集尘装置以及清洁机器人系统的制作方法

1.本技术涉及集尘装置的技术领域，特别涉及一种集尘装置以及清洁机器人系统。


背景技术：

2.目前一般清洁机器人配套有集尘装置，集尘装置可以应用于回收清洁机器人所收集的灰尘碎屑。现有技术中，清洁机器人设置有排尘口，集尘装置设置有对接口结构，清洁机器人在传感器系统的引导下可以找到集尘装置并沿特定方向与集尘装置对接，对接口结构用于与排尘口对接连通，以建立连通集尘装置和和清洁机器人的输尘通道，其中，集尘装置一般设置环形密封圈作为对接口结构，环形密封圈用于密封清洁机器人和集尘装置之间的间隙，清洁机器人需要移动至特定位置以较大力度挤压环形密封圈，才能保证密封性能，上述对接口结构的对接容错率较低，一方面，对接口结构只能贴紧特定位置的清洁机器人，清洁机器人未准确移动至特定位置，就容易导致密封性能下降、集尘异常；另一方面，清洁机器人在集尘过程中可能向后滑移，进一步导致清洁机器人与环形密封圈失去接触，导致集尘失败。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的是提供一种集尘装置以及清洁机器人系统，旨在解决原来集尘装置的对接口结构的对接容错率低、导致清洁机器人与集尘装置对接失败率高的技术问题。
4.为实现上述目的，本技术提出一种集尘装置，
5.所述集尘装置用于与清洁机器人配合使用，所述集尘装置包括基站本体和设置于所述基站本体外侧的对接口结构，所述基站本体设有集尘腔、进尘管道和风机组件，所述进尘管道一端与所述集尘腔连通，所述风机组件与所述集尘腔气动连通设置，所述风机组件用于在所述集尘腔内产生负压，以在负压作用下通过所述进尘管道抽吸垃圾进入所述集尘腔内，所述对接口结构设有固定端和相对所述固定端设置的对接端，以及由所述固定端延伸至所述对接端的柔性通道结构，所述固定端固定安装于所述进尘通道远离所述集尘腔一端，所述对接端用于对接清洁机器人的排尘口。
6.可选的，所述柔性通道结构包括第一分段和与所述第一分段相连的第二分段，所述第一分段由所述固定端朝所述对接端延伸，所述第二分段由所述对接端朝所述固定端延伸，所述第一分段和所述第二分段均在延伸方向上可弹性伸缩变形，且所述第一分段的平均弹性模量大于所述第二分段的平均弹性模量。
7.可选的，所述第一分段呈外扩的筒状结构，所述第一分段的小端连接于所述固定端，所述第一分段的大端连接于所述第二分段，以使得所述第一分段可随所述对接端朝所述固定端移动而弯曲变形。
8.可选的，所述第一分段为渐变结构，所述第一分段的外径尺寸在所述固定端至所述对接端方向上递增，所述第一分段的管壁厚度在所述固定端至所述对接端方向上递减。
9.可选的，所述第二分段呈收拢的筒状结构，所述第二分段的大端连接于所述第一分段的大端，所述第二分段的小端连接于所述对接端，以使得所述第二分段可所述对接端朝所述固定端移动而相对所述第一分段折叠变形。
10.可选的，所述对接端设有环形加强筋，所述环形加强筋围设于所述第二分段远离所述第一分段的端部周侧，所述环形加强筋具有连通所述柔性通道结构的开口以及围设于所述开口周侧的环形配合面，所述环形配合面用于密封贴合清洁机器人的排尘口的周侧。
11.可选的，所述第一分段的平均管壁厚度大于所述第二分段的平均管壁厚度。
12.可选的，所述柔性通道结构包括第一子通道和与所述第一子通道连通的第二子通道，所述第一子通道设置于所述第一分段，所述第一子通道贯穿所述固定端端面设置以形成第一开口，所述第二子通道设置于所述第二分段，所述第二子通道贯穿所述对接端端面设置以形成第二开口，其中，所述第二子通道与所述第一子通道的连通处的截面面积大于所述第一开口的开口面积以及所述第二开口的开口面积。
13.可选的，所述第一子通道具有第一锥形面，所述第二子通道具有第二锥形面，所述第一锥形面的大端和所述第二锥形面的大端相对接，所述第一锥形面的小端形成有所述第一开口，所述第二子通道的小端形成有所述第二开口。
14.可选的，所述集尘装置还包括设置于所述基站本体外侧的充电极片结构，所述充电极片结构和所述对接口结构均至少部分凸出设置于所述基站本体同一侧，且所述对接口结构的对接端的最大凸出距离超出所述充电极片的最大凸出距离。
