地下车辆监测系统领域的制作方法

1.本发明涉及对地下车辆的监测，特别是对被分配任务以在工地执行驾驶命令的自主操作车辆的监测。


背景技术：

2.采矿或建筑挖掘工地(例如地下硬岩石或软岩石矿井)可以包括用于移动工作机器(例如装载和/或拖运机器和钻机，其也可以被称为(采矿)车辆)的自动化操作的区域。这种车辆可以是无人驾驶的采矿车辆，例如是从控制室远程控制的，或者可以是有人驾驶的采矿车辆，即由车辆的驾驶室中的操作者操作。车辆可以被配置用以自主地执行至少其中一些任务。在自动模式下操作的自动化工作机器可以在至少对于工作任务或驾驶命令的某些部分没有外部控制的情况下独立操作，但是在某些操作区域或操作条件下(例如在紧急状态期间)可以在外部控制下进行。
3.工地和工地上的自主操作车辆可以包括大量的移动和固定的传感器，这些移动和固定的传感器持续收集与矿井操作中的操作相关或影响矿井操作中的操作的数据。例如，这种数据可以被称为采矿操作数据，并且包括车辆操作状态数据(例如，速度、在工地的位置、马达参数、负载等)和/或坑道环境数据(例如温度、空气条件等)。该数据可以被传送到数据处理系统，该数据处理系统可以被配置用以提供矿井操作控制系统，该矿井操作控制系统包括用于该系统的用户(其可以被称为操作者)的用户界面。当需要时，可以为监测车辆和手动控制车辆的操作者指示执行车辆的驾驶命令的车辆的位置。矿井可能非常大且复杂，并且具有由操作者监测的同时操作的车辆车队。


技术实现要素：

4.本发明由独立权利要求的特征限定。从属权利要求中限定了一些特定的实施例。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种设备，包括：被配置用于执行以下操作的装置：获得路线计划信息，该路线计划信息指示地下工地的坑道系统的一组路线点，以用于车辆的至少部分自主驾驶，其中该装置还被配置用于对该组中的至少一些路线点执行：检测指示车辆在相关的路线点处所需的空间的空间信息；基于空间信息生成一组包络，其中包络指示车辆在相关的路线点处所需的空间；以及控制坑道模型中的一组包络的可视化，以表示车辆在行驶经过路线点时的计划的路线轨迹。
6.根据本发明的第二方面，提供了一种用于促进自主操作车辆监测和控制的方法，包括：获得路线计划信息，该路线计划信息指示地下工地的坑道系统的一组路线点，以用于车辆的至少部分自主驾驶，该方法还包括对该组中的至少一些路线点执行：检测指示车辆在相关的路线点处所需的空间的空间信息；基于空间信息生成一组包络，其中包络指示车辆在相关的路线点处所需的空间；以及控制坑道模型中的一组包络的可视化，以表示车辆在行驶经过路线点时的计划的路线轨迹。
7.该方法的实施例包括第一方面的设备的各种实施例，其中的一些实施例在从属设
备权利要求中示出。
8.根据第三方面，提供了一种设备，包括至少一个处理器、包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置用以利用所述至少一个处理器使所述设备至少执行：获得路线计划信息，该路线计划信息指示地下工地的坑道系统的一组路线点，以用于车辆的至少部分自主驾驶，还包括对该组中的至少一些路线点执行：检测指示车辆在相关的路线点处所需的空间的空间信息；基于空间信息生成一组包络，其中包络指示车辆在相关的路线点处所需的空间；以及控制坑道模型中的该组包络的可视化，以表示车辆在行驶经过路线点时的计划的路线轨迹。
9.根据第四方面，提供了计算机程序、计算机程序产品或计算机可读介质，其包括计算机程序代码，用于当在数据处理设备中执行时使该设备执行所述方法或所述方法的实施例。
附图说明
10.图1示出了地下矿井的示例；
11.图2描述了根据至少一些实施例的方法；
12.图3a、图3b、图4a和图4b示出了在坑道中可视化的车辆的简化示例；
13.图5描述了根据至少一些实施例的方法；
14.图6和图7示出了具有包络信息的车辆的示例性显示视图；
15.图8示出了根据至少一些实施例的示例系统；和
16.图9示出了能够支持本发明的至少一些实施例的示例设备。
具体实施方式
17.图1示出了地下工地1的简化示例，在本示例中，其是包括地下坑道的网络2的地下矿井。多个移动物体(例如人员或行人3和/或移动式工作机器4、5、6、7，以下也称为车辆)可以存在于工地1的不同区域或操作区中，并且在工地1的不同区域或操作区之间移动。
18.这里的术语“矿井”旨在包括各种地下或地面挖掘工地。车辆可以是适合用于采矿操作中的任何类型的移动式工作机器，例如卡车、翻斗车、货车、移动式凿岩机或切岩机、移动式加固机器和铲斗装载机。车辆可以是自动工作机器，其在其自主操作模式下可以独立地操作/驱动，而不需要连续的用户控制，但是其可以在例如紧急状态期间在外部控制下进行。
19.工地1包括通信系统，例如包括无线局域网(wlan)和/或蜂窝通信网络(例如4g、5g或另一代蜂窝网络)的无线接入系统，包括多个无线接入节点8，例如wlan接入点或蜂窝基站。接入节点8可以与工作机器所包含的或由行人携带的无线通信单元通信，并且与另外的通信装置(未示出)通信，比如被配置用以便于与现场(地下或地上)和/或远程控制系统9通信的网络装置。
20.系统9可以包括或连接到另外的网络和/或数据处理系统，例如工地管理系统、云服务、数据分析装置/系统、中间通信网络(例如互联网)等等。该系统可以包括或连接到另外的装置或控制单元，例如手持用户单元、车辆单元、工地管理装置/系统、远程控制和/或监测装置/系统、数据分析装置/系统、传感器系统/装置等。
21.例如，系统9的服务器可以被配置用以管理工地上的至少一些操作，例如为操作者提供ui，以远程监测，并且当需要时，控制工作机器的自动操作运行和/或为车辆车队分配工作任务以及更新和/或监测任务执行和状态。因此，工作机器可以是无人驾驶的，用户界面可以远离工作机器，并且工作机器可以被远程监测或者由靠近工作机器(例如，在坑道中)或者在工地的控制室或者甚至远离工地较长距离的操作者通过通信网络而远程监测或控制。
