一种制动方法、装置、车辆及可读存储介质与流程

1.本发明属于车辆技术领域，具体涉及一种制动方法、装置、车辆及可读存储介质。


背景技术：

2.当前，车辆在人们的日常生活中越来越普及，用户对车辆的安全要求也越来越高，车辆的制动可靠性在行车安全中起着非常关键的作用，车辆在行驶过程中，制动系统可能会发生故障，偶尔会出现用户踩下制动踏板后，制动主缸无法建压，导致车辆无法产生制动力。
3.相关技术中，为了提高制动系统的可靠性，通常会在制动系统设计阶段，提升制动主缸的设计指标，通过采用更好的材料和结构等方式提高制动主缸的可靠性；也会通过在制动系统中布局冗余制动主缸的方式，减小单一制动主缸失效造成的影响。
4.但是，上述相关技术中的方案仅能减少制动主缸失效出现的频率，完全无法减小制动主缸失效时引发的安全隐患，导致相关技术中车辆的安全性较低。


技术实现要素：

5.本发明的目的之一在于提供一种制动方法，以解决现有技术中的制动方法安全性不足带来的行车安全隐患的问题；目的之二在于提供一种制动装置；目的之三在于提供一种车辆；目的之四在于提供一种可读存储介质。
6.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
7.本发明实施例提出了一种制动方法，应用于车辆中，所述方法包括：
8.获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值；
9.基于所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态；
10.在所述主缸状态为失效状态的情况下，确定辅助压力值；
11.基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。
12.根据上述技术方案，在现有的制动系统中增加了一种辅助制动方法，使得车辆的制动过程更加稳定可靠，可以充分避免由于制动主缸失效造成的制动安全问题，更加保证了车辆整体的安全性。
13.进一步地，所述根据所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态，包括：
14.基于所述行程值确定制动主缸对应的目标压力值；
15.在所述主缸压力值小于所述目标压力值的情况下，确定所述制动主缸的主缸状态为失效状态。
16.进一步地，所述确定辅助压力值，包括：
17.计算所述主缸压力值与所述目标压力值的差值；
18.确定所述差值为所述辅助压力值。
19.进一步地，所述基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动，包括：
20.基于所述辅助压力值确定各个所述制动卡钳对应的卡钳压力值；
21.基于所述卡钳压力值控制所述制动卡钳提供辅助制动力，进行辅助制动。
22.进一步地，所述获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值，包括：
23.获取车辆行驶速度值；
24.在所述车辆行驶速度值大于或等于预设速度阈值的情况下，获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值。
25.进一步地，所述方法还包括：
26.获取单次行程的各个制动指令对应的制动状态；其中，所述制动状态包括主缸失效状态和主缸正常状态，所述主缸失效状态表示制动指令对应的主缸压力值与行程值满足主缸失效介入条件；所述行程为单次点火周期对应的行程；
27.在制动状态为所述主缸失效状态的制动指令，连续出现的次数大于或等于第一预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒。
28.进一步地，所述方法还包括：
29.获取单次行程内所述主缸失效状态的累计次数；
30.在所述累计次数大于或等于第二预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒。
31.本发明实施例还提出了一种制动主缸辅助控制装置，包括：
32.获取模块，用于获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值；
33.判断模块，用于基于所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态；
34.运算模块，用于在所述主缸状态为失效状态的情况下，确定辅助压力值；
35.执行模块，用于基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。
36.本发明实施例还提出了一种车辆，包括如前述所述的制动装置，用于执行如前述所述的制动方法。
37.本发明实施例还提出了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行前述所述的制动方法。
