吊具控制方法以及吊具与流程

1.本说明书实施例涉及车辆装配技术领域，特别涉及吊具控制方法。


背景技术：

2.在汽车制造过程的各个生产工艺环节中，通常会利用吊具将车身吊起，实现对车身的搬运以及零件装配等操作。在利用吊具吊起车身的过程中，可以利用驱动组件(比如电机)驱动吊具臂展开或合拢，在吊具臂合拢状态下利用吊具臂支撑车身底部，通过提升吊具臂从而实现车身的起吊。
3.然而，在利用驱动组件驱动吊具臂展开或合拢时，若驱动组件或者吊具出现故障，导致在吊具臂合拢至合适的位置时无法停止，造成吊具臂继续向车身方向合拢，导致车身出现划痕，甚至导致车身报废。因此，亟需一种有效的技术方案解决上述问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本说明书实施例提供了一种吊具控制方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种吊具控制装置，一种吊具，一种计算设备，一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
5.根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种吊具控制方法，包括：
6.在确定目标对象移动至吊具的目标位置的情况下，控制驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件设置于所述吊具的吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；
7.在所述驱动组件运行过程中，响应于第一传感器发送的第一检测信号、以及第二传感器发送的第二检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第一传感器设置于所述吊具臂，所述第二传感器设置于所述驱动组件，所述第一检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下发送的，所述第二检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下发送的。
8.可选地，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及与所述第一子方向相对的第二子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第一子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第二子方向移动。
9.可选地，所述吊具还包括提升机构，所述提升机构与所述吊具臂连接；
10.相应地，所述控制所述驱动组件停止运行之后，还包括：
11.控制所述提升机构沿垂直方向提升所述吊具臂，其中，所述吊具臂用于在所述驱动组件停止运行的情况下，固定所述目标对象。
12.可选地，所述控制所述提升机构沿垂直方向提升所述吊具臂之后，还包括：
13.响应于针对所述目标对象的任务完成指令，控制所述提升机构沿垂直方向下降所述吊具臂，直至将所述目标对象放置于传送装置；
14.控制所述驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件还用于驱动所述吊具臂沿第二方向移动；
15.在所述驱动组件运行过程中，响应于所述第一传感器发送的第三检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第三检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至远离所述目标对象的第二预设位置的情况下发送的。
16.可选地，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第二方向包括第三子方向、以及与所述第三子方向相反的第四子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第三子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第四子方向移动。
17.可选地，所述响应于第一传感器发送的第三检测信号，控制所述驱动组件停止运行之后，还包括：
18.控制所述传送装置启动，其中，所述传送装置用于传送所述目标对象。
19.可选地，所述方法还包括：在所述驱动组件运行过程中，响应于所述第二传感器发送的阈值检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述阈值检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足运行阈值的情况下发送的。
20.根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种吊具控制装置，包括：
21.第一控制模块，被配置为在确定目标对象移动至吊具的目标位置的情况下，控制驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件设置于所述吊具的吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；
22.第二控制模块，被配置为在所述驱动组件运行过程中，响应于第一传感器发送的第一检测信号、以及第二传感器发送的第二检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第一传感器设置于所述吊具臂，所述第二传感器设置于所述驱动组件，所述第一检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下发送的，所述第二检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下发送的。
23.根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种吊具，包括：
24.吊具臂，所述吊具臂用于承载目标对象；
25.驱动组件，所述驱动组件设置于所述吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；
26.其中，所述吊具臂设置有第一传感器，所述驱动组件设置有第二传感器，所述第一传感器用于在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下、发送第一检测信号，所述第二传感器用于在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下、发送第二检测信号。
