应用于示教机器人的操作手柄的制作方法

1.本实用新型涉及示教机器人技术领域，具体涉及一种应用于示教机器人的操作手柄。


背景技术：

2.相关技术中，在对示教机器人进行示教操作时，通常需要将施力点靠近执行器，例如，搬运用的夹爪等，容易造成末端执行器的损坏。


技术实现要素：

3.本实用新型为解决上述技术问题，提供了一种应用于示教机器人的操作手柄，通过在示教机器人的末端法兰上设置操作手柄，并通过操作手柄上的各按钮协助完成示教工作，能够有效地避免出现末端执行器损坏的情况。
4.本实用新型采用的技术方案如下：
5.一种应用于示教机器人的操作手柄，所述示教机器人的末端法兰上连接紧固件，所述操作手柄包括：壳体，所述壳体的一端与所述紧固件相连；连接件，所述连接件嵌入在所述壳体的另一端，所述连接件与所述示教机器人的控制箱相连；多个按钮，多个所述按钮依次嵌入在所述壳体的侧面，所述多个按钮与所述连接件相连，多个所述按钮用于接收用户的控制指令，并将所述控制指令发送至所述控制箱，其中，所述控制箱根据所述控制指令控制所述示教机器人处于不同的控制状态。
6.具体地，多个所述按钮包括力控按钮和点位确认按钮，其中，所述力控按钮用于接收用户的拖动控制指令，并将所述拖动控制指令发送至所述控制箱，其中，所述控制箱根据所述拖动控制指令控制所述示教机器人处于力控状态；所述点位确认按钮用于接收用户的点位确认指令，并将所述点位确认指令发送至所述控制箱，其中，所述控制箱根据所述点位确认指令控制所述示教机器人处于点位确认状态。
7.具体地，所述按钮为发光按钮。
8.具体地，所述连接件包括：转接板，所述转接板嵌入所述壳体的另一端，所述转接板上设置有贯穿所述转接板的第一通孔；连接器，所述连接器嵌入所述第一通孔内，所述连接器与所述示教机器人的控制箱相连。
9.具体地，所述转接板与多个所述按钮的连接线以及所述转接板与所述连接器的连接线均设置在所述壳体内部的中空结构中。
10.具体地，所述紧固件包括上锁紧件和下锁紧件，所述上锁紧件和所述下锁紧件之间形成锁紧孔，所述操作手柄还包括：调整件，所述调整件嵌入所述锁紧孔，其中，所述壳体的一端插入所述调整件内。
11.具体地，所述紧固件包括转接板和转接凹槽，其中，所述转接凹槽固定在所述转接板的一侧，所述转接凹槽和所述转接板的连接处设置有贯穿所述转接凹槽和所述转接板的第二通孔，所述操作手柄还包括：紧固螺钉，所述紧固螺钉用于穿过所述第二通孔将所述壳
体的一端固定在所述转接凹槽内。
12.具体地，所述壳体呈柱形。
13.本实用新型的有益效果：
14.本实用新型通过在示教机器人的末端法兰上设置操作手柄，并通过操作手柄上的各按钮协助完成示教工作，能够有效地避免出现末端执行器损坏的情况。
附图说明
15.图1为本实用新型实施例的应用于示教机器人的操作手柄的爆炸图；
16.图2为本实用新型一个实施例的操作手柄与紧固件的连接方式示意图；
17.图3为本实用新型另一个实施例的操作手柄与紧固件的连接方式示意图。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.图1是根据本实用新型实施例的应用于示教机器人的操作手柄的爆炸图。
20.其中，示教机器人的末端法兰上连接紧固件。
21.如图1所示，本实用新型实施例的应用于示教机器人的操作手柄可包括：壳体100、连接件200和多个按钮300。
22.其中，壳体100的一端与紧固件相连；连接件200嵌入在壳体的另一端，连接件200与示教机器人的控制箱相连；多个按钮300依次嵌入在壳体100的侧面，多个按钮300与连接件200相连，多个按钮300用于接收用户的控制指令，并将控制指令发送至控制箱，其中，控制箱根据控制指令控制示教机器人处于不同的控制状态。
23.其中，作为一种可能的实施方式，壳体100可呈柱形。当然，在其他实施例中，壳体100也可呈其他形状。
24.具体而言，可在示教机器人的末端法兰上设置紧固件，用于连接操作手柄，其中，用户可通过壳体100侧面设置的不同的按钮300发送不同的控制指令，例如，用户可通过按压不同功能的按钮发送不同的控制指令。控制箱根据控制指令可控制示教机器人处于不同的控制状态。