38.本发明的有益效果：本发明相比于现有技术中的辅助制动方法，通过获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值，并基于所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态，以及在所述主缸状态为失效状态的情况下，确定辅助压力值，最后基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动，由于采用了由电子稳定控制器进行辅助制动判断和控制，使得提供的辅助制动的制动效果符合用户的预期，不会出现超出用户期望的制动效果，提升了辅助制动的可靠性，充分保证车辆及用户在制动过程中的安全。
附图说明
39.图1为本发明的一种制动方法的流程示意图；
40.图2为本发明的另一种制动方法的流程示意图；
41.图3为本发明的一种辅助制动流程示意图；
42.图4为本发明的一种制动装置的示意图；
43.图5为本发明的一种制动系统的示意图；
44.图6为本发明的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
45.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
46.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
47.为使本领域的技术人员更好的理解本发明，以下对本发明涉及的概念进行说明。
48.电子稳定控制器(electronic stability controller，esc)：电子稳定控制器在汽车领域被称为车身电子稳定控制器，其主要有以下应用：
49.第一，电子稳定控制器作为一种主动安全技术，被用来辅助驾驶者控制车辆，同时，电子稳定控制器也是汽车防抱死制动系统和牵引力控制系统功能的进一步扩展。并在此基础上,增加了车辆转向行驶时横摆率传感器、测向加速传感器和方向盘转角传感器；
50.第二，电子稳定控制器主要对车辆纵向和横向稳定性进行控制，保证车辆稳定行驶。当车辆转向不足或过度时，系统会控制单个或是多个车轮进行制动，调整汽车变换车道或在过弯时的车身姿态，使汽车在变换车道或过弯时能够更加平稳。
51.发动机管理系统(engine management system,ems)：发动机管理系统采用各种传感器，把发动机吸入空气量、冷却水温度、发动机转速与加减速等状况转换成电信号，送入控制器。控制器将这些信息与储存信息比较，精确计算后输出控制信号。发动机管理系统不仅可以精确控制燃油供给量，以取代传统的化油器，而且可以控制点火提前角和怠速空气流量等。
52.在本发明的实施例中，图1示出了本发明提供的一种制动方法的步骤流程图，应用于电子稳定控制器，该方法可以包括：
53.步骤101，获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值。
54.在本发明的实施例中，制动踏板的行程值可以表示制动踏板被驾驶员所踩踏的深度，例如，在制动踏板未被踩踏时，制动踏板的行程值可以为0，在制动踏板被完全踩下时，制动踏板的行程值可以为100％。可以通过与制动踏板连接的制动行程传感器，采集获取制动踏板的行程信息。也可以通过与制动主缸连接的压力传感器，采集获得制动主缸的压力信息。这其中，该制动行程传感器可以将制动踏板的旋转角度转化成电信号发送给电子稳定控制器，该压力传感器可以将制动主缸的主缸压力信号转化成电信号发送给电子稳定控制器。
55.步骤102，基于所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态。
56.在本发明的实施例中，主缸状态可以包括主缸失效状态和主缸正常状态。其中，主缸失效状态表示主缸压力值与行程值满足主缸失效介入状态。具体地，对于某一确定的制动踏板的行程值，可以有一个确定的正常状态下的制动主缸的主缸压力值与之对应，在本发明的实施例中，将与制动踏板的行程值对应的，制动主缸为正常状态下的主缸压力值称
为目标压力值。电子稳定控制器可以获取到车辆当前制动踏板的行程值与制动主缸的主缸压力值，进而可以获取与该行程值对应的目标压力值，从而可以对该目标压力值与该主缸压力值进行对比，最终可以通过对比结果来确定当前制动主缸的主缸状态。具体地，若该主缸压力值小于该目标压力值，则可以确定制动主缸为主缸失效状态。
57.步骤103，在所述制动主缸为失效状态的情况下，确定辅助压力值。
58.在本发明的实施例中，可以在主缸压力值小于目标压力值的情况下，确定制动主缸为主缸失效状态。在确定制动主缸状态为主缸失效状态之后，可以进入制动主缸失效介入状态，进而可以计算出目标压力值与主缸压力值的差值，从而可以确认该差值为需要补正的辅助压力值。
59.步骤104，基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。
60.在本发明的实施例中，可以确认辅助压力值，进而可以提供辅助制动，用以补正制动主缸的主缸压力，实现目标压力值对应的制动效果。具体地，在确认需要提供辅助制动后，可以基于辅助压力值控制车辆制动系统中的非转动元件与车轮上的转动元件贴紧，进而可以通过增加非转动元件与转动元件之间的摩擦力进行辅助制动。