22.工地1还可以包括例如可经由接入节点8连接到控制系统9的各种其它类型的矿井操作装置，这些在图1中未进一步示出。这种另外的矿井操作装置的示例包括用于供电、通风、空气条件分析、安全、通信的各种装置，以及其它自动化装置。例如，工地可以包括通道控制系统，该通道控制系统包括分隔操作区的通道控制单元(pcu)，其中的一些可以被设置用于自主操作的工作机器。通道控制系统和相关的pcu可以被配置用以允许或阻止一个或多个工作机器和/或行人在各区之间的移动。
23.地下工地的3d(坑道)模型可被生成并存储在控制系统9中，其示出了坑道的坑底、坑壁和坑顶。3d模型可以包括在扫描坑道系统的基础上生成的点云数据，或者可以是基于在扫描坑道系统的基础上生成的点云数据形成。3d模型可以存储在可由计算设备的一个或多个模块(例如坑道模型处理模块、用户界面或可视化模块、路线计划模块和/或定位服务模块)访问的数据库中。在其它实施例中，3d模型可以是设计模型，或者可以基于由矿井设计软件创建的设计模型(例如cad模型)或者基于在钻凿和爆破设计软件(例如)中设计的坑道线和断面创建的3d模型来生成。因此，可以对坑道系统的测量到的或初始计划的模型进行相同的分析或处理。
24.在复杂的3d环境(例如地下矿井)中，使用坑道系统的全3d模型可能太复杂且消耗资源。例如，在仅包括矿井的坑底(可能具有与一些或所有坑底点相关联的属性)的地图上实现车辆或行人的更有效的路线计算或位置跟踪。术语“坑底模型”通常指的是包括指示至少在水平平面(即2d或x、y坐标)上的坑道坑底的一组点的模型。这些点也可以被称为坑底点。坑道的3d模型可以包括在扫描坑道的基础上生成的点云数据，并且坑底模型是坑底的点云模型，包括从3d点云数据提取出来的用于代表坑道坑底的点的子集。如目前公开的那样，坑底模型可以被应用为用于移动物体运动跟踪的地图，并且坑底点因此可以被认为是地图点。如目前公开的那样，坑底模型可以被应用为用于移动物体运动跟踪的地图，并且坑底点因此可以被认为是地图点。坑底模型还可以包括竖直平面，即至少其中一些坑底点的高度或z坐标数据和/或补充数据。
25.因此，应用于工地和路线计划可视化的坑道模型可以仅包括全3d模型的一部分，例如限定坑底水平高度点以及可能的是还有坑壁(或坑壁点)的坑底模型。此外，可视化可以是基于坑底系统的2d模型或表示。
26.驾驶计划或路线计划或驾驶员命令可以限定车辆4-7要驾驶的路线，并且可以用作车辆自动控制的输入。该计划可以限定自动驾驶的起点、终点和一组路线点。路线点条目可以至少包括路线点的2d坐标，但是也可以包括竖直坐标或竖直层指示。路线点条目还可以包括另外的信息，例如速度信息或障碍物和/或安全控制相关信息。该计划可以包括装载区域或装载点的信息，并且可以包括用于控制铲斗装载的数据。可以基于通过手动驾驶车辆执行的教学驾驶或者基于操作者输入、坑道模型和车辆尺寸信息通过计算来限定计划和
所包括的路线点位置。该计划可以经由有线或无线连接发送到或以其它方式加载到车辆，加载到车辆的存储器，以供车辆的控制单元访问。
27.车辆(例如车辆4)可以设置有障碍物检测功能或单元，该障碍物检测功能或单元可以是碰撞避免或预防系统的一部分。障碍物检测功能可被配置用以基于从至少扫描器接收到的扫描数据来执行碰撞检查，该扫描器被配置用以执行对车辆环境的扫描。例如，通过定向波束，一个扫描器可以覆盖车辆的后部部分，并且另一个扫描器可以覆盖车辆的前部区段。扫描器可以是3d扫描器，在这种情况下，产生3d扫描数据，例如点云数据。扫描器可以是激光扫描器或适于确定车辆的障碍物和到障碍物的距离的另一种类型的传感器装置，例如4d或另一种类型的雷达。障碍物检测可应用车辆周围的一个或多个障碍物检测或安全区域。如果物体在该区域中被检测为障碍物，车辆可能会停止。
28.扫描结果可用于检测车辆4及其一个或多个其它的元件(例如扫描器或铲斗)的位置和定向。车辆中的控制单元可将操作扫描到的坑道断面数据与存储在坑道模型中的参考断面数据进行比较，并基于在环境模型中找到匹配以定位车辆和/或通过航位推测法校正定位，从而定位车辆。该车辆可以包括同时定位和绘图(slam)单元，该同时定位和绘图(slam)单元被配置用以在车辆行驶时基于(2d或3d)扫描信息来定位车辆并且对环境(增强)绘图。
29.车辆4可以是无人驾驶的。因此，用户界面可以远离车辆，并且车辆可以由坑道中或者矿井区域的控制室中或者甚至远离矿井较长距离的操作者通过通信网络而远程控制。车辆外部(例如控制系统9中)的控制单元可以被配置用以执行至少其中一些下面示出的特征。然而，以下特征中的至少一些特征可以在车辆上执行。
30.对于操作者来说，在可能非常大且复杂的地下工地监测几辆同时操作和驾驶的采矿车辆可能是非常具有挑战性的。几个矿井部分或驾驶情况(例如装载操作、卸载操作或驾驶通过狭窄的通道部分)可能同时需要操作者注意，并且操作者需要基于他/她的经验来优先考虑和选择哪些矿井部分和情况使得需要他/她的注意，并且可能需要手动控制车辆。现在提供了用于监测自主操作的采矿车辆的改进，该自主操作的采矿车辆的任务是在地下工地中执行驾驶命令。
31.图2示出了根据一些实施例的方法。该方法可以由矿井控制系统或设备(例如控制系统9的装置)及其至少一个处理单元执行。该方法可以由被配置用于处理路线计划并生成所计划的或已经行驶的路线的可视化的设备来实现，该设备例如是服务器、工地操作者、设计者或控制器工作站、移动单元(例如移动蜂窝装置或其它类型的移动通信装置)、车辆车载控制装置或其它种类的适当配置的数据处理装置。该设备可以被配置用以执行ui生成算法，该ui生成算法可以执行路线和车辆通道可视化程序。
32.该方法包括获得200路线计划信息，该路线计划信息指示地下工地的坑道系统的一组路线点(的位置)，以用于车辆的至少部分自主驾驶。路线计划信息可以限定路线点的至少二维坐标。例如，可通过从另一装置、路线计划单元或模块或存储器接收路线计划信息来获得路线计划信息，用于在车辆行驶期间进行监测。路线计划信息可以通过在框200中生成路线计划信息来获得，并且因此可以一起执行路线计划生成和后续可视化相关特征。
33.检测210指示车辆在该组路线点中的相关的路线点处所需的空间的空间信息。这可以包括接收空间信息或基于外部车辆尺寸和车辆在相关的路线点处的(预期的)状态来
