自动避障方法、装置、设备及介质与流程

1.本公开涉及机器人控制技术领域，尤其涉及自动避障方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，机器人已经成为人们生活中不可或缺的一部分，它能够为人类提供服务；应用于国家安全、工业制造和社会服务等领域。一般的，机器人有精细的机械结构，不允许发生经常的碰撞，所以避障技术成为机器人技术中一项最基础和关键的功能。目前，机器人避障采用传感器和规划算法的结合予以实施，机器人通过各种各样的传感器根据不同原理感知周围环境，将检测到的障碍物信息输入至规划算法，进行规划路线输出结果，例如：遗传算法、神经网络算法以及人工势场法等。可见，现有技术中对于机器人的避障通常侧重于联合多种传感器，并使用多样的规划算法，同时还需考虑机器人自身性能的动力学限制，基于所述规划算法深层次的研究困难重重，难以实现较好的避障效果，传感器的优劣势也决定了机器人避障的有效性。因此，如何保障机器人在移动过程中克服传感器的劣势和规划算法的局限性，优化避障过程成为亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开实施例提供了一种自动避障方法、装置、设备及介质，以解决现有技术中机器人如何自动避障的问题。
4.本公开实施例的第一方面，提供了一种自动避障方法，包括：基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型；根据障碍类型，选取不同的规避策略；控制所述任务机器人执行对应的规避策略。
5.本公开实施例的第二方面，提供了一种自动避障装置，包括：类型单元，被配置成基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型；策略单元，被配置成根据障碍类型，选取不同的规避策略；控制单元，被配置成控制所述任务机器人执行对应的规避策略。
6.本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
7.本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
8.本公开实施例涉及机器人控制技术领域，提供了一种自动避障方法、装置、设备及介质。该自动避障方法包括：基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型；根据障碍类型，选取不同的规避策略；控制所述任务机器人执行对应的规避策略。采用本发明实施例的技术方案，对于机器人而言，根据不同的障碍类型采用不同的规避策略，提升了任务机器人的作业效率，根据对应的规避策略控制机器人实施避障，能够在不同场景中针对性的规避各障碍物，不仅缩短了避障过程，也缓解了人工处理的压力；同时，避免了机器人在移动过程中发生碰撞从而造成机器人外部结构的损坏。
附图说明
9.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
10.图1是根据本公开的一些实施例的自动避障方法的一个应用场景的示意图；
11.图2是根据本公开的自动避障方法的一些实施例的流程图；
12.图3是根据本公开的自动避障装置的一些实施例的结构示意图；
13.图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
14.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
15.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
16.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
17.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
18.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
19.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
20.图1是根据本公开的一些实施例的自动避障方法的一个应用场景的示意图。
21.在图1的应用场景中，首先，如附图标记101所示，计算设备110可以基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息确定障碍类型。然后，如附图标记102所示，根据障碍类型，选取不同的规避策略；所述规避策略包括第一规避策略1001、第二规避策略1002、第三规避策略1003和第四规避策略1004。最后，如附图标记103所示，计算设备110控制所述任务机器人执行对应的规避策略。
22.需要说明的是，上述计算设备110可以是硬件，也可以是软件。当计算设备110为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备110体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
23.应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。
24.图2是根据本公开的自动避障方法的一些实施例的流程图。图2的自动避障方法可以由图1的计算设备110执行。如图2所示，该自动避障方法包括：
25.s210基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型。
26.在一些实施例中，所述障碍信息中至少包括：障碍物信息和任务机器人位置信息，所述障碍物信息至少包括以下其中一项或几项：障碍物与地面的关系，障碍物高度，障碍物离地高度，障碍物的尺寸；所述障碍物与地面的关系为：障碍物高于地面或者障碍物低于地面。所述障碍物离地高度根据障碍物在环境中与地面的位置关系确定，示例性的，放置在地面上的障碍物离地高度为0；或者，悬挂于所述任务机器人可检测到的障碍物视野范围内的障碍物离地高度不等于0，并且可以由任务机器人检测到该障碍物垂直于地面的距离，用以表征所述障碍物离地高度；或者障碍物为环境中侧面延伸出来的墙壁，阻碍了任务机器人的移动路线，同样需要检测该墙壁距离地面的垂直距离，用以表征所述障碍物离地高度。
