数据获取模块通信连接，用于定义目标车辆所在车道中心线的首点为基准点，获取目标车辆基于所述基准点的偏移量；
[0077]
基准点绝对坐标模块，与所述数据获取模块及所述车辆偏移模块通信连接，用于根据所述目标车辆所在车道属性信息，在所述高精度道路地图数据中查找所述基准点的经纬度绝对坐标；
[0078]
车辆绝对坐标模块，与所述车辆偏移模块及所述基准点绝对坐标模块通信连接，用于根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的经纬度绝对坐标。
[0079]
由于座舱域与智驾域使用同一份高精度地图数据，数据i d属性信息保持相同，当
目标车辆在行驶过程或者停止中，智驾域将车辆所在的车道i d属性信息和偏移量输入给到座舱域，座舱域就可以通过车道id查到基准点的经纬度绝对坐标，此基准点通常是为车辆当前所在车道中心线数据形点的首点作为基准点。有了基准点，在通过偏移量反算出车辆所在位置的绝对坐标，这样就可以获取到车辆的定位与地图引擎数据保持在同一坐标系，并与渲染引擎的高精度数据的渲染匹配起来。
[0080]
因此，本发明解决了车辆在辅助智能驾驶中，智驾域与座舱域交互不能发送车辆定位的绝对坐标，座舱域渲染的车道级导航无法显示车辆实时位置的问题。
[0081]
具体的，本实施例与上述方法实施例一一对应，各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。
[0082]
基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
[0083]
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0084]
基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
[0085]
所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
[0086]
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0087]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0088]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0089]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0090]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0091]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种座舱域获取车辆定位绝对坐标方法，其特征在于，包括以下步骤：获取高精度道路地图数据，及获取目标车辆所在车道属性信息；定义目标车辆所在车道中心线的首点为基准点，获取目标车辆基于所述基准点的偏移量；根据所述目标车辆所在车道属性信息，在所述高精度道路地图数据中查找所述基准点的经纬度绝对坐标；根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的经纬度绝对坐标。2.如权利要求1所述的座舱域获取车辆定位绝对坐标方法，其特征在于，所述“根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的经纬度绝对坐标”步骤，具体包括以下步骤：根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的ecef坐标；根据所述目标车辆的ecef坐标，计算目标车辆的经纬度绝对坐标。3.如权利要求2所述的座舱域获取车辆定位绝对坐标方法，其特征在于，所述“根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的ecef坐标”步骤，具体包括以下步骤：根据所述基准点的经纬度绝对坐标(longti，lati),及目标车辆基于基准点的偏移量(dx，dy，dz)；计算目标车辆的ecef坐标(x，y，z)如下：式中，dz＝0。4.如权利要求2所述的座舱域获取车辆定位绝对坐标方法，其特征在于，所述“根据所述目标车辆的ecef坐标，计算目标车辆的经纬度绝对坐标”步骤，具体包括以下步骤：根据所述目标车辆的ecef坐标(x，y，z)；计算目标车辆的经纬度绝对坐标(lon，lat，alt)如下：计算目标车辆的经纬度绝对坐标(lon，lat，alt)如下：其中，
式中，alt＝0；e为偏心率；n为基准椭球体的曲率半径。5.如权利要求1所述的座舱域获取车辆定位绝对坐标方法，其特征在于，所述“获取高精度道路地图数据”步骤之后，具体包括以下步骤：将所述高精度道路地图数据转换为nds数据，并将所述nds数据渲染成车道级导航地图数据；将所述目标车辆的经纬度绝对坐标渲染至车道级导航地图数据上。6.一种座舱域获取车辆定位绝对坐标系统，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取高精度道路地图数据，及获取目标车辆所在车道属性信息；车辆偏移模块，与所述数据获取模块通信连接，用于定义目标车辆所在车道中心线的首点为基准点，获取目标车辆基于所述基准点的偏移量；基准点绝对坐标模块，与所述数据获取模块及所述车辆偏移模块通信连接，用于根据所述目标车辆所在车道属性信息，在所述高精度道路地图数据中查找所述基准点的经纬度绝对坐标；车辆绝对坐标模块，与所述车辆偏移模块及所述基准点绝对坐标模块通信连接，用于根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的经纬度绝对坐标。7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的座舱域获取车辆定位绝对坐标方法。8.一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的座舱域获取车辆定位绝对坐标方法。

技术总结
本发明公开了一种座舱域获取车辆定位绝对坐标方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取高精度道路地图数据，及获取目标车辆所在车道属性信息；定义目标车辆所在车道中心线的首点为基准点，获取目标车辆基于所述基准点的偏移量；根据所述目标车辆所在车道属性信息，在所述高精度道路地图数据中查找所述基准点的经纬度绝对坐标；根据所述基准点的经纬度绝对坐标及目标车辆基于基准点的偏移量，计算目标车辆的经纬度绝对坐标；解决了车辆在辅助智能驾驶中，智驾域与座舱域交互不能发送车辆定位的绝对坐标，座舱域渲染的车道级导航无法显示车辆实时位置的问题。法显示车辆实时位置的问题。法显示车辆实时位置的问题。


技术研发人员：孙攀 万木春 张志军
受保护的技术使用者：武汉中海庭数据技术有限公司
技术研发日：2023.04.29
技术公布日：2023/8/6