计算(预期的)空间，一些进一步的示例实施例在下面示出。可以为该组路线点中的至少一些路线点限定空间信息，例如为该组路线点中的每个路线点限定空间信息。空间信息可以包括(路线点特定)记录，每个记录识别路线点并限定车辆在给定或相应的路线点处所需的空间。
34.对于该组路线点中的至少一些路线点，例如，对于该组路线点中的每个路线点，基于空间信息生成220一组(路线点特定)包络。因此，该组包络中的包络指示车辆在相关(或相应)的路线点处所需的空间。路线点或依赖于该路线点的另一个参考点可以用作包络的参考。路线点或参考点可以是当在坑道中的相应位置上时预期到的车辆(或车辆部分)的中心点，围绕该中心点可以生成包络(基于车辆尺寸数据和车辆状态)。
35.框230包括控制坑道模型中的该组包络的可视化，以表示车辆在行驶经过路线点时的计划的路线轨迹。这可以包括或涉及显示基于该组包络的轨迹的可视化以及基于坑道(或环境)模型数据的相关的坑道部分的可视化(并映射到相关的坑道部分的可视化)。因此，可以示出车辆在沿着前方路线的一组路线点处所需的空间，以便于在车辆到达给定的路线点之前对车辆进行主动监测和控制。
36.计划的路线轨迹通常可以指当车辆将行驶经过路线点时车辆在即将到来的未来路线中所需的空间的图示。例如，计划的路线轨迹也可称为沿着未来路线(点)的轨迹或未来/即将到来的路线(车辆)轨迹或足迹。为了指示计划的路线(或即将到来的)车辆轨迹，因此可以在框230中基于该组包络生成图形用户界面(gui)元件。在简单的示例实施例中，该组包络中的该组包络被组合起来，以形成基本上一致且连续的gui形式/元件，以用来表示计划的路线轨迹。因此，给定路线点处的可视化的计划的路线轨迹的大小取决于车辆在所述给定路线点处所需的空间。
37.该包络通常可指指示车辆在相关的路线位置处所需的空间的2d或3d区域。因此，包络可以从车辆的外侧外部尺寸延伸，以使车辆在路线点处预期需要的空间可视化。可以应用包络gui元件来使给定的包络可视化，该包络gui元件的大小取决于车辆在路线点处所需的空间。对于车辆当前定位所处的路线点，包络gui元件可以与车辆gui元件或模型对齐，并且显示(至少部分地)在车辆gui元件或模型周围或者围绕车辆gui元件或模型显示(至少部分地)。当真实车辆行驶该路线时或者当模拟或测试车辆行驶时，例如当设计路线计划时，可以显示包络和/或所产生的轨迹。然而，包络和/或轨迹可以独立于车辆表示或位置而被可视化，以显示出车辆在不同路线部分处所需的即将到来的以及过去的覆盖区域(或轨迹)。
38.应当注意，可以应用并同样还显示各种另外的信息，例如作为区，或者作为另外的包络和所产生的轨迹。可以至少部分显示在车辆周围的这种区的示例是用于监测障碍物的障碍物检测或安全区。障碍物检测区可在包络之外具有最小距离(距车辆外部尺寸)，以防止由于车辆自身结构(例如吊臂、铲斗等的运动)而导致的潜在错误障碍物检测。在示例实施例中，包络的外部边界可以用作障碍物检测区的最小距离或边界。显示路线点特定包络，以便于操作者检测路线前方需要特别注意的特定部分和路线点，针对这些特定部分和路线点控制车辆的操作，并且/或者针对这些特定部分和路线点修改路线计划信息或车辆控制参数。该包络也可以被称为路线点特定扫过区域或在路线点处受车辆影响的位置区域。
39.要注意的是，可以为该组路线点中的每个路线点执行包络生成。可以为路线计划
的所有的或其中一些路线点重复包络生成，即可以为路线点(预先)计算包络。可替代地是，根据需要，例如在驾驶期间并且根据车辆的行进，可以对路线点重复这些框(并且该组路线点甚至可以包括单个路线点)。根据所设定的或操作者选择的视图选项和正在显示的视图，基于车辆行驶方向前方(或者甚至全部沿着路线)的一组选择的路线点特定包络的计划的路线轨迹可以被显示，并且可以随着车辆沿着路线前进而进行更新。
40.图3a示出了简化的俯视显示图示例，在该示例中显现了车辆30沿着由路线点40、42、44指示的路线在坑道壁2a、2b之间行驶。该示例中的车辆是铰接式车辆，其向方向a行驶并且包括由接头连接的前部区段32和后部区段34，例如是装载机或包括铲斗(未单独示出)的装载拖运(lhd)车辆。然而，将会理解，本发明的特征可以应用于监测各种其它类型的车辆。
41.基于图2的方法生成的包络34被示出在车辆30的前方(朝向行驶方向)。包络34可以特定于路线点44。随着车辆进一步前进，显示视图被持续更新，其中车辆ui模型被重新定位到后续路线点，并且包络关于新路线点被更新和限定。同样如图3所示，可以使障碍物52可视化。可基于对坑道模型的处理或基于监测障碍物检测区的障碍物检测功能的驱动来检测障碍物，该障碍物检测区通过指示器50可视化。
42.如在简化的图3b中进一步示出的那样，可以应用一组包络60，以基于行驶方向前方的后续路线点使沿着即将到来的路线前方的车辆的计划的路线轨迹62可视化。应当理解，尽管示出了单独的包络，但是可以基于该组包络来生成和显示例如由沿着包络的边缘的曲线限定的基本上均匀的形状，从而没有示出单独的包络。图3b仅示出了少量的包络，但是应当理解，根据所选择的视图，更多得多的包络以及甚至对于完整路线的包络可以被可视化。
43.该方法还可以有其它的修改和实施方式选项，其中的一些将在下面进一步示出。例如，也可以生成代表坑道系统的坑道模型中的路线点的可视化。因此，可以基于路线计划信息中的路线点位置将路线点指示器映射到坑道模型中，例如作为框230之前或之后的附加框。
44.可以处理框210的坑道模型和空间信息，以检测满足至少一个操作者注意触发条件的至少一个路线点。因此，对于至少其中一些路线点，可以处理相关的坑道模型信息和车辆在给定路线点处所需的空间，以检测超过根据操作者注意触发条件设定的一个或多个阈值的特定(操作者注意要求)路线点。
45.基于该处理，可以生成用于检测到的所述至少一个路线点的操作者注意指示器。可以在坑道模型中可视化的相关的路线点处控制操作者注意指示器的显示。各种可视化或其它的引起注意的方法和输出可用于注意指示器，例如特定窗口、闪烁、着色等。注意指示器也可以应用听觉指示器。例如，可以结合路线计划来检测坑道模型处理注意触发。因此，该方法可以包括响应于接收到的/检测到的触发而生成/显示操作者指示器。操作者报警相关特征可以是该方法的在框210、220或230之后的附加框。
