虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法、装置和设备与流程

1.本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法、装置和设备。


背景技术：

2.虚拟轨道列车是一种绿色城市轨道交通制式，是解决现代城市交通运输难题的全新的解决方案。虚拟轨道列车是为解决“城市病”量身定做的，既能作为一线城市大运量交通的补充，也可作为二三线城市的客运主体，还能承担新区到新区、中心到旅游区等特点线路的运输，并能与现有的公共交通系统充分结合，打造地下、地面和空中的立体化交通网络。
3.虚拟轨道列车行驶的关键因素就是确定移动授权距离，从而基于移动授权距离控制虚拟轨道列车行驶，以保证行驶安全性。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法、装置和设备，以提高当列车行驶至轨道交叉口附近时的行驶安全性。
5.根据本发明的一方面，提供了一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法，包括：
6.根据当前列车在主轨道中所处的当前列车位置，确定在所述主轨道中所述当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口；
7.若存在所述轨道交叉口，则确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车；其中，所述辅轨道表示由所述轨道交叉口延伸出的轨道；
8.若存在所述第一障碍物列车，则确定所述第一障碍物列车在所述辅轨道中所处的第一障碍物位置，并根据所述第一障碍物位置确定所述第一障碍物列车与所述轨道交叉口之间的第一轨道距离；
9.根据所述第一轨道距离确定所述第一障碍物列车是否对所述当前列车存在侧面碰撞风险；
10.若存在所述侧面碰撞风险，则确定所述当前列车与所述第一障碍物列车之间的第二轨道距离，并根据所述当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及所述第二轨道距离，确定所述当前列车的当前移动授权距离。
11.根据本发明的另一方面，提供了一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定装置，包括：
12.轨道交叉口确定模块，用于根据当前列车在主轨道中所处的当前列车位置，确定在所述主轨道中所述当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口；
13.第一障碍物列车确定模块，用于若存在所述轨道交叉口，则确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车；其中，所述辅轨道表示由所述轨道交叉口延伸出的轨道；
14.第一轨道距离确定模块，用于若存在所述第一障碍物列车，则确定所述第一障碍
物列车在所述辅轨道中所处的第一障碍物位置，并根据所述第一障碍物位置确定所述第一障碍物列车与所述轨道交叉口之间的第一轨道距离；
15.侧面碰撞风险确定模块，用于根据所述第一轨道距离确定所述第一障碍物列车是否对所述当前列车存在侧面碰撞风险；
16.第一移动授权距离确定模块，用于若存在所述侧面碰撞风险，则确定所述当前列车与所述第一障碍物列车之间的第二轨道距离，并根据所述当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及所述第二轨道距离，确定所述当前列车的当前移动授权距离。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
18.至少一个处理器；以及
19.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
20.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法。
21.本发明实施例的技术方案通过在当前列车即将行驶至轨道交叉口时，确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车，若是则进一步确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险，若是则根据当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及第二轨道距离，确定当前列车的当前移动授权距离，从而实现了根据列车在轨道交叉口是否存在侧面碰撞风险而确定相应的移动授权距离的效果，提高当列车行驶至轨道交叉口附近时的行驶安全性。
22.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本发明实施例一提供的一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法的流程图；
25.图2a为本发明实施例二提供的一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法的流程图；
26.图2b为本发明实施例二提供的一种当前移动授权距离的示意图；
27.图2c为本发明实施例二提供的另一种当前移动授权距离的示意图；
28.图2d为本发明实施例二提供的另一种当前移动授权距离的示意图；
29.图3为本发明实施例三提供的一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定装置的结构示意图；
30.图4是实现本发明实施例的虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
32.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.相比有轨电车，虚拟轨道列车有造价低以及运营灵活的优势。虚拟轨道列车无需铺设专门的轨道，仅需在道路上做简单的改造就可以投入使用，与现代有轨电车线路造价约1.5亿元至2亿元/公里相比，虚拟轨道列车整体线路投资约为有轨电车的1/5。
34.相比快速公交系统或超级大巴等，虚拟轨道列车有安全性高及乘坐舒适的优势。采用多轴转向系统进行轨迹跟随控制，列车转弯半径控制在15米以内，解决了超长公交车的转弯难题；采用低地板设计，噪声低；采用胶轮，舒适平稳。同时，虚拟轨道列车支持智能驾驶，可以有效地降低司机劳动强度，减少交通事故的发生, 在安全性上得到进一步的提升。