61.本发明实施例提供了一种制动方法，包括：获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值；基于行程值和主缸压力值确定制动主缸的主缸状态；在主缸状态为失效状态的情况下，确定辅助压力值；基于辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。能够通过制动踏板的行程值和主缸压力值对制动主缸进行主缸状态判断，并在制动主缸失效时计算用于补正制动效果的辅助压力值，通过辅助压力值采用电子稳定控制系统执行辅助制动，由于采用了由电子稳定控制器进行辅助制动判断和控制，使得提供的辅助制动的制动效果符合用户的预期，不会出现超出用户期望的制动效果，提升了辅助制动的可靠性，充分保证车辆及用户在制动过程中的安全。
62.在本发明的实施例中，图2示出了本发明实施例提供的另一种制动方法的步骤流程图，该方法可以包括：
63.步骤201，获取车辆行驶速度值。
64.在本发明的实施例中，可以安装测速设备，该测速设备可以测量车辆的行驶速度。该测速装备可以包括测速仪，全球定位系统(global positioning system，gps)、轮速传感器等。在车辆启动之后，可以启动测速装备进行测速。测速装备在获取车辆当前的行驶速度值之后，可以把行驶速度值发送给电子稳定控制器，用于条件判断。
65.步骤202，在所述车辆行驶速度值大于或等于预设速度阈值的情况下，获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值。
66.在本发明的实施例中，在获取到车辆行驶速度值之后，可以基于该车辆行驶速度值确定车辆是否进入制动主缸失效介入待机状态。具体地，可以设置一个确定的速度值，并且可以设置该确定的速度值为预设速度阈值。用户可以根据实际情况，通过电子稳定控制器对该预设速度阈值进行标定。在获取到车辆当前的行驶速度值之后，可以把该行驶速度值与该预设速度阈值进行比较。如果该行驶速度值大于该预设速度阈值，则可以进入制动主缸失效介入待机状态，并可以获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值。需要注意的是，无论是否进入该制动主缸失效介入待机状态，制动行程传感器与制动主缸的压力传感器都为正常工作状态。
67.通过获取车辆行驶速度值以及在车辆行驶速度值大于或等于预设速度阈值的情况下，获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值，能够避免在车辆处于低速状态下触发不必要的辅助制动，避免在用户制动过程中产生干扰，提升辅助制动应用场景的准确性。
68.步骤203，基于所述行程值确定制动主缸对应的目标压力值。
69.在本发明的实施例中，可以在车辆调试时，直接获取外部调试设备储存的车辆制动正常时的制动踏板的行程值与制动主缸的主缸压力值记录；其中，车辆制动正常时的制动踏板的行程值与制动主缸的主缸压力值记录是在车辆出厂前进行测试实验得到的，并由工厂记录并保存在调试设备中。之后，可以基于车辆制动正常时的制动踏板的行程值与制动主缸的主缸压力值记录标定车辆在制动正常情况下的制动主缸压力值为目标压力值。这样，在获取到制动踏板的行程值与制动主缸的主缸压力值时，可以通过储存的行程值与目标压力值之间的函数关系和/或记录，获取与行程值对应的目标压力值。
70.步骤204，在所述主缸压力值小于所述目标压力值的情况下，确定所述制动主缸的主缸状态为失效状态。
71.在本发明的实施例中，主缸状态可以包括正常状态和失效状态。需要注意的是，失效状态并不代表制动主缸完全失去制动能力，而是代表制动主缸不能实现预期的制动效果，即制动主缸工作异常。可以比较主缸压力值与目标压力值，从而可以确认制动主缸的主缸状态。具体地，在主缸压力值小于目标压力值的情况下，可以确认制动主缸的主缸状态为主缸失效状态。
72.需要说明的是，制动正常情况是基于制动主缸的状态得到的，制动主缸的参数值由制动主缸的制造工厂提供，如果制动主缸的工作参数与工厂提供的参数值一致，则可以认为制动主缸可以进行正常制动，例如，某次制动下制动踏板的行程为l1，与之对应的制动主缸的压力值为p1，工厂提供的与行程l1对应的压力值为p0，若p0＝p1，则可以确定制动主缸为主缸正常状态，进而，可以确定车辆处于制动正常情况。另外，本发明实施例的制动正常情况下的制动主缸压力值可以在车辆出厂前由工厂写入车辆。
73.在本发明的实施例中，可以有另一种判断方法，包括：计算所述主缸压力值与所述行程值的比值；在所述比值小于预设阈值的情况下，确定所述制动主缸的主缸状态为失效状态。其中，预设阈值是一个标定的数值，是在车辆处于制动正常状态下得到的，由工厂写入的数值。具体地，预设阈值可以是车辆在制动正常下的制动主缸压力值与制动踏板的行程值之比。同样的，本发明实施例所述的制动正常情况下的制动主缸压力值与制动踏板的行程值之比可以在车辆出厂前由工厂写入车辆。