27.可选地，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及与所述第一子方向相对的第二子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第一子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第二子方向移动。
28.可选地，所述吊具还包括提升机构，所述提升机构与所述吊具臂连接，所述提升机构用于沿垂直方向提升所述吊具臂。
29.可选地，所述提升机构还用于沿垂直方向下降所述吊具臂，直至将所述目标对象放置于传送装置；
30.相应地，所述驱动组件还用于驱动所述吊具臂沿第二方向移动，所述第一传感器还用于在检测到所述吊具臂移动至远离所述目标对象的第二预设位置的情况下、发送第三
检测信号。
31.可选地，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第二方向包括第三子方向、以及与所述第三子方向相反的第四子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第三子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第四子方向移动。
32.可选地，所述吊具臂的一端设置有承载支架，所述承载支架用于承载所述目标对象，所述第一传感器设置于所述承载支架。
33.可选地，所述第二传感器用于在检测到所述驱动组件满足运行阈值的情况下、发送阈值检测信号。
34.根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种计算设备，包括：
35.存储器和处理器；
36.所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述吊具控制方法的步骤。
37.根据本说明书实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现上述吊具控制方法的步骤。
38.根据本说明书实施例的第六方面，提供了一种计算机程序，其中，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述吊具控制方法的步骤。
39.本说明书一个实施例提供了一种吊具控制方法，在确定目标对象移动至吊具的目标位置的情况下，控制驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件设置于所述吊具的吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；在所述驱动组件运行过程中，响应于第一传感器发送的第一检测信号、以及第二传感器发送的第二检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第一传感器设置于所述吊具臂，所述第二传感器设置于所述驱动组件，所述第一检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下发送的，所述第二检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下发送的。
40.上述方法通过在吊具臂设置第一传感器，在驱动组件设置第二传感器，在驱动组件运行过程中，通过第一传感器检测吊具臂的合拢位置、并通过第二传感器检测驱动组件的驱动情况，并在接收到第一传感器发送的第一检测信号和第二传感器发送的第二检测信号的情况下，控制驱动组件停止运行，从而控制吊具臂在第一预设位置停止，保证吊具臂移动至靠近车辆的合适的合拢位置，避免吊具臂继续向车身方向合拢，从而避免车身被吊具臂划伤甚至挤压报废，从而保证车身的安全。并且，通过传感器进行检测，替代了大量人力，还能够节省人力成本。
附图说明
41.图1是本说明书一个实施例提供的一种吊具控制方法的应用场景示意图；
42.图2是本说明书一个实施例提供的一种吊具控制方法的流程图；
43.图3是本说明书一个实施例提供的一种吊具控制方法的处理过程流程图；
44.图4是本说明书一个实施例提供的一种吊具控制装置的结构示意图；
45.图5是本说明书一个实施例提供的一种吊具的示意图；
46.图6是本说明书一个实施例提供的一种计算设备的结构框图。
具体实施方式
47.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本说明书。但是本说明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本说明书内涵的情况下做类似推广，因此本说明书不受下面公开的具体实施的限制。
48.在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
49.应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
50.此外，需要说明的是，本说明书一个或多个实施例所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。
51.在本说明书中，提供了一种吊具控制方法，本说明书同时涉及一种吊具控制装置，一种吊具，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
52.参见图1，图1示出了根据本说明书一个实施例提供的一种吊具控制方法的应用场景示意图。
53.图1中包括吊具臂102、电机104、第一传感器106和第二传感器108。其中，电机104用于驱动吊具臂102移动，第一传感器106用于检测吊具臂102的移动位置，第二传感器108用于检测电机的运行状态。实际应用中，第一传感器比如可以是角度传感器，通过检测吊具臂的开合角度确定吊具臂的移动位置。第二传感器比如可以是用于检测电机转动圈数的传感器。
54.如图1所示，本说明书实施例提供的吊具控制方法可以应用于车辆装配场景。当需要给车身装配零件时，可以利用吊具将车身起吊。具体的，当车身移动至吊具下方的目标位置的情况下，可以控制电机104转动，电机104可以控制吊具臂102沿图1中箭头所示方向移动。在电机104的运行过程中，即在吊具臂102移动过程中，响应于第一传感器106发送的第一检测信号、以及第二传感器108发送的第二检测信号，说明吊具臂102已经移动到了能够固定支撑车身的第一预设位置，在第二传感器108为用于检测电机转动圈数的传感器的情况下，第二传感器108发送的第二检测信号说明电机104的转动圈数已经达到了预设圈数阈值，此时，可以控制电机104停止转动，吊具臂102停在第一预设位置。便于后续利用提升机构将吊具臂102提升，从而使吊具臂102固定支撑的车身被起吊。
55.上述方法能够保证吊具臂在移动至合适的位置时及时停止移动，从而避免吊具臂