46.触发条件可以包括在相关的路线点处、在车辆30和坑道壁2a、2b之间的至少一段距离。车辆和坑道壁之间或包络和坑道之间的(最短)距离是在不同的路线点处确定的。操作者注意指示器可以取决于给定包络和坑道壁之间的确定的距离。因此，可以基于所述距离来生成指示器，例如，从一组可用的指示器选项中选择与所确定的距离落入的距离范围
相关的指示器。例如，车辆拐角或其它部分将与坑壁靠近的弯道或其它路线部分可以被特别地指示给操作者，并且操作者可以在控制行驶车辆时有效地关注路线的这些部分。在简单的示例中，距离小于相关阈值的小拐角(的包络或另外的信息元素)可以被显示为红色。
47.在示例实施例中，可以基于应用从坑道模型中的不同竖直平面位置投射一组射线来计算地限定到由坑道模型表示的坑壁(或其它障碍物)的距离。射线投射操作通常指的是计算射线-表面相交测试。该组射线因此可以包括坑壁检测射线。坑壁检测射线可以投射在车辆模型的两侧，以检测到所检查的路线点的两侧上的坑壁的(最短)距离。基于处理所确定的距离，车辆(模型)和路线点可以在坑道位置处位于坑壁之间的中心。
48.坑道模型可以包括基于对坑道的扫描而生成的3d点云数据。在框330中，可以基于一组最近/相邻点来确定在射线投射方向上到坑道壁(或另一个障碍物)的距离。可以通过测量在射线的不同点处(即，在不同的射线距离处)(例如每10cm)到相邻点的距离来执行对相交点的模拟。可以基于点云模型的密度来配置用于记录命中的阈值距离。当至少一个点(可能需要多个)比阈值距离更近时，可以在射线点/距离处记录命中，并且从而记录相交点。
49.触发条件可以包括针对一个或多个路线点为车辆30限定的速度，并且/或者操作者注意指示器取决于针对路线点的车辆速度。因此，可以警告操作者集中于监测和控制这样的特定点，例如，在车辆速度基于路线计划模块和/或安全控制系统基本上受限的情况下。不同的速度区域或范围可以与不同的ui元件相关联。在简单的示例中，具有低速度的车辆的路径部分(例如，在由基于包络的计划的路线轨迹覆盖的区域内)可以被显示为绿色，并且具有超过阈值速度值的高速度的路径部分被显示为红色。
50.因此，操作者可以立即预先认识到在计划的路线轨迹中应该提前特别注意的地方，以及是否需要校正动作。例如，操作者可以在给定的路线点或路线部分处调整速度。因为可视化可以在操作者输入(以及例如关于路线点位置或速度等的校正动作)之后立即更新，所以如果校正动作足够的话，则操作者可以立即获得信息，并在适当时提供进一步的控制输入。
51.当前公开的特征有助于操作者更有效地监测和控制矿井区域中多辆同时行驶的车辆，这可能非常复杂且广泛。可以为操作者提供gui视图，以便于从问题较少的部分快速检测出沿着路线的主要的问题或危险部分(具有主要的问题或危险部分的车辆)，并对动作进行优先考虑。本发明的特征还能够改进对操作者的帮助，以检测计划的路线上的现有或预期瓶颈并提供即时反应或主动行动控制输入。此外，当可以更有效地利用空间并进一步优化路线以用于自主操作车辆时，可以提高生产效率(例如，由于能够使用更大的车辆、驾驶得更快或减小所需的坑道大小)。
52.在框210中检测到的车辆30所需的空间可以指基于一组输入参数确定所述空间，或者从计算出所述空间的另一个实体接收这样的空间信息，例如车辆的路线计划或控制器模块。一组点可以作为路线部分被应用，并且作为样条被存储和处理，这可以降低处理要求。因此，图2中示出的特征(包括包络生成和随后的包络组可视化)可以基于该组点(例如样条)并针对该组点(例如样条)被应用。因此，术语路线点可以指不止单个地理点，并且可以指由一组地理点限定的路线部分。
53.对于相关的路线点处的包络，车辆30所需的空间可以基于处理车辆尺寸数据和关
于相关的路线点处的车辆的预期状态的数据来确定。例如，尺寸数据可以特定于车辆类别/类型、型号，或者特定于每辆车辆。应当注意，可以在车辆的外部尺寸上加上动态的或预定的余量。此外，包络可以以各种形式指定。例如，钻机可以具有包络，该包络从矩形形式延伸覆盖一个或多个钻凿钻臂的区域。预期状态可以包括路线点处的车辆速度，并且如果环境感测与车辆坐标相关，则还可以包括车辆在路线点处的转向角度α。然而，如果坑壁信息与工地坐标相关，则也可以包括与限定包络相关的其它车辆状态参数，例如车辆位置、航向和定向。
54.在框220中，可以为每个相关的路线点生成两个或甚至更多个包络或子包络。因此，对于每个路线点，该组包络可以包括两个或更多个(子)包络。在框230中，这些包络可以被应用来使计划的路线轨迹可视化，或者一个或多个另外的包络被显示为补充信息(层)。
55.在示例实施例中，参考图3的示例，对于铰接式车辆30，在相关的路线点(例如点42)处，可基于前部部分32所需的空间生成前部部分包络34，并且可基于后部部分34所需的空间生成后部部分包络38。可以基于相应的机器部分的尺寸和动态信息(例如在相应的路线点处的速度和/或前部部分和后部部分之间的铰接角度)来生成包络。前部部分包络和后部部分包络的显示被控制为视觉上分开的，例如通过不同的颜色或其它视觉区分方法。这些包络可以显示在不同的竖直平面位置上，即具有不同的竖直(z)方向坐标。
56.图4a示出了一个示例，在该示例中，在坑道模型80中仅示出了基于路线点40的轨迹路径。可以看出，对于没有经验的操作者来说，在复杂的地下坑道系统中检测潜在的有问题部分可能尤其困难。
57.图4b示出了一个示例，在该示例中，生成和显示了基于一组前部部分包络34的计划的路线前部(主体)部分轨迹62a和基于一组后部部分包络38的后部(主体)部分轨迹62b。这些包络和/或轨迹可以被显示为视觉上分离的和/或在不同的竖直平面水平高度上。已经注意到，这些提供了实质性帮助，特别是用于没有经验的操作者理解机器空间要求以及在狭窄的坑道部分中机器将有多接近障碍物，并且便于对车辆车队进行有效且集中的监测和控制。