25.其中，按钮300可为发光按钮。当按钮300被按下使能时，按钮300会被点亮。
26.在本实用新型的一个实施例中，多个按钮300可包括力控按钮和点位确认按钮，其中，力控按钮用于接收用户的拖动控制指令，并将拖动控制指令发送至控制箱，其中，控制箱根据拖动控制指令控制示教机器人处于力控状态；点位确认按钮用于接收用户的点位确认指令，并将点位确认指令发送至控制箱，其中，控制箱根据点位确认指令控制示教机器人处于点位确认状态。
27.具体而言，壳体100的侧面可设置两个按钮300，即力控按钮和点位确认按钮。其中，用户可通过按压力控按钮发送拖动控制指令，力控按钮可将拖动控制指令发送给控制箱，控制箱根据该拖动控制指令可控制示教机器人处于力控状态，即控制示教机器人处于
可拖动状态，此时，用户通过操作手柄可拖动示教机器人。
28.在示教机器人被拖动的过程中，用户可通过按压点位确认按钮发送点位确认指令，点位确认按钮可将点位确认指令发送给控制箱，控制箱根据该点位确认指令可获取示教机器人被拖动的过程中的点位信息，以获取示教路径。
29.在本实用新型的其他实施例中，也可设置其他的按钮300，以应用在不同的场景中，具体可根据应用场景进行设定。例如，可设置原点示教按钮，其中，用户可通过按压原点示教按钮发送原点获取指令，原点示教按钮将原点获取指令发送给控制箱，控制箱可根据该指令获取示教机器人的原始点位。
30.在本实用新型的一个实施例中，如图1所示，连接件200可包括：转接板210和连接器220。
31.其中，转接板210嵌入壳体100的另一端，转接板210上设置有贯穿转接板210的第一通孔211；连接器220嵌入第一通孔211内，连接器220与示教机器人的控制箱相连。
32.具体而言，转接板210通过多根连接线分别与多个按钮300相连，其中，多个按钮300和转接板210可通过过盈联结的方式实现与壳体100的固定。操作手柄在使用时，需要配合带有能与连接件200对接的航插插头，该航插插头的通信线一般与控制箱的i/o接口连接，实现连接件200与控制箱的电连接或者通信连接。
33.其中，转接板210与多个按钮300的连接线以及转接板210与连接器220的连接线均设置在壳体内部的中空结构中。
34.需要说明的是，针对紧固件的不同形式，可采用不同的连接方式将壳体100的一端与紧固件相连。
35.在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，紧固件包括上锁紧件和下锁紧件，上锁紧件和下锁紧件之间形成锁紧孔，操作手柄还包括调整件400，其中，调整件400嵌入锁紧孔，其中，壳体100的一端插入调整件400内。
36.具体而言，壳体100的一端设置有锁紧固定处，该锁紧固定处的形状与调整件400的形状相匹配，锁紧固定处通过调整件400锁紧在锁紧孔内。其中，在锁紧固定处设置调整件400，能够实现锁紧固定处尺寸的微调，能够适应不同尺寸的紧固件。
37.在本实用新型的另一个实施例中，如图3所示，紧固件包括转接板和转接凹槽，其中，转接凹槽固定在转接板的一侧，转接凹槽和转接板的连接处设置有贯穿转接凹槽和转接板的第二通孔，操作手柄还包括：紧固螺钉500，紧固螺钉500用于穿过第二通孔将壳体100的一端固定在转接凹槽内。
38.具体而言，可在壳体100的一端设置螺纹安装孔，紧固螺钉500穿过第二通孔插入螺纹安装孔中，通过紧固螺钉500和螺纹安装孔相互配合，将壳体100的一端固定在转接凹槽内。
39.综上所述，根据本实用新型实施例的应用于示教机器人的操作手柄，通过在示教机器人的末端法兰上设置操作手柄，并通过操作手柄上的各按钮协助完成示教工作，能够有效地避免出现末端执行器损坏的情况。
40.在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，
除非另有明确具体的限定。
41.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