15.可选的，所述一对充电极片可相对所述基站本体的侧壁伸缩设置，当清洁机器人与所述一对充电极片对接后，所述一对充电极片在清洁机器人的推力作用下相对所述侧壁收缩；当清洁机器人撤销对所述一对充电极片的推力后，所述一对充电极片在弹性件的作用下相对所述侧壁伸展。
16.可选的，所述柔性通道结构为具有弹性的可折叠结构，所述柔性通道结构可在所述固定端与所述对接端的相对方向上折叠或伸展，所述对接端受清洁机器人的推动而朝所述固定端移动并带动所述柔性通道结构折叠。
17.本技术还提供一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和如上所述的集尘装置。
18.本技术技术方案通过集尘装置以及清洁机器人系统，通过所述对接口结构设有固定端和相对所述固定端设置的对接端，以及由所述固定端延伸至所述对接端的柔性通道结构，其中，所述柔性通道结构可适应清洁机器人的对接位置变动而变形，提高对接口结构的对接容错性，一方面，柔性通道结构可在清洁机器人的推动下变形，对接端对清洁机器人的反向作用力由小逐渐变大，从而使得清洁机器人与集尘装置的对接过程中的初始阶段受到的阻力干扰小，方便实时调整至正确对接方向，方便清洁机器人移动至准确位置，同时即使清洁机器人未移动至准确位置，在前进方向上偏离一定误差范围内，对接端在柔性通道结构的作用下仍能与清洁机器人紧密对接；另一方面，即使清洁机器人的位置出现变动，对接端始终能与清洁机器人保持贴紧，可以避免以下情况：清洁机器人在集尘过程中向后滑移，进一步导致清洁机器人与集尘装置失去接触。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
20.图1是本技术实施例提供的清洁机器人系统的结构示意图；
21.图2是本技术实施例提供的集尘装置的正面结构示意图；
22.图3是本技术实施例提供的集尘装置的截面结构示意图；
23.图4是图3中a处放大示意图；
24.图5是本技术实施例提供的对接口结构的截面结构示意图。
具体实施方式
25.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
26.需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
27.另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
28.请参阅图1，本技术实施例提供一种清洁机器人系统1000，所述清洁机器人系统1000包括清洁机器人100和集尘装置200。
29.请参阅图2至图5，所述集尘装置200用于与清洁机器人100配合使用，所述集尘装置200包括基站本体10和设置于所述基站本体10外侧的对接口结构20，所述基站本体10设有集尘腔11、进尘管道12和风机组件13，所述进尘管道12一端与所述集尘腔11连通，所述风机组件13与所述集尘腔11气动连通设置，所述风机组件13用于在所述集尘腔11内产生负压，以在负压作用下通过所述进尘管道12抽吸垃圾进入所述集尘腔11内，所述对接口结构20设有固定端21和相对所述固定端21设置的对接端22，以及由所述固定端21延伸至所述对接端22的柔性通道结构23，所述固定端21固定安装于所述进尘通道远离所述集尘腔11一端，所述对接端22用于对接清洁机器人100的排尘口30。
30.通过所述对接口结构20设有固定端21和相对所述固定端21设置的对接端22，以及由所述固定端21延伸至所述对接端22的柔性通道结构23，其中，所述柔性通道结构23可适应清洁机器人的对接位置变动而变形，提高对接口结构20的对接容错性，一方面，柔性通道结构23可在清洁机器人100的推动下变形，对接端22对清洁机器人100的反向作用力由小逐
渐变大，从而使得清洁机器人100与集尘装置200的对接过程中的初始阶段受到的阻力干扰小，方便实时调整至正确对接方向，方便清洁机器人100移动至准确位置，同时即使清洁机器人100未移动至准确位置，在前进方向上偏离一定误差范围内，对接端22在柔性通道结构23的作用下仍能与清洁机器人100紧密对接；另一方面，即使清洁机器人100的位置出现变动，对接端22始终能与清洁机器人100保持贴紧，可以避免以下情况：清洁机器人100在集尘过程中向后滑移，进一步导致清洁机器人100与集尘装置200失去接触。