58.坑道模型可以是3d模型，并且包络显示为路线点上的2d或3d层(如已经指出的那样，其可以延伸以覆盖一组路线点或样条)。如已经示出的是，可以在路线点上显示多个包络以及另外的辅助信息。包络和潜在的其它信息可以显示为路线点上的特定的单独层。随着路线点上信息量的增加，不同信息的有效可视化和分离变得至关重要。为了更有效地检测出不同的信息，应用了在不同的竖直平面位置(在不同的竖直/z方向位置)处的多个层。
59.图5示出了可以结合图2的方法应用的方法，或者作为图2的方法的另外的步骤。图5的框示出了针对单个路线点的操作，但是应当理解的是，可以针对该组路线点中的至少一些路线点重复这些操作，以除了框230中可视化的计划的路线轨迹之外或者作为框230中可视化的计划的路线轨迹的一部分来使另外的路线点特定信息可视化。
60.除了第一包络(例如，基于该包络可以生成计划的路线轨迹)，针对给定路线点生成500第二包络。第二包络可以取决于(并且基于)车辆在所述路线点处的预期或限定的状态，例如车辆的速度。层顺序或定位参数可被配置为影响层在显示视图中的定位的控制参数。
61.可以为路线点、第一包络和第二包络确定510竖直平面顺序和位置。选择性优先考
虑的层可以动态地定位在顶部。因此，该方法还可以包括：
[0062]-确定第一包络在相关的路线点处的第一竖直平面位置，其中第一竖直平面位置不同于为可视化坑道模型中的路线点而限定的第二竖直平面位置。优选地是，第一和第二竖直平面位置也不同于在路线点处由坑道模型限定的竖直平面坑道坑底水平高度或部分，
[0063]-确定第二包络的至少一个第三竖直平面位置，以及
[0064]-控制在相关的路线点处的第一竖直平面位置处的第一包络、第二竖直平面位置处的路线点以及第三竖直平面位置处的第二包络的显示。
[0065]
在信息层的优先化和排序的一个示例中(在竖直平面z方向上从底部向上)，路线点或路线点样条可以位于坑底水平高度之上，第一包络位于路线点之上，并且第二包络位于第一包络之上。
[0066]
对于接连的路线点和包络，可以重复这些操作，并且获得不同竖直平面(z)水平高度上所产生的轨迹。应当理解，通过应用上述方法，可以生成和定位多于两个的层。此外，代替包络，框500可包括生成车辆状态指示器或操作者注意指示器，其然后被定位在与第一包络不同的竖直平面位置。另一个示例包括：
[0067]-生成障碍物检测区指示器50，其指示为车辆30确定的障碍物检测区域，用于监测该组路线点中的路线点处的障碍物的存在，其中障碍物检测区域取决于车辆在路线点处的预期状态，
[0068]-确定障碍物检测区指示器的第三竖直平面位置，以及
[0069]-控制障碍物检测区指示器在路线点处的第三竖直平面位置处的显示。
[0070]
此外，不必显示路线点，而是在一些ui生成实施例中，在坑道模型中的路线点位置处仅显示包络和潜在的另外的路线点特定信息。
[0071]
图6示出了示例3d可视化，在该3d可视化中，示出了不同高度下的至少两层或计划的路线轨迹600、602，即具有不同的(z)竖直平面水平高度(为了简单起见，仅那个(薄的)计划的未来轨迹的部分)。这些轨迹可基于该组包络(例如前部主体包络34和后部主体包络38)来生成。然而，层600、602中的一个层可以包括基于非包络的输入并且在基于非包络的输入的基础上生成。例如，层600可示出障碍物检测区或操作者注意指示器。在另外的示例中，可以为操作者提供选择器，通过该选择器可以选择要显示的轨迹600、602或层。
[0072]
在又一个示例中，参考图7的简化侧视图，不同的信息层/包络被排序和显示如下(在竖直平面z方向上从底部向上)：
[0073]-显示道路(至少坑道坑底表面)700和坑道模型中限定的潜在的另外的3d环境，因为它示出了显示已知障碍物和坑壁的真实环境，
[0074]-显示后部主体包络38和所产生的略高于道路表面的计划的路线轨迹62b(其可定位得略高于典型的道路表面形状)。因此，计划的包络可视化的表面可以保持一致，并且地图/环境可视化不会通过它“粘住”。
[0075]-显示前部主体包络32和所产生的略高于后部主体包络38的计划的路线轨迹62a，以便操作者更好地看到。如果它们不同，则与后部主体峰部的差异可能会定位得低于它。
[0076]-在前部主体包络32上方显示路线样条46，优选地是，因此其在顶部清晰显示。
[0077]-在路线样条上方显示碰撞或障碍物检测区指示器50，因为它通常被认为对于实时情况是最重要的，并且允许操作者快速检测出例如车辆决定停止的原因。
[0078]
应当理解，上述顺序只是一个示例，并且可以应用层和包络的各种其它顺序，并且可以省略它们中的一个或多个(或者应用另外的层/包络)。应当注意，包络可以用作自动控制车辆的输入。这些包络可以用作碰撞预防功能和障碍物检测的输入。另一个示例是包络的倾斜度可以被用作斜坡减速器的输入，该斜坡减速器例如在下坑道坡道时使车辆自动减速。
[0079]
可向操作者提供选项，以提供输入来获得另外的信息，改变一个或多个相关的路线点处的路径或其它路线计划参数，控制车辆的路径和/或在路线点处或路线点之前控制车辆。
[0080]
除了可视化计划的路线轨迹和需要操作者注意的路线部分之外，当设计或测试路线计划或者监测工地中的自主操作车辆时，存在可以调用的各种另外的动作，以用来帮助操作者。一些另外的示例包括为操作者提供指导、为车辆生成校正控制动作或为操作者建议控制动作或路线(点)参数改变。
[0081]
该输入可以经由显示器或另一输入装置和gui界面提供给数据处理单元(dpu)，该数据处理单元(dpu)被配置用以根据用户输入至少执行gui相关的处理。gui处理可以由gui处理模块来执行，该gui处理模块被配置用以生成或至少控制由显示器经由gui界面向操作者显示的gui。gui处理模块可以被配置用以执行至少其中一些上述特征，例如框220-230和500-520。
[0082]
控制系统9(诸如dpu)可以被配置用以例如基于来自车辆4-6或定位服务的位置数据来检测车辆的位置。这可以对工地1处的一些或所有车辆4-6执行。车辆的位置被映射到坑道模型中。可以显示车辆模型，并且基于映射的位置，在坑道模型中进行包络可视化。
[0083]