74.通过基于行程值确定制动主缸对应的目标压力值以及在主缸压力值小于目标压力值的情况下，确定制动主缸的主缸状态为主缸失效状态，能够确保主缸失效状态的精准判断，提升辅助制动的稳定性和准确性。
75.步骤205，在所述主缸状态为失效状态的情况下，确定辅助压力值。
76.在本发明的实施例中，辅助压力值可以是主缸压力值与目标压力值之间的差值。本步骤可参考步骤103，该步骤已有详细说明，此处不再赘述。
77.步骤206，基于所述辅助压力值控制所述制动卡钳提供辅助制动力，进行辅助制动。
78.在本发明的实施例中，在获取到制动所需的辅助压力值后，可以基于辅助压力值控制制动卡钳组提供辅助压力，从而可以使制动卡钳加紧车轮上的刹车盘，起到辅助制动的效果。
79.进一步地，步骤206可以包括：
80.子步骤2061，基于所述辅助压力值确定各个所述制动卡钳对应的卡钳压力值；
81.在本发明的实施例中，制动卡钳可以包括对应于不同车轮的多个制动卡钳，多个制动卡钳可以构成一个制动卡钳组，可以由电子稳定控制器进行控制，每个制动卡钳可以有特征码，用于电子稳定控制器进行独立控制。每个制动卡钳可以对应有一个辅助制动分泵，可以通过辅助制动分泵增压，从而控制对应的制动卡钳提供辅助制动力。另外，可以基于辅助压力值确定每个制动卡钳对应的卡钳压力值。具体地，通过制动正常时制动主缸的目标压力值可以获取车辆制动所需的制动力，从而可以通过辅助压力值获取车辆辅助制动所需的辅助制动力，进而可以向各个制动卡钳分配辅助制动力。例如，在某次制动中，获取的制动踏板的行程值为l3，制动主缸的主缸压力值为p3，与l3对应的制动主缸的目标压力值为p0，在p3小于p0的情况下，辅助压力值可以是p4＝p0-p3，p0对应的目标制动力为f0，则p4对应的辅助制动力可以为f4＝(p4/p0)
×
f0。具体的分配方式可以由电子稳定控制器确定，例如，可以将辅助制动力平均分配给每个制动卡钳。
82.子步骤2062，基于所述卡钳压力值控制所述制动卡钳提供辅助制动力，进行辅助制动。
83.在本发明的实施例中，制动卡钳可以用于辅助制动。制动卡钳可以与电子稳定控制器相连，并且可以由电子稳定控制器控制。在制动主缸的主缸状态为正常状态时，制动主缸的压力可以满足输出正常制动力所需的压力，电子稳定控制器无需为卡钳施加额外的压力。制动主缸的主缸状态为失效状态时，电子稳定控制器可以获取辅助压力值，进而可以控制制动卡钳组进行夹紧动作，从而可以提供辅助压力。
84.通过基于辅助压力值确定各个制动卡钳的卡钳压力值以及基于卡钳压力值控制制动卡钳提供辅助制动力，进行辅助制动，在使用制动卡钳作为辅助制动的执行设备后，可以使得车辆在制动主缸失效时也能实现用户预期的制动效果，提升了车辆制动的安全性和可靠性。
85.在本发明的实施例中，可以通过以下步骤a1至a2对主缸失效状态的触发情况进行检测，以判断制动系统是否出现故障，从而向用户提示制动系统故障。
86.步骤a1，获取单次行程的各个制动指令对应的制动状态；其中，所述制动状态包括主缸失效状态和主缸正常状态，所述主缸失效状态表示制动指令对应的主缸压力值与行程值满足主缸失效介入条件；所述行程为单次点火周期对应的行程。
87.步骤a2，在制动状态为所述主缸失效状态的制动指令，连续出现的次数大于或等于第一预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒。
88.在本发明的实施例中，可以获取单次行程的各个制动指令对应的制动状态，包括主缸正常状态和主缸失效状态；其中，主缸失效状态可以是制动踏板的行程值与制动主缸的主缸压力值满足主缸失效介入条件时，制动主缸对应的状态。单次行程可以是一个点火周期对应的车辆的行程。可以获取单次行程的各个制动指令对应的制动状态，进而可以对各个制动状态进行保存和计数。若在某次行程中，出现了连续的主缸失效状态，并且在该次
连续的主缸失效状态中包括的主缸失效状态的次数大于或等于第一预设次数，则可以输出制动系统故障提醒；第一预设次数可以是一个标定的数值，由电子稳定控制器记录和保存；连续的主缸失效状态可以是连续的制动指令对应的主缸状态均为主缸失效状态，例如，如果某相邻的制动指令对应的制动主缸状态均为主缸失效状态，则可以认为出现了连续的主缸失效状态。
89.在本发明的实施例中，还可以通过以下步骤b1至b2对主缸失效状态的触发情况进行检测，以判断制动系统是否出现故障，从而向用户提示制动系统故障。
90.步骤b1，获取单次行程内所述主缸失效状态的累计次数。
91.步骤b2，在所述累计次数大于或等于第二预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒。
92.在本发明的实施例中，在获取到单次行程的各个制动指令对应的制动状态后，可以对各个制动状态进行保存和计数。若在某次行程中，主缸失效状态的次数大于或等于第二预设次数，则可以输出制动系统故障提醒；第二预设次数可以是一个标定的数值，由电子稳定控制器记录和保存。需要说明的是，一般情况下，第二预设次数大于第一预设次数。