27.任务机器人移动过程中通过绘制环境地图并利用设置于机器人上的传感器，感知其行走路线上存在的障碍物，并测量所述障碍物高度和障碍物的尺寸。当任务机器人中的传感器感知到前方障碍物时，通过判断该障碍物的类型并结合路径规划算法，采取从障碍物上方跨过移动、穿过障碍物移动或者避开障碍物绕行，实现自主规划路线，直至抵达目的地址。障碍物的类型包括：低矮障碍物、普通障碍物、可穿越障碍物、悬崖和噪点。其中，普通障碍物具体为障碍物高于地面、障碍物离地高度为0、障碍物高度大于等于任务机器人底盘距离地面的高度；或者障碍物高于地面、障碍物离地高度大于0且小于任务机器人高度。
28.在一些实施例的一些可选的实现方式中，所述基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型，包括：响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度为0、障碍物高度小于任务机器人底盘距离地面的高度，确定障碍类型为低矮障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度为0、障碍物高度大于等于任务机器人底盘距离地面的高度，确定障碍类型为普通障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度大于任务机器人高度，确定障碍类型为可穿越障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度大于0且小于任务机器人高度，确定障碍类型为普通障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物低于地面，确定障碍类型为悬崖；响应于所述障碍信息中的障碍物信息为不可识别信息，确定障碍类型为噪点。
29.s220根据障碍类型，选取不同的规避策略。
30.在一些实施例中，所述根据障碍类型，选取不同的规避策略，包括：响应于障碍类型为可穿越障碍物或者噪点，选取继续执行任务的第一规避策略；响应于障碍类型为普通障碍物且所述障碍信息中的障碍物尺寸小于等于绕障尺寸阈值，选取周围绕障的第二规避策略；响应于障碍类型为普通障碍物且所述障碍信息中的障碍物尺寸大于绕障尺寸阈值或者障碍类型为悬崖，选取停障的第三规避策略；响应于障碍类型为低矮障碍物，选取提升绕障的第四规避策略。
31.具体的，当所述障碍物类型为障碍物或者噪点时，即所述任务机器人中的传感器感知到的障碍物不影响其继续沿当前移动路线运行，可以继续执行任务。如果障碍物的尺寸在所述饶障尺寸阈值范围之内，表示可以采用绕过所述障碍物的方式来避免碰撞。如果障碍物的尺寸超出了规定的饶障尺寸阈值范围，或者障碍物为悬崖，表示障碍物难以规避，无法克服，则控制任务机器人采取停止移动的方式避免碰撞。其中，所述障碍物类型为悬崖表示障碍物与地面的位置关系为所述障碍物在地面之下，依据不同的环境中的悬崖表示的障碍物对象可能不同，比如，室内场景中，所述悬崖类型的障碍物可能表示下行台阶。如果
障碍物的类型为低矮障碍物，则可以选择控制任务机器人从所述低矮障碍物上方跨过移动的方式来规避与障碍物的碰撞。
32.s230控制所述任务机器人执行对应的规避策略。
33.在一种实施方式中，所述控制所述任务机器人执行对应的规避策略，包括：控制所述任务机器人响应所述第一规避策略，继续执行任务；控制所述任务机器人响应所述第二规避策略，沿着所述普通障碍物的外围移开后继续执行任务；控制所述任务机器人响应所述第三规避策略，停留在所述任务机器人位置信息；控制所述任务机器人响应所述第四规避策略，提升任务机器人底盘后越过所述低矮障碍物后继续执行任务。
34.在一些可选的实施例中，所述控制所述任务机器人响应所述第三规避策略，停留在所述任务机器人位置信息之后，还包括：根据所述障碍信息中的障碍物尺寸，生成所述任务机器人的新路径，所述新路径规避障碍物尺寸大于绕障尺寸阈值的普通障碍物；控制所述任务机器人根据新路径继续执行任务。
35.对于障碍物尺寸大于饶障尺寸阈值的普通障碍物而言，即所述任务机器人依据原来的移动路线无法绕过该普通障碍物，利用所述新路径改变任务机器人原来的移动路线，控制其根据新路径移动继续执行未完成的任务。
36.在一些可选的实施例中，所述控制所述任务机器人响应所述第三规避策略，停留在所述任务机器人位置信息之后，还包括：确定清障机器人和清障目的地址，所述清障目的地址与所述悬崖的距离大于等于安全距离阈值；控制所述清障机器人将所述任务机器人移动到所述清障目的地址；控制所述任务机器人从所述清障目的地址继续执行任务。
37.当障碍物类型为悬崖时，选取的第三规避策略使得所述任务机器人停留在当前位置上，为了推进任务机器人的作业进程，调用清障机器人将停止在当前位置的任务器人移动至清障目的地址处，所述清障目的地址为任务机器人可以重新规划新路径的节点地址，在该节点地址处，所述任务机器人不会沿着原来的移动路线再次移动到悬崖处。所述清障目的地址与所述悬崖的距离为清障目的地址到悬崖的纵切面之间的垂直距离。最后，控制所述任务机器人从所述清障目的地址出发规划新的路径继续执行任务。
38.本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种自动避障方法，该方法包括：基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型；根据障碍类型，选取不同的规避策略；控制所述任务机器人执行对应的规避策略。采用本发明实施例的技术方案，对于机器人而言，根据不同的障碍类型采用不同的规避策略，提升了任务机器人的作业效率，根据对应的规避策略控制机器人实施避障，能够在不同场景中针对性的规避各障碍物，不仅缩短了避障过程，也缓解了人工处理的压力；同时，避免了机器人在移动过程中发生碰撞从而造成机器人外部结构的损坏。