dpu或相关联的控制系统9还可以包括车辆控制模块或单元，该车辆控制模块或单元被配置用以在显示230、420特定车辆的包络和其它路线点特定信息之后，基于相关联的用户输入来生成对车辆车载控制系统的控制命令。响应于经由输入装置从操作者接收到(用户)控制输入，控制命令被传输到车辆，以在特定路线点或自主任务的事件处进行控制，例如以克服警报或性能不佳问题。
[0084]
在相关的车辆中执行控制命令之后，通过dpu可以接收新的车辆和/或驾驶命令相关数据(例如定位信息)，并且可以重复至少其中一些上述特征，例如框220和230。然后，可向操作者显示经更新的车辆操作状态视图，其可包括经更新的包络和所产生的计划的路线轨迹可视化。较早显示的操作者注意指示器也可以根据经更新的接收到的数据进行更新，并且如果操作者注意触发条件不再存在，则甚至可以移除较早显示的操作者注意指示器。
[0085]
可以处理车辆状态相关数据，以检测用于车辆和/或路线计划的至少一个校正控制动作，从而解决检测到以引起操作者注意的情况和条件。例如，这可以包括为一辆或多辆车辆限定控制动作。用于将车辆状态条件或事件原因信息与一个或多个操作者指导元件和/或校正动作进行映射的控制信息可以存储在dpu的数据存储器中。因此，可以基于控制信息而生成或选择操作者指导元件的控制信号和/或内容。例如，选择与车辆类型和警报标识符匹配的控制命令、指导信息记录或数据元素或另外的事件表征信息。
[0086]
响应于检测到满足自动控制的必要条件，可以传输与所确定的控制命令和矿井操作装置相关联的控制信号。可替代地是，可以为操作者指示校正动作以及相关联的车辆和控制命令，例如通过生成操作者指导gui元件。在实施例中，操作者被提供有输入选项，经由
该输入选项，操作者可以直接触发所确定的控制信号的传输。
[0087]
应当理解的是，各种另外的特征可以补充或区别于至少其中一些上述实施例。例如，可以有另外的用户交互和/或自动化功能，从而进一步帮助操作者设计路线计划或监测和控制车辆及车辆的操作/设定。
[0088]
图8示出了根据一些实施例的矿井操作控制设备或系统(例如服务器81)的操作模块。物体跟踪模块83可被配置用以跟踪移动物体的位置并向其它模块(诸如位置服务模块82)提供3d位置指示器。
[0089]
服务器81可以包括任务管理器或管理模块84，该任务管理器或管理模块84被配置用以管理工地处的至少一些操作。例如，任务管理器可以被配置用以为工作机器车队分配工作任务并更新控制信号、将控制信号发送给工作机器，并且/或者监测工作机器任务执行和状态，这在任务管理gui中被指示出来。
[0090]
服务器81可以包括模型处理模块85，该模型处理模块85可以维护地下工地的一个或多个模型(例如3d坑道模型)。模型处理模块85被配置用以将车辆模型和相关的包络映射到坑道模型。
[0091]
服务器81可以包括gui模块86，该gui模块86被配置用以为操作者(本地和/或远程)生成至少一些显示视图。gui模块86可以被配置用以基于3d模型或坑底模型通过应用至少其中一些以上示出的实施例来生成3d(和/或2d)视图，该视图包括车辆的当前位置、相关的包络可视化和操作者注意指示器。
[0092]
服务器81可以包括另外的模块88，例如远程监测过程和ui、被配置用以处理矿井操作数据的事件处理模块、和/或被配置用以将所选择的工地信息(例如车辆监测信息)提供给云服务的云调度器组件。
[0093]
系统和服务器81可以连接到另外的系统90和/或网络89，例如工地管理系统、云服务、中间通信网络(例如互联网等)。该系统还可以包括或连接到另外的装置或控制单元，例如手持用户单元、车辆单元、工地管理装置/系统、远程控制和/或监测装置/系统、数据分析装置/系统、传感器系统/装置等。
[0094]
物体跟踪83可以被实现为另一模块(例如位置服务模块82)的一部分。位置服务82被配置用以根据请求或通过推送传输来经由一个或多个网络89为相关的其它模块或功能(例如数据库87、可视化图形用户界面86和/或远程单元或系统70)提供从物体跟踪83获得的或基于来自物体跟踪83的信息生成的移动物体位置信息。在图8的示例中，模块被示出为相互连接，但是应该理解的是，不是所有的模块都需要是可连接的。
[0095]
该系统可以包括或连接到工作机器或另一个矿井操作装置的控制单元或模块，例如可以为工作机器或另一个矿井操作装置的控制单元或模块传输控制命令。在示例实施例中，控制单元可以设置在每辆自主操作的车辆中，并且被配置用以基于接收到的控制命令来控制车辆的至少一些自主操作。
[0096]
包括电子电路的电子装置可以是用于实现本发明的至少一些实施例的设备，例如结合图2所示的方法。该设备可以包含在连接到或集成到工地控制或自动化系统或车辆的至少一个计算装置中。该设备可以是包括一组至少两个可连接的计算装置的分布式系统。结合图2(和/或图2的实施例)示出的至少其中一个特征可以在第一装置中执行，并且其它特征可以在第二装置中执行，它们经由无线和/或有线连接来连接。至少其中一些特征可以
在远程控制车辆和/或为车辆生成路线点数据的、操作者可用的服务器或其它类型的控制单元中执行。例如，可以在第一装置(诸如服务器或安全控制装置)中执行包络生成(框200至220)，并且可以在第二装置(诸如车辆或ui控制装置)中执行包络的可视化和显示。
[0097]
在一些示例实施例中，应用边缘计算，由此一些特征(例如框200-210/220)可以在边缘节点处执行，该边缘节点可以位于例如车辆处。例如，3d扫描数据的处理可以在边缘节点处执行。边缘节点可以执行定位功能并更新和/或生成(在slam的情况下)坑道模型。边缘节点可以执行路线生成，该路线生成也可以沿着所述路线生成包络。边缘节点可以执行碰撞防止相关特征，包括障碍物检测。障碍物检测功能(通过边缘节点或另一控制单元)可接收包络、扫描数据和机器动态限制作为输入，并检测车辆是否可能碰撞到物体。车辆中的边缘节点(或另一控制单元)可以控制车辆位置和状态数据到控制器单元的实时通信，在该控制器单元中，监测功能可以被配置用以在需要时使机器减慢或停止。
[0098]
图9示出了能够支持本发明的至少一些实施例的示例设备。示出了装置100，该装置100可以被配置用以执行与上述车辆监测和包络显示相关的特征相关的至少其中一些实施例，例如图2的至少其中一些框。例如，装置100可以包括或实现dpu。