42.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
43.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
44.应当理解，本实用新型的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
45.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
46.此外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
47.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种应用于示教机器人的操作手柄，其特征在于，所述示教机器人的末端法兰上连接紧固件，所述操作手柄包括：壳体，所述壳体的一端与所述紧固件相连；连接件，所述连接件嵌入在所述壳体的另一端，所述连接件与所述示教机器人的控制箱相连；多个按钮，多个所述按钮依次嵌入在所述壳体的侧面，所述多个按钮与所述连接件相连，多个所述按钮用于接收用户的控制指令，并将所述控制指令发送至所述控制箱，其中，所述控制箱根据所述控制指令控制所述示教机器人处于不同的控制状态。2.根据权利要求1所述的应用于示教机器人的操作手柄，其特征在于，多个所述按钮包括力控按钮和点位确认按钮，其中，所述力控按钮用于接收用户的拖动控制指令，并将所述拖动控制指令发送至所述控制箱，其中，所述控制箱根据所述拖动控制指令控制所述示教机器人处于力控状态；所述点位确认按钮用于接收用户的点位确认指令，并将所述点位确认指令发送至所述控制箱，其中，所述控制箱根据所述点位确认指令控制所述示教机器人处于点位确认状态。3.根据权利要求2所述的应用于示教机器人的操作手柄，其特征在于，所述按钮为发光按钮。4.根据权利要求1所述的应用于示教机器人的操作手柄，其特征在于，所述连接件包括：转接板，所述转接板嵌入所述壳体的另一端，所述转接板上设置有贯穿所述转接板的第一通孔；连接器，所述连接器嵌入所述第一通孔内，所述连接器与所述示教机器人的控制箱相连。5.根据权利要求4所述的应用于示教机器人的操作手柄，其特征在于，所述转接板与多个所述按钮的连接线以及所述转接板与所述连接器的连接线均设置在所述壳体内部的中空结构中。6.根据权利要求1所述的应用于示教机器人的操作手柄，其特征在于，所述紧固件包括上锁紧件和下锁紧件，所述上锁紧件和所述下锁紧件之间形成锁紧孔，所述操作手柄还包括：调整件，所述调整件嵌入所述锁紧孔，其中，所述壳体的一端插入所述调整件内。7.根据权利要求1所述的应用于示教机器人的操作手柄，其特征在于，所述紧固件包括转接板和转接凹槽，其中，所述转接凹槽固定在所述转接板的一侧，所述转接凹槽和所述转接板的连接处设置有贯穿所述转接凹槽和所述转接板的第二通孔，所述操作手柄还包括：紧固螺钉，所述紧固螺钉用于穿过所述第二通孔将所述壳体的一端固定在所述转接凹槽内。8.根据权利要求1-7中任一项所述的应用于示教机器人的操作手柄，其特征在于，所述壳体呈柱形。

技术总结
本实用新型提供了一种应用于示教机器人的操作手柄，示教机器人的末端法兰上连接紧固件，操作手柄包括：壳体，壳体的一端与紧固件相连；连接件，连接件嵌入在壳体的另一端，连接器件与示教机器人的控制箱相连；多个按钮，多个按钮依次嵌入在壳体的侧面，多个按钮与连接件相连，多个按钮用于接收用户的控制指令，并将控制指令发送至控制箱，其中，控制箱根据控制指令控制示教机器人处于不同的控制状态。通过在示教机器人的末端法兰上设置操作手柄，并通过操作手柄上的各按钮协助完成示教工作，能够有效地避免出现末端执行器损坏的情况。有效地避免出现末端执行器损坏的情况。有效地避免出现末端执行器损坏的情况。


技术研发人员：魏洪兴 刘学明 赵永利 牟联树 吕辉 王鹏宇
受保护的技术使用者：浙江新骏自动化科技有限公司
技术研发日：2023.01.18
技术公布日：2023/8/8