继续向合拢车身的方向移动，导致吊具臂损坏车身。
56.参见图2，图2示出了根据本说明书一个实施例提供的一种吊具控制方法的流程图，具体包括以下步骤。
57.步骤202：在确定目标对象移动至吊具的目标位置的情况下，控制驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件设置于所述吊具的吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动。
58.具体的，本说明书实施例提供的吊具控制方法可以应用于车辆装配领域，具体的，可以利用吊具将车身起吊，实现车辆底盘等零件的装配。该吊具控制方法还可以应用于车辆维修领域，可以利用吊具将车辆起吊，便于维修人员观察车辆底部的情况，还能便于更换汽车轮胎，从而进行车辆维修。此外，该吊具控制方法还可以应用于其他领域，比如针对大型设备的搬运等。本说明书实施例在此不作限定。
59.为了便于理解，本说明书实施例中均以该吊具控制方法应用于车辆装配场景为例进行详细介绍，但是不影响该吊具控制方法应用于其他可实施场景的实现。
60.其中，目标对象可以理解为需要被吊起的对象，比如可以是车辆装配过程中的车身、车辆维修过程中的车辆、或者其他需要搬运的大型设备等。吊具的目标位置可以理解为位于吊具下方、能够被吊具臂吊起的位置。吊具的吊具臂，可以理解为用于合拢并支撑目标对象，使目标对象吊起的结构。驱动组件可以理解为用于驱动吊具臂展开和合拢的组件，比如可以是电机。那么，控制驱动组件启动运行，可以理解为控制电机转动。第一方向，可以理解为向目标对象合拢的方向。
61.基于此，可以在目标对象移动至吊具下方、能够被吊具臂吊起的位置的情况下，控制设置于吊具臂的电机转动，此时，该电机可以驱动吊具臂沿向目标对象合拢的方向移动。
62.具体的，吊具可以包括支撑机构和吊具臂，该支撑机构和吊具臂之间通过转轴铰接。在电机驱动吊具臂沿向目标对象合拢的方向移动的过程中，吊具臂可以通过转轴实现预设角度范围内的摆动，从而实现吊具臂的合拢和展开。
63.实际应用中，在目标对象为需要进行零件装配的车身时，可以利用传送装置将该车身传送至吊具下方的目标位置处。传送装置比如可以是传送带。在目标对象为需要进行维修的车辆时，除了利用传送装置将该车辆传送至目标位置处，还可以由驾驶者驾驶车辆驶入目标位置。本说明书实施例对此不做限定。
64.举例而言，在确定需要进行零件装配的车身移动至吊具的目标位置的情况下，控制设置于吊具臂的电机转动，该电机驱动吊具臂沿向车身合拢的方向移动。
65.实际应用中，为了保证目标对象起吊的稳定性和安全性，通常可以在目标对象两侧分别设置有两个吊具臂，利用这两个吊具臂从目标对象两侧支撑该目标对象，从而实现稳定性和安全性，具体实现方式如下：
66.所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及与所述第一子方向相对的第二子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第一子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第二子方向移动。
67.其中，第一吊具臂可以理解为位于目标对象一侧的吊具臂，第二吊具臂可以理解为位于目标对象另一侧的吊具臂。第一子方向可以理解为从第一吊具臂向目标对象合拢的方向。第二子方向可以理解为从第二吊具臂向目标对象合拢的方向。可以理解的，由于第一
吊具臂和第二吊具臂位于目标对象的两侧，那么从第一吊具臂向目标对象合拢的方向、和从第二吊具臂向目标对象合拢的方向是相对的。
68.实际应用中，第一吊具臂和第二吊具臂可以均设置有驱动组件，还可以利用同一个驱动组件驱动第一吊具臂和第二吊具臂移动。本说明书实施例在此不做限定。
69.基于此，驱动组件可以驱动第一吊具臂沿从第一吊具臂向目标对象合拢的方向移动，并驱动第二吊具臂沿从第二吊具臂向目标对象合拢的方向移动。
70.沿用上例，车身移动至吊具的目标位置的情况下，第一吊具臂位于车身左侧，第二吊具臂位于车身右侧，控制电机转动，从而驱动第一吊具臂沿从第一吊具臂向车身合拢的方向(即右下方)移动，并驱动第二吊具臂沿从第二吊具臂向车身合拢的方向(即左下方)移动。
71.此外，该吊具还可以包括多个吊具臂，比如可以包括4个吊具臂，这4个吊具臂分别位于车身的四角，利用这4个吊具臂支撑车身的四角，从而实现车身的起吊，能够进一步保证车身被吊起的稳定性。可以理解的，吊具臂的数量可以根据实际需求设置，本说明书实施例在此不作限定。
72.综上，通过在目标对象两侧设置第一吊具臂和第二吊具臂，利用第一吊具臂和第二吊具臂支撑目标对象并起吊，能够保证目标对象被吊起的稳定性和安全性。
73.步骤204：在所述驱动组件运行过程中，响应于第一传感器发送的第一检测信号、以及第二传感器发送的第二检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第一传感器设置于所述吊具臂，所述第二传感器设置于所述驱动组件，所述第一检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下发送的，所述第二检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下发送的。
74.其中，靠近目标对象的第一预设位置，可以理解为靠近目标对象、能够支撑固定该目标对象的位置。吊具臂移动至该第一预设位置，说明吊具臂已经支撑固定目标对象，可以吊起该目标对象。第一传感器可以理解为用于检测吊具臂的移动位置的传感器，换言之，也可以理解为用于检测吊具臂的开合角度的传感器。第二传感器可以理解为用于检测驱动组件运行状态的传感器。预设停止条件，可以理解为驱动组件能够驱动吊具臂移动至第一预设位置的条件。该预设停止条件比如可以是电机转动圈数达到预设圈数阈值、电机的转速达到预设转速阈值、电机的工作电流达到预设电流阈值、电机的工作温度达到预设温度阈值等。比如在电机的转动圈数为10圈的情况下，该电机能够驱动吊具臂移动至第一预设位置，那么该10圈即为预设圈数阈值，电机的转动圈数达到该预设圈数阈值10圈，则表示驱动组件满足预设停止条件。
75.基于此，在电机转动过程中，该电机也在驱动吊具臂向目标对象合拢的方向移动，在接收到设置于吊具臂的第一传感器发送的第一检测信号、以及接收到设置于电机的第二传感器的第二检测信号的情况下，说明该吊具臂已经移动至靠近目标对象、并且能够支撑固定该目标对象的位置，此时可以控制电机停止转动，从而使吊具臂移动至第一预设位置之后，在该第一预设位置处停止移动。
76.实际应用中，吊具臂设置有承载支架。吊具臂移动至第一预设位置时，承载支架位于目标对象的底部，从而实现对目标对象的支撑固定。