39.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
40.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
41.图3是根据本公开的自动避障装置的一些实施例的结构示意图。如图3所示，该自动避障装置包括：类型单元310、策略单元320和控制单元330。
42.在一些实施例的一些可选的实现方式中，类型单元310，被配置成基于接收到的任
务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型。策略单元320，被配置成根据障碍类型，选取不同的规避策略。控制单元330，被配置成控制所述任务机器人执行对应的规避策略。
43.在一些实施例的一些可选的实现方式中，所述障碍信息中至少包括：障碍物信息和任务机器人位置信息，所述障碍物信息至少包括以下其中一项或几项：障碍物与地面的关系，障碍物高度，障碍物离地高度，障碍物的尺寸；所述障碍物与地面的关系为：障碍物高于地面或者障碍物低于地面。
44.在一些实施例的一些可选的实现方式中，所述类型单元310被进一步配置成：响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度为0、障碍物高度小于任务机器人底盘距离地面的高度，确定障碍类型为低矮障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度为0、障碍物高度大于等于任务机器人底盘距离地面的高度，确定障碍类型为普通障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度大于任务机器人高度，确定障碍类型为可穿越障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度大于0且小于任务机器人高度，确定障碍类型为普通障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物低于地面，确定障碍类型为悬崖；响应于所述障碍信息中的障碍物信息为不可识别信息，确定障碍类型为噪点。
45.在一些实施例的一些可选的实现方式中，所述策略单元320被进一步配置成：响应于障碍类型为可穿越障碍物或者噪点，选取继续执行任务的第一规避策略；响应于障碍类型为普通障碍物且所述障碍信息中的障碍物尺寸小于等于绕障尺寸阈值，选取周围绕障的第二规避策略；响应于障碍类型为普通障碍物且所述障碍信息中的障碍物尺寸大于绕障尺寸阈值或者障碍类型为悬崖，选取停障的第三规避策略；响应于障碍类型为低矮障碍物，选取提升绕障的第四规避策略。
46.在一些实施例的一些可选的实现方式中，所述控制单元330被进一步配置成：控制所述任务机器人响应所述第一规避策略，继续执行任务；控制所述任务机器人响应所述第二规避策略，沿着所述普通障碍物的外围移开后继续执行任务；控制所述任务机器人响应所述第三规避策略，停留在所述任务机器人位置信息；控制所述任务机器人响应所述第四规避策略，提升任务机器人底盘后越过所述低矮障碍物后继续执行任务。
47.在一些实施例的一些可选的实现方式中，所述控制所述任务机器人响应所述第三规避策略，停留在所述任务机器人位置信息之后，还包括：根据所述障碍信息中的障碍物尺寸，生成所述任务机器人的新路径，所述新路径规避障碍物尺寸大于绕障尺寸阈值的普通障碍物；控制所述任务机器人根据新路径继续执行任务。
48.在一些实施例的一些可选的实现方式中，所述控制所述任务机器人响应所述第三规避策略，停留在所述任务机器人位置信息之后，还包括：确定清障机器人和清障目的地址，所述清障目的地址与所述悬崖的距离大于等于安全距离阈值；控制所述清障机器人将所述任务机器人移动到所述清障目的地址；控制所述任务机器人从所述清障目的地址继续执行任务。所述清障目的地址与所述悬崖的距离为清障目的地址到悬崖的纵切面之间的垂直距离。
49.本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种自动避障装置，该装置包括：类型单元，被配置成基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型；策略单元，被配置成根据障碍类型，选取不同的规避策略；控制单元，被配置成控制所述任务机器人执行对应
的规避策略。采用本发明实施例的技术方案，对于机器人而言，根据不同的障碍类型采用不同的规避策略，提升了任务机器人的作业效率，根据对应的规避策略控制机器人实施避障，能够在不同场景中针对性的规避各障碍物，不仅缩短了避障过程，也缓解了人工处理的压力；同时，避免了机器人在移动过程中发生碰撞从而造成机器人外部结构的损坏。
50.下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备110)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
51.如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、rom 402以及ram 403通过总线404彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。
52.通常，以下装置可以连接至i/o接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
53.特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从rom 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
54.需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：
电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