93.通过获取单次行程的各个制动指令对应的制动状态以及在制动状态为主缸失效状态的制动指令，连续出现的次数大于或等于第一预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒；获取单次行程内主缸失效状态的累计次数以及在累计次数大于或等于第二预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒，可以在制动主缸失效时及时为用户提供制动故障报警提醒，有助于用户及时发现并解决制动故障，提升了车辆的安全性。
94.可选地，在本发明的实施例中，制动行程传感器在被安装在车辆上之后，可以由电子稳定控制器对制动行程传感器进行初始化操作。初始化操作可以在制动踏板为自由状态下进行。对制动形成传感器完成初始化操作后，制动踏板在自由状态下对应的行程值可以是0。在车辆重新启动，即电子稳定控制器重新上电之后，可以对制动行程传感器重新进行初始化操作。
95.在本发明的实施例中，图3示出了一种辅助制动流程示意图。在本发明的实施例中，首先启动车辆，从而给电子稳定控制器上电；然后，对制动行程传感器进行初始化操作；接着开始进行测速，以获取车辆当前的行驶速度值v；将车辆当前的行驶速度值v与预设速度阈值v1比较，若v＜v1，则执行常规功能，若v≥v1，则进入制动主缸失效介入待机状态；在制动主缸失效介入待机状态下，获取制动踏板的行程值l1和制动主缸的压力值p1；基于制动踏板的行程值l1获取目标压力值p0；比较p1与p0的值的大小，若p0＞p1，则根据制动踏板的行程值l2，主动增压p2，进而控制卡钳组进行制动，同时对p0＞p1出现的次数进行记录，若p0＞p1连续2次或累计3次及以上出现，则发出故障提醒指令，之后由仪表进行制动系统故障提示，若p0≤p1，则重新获取车辆当前的行驶速度值v。在本发明实施例的实施方式的流程中，在获取到制动踏板的行程值l1后，可以基于电子稳定控制器中储存的制动正常时的制动踏板的行程值与制动主缸的主缸压力值数据获取目标压力值p0；也可以预先标定一个阈值n1，通过求取l1与n1的乘积来获取目标压力值p0，其中，阈值n1即为车辆制动正常时主缸压力值p0与制动踏板的行程值l0的比值p0/l0。其中，车辆制动正常时的数据是在车辆出厂前由工厂完成测试和实验获取。需要说明的是，测速是以一定周期进行的，例如，测速周期可以是1秒，即每秒获取一次车辆的行驶速度值，另外，测速随车辆的启动而启动，在整
车下线之前，测速状态不会改变。
96.本发明实施例提供了另一种制动方法，包括：获取车辆行驶速度值；在所述车辆行驶速度值大于或等于预设速度阈值的情况下，获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值；基于所述行程值确定制动主缸对应的目标压力值；在所述主缸压力值小于所述目标压力值的情况下，确定所述制动主缸的主缸状态为失效状态；在所述主缸状态为失效状态的情况下，确定辅助压力值；基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。在本发明的实施例中，可以通过测速控件获取车辆的行驶速度值并与预设速度阈值进行比较，能够避免在车辆处于低速状态下触发不必要的辅助制动，避免在用户制动过程中产生干扰，提升辅助制动应用场景的准确性；可以通过比较目标压力值与主缸压力值进行制动主缸失效介入判断，能够确保主缸失效状态的精准判断，提升辅助制动的稳定性和准确性。进一步地，通过用于辅助制动的卡钳组作为辅助制动执行设备，可以使得车辆在制动主缸失效时也能实现用户预期的制动效果，提升了车辆制动的安全性和可靠性。
97.在本发明的实施例中，图4示出了一种制动装置的逻辑框图，该制动装置可以包括：
98.获取模块301，用于获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值；
99.判断模块302，用于根据所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态；
100.运算模块303，用于在所述主缸状态为失效状态的情况下，确定辅助压力值；
101.执行模块304，用于基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。
102.可选地，所述获取模块301中，可以包括：
103.测速子模块，用于获取车辆行驶速度值；
104.第一比较子模块，用于比较所述车辆行驶速度值与预设速度阈值的大小；
105.获取子模块，用于在所述车辆行驶速度值大于或等于预设速度阈值的情况下，获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值。
106.可选地，所述判断模块302中，包括：
107.第一运算子模块，用于基于所述行程值确定制动主缸对应的目标压力值；