77.沿用上例，在电机驱动吊具臂沿车身合拢的方向移动的过程中，响应于设置于吊具臂的第一传感器发送的第一检测信号、和设置于电机的第二传感器发送的第二检测信号，控制该电机停止转动，从而使吊具臂在第一预设位置处停止移动。
78.具体实施时，在吊具包括多个吊具臂的情况下，可以在每个吊具臂上均设置有第一传感器。也可以在一个吊具臂上设置第一传感器，该第一传感器用于检测每个吊具臂的移动位置。第一传感器的个数和设置方式可以根据实际需求确定，本说明书实施例在此不做限定。
79.以吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂为例进行说明，那么，第一预设位置可以包括第一子位置和第二子位置。其中，第一子位置可以理解为第一吊具臂能够固定支撑该目标对象的位置。第二子位置可以理解为第二吊具臂能够固定支撑该目标对象的位置。那么，在响应于第一传感器发送的第一检测信号、且响应于第二传感器发送的第二检测信号的情况下，说明第一吊具臂已经移动至第一子位置，第二吊具臂已经移动至第二子位置，此时可以控制电机停止转动，从而使第一吊具臂和第二吊具臂停止移动。
80.具体实施时，为了能够实现对目标对象的起吊，在确定吊具臂能够固定支撑目标对象之后，还需要设置提升机构将吊具臂提升，具体实现方式如下：
81.所述吊具还包括提升机构，所述提升机构与所述吊具臂连接；
82.相应地，所述控制所述驱动组件停止运行之后，还包括：
83.控制所述提升机构沿垂直方向提升所述吊具臂，其中，所述吊具臂用于在所述驱动组件停止运行的情况下，固定所述目标对象。
84.具体的，在控制驱动组件停止运行之后，吊具臂在第一预设位置处也停止移动，此时吊具臂已经固定目标对象，可以控制提升机构启动运行，沿垂直方向提升吊具臂，从而使目标对象随吊具臂向上被提升。
85.实际应用中，提升机构可以设置于支撑机构。提升机构可以通过该支撑机构与吊具臂连接。提升机构提升支撑机构，从而提升与该支撑机构连接的吊具臂。
86.沿用上例，在控制电机停止转动之后，可以控制提升机构沿垂直方向提升吊具臂，从而使被吊具臂固定的车身也被提升。
87.综上，通过设置支撑机构，可以实现对吊具臂的提升，从而实现对目标对象的起吊。
88.实际应用中，在控制提升机构沿垂直方向提升吊具臂之后，目标对象起吊完成，此时可以对目标对象进行操作，比如可以对车身进行零件的安装，或者对车辆进行维修等，在对目标对象的操作结束之后，可以将目标对象放回地面，具体实现方式如下：
89.所述控制所述提升机构沿垂直方向提升所述吊具臂之后，还包括：
90.响应于针对所述目标对象的任务完成指令，控制所述提升机构沿垂直方向下降所述吊具臂，直至将所述目标对象放置于传送装置；
91.控制所述驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件还用于驱动所述吊具臂沿第二方向移动；
92.在所述驱动组件运行过程中，响应于所述第一传感器发送的第三检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第三检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至远离所述目标对象的第二预设位置的情况下发送的。
93.其中，针对目标对象的任务完成指令，可以理解为用于指示针对目标对象的操作任务完成的指令，比如可以是用于指示车身的零件安装完成的指令。该指令可以是操作人员发送的，也可以是按照预设时间间隔触发的。第二方向可以理解为从目标对象展开、远离目标对象的方向。第二预设位置可以理解为远离目标对象、且不会和目标对象接触的位置。
94.基于此，可以在接收到针对目标对象的任务完成指令之后，控制提升机构沿垂直方向下降吊具臂，直至目标对象能够被放置于传送装置。控制电机转动，此时电机可以驱动吊具臂沿从目标对象展开、远离目标对象的方向移动，在接收到第一传感器发送的第三检测信号的情况下，说明该吊具臂已经移动至远离目标对象、且不会和目标对象接触的位置，此时可以控制电机停止转动。
95.可以理解的，放置于传送装置的目标对象可以是经过操作后的目标对象，比如对于车辆装配场景来说，将车身起吊之后，对该车身进行零件装配，并将装配完成后的车身下降并放置于传送装置。或者，放置于传送装置的目标对象也可以是未经过操作后的目标对象，比如对于车辆维修场景来说，将待维修车辆起吊之后，观察车辆状况之后，在将该待维修车辆下降并放置于传送装置。本说明书实施例对目标对象是否进行其他操作不做限定，可以根据实际需求确定。
96.沿用上例，在接收到用于指示车身的零件已经安装完成的指令之后，可以控制提升机构沿垂直方向下降吊具臂，从而下降车身，直至将车身放置于传送装置上。控制电机转动，电机驱动吊具臂向远离车身的方向移动，在移动过程中接收到第一传感器发送的第三检测信号，说明该吊具臂已经移动至远离车身且不会和车身接触的位置，此时可以控制电机停止转动，从而控制吊具臂停在第二预设位置。
97.综上，通过在确定吊具臂移动至第二预设位置的情况下，控制驱动组件停止运行，从而使吊具臂停在第二预设位置，保证目标对象后续移动过程中不会和吊具臂接触，从而避免吊具臂对目标对象造成损伤。
98.与前述类似的，吊具可以包括多个吊具臂。
99.具体的，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第二方向包括第三子方向、以及与所述第三子方向相反的第四子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第三子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第四子方向移动。
100.其中，第三子方向可以理解为在目标对象的一侧、远离该目标对象的方向。第四子方向可以理解为在目标对象的另一侧、远离该目标对象的方向。可以理解的，由于第一吊具臂和第二吊具臂位于目标对象的两侧，在目标对象的一侧、远离该目标对象的方向、和在目标对象的另一侧、远离该目标对象的方向是相反的。
101.基于此，驱动组件可以驱动第一吊具臂沿远离目标对象的第三子方向移动，驱动第二吊具臂沿远离目标对象的第四子方向移动。
102.沿用上例，车身被放置于传送装置之后，第一吊具臂位于车身左侧，第二吊具臂位于车身右侧，控制电机转动，从而驱动第一吊具臂沿远离车身的方向(即左上方)移动，驱动第二吊具臂沿远离车身的方向(即右上方)移动。
103.综上，通过控制第一吊具臂和第二吊具臂远离车身，保证在具有多个吊具臂的情况下，每个吊具臂都不接触车身，保证车身的安全。
104.实际应用中，为了实现对目标对象进行后续的操作，在控制吊具臂停在第二预设
位置之后，可以启动传送装置，将目标对象传送至下一节点，具体实现方式如下：
105.所述响应于第一传感器发送的第三检测信号，控制所述驱动组件停止运行之后，还包括：
106.控制所述传送装置启动，其中，所述传送装置用于传送所述目标对象。
