车轮的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质与流程

1.本技术属于智能控制技术领域，尤其涉及一种车轮的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.自移动设备的弯道行驶要求自移动设备能够对各个车轮进行精细化的转向控制。相关技术中，自移动设备需要停止驱动，让各个车轮进行转向，直至最后一个车轮到达所需的转向角度后，驱动自移动设备行驶。这种方式下，各个车轮转向的同步性较差，当一个车轮转向到位时，其他的车轮未转向到位，此时车轮间互相产生干涉，进而导致负载变大。即，有的车轮往这个角度跑，有的车轮往那个角度跑，有的车轮快，有的车轮慢，导致车轮产生滑动，一个车轮拖动着另外的车轮。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种车轮的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以解决相关技术中不同车轮之间转向同步性较差的问题。
4.本技术实施例第一方面提供一种车轮的控制方法，包括：获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，所述自移动设备配置有多个所述车轮；计算每个所述目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值；获取预设的基准转向控制参数；利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数；根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向。
5.在本技术的一些实施方式中，在所述根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向之后，所述车轮的控制方法还包括：获取每个所述车轮所需的目标行进速度；计算每个所述目标行进速度分别与同一基准行进速度之间的第二比值；获取预设的基准速度控制参数；利用每个所述第二比值分别对所述基准速度控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标速度控制参数；根据每个所述车轮的目标速度控制参数，控制对应的所述车轮行进。
6.在本技术的一些实施方式中，所述利用每个所述第二比值分别对所述基准速度控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标速度控制参数，包括：向每个所述车轮的速度控制器发送对应的所述第二比值，以使所述速度控制器根据对应的所述第二比值对所述基准速度控制参数进行处理，得到对应的所述目标速度控制参数；所述根据每个所述车轮的目标速度控制参数，控制对应的所述车轮行进，包括：向每个所述速度控制器发送第一同步控制指令，所述第一同步控制指令用于指示每个所述速度控制器在同一时间控制对应的车轮根据对应的所述目标速度控制参数行进。
7.在本技术的一些实施方式中，所述目标速度控制参数包括所述车轮的目标行进加速度。
8.在本技术的一些实施方式中，所述利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控
制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数，包括：向每个所述车轮的转向控制器发送对应的所述第一比值，以使所述转向控制器根据对应的所述第一比值对所述基准转向控制参数进行处理，得到对应的所述目标转向控制参数；所述根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向，包括：向每个所述转向控制器发送第二同步控制指令，所述第二同步控制指令用于指示每个所述转向控制器在同一时间控制对应的所述车轮根据对应的所述目标转向控制参数进行转向。
9.在本技术的一些实施方式中，所述基准转向角度为每个所述车轮所需的转向角度中的最大值、最小值或平均值。
10.在本技术的一些实施方式中，所述目标转向控制参数包括所述车轮的目标转向加速度、目标转向速度和目标转向减速度中的一项或多项。
11.本技术实施例第二方面提供的一种车轮的控制装置，转向角度获取单元，用于获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，所述自移动设备配置有多个所述车轮；比值计算单元，用于计算每个所述目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值；控制参数获取单元，用于获取预设的基准转向控制参数；控制参数处理单元，用于利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数；转向控制单元，用于根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向。
12.本技术实施例第三方面提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车轮的控制方法的步骤。
13.本技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车轮的控制方法的步骤。
14.本技术实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中所述的车轮的控制方法。
15.在本技术的实施方式中，通过获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，计算每个目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值，然后，获取预设的基准转向控制参数，并利用每个第一比值分别对基准转向控制参数进行处理，得到每个车轮的目标转向控制参数，可以使每个车轮使用的目标转向控制参数是对同一基准转向控制参数按比例进行调整得到的，进而在根据每个车轮的目标转向控制参数，控制对应的车轮进行转向时，各个车轮可以在同一时间达到自身所需的目标转向角度，提高了不同车轮之间转向的同步性。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本技术实施例提供的一种车轮的控制方法的实现流程示意图；