55.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
56.上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型；根据障碍类型，选取不同的规避策略；控制所述任务机器人执行对应的规避策略。
57.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
58.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
59.描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括类型单元、策略单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，策略单元还可以被描述为“根据障碍类型，选取不同的规避策略”。
60.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
61.以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其
等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。

技术特征：
1.一种自动避障方法，其特征在于，包括：基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型；根据障碍类型，选取不同的规避策略；控制所述任务机器人执行对应的规避策略。2.根据权利要求1所述的自动避障方法，其特征在于，所述障碍信息中至少包括：障碍物信息和任务机器人位置信息，所述障碍物信息至少包括以下其中一项或几项：障碍物与地面的关系，障碍物高度，障碍物离地高度，障碍物的尺寸；所述障碍物与地面的关系为：障碍物高于地面或者障碍物低于地面。3.根据权利要求2所述的自动避障方法，其特征在于，所述基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型，包括：响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度为0、障碍物高度小于任务机器人底盘距离地面的高度，确定障碍类型为低矮障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度为0、障碍物高度大于等于任务机器人底盘距离地面的高度，确定障碍类型为普通障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度大于任务机器人高度，确定障碍类型为可穿越障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物高于地面、障碍物离地高度大于0且小于任务机器人高度，确定障碍类型为普通障碍物；响应于所述障碍信息中的障碍物低于地面，确定障碍类型为悬崖；响应于所述障碍信息中的障碍物信息为不可识别信息，确定障碍类型为噪点。4.根据权利要求3所述的自动避障方法，其特征在于，所述根据障碍类型，选取不同的规避策略，包括：响应于障碍类型为可穿越障碍物或者噪点，选取继续执行任务的第一规避策略；响应于障碍类型为普通障碍物且所述障碍信息中的障碍物尺寸小于等于绕障尺寸阈值，选取周围绕障的第二规避策略；响应于障碍类型为普通障碍物且所述障碍信息中的障碍物尺寸大于绕障尺寸阈值或者障碍类型为悬崖，选取停障的第三规避策略；响应于障碍类型为低矮障碍物，选取提升绕障的第四规避策略。5.根据权利要求4所述的自动避障方法，其特征在于，所述控制所述任务机器人执行对应的规避策略，包括：控制所述任务机器人响应所述第一规避策略，继续执行任务；控制所述任务机器人响应所述第二规避策略，沿着所述普通障碍物的外围移开后继续执行任务；控制所述任务机器人响应所述第三规避策略，停留在所述任务机器人位置信息；控制所述任务机器人响应所述第四规避策略，提升任务机器人底盘后越过所述低矮障碍物后继续执行任务。6.根据权利要求5所述的自动避障方法，其特征在于，所述控制所述任务机器人响应所述第三规避策略，停留在所述任务机器人位置信息之后，还包括：根据所述障碍信息中的障碍物尺寸，生成所述任务机器人的新路径，所述新路径规避
障碍物尺寸大于绕障尺寸阈值的普通障碍物；控制所述任务机器人根据新路径继续执行任务。7.根据权利要求5所述的自动避障方法，其特征在于，所述控制所述任务机器人响应所述第三规避策略，停留在所述任务机器人位置信息之后，还包括：确定清障机器人和清障目的地址，所述清障目的地址与所述悬崖的距离大于等于安全距离阈值；控制所述清障机器人将所述任务机器人移动到所述清障目的地址；控制所述任务机器人从所述清障目的地址继续执行任务。8.一种自动避障装置，其特征在于，包括：类型单元，被配置成基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型；策略单元，被配置成根据障碍类型，选取不同的规避策略；控制单元，被配置成控制所述任务机器人执行对应的规避策略。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种自动避障方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于接收到的任务机器人遇到的障碍信息，确定障碍类型；根据障碍类型，选取不同的规避策略；控制所述任务机器人执行对应的规避策略。采用本发明实施例的技术方案，对于机器人而言，根据不同的障碍类型采用不同的规避策略，提升了任务机器人的作业效率，根据对应的规避策略控制机器人实施避障，能够在不同场景中针对性的规避各障碍物，不仅缩短了避障过程，也缓解了人工处理的压力；同时，避免了机器人在移动过程中发生碰撞从而造成机器人外部结构的损坏。结构的损坏。结构的损坏。


技术研发人员：龚汉越 支涛
受保护的技术使用者：河南云迹智能技术有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/8/5