[0099]
在装置100中包括处理器91，该处理器91可以包括例如单核或多核处理器。处理器91可以包括不止一个的处理器。处理器可以包括至少一个专用集成电路asic。处理器可以包括至少一个现场可编程门阵列fpga。处理器可以至少部分地由在处理器中执行的计算机指令来配置，以执行动作。
[0100]
装置100可以包括存储器92。存储器可以包括随机存取存储器和/或永久存储器。存储器可以至少部分可由处理器91访问。存储器可以至少部分包含在处理器91中。存储器可以至少部分地在装置100的外部，但是可由所述装置访问。存储器92可以是用于存储信息(例如影响装置的操作的参数94)的装置。参数信息尤其可以包括影响例如显示元件和包络生成和/或可视化的参数信息，例如阈值。存储器92或可连接到装置100的另一存储器或存储装置还可以包括将由装置处理的输入数据，例如路线计划文件、车辆尺寸数据和/或如上所示应用的坑道模型。
[0101]
存储器92可以包括计算机程序代码93，该计算机程序代码93包括处理器91被配置用以执行的计算机指令。当被配置用以使处理器执行某些动作的计算机指令被存储在存储器中并且装置总体上被配置用以使用来自存储器的计算机指令在处理器的指导下运行时，可认为处理器和/或其至少一个处理核心被配置用以执行所述某些动作。处理器可以与存储器和计算机程序代码一起形成用于执行所述设备中的至少其中一些上述方法框的装置。
[0102]
装置100可以包括通信单元95，该通信单元95包括发射器和/或接收器。发射器和接收器可以被配置用以根据至少一个蜂窝或非蜂窝标准分别发送和接收、即特别地是车辆监测相关数据和控制命令。发射器和/或接收器可以被配置用以根据例如全球移动通信系统、gsm、宽带码分多址wcdma、长期演进lte、3gpp新无线电接入技术(n-rat)、无线局域网wlan和/或以太网来操作。装置100可以包括近场通信(nfc)收发器。nfc收发器可支持至少一种nfc技术，例如nfc、蓝牙或类似技术。
[0103]
装置100可以包括或连接到ui。ui可以包括显示器96、扬声器、输入装置97(诸如键盘、操纵杆、触摸屏)和/或麦克风中的至少一种。ui可以被配置用以基于工地模型和移动物体位置指示器显示视图。用户可以操作该装置并控制控制系统(例如图6所示的系统)的至
少一些特征。用户可以通过ui控制车辆4-7和/或服务器，例如改变操作模式、改变显示视图、响应于用户认证和与用户相关联的适当权限修改参数94等。
[0104]
装置100还可以包括和/或连接到另外的单元、装置和系统，例如感测装置90的环境的一个或多个传感器装置98。
[0105]
处理器91、存储器92、通信单元95和ui可以通过装置100内部的电导线以多种不同方式互连。例如，上述装置中的每一个装置可以单独连接到装置内部的主总线，以允许装置交换信息。然而，如本领域技术人员将理解的是，这仅仅是一个示例，并且根据实施例，可以选择互连至少其中两个上述装置的各种方式，而不脱离本发明的范围。
[0106]
应当理解，所公开的本发明的实施例不限于这里公开的特定结构、过程步骤或材料，而是扩展到相关领域的普通技术人员将认识到的其等同物。还应该理解，这里采用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不旨在进行限制。
[0107]
贯穿本说明书对一个实施例或实施例的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性被包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在本说明书中各处出现的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定都指同一实施例。当使用诸如例如大约或基本上的术语引用数值时，也公开了正好这个数值。
[0108]
如本文所使用的是，为了方便起见，多个项目、结构元件、组成元件和/或材料可以出现在共同的列表中。然而，这些列表应该被解释为好像列表中的每个成员都被单独地标识为单独且独一无二的成员。因此，在没有相反指示的情况下，该列表中的任何单个成员都不应该仅仅基于它们在共同的组中的出现而被解释为同一列表中的任何其它成员的事实上的等同物。此外，本发明的各种实施例和示例可以连同其各种组件的替代物一起在本文中提及。应当理解，这样的实施例、示例和替代物不应被解释为彼此事实上的等同物，而应被认为是本发明的独立且自主的表示。
[0109]
此外，所描述的特征、结构或特性可以在一个或多个实施例中以任何合适的方式相组合。在前面的描述中，提供了许多具体细节，例如长度、宽度、形状等的示例，以提供对本发明的实施例的全面理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，本发明可以在没有一个或多个具体细节的情况下实施，或者利用其它方法、组件、材料等实施。在其它情况下，没有详细示出或描述公知的结构、材料或操作，以避免模糊本发明的方面。
[0110]
虽然前述示例在一个或多个特定应用中说明了本发明的原理，但是对于本领域的普通技术人员来说明显的是，可以在形式、使用和实施细节上进行多种修改，而无需运用创造性能力并且不会脱离本发明的原理和构思。因此，除了下面阐述的权利要求书之外，没有意图限制本发明。
[0111]
动词“包括”和“包含”在本文档中用作开放式限制，其既不排除也不要求存在未列举的特征。除非另有明确说明，否则从属权利要求中所述的特征可以相互自由组合。此外，应该理解的是，贯穿本文档的“一个”或“一”(即单数形式)的使用并不排除复数。

技术特征：