18.图2是本技术实施例提供的车轮1和车轮2转向过程的示意图；
19.图3是本技术实施例提供的控制车轮行进的具体实现流程示意图；
20.图4是本技术实施例提供的一种车轮的控制装置的结构示意图；
21.图5是本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
22.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护。
23.相关技术中，自移动设备需要停止驱动，让各个车轮进行转向，直至最后一个车轮到达所需的转向角度后，驱动自移动设备行驶。这种方式下，各个车轮转向的同步性较差，当一个车轮转向到位时，其他的车轮未转向到位，此时车轮间互相产生干涉，进而导致负载变大。即，有的车轮往这个角度跑，有的车轮往那个角度跑，有的车轮快，有的车轮慢，导致车轮产生滑动，一个车轮拖着另外的车轮。
24.经申请人研究发现，相关技术通常是按照同样的转向加速度和转向速度将每个车轮转到所需的转向角度，等所有车轮都到达了相应的位置后，再进行弧线运动或直线运动。而自移动设备在转弯时，各个车轮的转弯半径大小不一，进而所需的转向角度大小不一，因此，车轮到达各自所需的转向角度时间不同。
25.鉴于此，本技术提出一种车轮的控制方法，能够为自移动设备的各个车轮赋予不同的目标转向控制参数，使得车轮到达各自所需的转向角度的时间趋于一致。
26.应理解的是，上述自移动设备可以为机器人、无人小车、无人机等具有自主移动功能的设备。在一些实施方式中，上述自移动设备可以通过驱动电机、车轮等组件实现自主移动功能，对此本技术不做限制。并且，上述自移动设备可以配置有多个车轮，车轮的数量可以为2个、3个、4个、或者更多个，对此本技术不做限制。
27.为了说明本技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
28.图1示出了本技术实施例提供的一种车轮的控制方法的实现流程示意图，该方法可以应用于电子设备上，可适用于需提高不同车轮在转向时的同步性的情形。
29.在本技术的实施方式中，该电子设备可以为上述自移动设备，即自移动设备能够实现车轮的转向控制。该电子设备也可以是计算机、手机、智能手表等智能设备，能够对自移动设备进行控制。例如，该电子设备可以为安装有用于控制自移动设备的应用软件的智能手机。
30.具体的，上述车轮的控制方法可以包括以下步骤s101至步骤s105。
31.步骤s101，获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度。
32.其中，目标转向角度是指每个车轮在转向时所需到达的转向角度。每个车轮可以各自对应一个目标转向角度，不同车轮的目标转向角度可以相同或不同。
33.具体的，一些实施方式中，电子设备可以确定自移动设备转弯时的转弯半径以及自移动设备的结构参数(如机身的长度、机身的宽度、各个车轮在机身的相对位置等)，基于转弯半径和结构参数，确定每个车轮各自对应的目标转向角度。目标转向角度的具体计算过程可以参考现有的转角运算方式，对此本技术不做限制。
的面积分别表示车轮1和车轮2的目标转向角度。v1和v2分别表示车轮1和车轮2的目标转向加速。k1和k2分别表示车轮1和车轮2的目标转向加速度。k
11
和k
12
分别表示车轮1和车轮2的目标转向减速度。由图示可以看出，车轮1和车轮2的目标转向角度不同。对于车轮1而言，0至t1为车轮转向时基于目标转向加速度v2进行加速转向的时长、t1至t2为车轮转向时基于目标转向速度v1进行匀速转向的时长、t2至t3为车轮转向时基于目标转向减速度k
11
进行匀速转向的时长。
48.则车轮1的目标转向角度
49.同理，车轮2的目标转向角度
50.为了使车轮1和车轮2在同一时刻t3达到各自的目标转向角度，车轮1和车轮2的目标转向角度、目标转向加速、目标转向加速度以及目标转向减速度满足：
[0051][0052]
基于上述原理，以自移动和设备配置有四个车轮为例，车轮1至车轮4各自需要的目标转向角度分别为：a1、a2、a3和a4。将四个车轮中最小的目标转向角度或最大的目标转向角度作为基准转向角度a
base
，可以求出a1、a2、a3和a4分别对a
base
的第一比值n1、n2、n3和n4。
[0053]
相应的，可以将第一比值n1下发给车轮1的转向控制器，将第一比值n2下发给车轮2的转向控制器，将第一比值n3下发给车轮3的转向控制器，将第一比值n4下发给车轮4的转向控制器。
[0054]
设基准转向加速度a
base
，基准转向速度v
base
，基准转向减速度da
base
，则转向控制器依据自己接收到的第一比值，可以计算出下表所示关系：
[0055] 目标转向加速度目标转向速度目标转向减速度车轮1a
base
×
n1v
base
×
n1da
base
×
n1车轮2a
base
×
n2v
base
×
n2da
base
×
n2车轮3a
base
×
n3v
base
×
n3da
base
×
n3车轮4a
base
×
n4v
base
×
n4da
base
×
n4[0056]
此时，电子设备可以发布第二同步控制指令给四个车轮的转向控制器，以使四个转向控制器在接收到第二同步控制指令后同时启动，控制自身控制的车轮按照自身计算出的目标转向控制参数进行转向。
[0057]
在本技术的实施方式中，通过获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，计算每个目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值；然后，获取预设的基准转向控制参数，并利用每个第一比值分别对基准转向控制参数进行处理，得到每个车轮的目标转向控制参数，可以使每个车轮使用的目标转向控制参数是对同一基准转向控制参数按比例进行调整得到的，进而在根据每个车轮的目标转向控制参数，控制对应的车轮进行转向时，各个车轮可以在同一时间达到自身所需的目标转向角度，提高了不同车轮之间转向的同步性。