108.第一判断子模块，用于在所述主缸压力值小于所述目标压力值的情况下，确定所述制动主缸的主缸状态为主缸失效状态。
109.可选地，所述运算模块303中，可以包括：
110.第二运算子模块，用于计算所述主缸压力值与所述目标压力值的差值；
111.第二判断子模块，用于确定所述差值为所述辅助压力值。
112.可选地，所述执行模块304中，可以包括：
113.第三运算子模块，用于基于所述辅助压力值确定各个制动卡钳的卡钳压力值；
114.执行子模块，用于基于所述卡钳压力值控制所述制动卡钳提供辅助制动力，进行辅助制动。
115.进一步地，所述制动装置，还可以包括：
116.状态获取模块，用于获取单次行程的各个制动指令对应的制动状态；其中，所述制动状态包括主缸失效状态和主缸正常状态，所述主缸失效状态表示制动指令对应的主缸压力值与行程值满足主缸失效介入条件；所述行程为单次点火周期对应的行程；
117.第一示警模块，用于在制动状态为所述主缸失效状态的制动指令，连续出现的次数大于或等于第一预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒；
118.进一步地，所述制动装置，还可以包括：
119.计数模块，用于获取单次行程内所述主缸失效状态的累计次数；
120.第二示警模块，用于在所述累计次数大于或等于第二预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒。
121.本发明实施例提供了一种制动装置，包括：获取模块，用于获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值；判断模块，用于根据行程值和主缸压力值确定制动主缸的主缸状态；运算模块，用于在主缸状态为失效状态的情况下，确定辅助压力值；执行模块，用于基于辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。可以通过获取模块获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值，可以通过判断模块对制动主缸进行主缸状态判断，可以通过运算模块计算在制动主缸失效时用于补正制动效果的辅助压力值，可以通过执行模块基于辅助压力值执行辅助制动，本发明实施例所述的装置能够在不产生额外硬件成本的情况下，提高车辆的制动安全性，有助于提升行车安全。
122.在本发明的实施例中，图5示出了一种制动系统的结构示意图，所述制动系统，可以包括：制动踏板401、制动行程传感器402、制动主缸403、车身电子稳定控制器404、发动机管理系统405、仪表406、卡钳组407。其中，车身电子稳定控制器404可以获取制动踏板401的状态，从而可以判断车辆当前的刹车状态；制动行程传感器402安装在制动踏板401上，制动踏板401踩下后，制动行程传感器402采集制动踏板401转轴旋转的角度，用于获取制动踏板401踩下的深度(制动踏板的行程值)及制动踏板401行程变化率；制动主缸403根据制动踏板401踩下的力，产生制动管路压力，推动卡钳组407执行夹紧动作；车身电子稳定控制器404可检测制动主缸403压力，并主动增压，促使卡钳组407执行夹紧动作，整车下线或更换制动行程传感器402后车辆重新启动时，对制动行程传感器402进行初始化设置。
123.本发明实施例提供了一种制动系统，可以执行上述制动方法，包括：制动踏板、制动行程传感器、制动主缸、车身电子稳定控制器、发动机管理系统、仪表、卡钳组。通过本发明实施例提供的制动系统，能够通过制动行程传感器获取制动踏板的行程值和主缸压力值对制动主缸进行主缸状态判断，并在制动主缸失效时计算用于补正制动效果的辅助压力值，通过辅助压力值采用电子稳定控制系统控制卡钳组执行辅助制动，能够在不产生额外硬件成本的情况下，提高车辆的制动安全性，有助于提升行车安全。
124.本发明提供一种车辆，包括如前述实施例所述的制动装置，用于执行如前述实施例所述的制动方法。
125.本发明提供一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行前述所述的制动方法。
126.本发明提供一种电子设备，参见图6，所述电子设备60包括：处理器601、存储器602以及存储在所述存储器602上并可在所述处理器601上运行的计算机程序6021，所述处理器601执行所述程序时实现前述实施例的制动方法。
127.在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其他设备固有相关。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对
特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
128.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
129.类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