1.一种设备，包括被配置用于执行以下操作的装置：-获得(200)路线计划信息，所述路线计划信息限定要由车辆行驶的路线，所述路线计划信息指示地下工地(1)的坑道系统的一组路线点(40)，以用于所述车辆(30)的至少部分自主驾驶，-检测(210)所述一组路线点中的至少一些路线点的空间信息，所述空间信息指示所述车辆在相关的路线点处所需的空间，-基于所述空间信息生成(220)一组路线点特定包络(60)，其中包络(34)指示所述车辆在相关的路线点处所需的空间，以及-控制(230)坑道模型(80)中的所述一组路线点特定包络的可视化，以表示所述车辆在行驶经过所述路线点时的计划的路线轨迹(62a)。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述装置还被配置用于执行：-处理所述坑道模型(80)和所述空间信息，以检测满足至少一个操作者注意触发条件的至少一个路线点，-为检测到的所述至少一个路线点生成操作者注意指示器，以及-针对检测到的所述至少一个路线点，控制所述坑道模型中的所述操作者注意指示器的显示。3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述至少一个触发条件包括在所述一组路线点中的路线点处、在所述车辆和坑道壁(2a)或其它障碍物(52)之间的至少一段距离，并且/或者所述操作者注意指示器取决于所述一组包络中的包络(34)和坑道壁或其它障碍物之间的确定的距离。4.根据权利要求2或3所述的设备，其中，所述至少一个触发条件包括针对所述一组路线点(40)中的至少一个路线点的所述车辆(30)的速度，并且/或者所述操作者注意指示器取决于在所述至少一个路线点处为所述车辆限定的速度。5.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中，检测所述空间包括：基于对车辆尺寸数据和关于所述车辆在所述相关的路线点处的预期的状态的数据的处理，为所述包络(34)确定所述车辆在所相关的路线点处所需的空间。6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述预期的状态包括在所述相关的路线点处的车辆速度和转向角度。7.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中，所述装置还被配置用于：-确定所述一组包络中的包络(34)的第一竖直平面位置，其中所述第一竖直平面位置不同于第二竖直平面位置，所述第二竖直平面位置被限定用于使另外的包络、车辆状态指示器或与所述包络相关联的路线点可视化，以及-控制所述坑道模型中的所述第一竖直平面位置处的所述包络和所述第二竖直平面位置处的所述另外的包络、所述车辆状态指示器或所述路线点的显示。8.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中，所述装置还被配置用于：-生成障碍物检测区指示器(50)，所述障碍物检测区指示器(50)指示为所述车辆确定的障碍物检测区域，用于监测所述一组路线点中的路线点处的障碍物的存在，其中所述障碍物检测区域取决于所述车辆在所述路线点处的预期的状态，-确定用于所述障碍物检测区指示器的第三竖直平面位置，以及
‑
控制所述障碍物检测区指示器在所述路线点处的所述第三竖直平面位置处的显示。9.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中，所述车辆(30)是铰接式工作机器，包括前部部分(32)和铰接地联接到所述前部部分的后部部分(34)，并且所述装置还被配置用于：-对于所述一组路线点中的至少一些路线点，生成在所述相关的路线点处的基于所述前部部分所需的空间的前部部分包络(34)和基于所述后部部分所需的空间的后部部分包络(38)，以及-控制基于所述前部部分包络的前部部分轨迹(62a)和基于所述后部部分的后部部分轨迹(62b)的可视化。10.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中，所述坑道模型(80)是指示所述坑道系统的三维模型，并且所述包络被组合并显示为根据层顺序或定位参数定位在所述路线点上的二维或三维层。11.一种地下工地监测系统，包括一个或多个数据处理装置、一个或多个用户界面装置、一个或多个数据存储装置以及一个或多个通信装置，其中所述系统包括根据权利要求1至10中任一项所述的设备。12.一种方法，包括：-获得(200)路线计划信息，所述路线计划信息限定要由车辆行驶的路线，所述路线计划信息指示地下工地(1)的坑道系统的一组路线点(40)，以用于所述车辆(30)的至少部分自主驾驶，-检测(210)所述一组路线点中的至少一些路线点的空间信息，所述空间信息指示所述车辆在相关的路线点处所需的空间，-基于所述空间信息生成(220)一组路线点特定包络(60)，其中包络(34)指示所述车辆在相关的路线点处所需的空间，以及-控制(230)坑道模型(80)中的所述一组路线点特定包络的可视化，以表示所述车辆在行驶经过所述路线点时的计划的路线轨迹。13.根据权利要求12所述的方法，还包括：-处理所述坑道模型(80)和所述空间信息，以检测满足至少一个操作者注意触发条件的至少一个路线点，-为检测到的所述至少一个路线点生成操作者注意指示器，以及-针对检测到的所述至少一个路线点，控制所述坑道模型中的所述操作者注意指示器的显示。14.根据权利要求12或13所述的方法，还包括：基于对车辆尺寸数据和关于所述车辆在所述相关的路线点处的预期的状态的数据的处理，为所述包络确定所述车辆(30)在所述相关的路线点处所需的空间。15.一种计算机程序，包括代码，用于当在数据处理设备(100)中执行时使所述设备执行权利要求12至14中任一项所述的方法。

技术总结
根据本发明的示例性方面，提供了一种方法，包括获得路线计划信息，该路线计划信息指示地下工地的坑道系统的一组路线点，以用于车辆的至少部分自主驾驶，并且该方法还包括对该组中的至少一些路线点执行：检测指示车辆在相关的路线点处所需的空间的空间信息；基于所述空间信息生成一组包络，其中包络指示车辆在相关的路线点处所需的空间；以及控制坑道模型中的该组包络的可视化，以表示车辆在行驶经过所述路线点时的计划的路线轨迹。述路线点时的计划的路线轨迹。


技术研发人员：尤西
受保护的技术使用者：山特维克矿山工程机械有限公司
技术研发日：2021.09.23
技术公布日：2023/8/5