[0058]
并且，由于各个车轮在同一时间达到自身所需的目标转向角度，不会出现先到达目标转向角度的车轮等待后到达目标转向角度的车轮的情况，因此也不会出现后到达目标
转向角度的车轮拖动先到达目标转向角度的车轮移动的情况，能够一定程度上提高转向效率，降低转向负载和车轮的磨损。
[0059]
考虑到车轮完成转向后，自移动设备需要进行弧线或直线运动，在一些实施方式中，如图3所示，在根据每个车轮的目标转向控制参数，控制对应的车轮进行转向之后，上述车轮的控制方法还可以包括以下步骤s301至步骤s305。
[0060]
步骤s301，获取每个车轮所需的目标行进速度。
[0061]
其中，目标行进速度是指每个车轮在转向后所需到达的行进速度。每个车轮可以各自对应一个目标行进速度，不同车轮的目标行进速度可以相同或不同。
[0062]
具体的，一些实施方式中，电子设备可以基于转弯的需要计算目标行进速度，也可以将默认的行进速度作为目标行进速度，对此本技术不做限制。
[0063]
步骤s302，计算每个目标行进速度分别与同一基准行进速度之间的第二比值。
[0064]
其中，基准行进速度是用于和目标行进速度进行比对的行进速度。本技术的实施方式中，基准行进速度可以为每个车轮所需的目标行进速度中的最大值、最小值或平均值，也可以是用户预设的行进速度，对此本技术不做限制。
[0065]
具体的，电子设备可以将目标行进速度分别与同一基准行进速度相除，得到每个目标行进速度分别对应的第二比值。第二比值表征了目标行进速度和基准行进速度之间数值上的比例关系。
[0066]
步骤s303，获取预设的基准速度控制参数。
[0067]
其中，速度控制参数是指为了使车轮达到特定的速度，控制车轮时所需要的控制参数。速度控制参数可以为车轮的行进加速度，该行进加速度既可以为正值，也可以为负值(即减速度)。
[0068]
基准速度控制参数是速度控制参数的预设值，既可以是用户预先设置好的控制参数，也可以是基于特定的行进速度运算得到的速度控制参数。例如，可以基于前述基准行进速度，计算使车轮从0达到基准行进速度所需要的速度控制参数，将计算得到的速度控制参数作为基准速度控制参数。
[0069]
步骤s304，利用每个第二比值分别对基准速度控制参数进行处理，得到每个车轮的目标速度控制参数。
[0070]
在本技术的实施方式中，不同车轮所需的目标行进速度相同或不同，为了使每个车轮均在同一时间到达所需的目标行进速度，电子设备可以利用每个车轮计算得到的第二比值，对同一基准速度控制参数等比例的放大或缩小，得到对应的车轮的目标速度控制参数。目标速度控制参数是车轮实际使用的速度控制参数。同样的，目标速度控制参数可以为车轮的目标行进加速度。
[0071]
具体的，电子设备可以将每个第二比值分别与同一基准速度控制参数相乘，得到对应的车轮的目标速度控制参数。例如，对于车轮1，计算得到车轮1的目标行进速度sp1和基准行进速度sp
base
之间的第二比值m1后，可以将基准速度参数中的基准行进加速度ra
base
和第二比值n1相乘，得到车轮1的目标行进加速度ra1。
[0072]
步骤s305，根据每个车轮的目标速度控制参数，控制对应的车轮行进。
[0073]
在本技术的实施方式中，每个车轮的行进可以由各自的速度控制器进行控制，以实现车轮的分布式独立控制，进而不同的车轮可以在不同速度控制器的控制下，以不同的
目标速度控制参数实现行进。
[0074]
应理解，上述速度控制器和转向控制器可以为同一控制器，也可以为不同的控制器，对此本技术不做限制。
[0075]
具体的，上述步骤s304可以包括：向每个车轮的速度控制器发送对应的第二比值，以使速度控制器根据对应的第二比值对基准速度控制参数进行处理，得到对应的目标速度控制参数。
[0076]
相应的，上述步骤s105可以包括：向每个速度控制器发送第一同步控制指令。该第一同步控制指令可以用于指示每个速度控制器在同一时间控制对应的车轮根据对应的目标速度控制参数行进。
[0077]
示例性的，以自移动和设备配置有四个车轮为例，车轮1至车轮4各自需要的目标行进速度分别为：sp1、sp2、sp3和sp4。将四个车轮中最小的目标行进速度或最大的目标行进速度作为基准行进速度sp
base
，可以求出sp1、sp2、sp3和sp4分别对sp
base
的第二比值m1、m2、m3和m4。
[0078]
相应的，可以将第二比值m1下发给车轮1的速度控制器，将第二比值m2下发给车轮2的速度控制器，将第二比值m3下发给车轮3的速度控制器，将第二比值m4下发给车轮4的速度控制器。
[0079]
设基准行进加速度ra
base
，则速度控制器依据自己接收到的第二比值，可以计算出下表所示关系：
[0080] 目标行进加速度车轮1ra
base
×
m1车轮2ra
base
×
m2车轮3ra
base
×
m3车轮4ra
base
×
m4[0081]
此时，电子设备可以发布第一同步控制指令给四个车轮的速度控制器，以使四个速度控制器在接收到第一同步控制指令后同时启动，控制对应的车轮按照自身计算得到的目标速度控制参数行进。
[0082]
在本技术的实施方式中，利用每个第二比值分别对基准速度控制参数进行处理，得到每个车轮的目标速度控制参数，可以使每个车轮使用的目标速度控制参数是对同一基准速度控制参数按比例进行调整得到的，进而各个车轮可以在同一时间达到自身所需的目标行进速度，提高了不同车轮之间行进的同步性，使自移动设备的运动更加平滑。
[0083]
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本技术，某些步骤可以采用其它顺序进行。
[0084]
如图4所示为本技术实施例提供的一种车轮的控制装置400的结构示意图，所述车轮的控制装置400配置于电子设备上。
[0085]
具体的，所述车轮的控制装置400可以包括：
[0086]
转向角度获取单元401，用于获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，所述自移动设备配置有多个所述车轮；