31.在一些实施方式中，所述柔性通道结构23为具有弹性的可折叠结构，所述柔性通道结构23可在所述固定端21与所述对接端22的相对方向上折叠或伸展，所述对接端22受清洁机器人100的推动而朝所述固定端21移动并带动所述柔性通道结构23折叠。
32.通过所述对接口结构20设有固定端21和相对所述固定端21设置的对接端22，以及由所述固定端21延伸至所述对接端22的柔性通道结构23，其中，所述柔性通道结构23为具有弹性的可折叠结构，所述柔性通道结构23可在所述固定端21与所述对接端22的相对方向上折叠或伸展，即通过特殊设计的折叠结构，提高对接口结构20的对接容错性，一方面，柔性通道结构23可在清洁机器人100的推动下折叠，对接端22对清洁机器人100的反向作用力由小逐渐变大，从而使得清洁机器人100与集尘装置200的对接过程中的初始阶段受到的阻力干扰小，方便实时调整至正确对接方向，方便清洁机器人100移动至准确位置，同时即使清洁机器人100未移动至准确位置，在前进方向上偏离一定误差范围内，对接端22在柔性通道结构23的弹性力作用下仍能与清洁机器人100紧密对接；另一方面，由于所述柔性通道结构23为具有弹性的可折叠结构，即使清洁机器人100的位置出现变动，对接端22始终能与清洁机器人100保持贴紧，可以避免以下情况：清洁机器人100在集尘过程中向后滑移，进一步导致清洁机器人100与集尘装置200失去接触。
33.可以理解的是，所述清洁机器人100可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、驾驶式清洁机器人100、手持式清洁机器人100、洗地机器人或擦地机器人等其中任意一种。
34.所述清洁机器人100可以被设计成自主地在地面上规划路径，也可以被设计成响应于遥控指令在地面上移动。所述清洁机器人100可以通过陀螺仪、加速度计、摄像头、gps定位和/或激光雷达等其中一种或几种的组合进行导航，例如，所述清洁机器人100可以在顶面凸出设置激光雷达，通过激光雷达对周围环境进行扫描采集障碍物数据，根据障碍物数据建立环境地图，可以根据环境地图进行实时定位，便于规划清洁路径。
35.可以理解的是，所述清洁机器人100可以自主地导航至所述集尘装置200，使得所述清洁机器人100与集尘装置200完成对接，所述清洁机器人100的排尘口30与集尘装置200的集尘口对接连通，从而集尘装置200可以经上述集尘口和排尘口30抽吸所述清洁机器人100内的垃圾，实现将所述清洁机器人100内的垃圾回收至所述集尘装置200上。
36.在本实施方式中，所述基站本体10为所述集尘装置200的主体部分。所述基站本体10在所述集尘腔11一侧设置有开口和盖设于所述开口上的翻盖，用户可以打开翻盖以在所述集尘腔11内安装集尘袋，集尘袋的袋口与所述进尘管道12连通，所述集尘袋可对自所述进尘管道12进入所述集尘腔11内的气流起到过滤作用，以将气流中的灰尘碎屑收集在所述集尘袋内；当所述集尘袋内收集有较多灰尘碎屑时，用户可以打开翻盖，将集尘袋取出，更换新的集尘袋。
37.在其他实施方式中，所述基站本体10也可以不设置翻盖结构，所述基站本体10也
可以在集尘腔11内设置抽屉结构，用户打开抽屉结构，可以将集尘袋安装在抽屉结构上，然后再将抽屉结构送回集尘腔11内，以使得集尘袋的袋口与所述进尘管道12连通；同理，用户打开抽屉结构，可以将集尘袋从抽屉结构上拆除。
38.在其他实施方式中，所述集尘腔11内也可以不设置集尘袋。所述集尘主体上可以设置可拆除的集尘容器，所述集尘容器内部形成有所述集尘腔11，集尘腔11与风机组件13的连通处设置有过滤器，通过过滤器可以将气流中的垃圾碎屑拦截在所述集尘容器的集尘腔11内。
39.在本实施方式中，所述对接口结构20大致位于所述基站本体10的底部位置上，以方便清洁机器人100在较低位置上与所述对接口结构20对接。所述基站本体10具有侧壁，所述侧壁沿所述基站本体10高度方向延伸。所述对接口结构20至少部分凸出设置在所述基站本体10的侧壁上，即所述对接端22与所述固定端21的相对方向大致垂直所述基站本体10的高度方向，所述对接端22与所述固定端21的相对方向大致垂直所述基站本体10的侧壁，所述柔性通道结构23的延伸方向大致垂直所述基站本体10的侧壁，所述柔性通道结构23的折叠方向或伸展方向垂直所述基站本体10的侧壁。