130.本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
131.本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明的排序设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
132.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
133.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
134.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
135.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何
熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
136.需要说明的是，本发明实施例中获取各种数据相关过程，都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
137.以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种制动方法，其特征在于，所述方法包括：获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值；基于所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态；在所述主缸状态为主缸失效状态的情况下，确定辅助压力值；基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态，包括：基于所述行程值确定制动主缸对应的目标压力值；在所述主缸压力值小于所述目标压力值的情况下，确定所述制动主缸的主缸状态为主缸失效状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定辅助压力值，包括：计算所述主缸压力值与所述目标压力值的差值；确定所述差值为所述辅助压力值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动，包括：基于所述辅助压力值确定各个制动卡钳对应的卡钳压力值；基于所述卡钳压力值控制所述制动卡钳提供辅助制动力，进行辅助制动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值，包括：获取车辆行驶速度值；在所述车辆行驶速度值大于或等于预设速度阈值的情况下，获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取单次行程的各个制动指令对应的制动状态；其中，所述制动状态包括主缸失效状态和主缸正常状态，所述主缸失效状态表示制动指令对应的主缸压力值与行程值满足主缸失效介入条件；所述行程为单次点火周期对应的行程；在制动状态为所述主缸失效状态的制动指令，连续出现的次数大于或等于第一预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取单次行程内所述主缸失效状态的累计次数；在所述累计次数大于或等于第二预设次数的情况下，输出制动系统故障提醒。8.一种制动装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值；判断模块，用于根据所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态；运算模块，用于在所述主缸状态为失效状态的情况下，确定辅助压力值；执行模块，用于基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的制动装置，用于执行如权利要求1-7任一所述的制动方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执
行时，使得电子设备执行如权利要求1-7任一所述的制动方法。

技术总结
本发明公开了一种制动方法，属车辆技术领域，所述方法包括：获取制动踏板的行程值和制动主缸的主缸压力值；基于所述行程值和所述主缸压力值确定所述制动主缸的主缸状态；在所述主缸状态为主缸失效状态的情况下，确定辅助压力值；基于所述辅助压力值控制电子稳定控制系统进行辅助制动。通过这种方法，使得车辆可以在制动主缸失效的情况下仍然可以实现紧急制动效果，可以降低安全事故发生的可能性，有利于保护行人、车辆及用户的安全。车辆及用户的安全。车辆及用户的安全。


技术研发人员：井振伟 胡艳
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.04
技术公布日：2023/8/6