107.具体的，控制驱动组件停止运行之后，此时目标对象被放置于传送装置上，且吊具臂停在远离目标对象的第二预设位置，此时可以启动传送装置，利用该传送装置将目标对象传送至下一节点。
108.沿用上例，可以在吊具臂停在远离车身的第二预设位置之后，启动传送装置，该传送装置可以将车身传送至下一装配节点，便于后续对车身装配其他零件。
109.综上，通过设置传送装置，能够实现对目标对象的移动，从而实现整个生产线的运行。
110.具体实施时，为了进一步避免吊具故障，损坏目标对象，第二传感器还可以检测驱动组件运行的门限值，在检测到驱动组件运行达到该门限值的情况下，说明此时吊具臂的位置已经能够满足起吊需求，若驱动组件继续运行，则会导致目标对象损坏，此时，需要控制驱动组件停止运行，具体实现方式如下：
111.在所述驱动组件运行过程中，响应于所述第二传感器发送的阈值检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述阈值检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足运行阈值的情况下发送的。
112.其中，运行阈值可以理解为驱动组件运行的门限值。比如电机的运行阈值为转动圈数20，电机转动超过该转动圈数20，吊具臂会对目标对象造成影响。
113.基于此，可以在接收到第二传感器发送的阈值检测信号的情况下，说明驱动组件的运行已经到达门限值，此时可以控制驱动组件停止运行。
114.此外，第二传感器比如可以是电流传感器、电压传感器或者温度传感器。电流传感器可以用于检测电机工作时的电流。电压传感器可以用于检测电机工作时的电压。温度传感器可以用于检测电机工作时的温度。在第二传感为电流传感器的情况下，阈值检测信号说明电机的工作电流已经达到预设电流阈值，此时说明电机工作状态异常；在第二传感器为电压传感器的情况下，阈值检测信号说明电机的工作电压已经达到预设电压阈值，此时说明电机工作状态异常；在第二传感器为温度传感器的情况下，阈值检测信号说明电机的工作电压已经达到预设温度阈值，此时说明电机温度较高，电机可能工作较长时间。此时可以控制电机停止转动。
115.综上，通过设置驱动组件的门限值，并利用第二传感器检测，进一步保证吊具臂的位置合适，从而避免吊具臂造成目标对象的损坏。
116.综上所述，上述方法通过在吊具臂设置第一传感器，在驱动组件设置第二传感器，在驱动组件运行过程中，通过第一传感器检测吊具臂的合拢位置、并通过第二传感器检测驱动组件的驱动情况，并在接收到第一传感器发送的第一检测信号和第二传感器发送的第二检测信号的情况下，控制驱动组件停止运行，从而控制吊具臂在第一预设位置停止，保证吊具臂移动至靠近车辆的合适的合拢位置，避免吊具臂继续向车身方向合拢，从而避免车身被吊具臂划伤甚至挤压报废，从而保证车身的安全。并且，通过传感器进行检测，替代了大量人力，还能够节省人力成本。
117.下述结合附图3，以本说明书提供的吊具控制方法在对车身进行底盘装配的应用为例，对所述吊具控制方法进行进一步说明。其中，图3示出了本说明书一个实施例提供的一种吊具控制方法的处理过程流程图，具体包括以下步骤。
118.步骤302：在确定车身移动至吊具下方的目标位置的情况下，控制电机转动。
119.具体的，在对车身进行底盘装配的过程中，需要将车身吊起，以便能在车身底部装配车辆底盘。在将车身吊起的过程中，车身放置于传送装置，由传送装置将车身移动至吊具下方的目标位置，控制电机转动，该电机能够驱动吊具的吊具臂沿向车身合拢的方向移动。
120.步骤304：在电机转动过程中，响应于第一传感器发送的第一检测信号、以及第二传感器发送的第二检测信号，控制电机停止转动。
121.具体的，在电机转动过程中，吊具臂在沿向车身合拢的方向移动，第一传感器用于检测吊具臂的移动位置，在接收到第一传感器发送的第一检测信号的情况下，说明第一传感器检测到吊具臂移动到能够固定支撑车身的第一预设位置。第二传感器用于检测电机的转动情况，在接收到第二传感器发送的第二检测信号的情况下，说明电机的转动圈数已经达到能够使吊具臂移动到第一预设位置的圈数阈值。此时，控制电机停止转动。
122.步骤306：控制提升机构沿垂直方向提升吊具臂。
123.具体的，此时吊具臂已经移动至能够固定支撑车身的第一预设位置，控制提升机构沿垂直方向提升吊具臂，从而带动车身向上移动，实现车身的起吊。
124.步骤308：响应于针对车身的任务完成指令，控制提升机构沿垂直方向下降吊具臂，直至将装配好底盘的车身放置于传送装置。
125.具体的，将车身吊起之后，可以对车身进行底盘安装。在接收到针对车身的任务完成指令的情况下，说明对车身进行的底盘安装任务已经完成。此时，可以控制提升机构沿垂直方向下降吊具臂，将固定支撑于吊具臂的、装配好底盘的车身放在传送装置。
126.步骤310：控制电机转动，在电机转动过程中，响应于第一传感器发送的第三检测信号，控制电机停止转动。
127.具体的，由于此时吊具臂还处于固定支撑车身的状态，可以控制电机转动，该电机可以驱动吊具臂向远离车身的方向展开，在接收到第一传感器发送的第三检测信号的情况下，说明此时吊具臂已经移动至远离车身、且不会触碰车身的第二预设位置。此时，可以控制电机停止转动，从而使吊具臂停止在该第二预设位置。
128.步骤312：控制传送装置启动。
129.具体的，在确定吊具臂不会触碰到车身之后，可以控制传送装置启动，将装配好底盘的车身移动至下一装配节点。
130.上述方法通过在吊具臂设置第一传感器，在驱动组件设置第二传感器，在驱动组件运行过程中，通过第一传感器检测吊具臂的合拢位置、并通过第二传感器检测驱动组件的驱动情况，并在接收到第一传感器发送的第一检测信号和第二传感器发送的第二检测信号的情况下，控制驱动组件停止运行，从而控制吊具臂在第一预设位置停止，保证吊具臂移动至靠近车辆的合适的合拢位置，避免吊具臂继续向车身方向合拢，从而避免车身被吊具臂划伤甚至挤压报废，从而保证车身的安全。并且，通过传感器进行检测，替代了大量人力，还能够节省人力成本。
131.与上述方法实施例相对应，本说明书还提供了吊具控制装置实施例，图4示出了本
说明书一个实施例提供的一种吊具控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：
132.第一控制模块402，被配置为在确定目标对象移动至吊具的目标位置的情况下，控制驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件设置于所述吊具的吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；