40.在本实施方式中，所述对接端22、所述柔性通道结构23和所述固定端21一体成型设置。其中，所述柔性通道结构23为具有弹性的可折叠结构，所述柔性通道结构23可以为橡胶、硅胶、热塑性弹性体或者其他弹性复合材质。所述对接端22、所述固定端21和所述柔性通道结构23可以为相同的材质，也可以为不同的材质。所述对接端22、所述固定端21和所述柔性通道结构23可以通过一体注塑、模压成型、或嵌件注塑等成型。
41.所述进尘管道12远离所述集尘腔11一端位于所述基站本体10的底部。所述对接口结构20的固定端21固定安装于所述进尘管道12远离所述集尘腔11一端。所述固定端21与所述进尘管道12的固定连接方式可以有多种，例如，所述固定端21可以通过螺钉连接、胶水粘结、铆接或卡扣连接等方式固定安装于所述进尘管道12的端部上，本领域技术人员可以根据实际需要自行设置。
42.请参阅图1和图2，在一些实施方式中，所述集尘装置200还包括设置于所述基站本体10外侧的充电极片结构40，所述充电极片结构40和所述对接口结构20均至少部分凸出设置于所述基站本体10同一侧，且所述对接口结构20的对接端22的最大凸出距离超出所述充电极片41的最大凸出距离。
43.其中，所述充电极片结构40包括一对充电极片41，所述一对充电极片41凸出设置于所述基站本体10的侧壁上。所述一对充电极片41用于对接清洁机器人100的一对金属极片，以对清洁机器人100进行充电。所述一对充电极片41可相对所述基站本体10的侧壁伸缩设置，当清洁机器人100与所述一对充电极片41对接后，所述一对充电极片41在清洁机器人100的推力作用下相对所述侧壁收缩；当清洁机器人100撤销对所述一对充电极片41的推力后，所述一对充电极片41在弹性件的作用下相对所述侧壁伸展。
44.通过所述充电极片结构40和所述对接口结构20均至少部分凸出设置于所述基站本体10同一侧，以及所述对接口结构20的对接端22的最大凸出距离超出所述充电极片41的最大凸出距离，即所述对接口结构20具有更大的回弹距离，清洁机器人100可以在对接所述充电极片结构40之前，可以优先与所述对接口结构20的对接端22对接，方便清洁机器人100提前推动所述对接口结构20的对接端22朝所述固定端21移动，使得所述清洁机器人100与
所述充电极片结构40对接时，所述柔性通道结构23已压缩(折叠)一定距离；所述一对充电极片41在清洁机器人100的推力作用下相对所述侧壁收缩的过程中，所述清洁机器人100可以进一步推动所述对接口结构20的对接端22朝所述固定端21移动，从而推动所述柔性通道结构23进一步压缩(折叠)一定距离，从而实现所述柔性通道结构23压缩(折叠)足够的距离，使得对接口结构20抵抗变形的能力增强，有利于保证所述对接端22与清洁机器人100的贴紧程度，从而保证密封性能，防止所述对接端22所述集尘装置200在所述对接口结构20处产生的真空负压过大，导致对接端22在负压作用下朝固定端21移动与清洁机器人100脱离接触。
45.在其他实施方式中，所述充电极片结构40和所述对接口结构20至少部分凸出设置于所述基站本体10上的不同位置上，例如，所述充电极片结构40至少部分凸出设置在所述基站本体10的底板上，所述对接口结构20至少部分凸出设置所述基站本体10的侧板上。
46.请参阅图3至图5，在一些实施方式中，所述柔性通道结构23包括第一分段231和与所述第一分段231相连的第二分段232，所述第一分段231由所述固定端21朝所述对接端22延伸，所述第二分段232由所述对接端22朝所述固定端21延伸，所述第一分段231和所述第二分段232均在延伸方向上可弹性伸缩变形，且所述第一分段231的平均弹性模量大于所述第二分段232的平均弹性模量。
47.其中，所述第一分段231和所述第二分段232均呈筒状。所述第一分段231的截面形状可以呈矩形、圆形、椭圆形或异形等任意一种形状，所述第二分段232的截面形状可以呈矩形、圆形、椭圆形或异形等任意一种形状，本领域技术人员可以根据实际需要自行设置。