[0087]
比值计算单元402，用于计算每个所述目标转向角度分别与同一基准转向角度之
间的第一比值；
[0088]
控制参数获取单元403，用于获取预设的基准转向控制参数；
[0089]
控制参数处理单元404，用于利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数；
[0090]
转向控制单元405，用于根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向。
[0091]
在本技术的一些实施方式中，上述车轮的控制装置400还包括速度控制单元，用于：获取每个所述车轮所需的目标行进速度；计算每个所述目标行进速度分别与同一基准行进速度之间的第二比值；获取预设的基准速度控制参数；利用每个所述第二比值分别对所述基准速度控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标速度控制参数；根据每个所述车轮的目标速度控制参数，控制对应的所述车轮行进。
[0092]
在本技术的一些实施方式中，上述速度控制单元可以具体用于：向每个所述车轮的速度控制器发送对应的所述第二比值，以使所述速度控制器根据对应的所述第二比值对所述基准速度控制参数进行处理，得到对应的所述目标速度控制参数；向每个所述速度控制器发送第一同步控制指令，所述第一同步控制指令用于指示每个所述速度控制器在同一时间控制对应的车轮根据对应的所述目标速度控制参数行进。
[0093]
在本技术的一些实施方式中，上述目标速度控制参数可以包括所述车轮的目标行进加速度。
[0094]
在本技术的一些实施方式中，上述控制参数处理单元404可以具体用于：向每个所述车轮的转向控制器发送对应的所述第一比值，以使所述转向控制器根据对应的所述第一比值对所述基准转向控制参数进行处理，得到对应的所述目标转向控制参数；上述转向控制单元405可以具体用于：向每个所述转向控制器发送第二同步控制指令，所述第二同步控制指令用于指示每个所述转向控制器在同一时间控制对应的所述车轮根据对应的所述目标转向控制参数进行转向。
[0095]
在本技术的一些实施方式中，上述基准转向角度可以为每个所述车轮所需的转向角度中的最大值、最小值或平均值。
[0096]
在本技术的一些实施方式中，上述目标转向控制参数可以包括所述车轮的目标转向加速度、目标转向速度和目标转向减速度中的一项或多项。
[0097]
需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述车轮的控制装置400的具体工作过程，可以参考图1至图3所述方法的对应过程，在此不再赘述。
[0098]
如图5所示，为本技术实施例提供的一种电子设备的示意图。具体的，电子设备5可以包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如车轮的控制程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个车轮的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s105。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示的转向角度获取单元401、比值计算单元402、控制参数获取单元403、控制参数处理单元404和转向控制单元405的功能。
[0099]
所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本技术。所述一个或多个模
块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述电子设备中的执行过程。
[0100]
例如，所述计算机程序可以被分割成：转向角度获取单元、比值计算单元、控制参数获取单元、控制参数处理单元和转向控制单元。各单元具体功能如下：转向角度获取单元，用于获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，所述自移动设备配置有多个所述车轮；比值计算单元，用于计算每个所述目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值；控制参数获取单元，用于获取预设的基准转向控制参数；控制参数处理单元，用于利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数；转向控制单元，用于根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向。
[0101]
所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备的示例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0102]
所称处理器50可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0103]
所述存储器51可以是所述电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述电子设备的外部存储设备，例如所述电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0104]
需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述电子设备的结构还可以参考方法实施例中对结构的具体描述，在此不再赘述。
[0105]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0106]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0107]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟
以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对各个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0108]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0109]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0110]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0111]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0112]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车轮的控制方法，其特征在于，包括：获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，所述自移动设备配置有多个所述车轮；计算每个所述目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值；获取预设的基准转向控制参数；利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数；根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向。2.如权利要求1所述的车轮的控制方法，其特征在于，在所述根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向之后，所述车轮的控制方法还包括：获取每个所述车轮所需的目标行进速度；计算每个所述目标行进速度分别与同一基准行进速度之间的第二比值；获取预设的基准速度控制参数；利用每个所述第二比值分别对所述基准速度控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标速度控制参数；根据每个所述车轮的目标速度控制参数，控制对应的所述车轮行进。3.如权利要求2所述的车轮的控制方法，其特征在于，所述利用每个所述第二比值分别对所述基准速度控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标速度控制参数，包括：向每个所述车轮的速度控制器发送对应的所述第二比值，以使所述速度控制器根据对应的所述第二比值对所述基准速度控制参数进行处理，得到对应的所述目标速度控制参数；所述根据每个所述车轮的目标速度控制参数，控制对应的所述车轮行进，包括：向每个所述速度控制器发送第一同步控制指令，所述第一同步控制指令用于指示每个所述速度控制器在同一时间控制对应的车轮根据对应的所述目标速度控制参数行进。4.如权利要求2所述的车轮的控制方法，其特征在于，所述目标速度控制参数包括所述车轮的目标行进加速度。5.如权利要求1至4任意一项所述的车轮的控制方法，其特征在于，所述利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数，包括：向每个所述车轮的转向控制器发送对应的所述第一比值，以使所述转向控制器根据对应的所述第一比值对所述基准转向控制参数进行处理，得到对应的所述目标转向控制参数；所述根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向，包括：向每个所述转向控制器发送第二同步控制指令，所述第二同步控制指令用于指示每个所述转向控制器在同一时间控制对应的所述车轮根据对应的所述目标转向控制参数进行转向。6.如权利要求1至4任意一项所述的车轮的控制方法，其特征在于，所述基准转向角度为每个所述车轮所需的转向角度中的最大值、最小值或平均值。7.如权利要求1至4任意一项所述的车轮的控制方法，其特征在于，所述目标转向控制
参数包括所述车轮的目标转向加速度、目标转向速度和目标转向减速度中的一项或多项。8.一种车轮的控制装置，其特征在于，包括：转向角度获取单元，用于获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，所述自移动设备配置有多个所述车轮；比值计算单元，用于计算每个所述目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值；控制参数获取单元，用于获取预设的基准转向控制参数；控制参数处理单元，用于利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数；转向控制单元，用于根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述车轮的控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车轮的控制方法的步骤。

技术总结
本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种车轮的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。其中，上述车轮的控制方法包括：获取自移动设备转向时每个车轮所需的目标转向角度，所述自移动设备配置有多个所述车轮；计算每个所述目标转向角度分别与同一基准转向角度之间的第一比值；获取预设的基准转向控制参数；利用每个所述第一比值分别对所述基准转向控制参数进行处理，得到每个所述车轮的目标转向控制参数；根据每个所述车轮的目标转向控制参数，控制对应的所述车轮进行转向。本申请的实施例可以提高不同车轮之间转向的同步性。的实施例可以提高不同车轮之间转向的同步性。的实施例可以提高不同车轮之间转向的同步性。


技术研发人员：孙雄 张琨 周博
受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司
技术研发日：2023.04.19
技术公布日：2023/8/6