133.第二控制模块404，被配置为在所述驱动组件运行过程中，响应于第一传感器发送的第一检测信号、以及第二传感器发送的第二检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第一传感器设置于所述吊具臂，所述第二传感器设置于所述驱动组件，所述第一检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下发送的，所述第二检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下发送的。
134.一个可选的实施例中，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及与所述第一子方向相对的第二子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第一子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第二子方向移动。
135.一个可选的实施例中，所述吊具还包括提升机构，所述提升机构与所述吊具臂连接；所述第二控制模块404，进一步被配置为：
136.控制所述提升机构沿垂直方向提升所述吊具臂，其中，所述吊具臂用于在所述驱动组件停止运行的情况下，固定所述目标对象。
137.一个可选的实施例中，所述第二控制模块404，进一步被配置为：
138.响应于针对所述目标对象的任务完成指令，控制所述提升机构沿垂直方向下降所述吊具臂，直至将所述目标对象放置于传送装置；
139.控制所述驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件还用于驱动所述吊具臂沿第二方向移动；
140.在所述驱动组件运行过程中，响应于所述第一传感器发送的第三检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第三检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至远离所述目标对象的第二预设位置的情况下发送的。
141.一个可选的实施例中，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第二方向包括第三子方向、以及与所述第三子方向相反的第四子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第三子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第四子方向移动。
142.一个可选的实施例中，所述第二控制模块404，进一步被配置为：
143.控制所述传送装置启动，其中，所述传送装置用于传送所述目标对象。
144.一个可选的实施例中，所述第二控制模块404，进一步被配置为：
145.在所述驱动组件运行过程中，响应于所述第二传感器发送的阈值检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述阈值检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足运行阈值的情况下发送的。
146.综上所述，上述装置通过在吊具臂设置第一传感器，在驱动组件设置第二传感器，在驱动组件运行过程中，通过第一传感器检测吊具臂的合拢位置、并通过第二传感器检测驱动组件的驱动情况，并在接收到第一传感器发送的第一检测信号和第二传感器发送的第二检测信号的情况下，控制驱动组件停止运行，从而控制吊具臂在第一预设位置停止，保证吊具臂移动至靠近车辆的合适的合拢位置，避免吊具臂继续向车身方向合拢，从而避免车
身被吊具臂划伤甚至挤压报废，从而保证车身的安全。并且，通过传感器进行检测，替代了大量人力，还能够节省人力成本。
147.上述为本实施例的一种吊具控制装置的示意性方案。需要说明的是，该吊具控制装置的技术方案与上述的吊具控制方法的技术方案属于同一构思，吊具控制装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述吊具控制方法的技术方案的描述。
148.与上述方法实施例相对应，本说明书实施例还提供一种吊具，图5示出了本说明书一个实施例提供的一种吊具的示意图，如图5所示，该吊具包括
149.吊具臂502，所述吊具臂502用于承载目标对象；
150.驱动组件504，所述驱动组件504设置于所述吊具臂502、且用于驱动所述吊具臂502沿第一方向移动；
151.其中，所述吊具臂502设置有第一传感器506，所述驱动组件504设置有第二传感器508，所述第一传感器506用于在检测到所述吊具臂502移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下、发送第一检测信号，所述第二传感器508用于在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下、发送第二检测信号。
152.可选地，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及与所述第一子方向相对的第二子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第一子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第二子方向移动。
153.可选地，所述吊具还包括提升机构，所述提升机构与所述吊具臂连接，所述提升机构用于沿垂直方向提升所述吊具臂。
154.可选地，所述提升机构还用于沿垂直方向下降所述吊具臂，直至将所述目标对象放置于传送装置；
155.相应地，所述驱动组件还用于驱动所述吊具臂沿第二方向移动，所述第一传感器还用于在检测到所述吊具臂移动至远离所述目标对象的第二预设位置的情况下、发送第三检测信号。
156.可选地，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第二方向包括第三子方向、以及与所述第三子方向相反的第四子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第三子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第四子方向移动。
157.可选地，所述吊具臂的一端设置有承载支架，所述承载支架用于承载所述目标对象，所述第一传感器设置于所述承载支架。
158.可选地，所述第二传感器用于在检测到所述驱动组件满足运行阈值的情况下、发送阈值检测信号。
159.上述吊具通过在吊具臂设置第一传感器，在驱动组件设置第二传感器，在驱动组件运行过程中，通过第一传感器检测吊具臂的合拢位置、并通过第二传感器检测驱动组件的驱动情况，并在接收到第一传感器发送的第一检测信号和第二传感器发送的第二检测信号的情况下，控制驱动组件停止运行，从而控制吊具臂在第一预设位置停止，保证吊具臂移动至靠近车辆的合适的合拢位置，避免吊具臂继续向车身方向合拢，从而避免车身被吊具臂划伤甚至挤压报废，从而保证车身的安全。并且，通过传感器进行检测，替代了大量人力，还能够节省人力成本。