48.所述第一分段231的延伸方向大致垂直所述基站本体10的侧壁，所述第二分段232的延伸方向大致垂直所述基站本体10的侧壁，且所述第一分段231的延伸中心线与所述第二分段232的延伸中心线重合设置。
49.其中，通过所述第一分段231和所述第二分段232均在延伸方向上可弹性伸缩变形，且所述第一分段231的平均弹性模量大于所述第二分段232的平均弹性模量，即清洁机器人100在推动所述对接口结构20的初始阶段，由于所述第二分段232的平均弹性模量相对较小，所述第二分段232响应清洁机器人100的推力而产生明显的压缩变形，且所述第二分段232压缩变形产生的弹性反作用力相对较小，从而使得清洁机器人100与集尘装置200的对接过程中的初始阶段受到的阻力干扰小，方便实时调整至正确对接方向，使得清洁机器人100可以在正确对接方向上与充电极片结构40以及对接口结构20准确对接；清洁机器人100在推动所述对接口结构20的进一步阶段，所述第二分段232已压缩变形到位，所述第一分段231响应清洁机器人100的推力而产生明显的压缩变形，由于所述第一分段231的平均弹性模量相对较大，所述第一分段231压缩变形产生的弹性反作用力相对较大，使得所述对接端22与清洁机器人100的排尘口30周侧紧密贴合，防止所述对接端22所述集尘装置200在所述对接口结构20处产生的真空负压过大，导致对接端22在负压作用下朝固定端21移动与清洁机器人100脱离接触。
50.在一些实施方式中，所述基站本体10可以设置承载平台，所述承载平台设有一对轮槽，所述承载平台用于承载清洁机器人100，所述承载平台的一对轮槽用于与清洁机器人100的一对轮子定位配合，从而防止清洁机器人100在过大弹性作用力下而向后滑移，避免清洁机器人100与对接端22脱离接触。
51.请参阅图3至图5，在一些实施方式中，所述第一分段231呈外扩的筒状结构，所述第一分段231的小端连接于所述固定端21，所述第一分段231的大端连接于所述第二分段232，以使得所述第一分段231可随所述对接端22朝所述固定端21移动而弯曲变形，使得所述第一分段231可以在较短的收缩距离内产生更大的弹性力作用，使得所述对接端22与清洁机器人100的排尘口30周侧紧密贴合，有利于压缩所述对接口结构20的整体长度和体积。
52.其中，所述第一分段231可随所述对接端22朝所述固定端21移动而弯曲变形，即所述第一分段231可在清洁机器人100的推力作用下向外翻折，使得所述第一分段231产生弯曲变形，有利于增强所述第一分段231和第二分段232抵抗所述柔性通道结构23内的真空负压的能力，防止所述第一分段231和所述第二分段232在内外负压差作用下向内塌陷变形，引起所述对接端22与与清洁机器人100的排尘口30周侧紧密贴合失效的情况。
53.请参阅图3至图5，在一些实施方式中，所述第一分段231为渐变结构，所述第一分段231的外径尺寸在所述固定端21至所述对接端22方向上递增，所述第一分段231的管壁厚度在所述固定端21至所述对接端22方向上递减。
54.其中，所述第一分段231的截面形状可以呈矩形、圆形、椭圆形或异形等任意一种形状，本领域技术人员可以根据实际需要自行设置。
55.所述第一分段231的外径尺寸在靠近所述对接端22方向上递增。所述第一分段231的外径尺寸在所述固定端21至所述对接端22方向上递增，即所述第一分段231的截面横向尺寸在所述固定端21至所述对接端22方向上递增，所述第一分段231的截面纵向尺寸在所述固定端21至所述对接端22方向上递增。
56.所述第一分段231的管壁厚度在靠近所述对接端22方向上递增。所述第一分段231的管壁厚度在所述固定端21至所述对接端22方向上递减，则清洁机器人100在推动所述对接口结构20的进一步阶段，所述第二分段232已压缩变形到位，所述第一分段231响应清洁机器人100的推力而逐步产生压缩变形，且随着清洁机器人100向前推进的距离增加，所述第一分段231靠近所述固定端21部分能够产生弯曲变形，且能够产生更大的弹性反作用力，有利于增强所述第一分段231和第二分段232抵抗所述柔性通道结构23内的真空负压的能力，防止所述第一分段231和所述第二分段232在内外负压差作用下向内塌陷变形，引起所述对接端22与与清洁机器人100的排尘口30周侧紧密贴合失效的情况。