160.上述为本实施例的一种吊具的示意性方案。需要说明的是，该吊具的技术方案与
上述的吊具控制方法的技术方案属于同一构思，吊具的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述吊具控制方法的技术方案的描述。
161.图6示出了根据本说明书一个实施例提供的一种计算设备600的结构框图。该计算设备600的部件包括但不限于存储器610和处理器620。处理器620与存储器610通过总线630相连接，数据库650用于保存数据。
162.计算设备600还包括接入设备640，接入设备640使得计算设备600能够经由一个或多个网络660通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(pstn，public switched telephone network)、局域网(lan，local area network)、广域网(wan，wide area network)、个域网(pan，personal area network)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备640可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(nic，network interface controller))中的一个或多个，诸如ieee802.11无线局域网(wlan，wireless local area network)无线接口、全球微波互联接入(wi-max，worldwide interoperability for microwave access)接口、以太网接口、通用串行总线(usb，universal serial bus)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(nfc，near field communication)接口，等等。
163.在本技术的一个实施例中，计算设备600的上述部件以及图6中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图6所示的计算设备结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本技术范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。
164.计算设备600可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或个人计算机(pc，personal computer)的静止计算设备。计算设备600还可以是移动式或静止式的服务器。
165.其中，处理器620用于执行如下计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述吊具控制方法的步骤。
166.上述为本实施例的一种计算设备的示意性方案。需要说明的是，该计算设备的技术方案与上述的吊具控制方法的技术方案属于同一构思，计算设备的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述吊具控制方法的技术方案的描述。
167.本说明书一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述吊具控制方法的步骤。
168.上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的吊具控制方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述吊具控制方法的技术方案的描述。
169.本说明书一实施例还提供一种计算机程序，其中，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述吊具控制方法的步骤。
170.上述为本实施例的一种计算机程序的示意性方案。需要说明的是，该计算机程序的技术方案与上述的吊具控制方法的技术方案属于同一构思，计算机程序的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述吊具控制方法的技术方案的描述。
171.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
172.所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些地区，根据专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
173.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本说明书实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本说明书实施例，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本说明书实施例所必须的。
174.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
175.以上公开的本说明书优选实施例只是用于帮助阐述本说明书。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书实施例的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本说明书实施例的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本说明书。本说明书仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：