57.请参阅图3至图5，在一些实施方式中，所述第二分段232呈收拢的筒状结构，所述第二分段232的大端连接于所述第一分段231的大端，所述第二分段232的小端连接于所述对接端22，以使得所述第二分段232可所述对接端22朝所述固定端21移动而相对所述第一分段231折叠变形。其中，所述第一分段231的平均管壁厚度大于所述第二分段232的平均管壁厚度，使得所述第二分段232的平均弹性模量更小，所述第二分段232压缩变形产生的弹性反作用力相对较小，从而使得清洁机器人100与集尘装置200的对接过程中的初始阶段受到的阻力干扰小，方便实时调整至正确对接方向，使得清洁机器人100可以在正确对接方向上与充电极片结构40以及对接口结构20准确对接。
58.请参阅图3至图5，在一些实施方式中，所述对接端22设有环形加强筋221，所述环形加强筋221围设于所述第二分段232远离所述第一分段231的端部周侧，所述环形加强筋221具有连通所述柔性通道结构23的开口222以及围设于所述开口222周侧的环形配合面223，所述环形配合面223用于密封贴合清洁机器人100的排尘口30的周侧。
59.其中，所述环形加强筋221对所述第二分段232端部周侧起到补强作用，有利于增强所述第二分段232抵抗所述柔性通道结构23内的真空负压的能力，防止所述第二分段232在内外负压差作用下向内塌陷变形，引起所述对接端22与与清洁机器人100的排尘口30周侧紧密贴合失效的情况。另一方面，当所述环形加强筋221通过环形配合面223密封贴合清洁机器人100的排尘口30的周侧时，所述环形加强筋221与清洁机器人100侧面面对面贴合，可以对所述对接口结构20的对接端22起到支撑作用，有利于增强所述第二分段232抵抗所述柔性通道结构23内的真空负压的能力，防止所述第二分段232在内外负压差作用下向内塌陷变形，引起所述对接端22与与清洁机器人100的排尘口30周侧紧密贴合失效的情况。。
60.请参阅图3至图5，在一些实施方式中，所述柔性通道结构23包括第一子通道233和与所述第一子通道233连通的第二子通道234，所述第一子通道233设置于所述第一分段231，所述第一子通道233贯穿所述固定端21端面设置以形成第一开口235，所述第二子通道234设置于所述第二分段232，所述第二子通道234贯穿所述对接端22端面设置以形成第二开口236，其中，所述第二子通道234与所述第一子通道233的连通处的截面面积大于所述第一开口235的开口面积以及所述第二开口236的开口面积，从而所述第二子通道234与所述第一子通道233的连通处形成有下沉空间，可以通过下沉空间收集所述对接口结构20内残留的灰尘碎屑，防止清洁机器人100与集尘装置200脱离接触后，所述对接口结构20内残留的灰尘碎屑对外泄漏。
61.请参阅图3至图5，进一步地，所述第一子通道233具有第一锥形面，所述第二子通道234具有第二锥形面，所述第一锥形面的大端和所述第二锥形面的大端相对接，所述第一锥形面的小端形成有所述第一开口235，所述第二子通道234的小端形成有所述第二开口236。
62.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是在本技术的发明构思下，利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种集尘装置，所述集尘装置用于与清洁机器人配合使用，其特征在于，所述集尘装置包括基站本体和设置于所述基站本体外侧的对接口结构，所述基站本体设有集尘腔、进尘管道和风机组件，所述进尘管道一端与所述集尘腔连通，所述风机组件与所述集尘腔气动连通设置，所述风机组件用于在所述集尘腔内产生负压，以在负压作用下通过所述进尘管道抽吸垃圾进入所述集尘腔内，所述对接口结构设有固定端和相对所述固定端设置的对接端，以及由所述固定端延伸至所述对接端的柔性通道结构，所述固定端固定安装于所述进尘通道远离所述集尘腔一端，所述对接端用于对接清洁机器人的排尘口。2.如权利要求1所述的集尘装置，其特征在于，所述柔性通道结构包括第一分段和与所述第一分段相连的第二分段，所述第一分段由所述固定端朝所述对接端延伸，所述第二分段由所述对接端朝所述固定端延伸，所述第一分段和所述第二分段均在延伸方向上可弹性伸缩变形，且所述第一分段的平均弹性模量大于所述第二分段的平均弹性模量。3.如权利要求2所述的集尘装置，其特征在于，所述第一分段呈外扩的筒状结构，所述第一分段的小端连接于所述固定端，所述第一分段的大端连接于所述第二分段，以使得所述第一分段可随所述对接端朝所述固定端移动而弯曲变形。4.如权利要求3所述的集尘装置，其特征在于，所述第一分段为渐变结构，所述第一分段的外径尺寸在所述固定端至所述对接端方向上递增，所述第一分段的管壁厚度在所述固定端至所述对接端方向上递减。5.如权利要求3所述的集尘装置，其特征在于，所述第二分段呈收拢的筒状结构，所述第二分段的大端连接于所述第一分段的大端，所述第二分段的小端连接于所述对接端，以使得所述第二分段可所述对接端朝所述固定端移动而相对所述第一分段折叠变形。6.如权利要求5所述的集尘装置，其特征在于，所述对接端设有环形加强筋，所述环形加强筋围设于所述第二分段远离所述第一分段的端部周侧，所述环形加强筋具有连通所述柔性通道结构的开口以及围设于所述开口周侧的环形配合面，所述环形配合面用于密封贴合清洁机器人的排尘口的周侧。7.如权利要求2所述的集尘装置，其特征在于，所述第一分段的平均管壁厚度大于所述第二分段的平均管壁厚度。8.如权利要求2所述的集尘装置，其特征在于，所述柔性通道结构包括第一子通道和与所述第一子通道连通的第二子通道，所述第一子通道设置于所述第一分段，所述第一子通道贯穿所述固定端端面设置以形成第一开口，所述第二子通道设置于所述第二分段，所述第二子通道贯穿所述对接端端面设置以形成第二开口，其中，所述第二子通道与所述第一子通道的连通处的截面面积大于所述第一开口的开口面积以及所述第二开口的开口面积。9.如权利要求7所述的集尘装置，其特征在于，所述第一子通道具有第一锥形面，所述第二子通道具有第二锥形面，所述第一锥形面的大端和所述第二锥形面的大端相对接，所述第一锥形面的小端形成有所述第一开口，所述第二子通道的小端形成有所述第二开口。10.如权利要求1至9任意一项所述的集尘装置，其特征在于，所述集尘装置还包括设置于所述基站本体外侧的充电极片结构，所述充电极片结构和所述对接口结构均至少部分凸出设置于所述基站本体同一侧，且所述对接口结构的对接端的最大凸出距离超出所述充电极片的最大凸出距离。11.如权利要求10所述的集尘装置，其特征在于，所述一对充电极片可相对所述基站本
体的侧壁伸缩设置，当清洁机器人与所述一对充电极片对接后，所述一对充电极片在清洁机器人的推力作用下相对所述侧壁收缩；当清洁机器人撤销对所述一对充电极片的推力后，所述一对充电极片在弹性件的作用下相对所述侧壁伸展。12.如权利要求1至9任意一项所述的集尘装置，其特征在于，所述柔性通道结构为具有弹性的可折叠结构，所述柔性通道结构可在所述固定端与所述对接端的相对方向上折叠或伸展，所述对接端受清洁机器人的推动而朝所述固定端移动并带动所述柔性通道结构折叠。13.一种清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和如权利要求1至12任意一项所述的集尘装置。

技术总结
本申请公开一种集尘装置以及清洁机器人系统，集尘装置包括基站本体和设置于基站本体外侧的对接口结构，基站本体设有集尘腔、进尘管道和风机组件，进尘管道一端与集尘腔连通，风机组件与集尘腔气动连通设置，风机组件用于在集尘腔内产生负压，以在负压作用下通过进尘管道抽吸垃圾进入集尘腔内，对接口结构设有固定端和相对固定端设置的对接端，以及由固定端延伸至对接端的柔性通道结构，固定端固定安装于进尘通道远离集尘腔一端，对接端用于对接清洁机器人的排尘口。上述装置以及系统可以解决原来集尘装置的对接口结构的对接容错率低、导致清洁机器人与集尘装置对接失败率高的技术问题。问题。问题。


技术研发人员：陈孝通 叶力荣 孙金宁
受保护的技术使用者：深圳银星智能集团股份有限公司
技术研发日：2022.01.26
技术公布日：2023/8/5