1.一种吊具控制方法，其特征在于，包括：在确定目标对象移动至吊具的目标位置的情况下，控制驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件设置于所述吊具的吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；在所述驱动组件运行过程中，响应于第一传感器发送的第一检测信号、以及第二传感器发送的第二检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第一传感器设置于所述吊具臂，所述第二传感器设置于所述驱动组件，所述第一检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下发送的，所述第二检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下发送的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及与所述第一子方向相对的第二子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第一子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第二子方向移动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述吊具还包括提升机构，所述提升机构与所述吊具臂连接；相应地，所述控制所述驱动组件停止运行之后，还包括：控制所述提升机构沿垂直方向提升所述吊具臂，其中，所述吊具臂用于在所述驱动组件停止运行的情况下，固定所述目标对象。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述提升机构沿垂直方向提升所述吊具臂之后，还包括：响应于针对所述目标对象的任务完成指令，控制所述提升机构沿垂直方向下降所述吊具臂，直至将所述目标对象放置于传送装置；控制所述驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件还用于驱动所述吊具臂沿第二方向移动；在所述驱动组件运行过程中，响应于所述第一传感器发送的第三检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第三检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至远离所述目标对象的第二预设位置的情况下发送的。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第二方向包括第三子方向、以及与所述第三子方向相反的第四子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第三子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第四子方向移动。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于第一传感器发送的第三检测信号，控制所述驱动组件停止运行之后，还包括：控制所述传送装置启动，其中，所述传送装置用于传送所述目标对象。7.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，还包括：在所述驱动组件运行过程中，响应于所述第二传感器发送的阈值检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述阈值检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足运行阈值的情况下发送的。8.一种吊具，其特征在于，包括：吊具臂，所述吊具臂用于承载目标对象；
驱动组件，所述驱动组件设置于所述吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；其中，所述吊具臂设置有第一传感器，所述驱动组件设置有第二传感器，所述第一传感器用于在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下、发送第一检测信号，所述第二传感器用于在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下、发送第二检测信号。9.根据权利要求8所述的吊具，其特征在于，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及与所述第一子方向相对的第二子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第一子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第二子方向移动。10.根据权利要求8所述的吊具，其特征在于，所述吊具还包括提升机构，所述提升机构与所述吊具臂连接，所述提升机构用于沿垂直方向提升所述吊具臂。11.根据权利要求10所述的吊具，其特征在于，所述提升机构还用于沿垂直方向下降所述吊具臂，直至将所述目标对象放置于传送装置；相应地，所述驱动组件还用于驱动所述吊具臂沿第二方向移动，所述第一传感器还用于在检测到所述吊具臂移动至远离所述目标对象的第二预设位置的情况下、发送第三检测信号。12.根据权利要求11所述的吊具，其特征在于，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第二方向包括第三子方向、以及与所述第三子方向相反的第四子方向，所述驱动组件用于驱动所述第一吊具臂沿所述第三子方向移动、且驱动所述第二吊具臂沿所述第四子方向移动。13.根据权利要求8所述的吊具，其特征在于，所述吊具臂的一端设置有承载支架，所述承载支架用于承载所述目标对象，所述第一传感器设置于所述承载支架。14.根据权利要求8所述的吊具，其特征在于，所述第二传感器用于在检测到所述驱动组件满足运行阈值的情况下、发送阈值检测信号。15.一种计算设备，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至7任意一项所述方法的步骤。16.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至7任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本说明书实施例提供吊具控制方法以及吊具，其中所述吊具控制方法包括：在确定目标对象移动至吊具的目标位置的情况下，控制驱动组件启动运行，其中，所述驱动组件设置于所述吊具的吊具臂、且用于驱动所述吊具臂沿第一方向移动；在所述驱动组件运行过程中，响应于第一传感器发送的第一检测信号、以及第二传感器发送的第二检测信号，控制所述驱动组件停止运行，其中，所述第一传感器设置于所述吊具臂，所述第二传感器设置于所述驱动组件，所述第一检测信号为所述第一传感器在检测到所述吊具臂移动至靠近所述目标对象的第一预设位置的情况下发送的，所述第二检测信号为所述第二传感器在检测到所述驱动组件满足预设停止条件的情况下发送的。情况下发送的。情况下发送的。


技术研发人员：杨冬波
受保护的技术使用者：华晨宝马汽车有限公司
技术研发日：2023.05.11
技术公布日：2023/8/9