35.虚拟轨道列车行驶的关键因素就是确定移动授权距离，从而基于移动授权距离控制虚拟轨道列车行驶，以保证行驶安全性。但是，目前还没有一套成熟的方案来规划虚拟轨道列车在轨道交叉口附近的移动授权距离，这就导致虚拟轨道列车在轨道交叉口附近可能存在侧面碰撞的风险，行驶安全性较差。
36.实施例一
37.图1为本发明实施例一提供的一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法的流程图，本实施例可适用于列车在轨道交叉口存在侧面碰撞风险时，如何确定移动授权距离的情况，该方法可以由虚拟轨道列车移动授权距离的确定装置来执行，该虚拟轨道列车移动授权距离的确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。如图1所示，该方法包括：
38.s101、根据当前列车在主轨道中所处的当前列车位置，确定在主轨道中当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口。
39.其中，当前列车表示正在主轨道中行驶的虚拟轨道列车。主轨道则表示当前列车在当前时刻行驶所在的虚拟轨道。当前列车前方即表示当前列车在主轨道中行驶的方向。
40.当前列车位置表示当前列车在主轨道中所处的位置信息，其可以由当前列车的车头在主轨道中所处的当前车头位置，以及当前列车的车尾在主轨道中所处的当前车尾位置来进行区间表示。当前列车位置可以通过当前列车所搭载的定位装置获取，如通过gps(global positioning system，全球定位系统)获取等。轨道交叉口是一种使列车能够从一个轨道转入另一个轨道的线路连接区域，即通过轨道交叉口能够使得当前列车从主轨道中
转入另一个轨道。
41.在一种实施方式中，当前列车的控制器(以下称为控制器)通过当前列车的定位装置确定当前列车在主轨道中所处的当前列车位置。控制器向电子地图服务器或者当前列车本地端调取电子地图数据，并根据电子地图数据确定主轨道中所有轨道交叉口的交叉口位置，进而根据当前列车位置中的当前车头位置以及各轨道交叉口的交叉口位置，确定在主轨道中当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口。其中，预设距离可根据实际业务需求进行设置和调整，例如可以将预设距离设置为100米或者200米等等。
42.可选的，控制器根据当前车头位置以及主轨道中各轨道交叉口的交叉口位置，确定当前列车的车头与各轨道交叉口之间的交叉口距离，若任一轨道交叉口与当前列车的车头之间的交叉口距离小于或等于预设距离，则将该轨道交叉口作为在主轨道中当前列车前方的预设距离内的轨道交叉口。
43.s102、若存在轨道交叉口，则确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车。
44.其中，辅轨道表示由轨道交叉口延伸出的虚拟轨道，即通过轨道交叉口由主轨道转入的另一个虚拟轨道称之为辅轨道。
45.在一种实施方式中，若控制器确定在主轨道中当前列车前方的预设距离内存在轨道交叉口，则控制当前列车通过无线广播的方式周期性的向外发射广播报文，用于确定辅轨道中是否存在障碍物。若任一其他列车接收到该广播报文，则根据该其他列车的列车信息、在当前时刻所处轨道的轨道信息、在该轨道所处的列车位置、以及行驶方向，生成应答报文并向当前列车发送应答报文。
46.控制器接收该其他列车发送的应答报文，并对应答报文进行解析得到该其他列车的列车信息以及所处轨道的轨道信息，进而根据轨道信息确定是否为所述辅轨道。若是，则根据列车信息将该其他列车作为第一障碍物列车。
47.s103、若存在第一障碍物列车，则确定第一障碍物列车在辅轨道中所处的第一障碍物位置，并根据第一障碍物位置确定第一障碍物列车与轨道交叉口之间的第一轨道距离。
48.其中，第一障碍物位置表示第一障碍物列车在辅轨道中所处的列车位置，其可以由第一障碍物列车的车头在辅轨道中所处的第一障碍物车头位置，以及第一障碍物列车的车尾在辅轨道中所处的第一障碍物车尾位置来进行区间表示。
49.在一种实施方式中，若控制器确定辅轨道中存在第一障碍物列车，则继续对应答报文进行解析得到第一障碍物列车在轨道所处的列车位置，作为第一障碍物位置，以及解析得到第一障碍物列车的行驶方向。
50.控制器确定主轨道中轨道交叉口的交叉口位置，若第一障碍物列车的行驶方向与当前列车对向，则将交叉口位置与第一障碍物车头位置之间的位置差值，作为第一障碍物列车与轨道交叉口之间的第一轨道距离；若第一障碍物列车的行驶方向与当前列车同向，则将交叉口位置与第一障碍物车尾位置之间的位置差值，作为第一障碍物列车与轨道交叉口之间的第一轨道距离。
51.s104、根据第一轨道距离确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险。
52.其中，侧面碰撞风险表示当第一障碍物列车与轨道交叉口相距较近时，由于第一
障碍物列车和当前列车的列车宽度原因，导致在辅轨道行驶的第一障碍物列车，可能与主轨道行驶的当前列车产生侧面碰撞的风险。
53.在一种实施方式中，控制器获取预先设置的侧面碰撞风险距离，并将第一轨道距离与侧面碰撞风险距离进行数值比对，用于确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险。
54.其中，侧面碰撞风险距离根据列车宽度结合经验值得到，用于表征在辅轨道行驶的列车与轨道交叉口相距何种距离时，可能对主轨道行驶的列车存在侧面碰撞风险，可以理解的是，当第一轨道距离小于或等于侧面碰撞风险距离时，表示第一障碍物列车对当前列车存在侧面碰撞风险，当第一轨道距离大于侧面碰撞风险距离时，表示第一障碍物列车对当前列车不存在侧面碰撞风险。
55.s105、若存在侧面碰撞风险，则确定当前列车与第一障碍物列车之间的第二轨道距离，并根据当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及第二轨道距离，确定当前列车的当前移动授权距离。
56.其中，常规制动距离表示从当前列车采用常规制动力开始进行制动到制动停止时，共行驶的距离。紧急制动距离表示从当前列车采用紧急制动力开始进行制动到制动停止时，共行驶的距离。可以理解的是，紧急制动力大于常规制动力，相应的，常规制动距离长于紧急制动距离。
57.当前移动授权距离表示当前列车被授权可以前进的距离值，即表示在当前移动授权距离内当前列车可以安全的行驶。
58.在一种实施方式中，控制器若确定第一障碍物列车对当前列车存在侧面碰撞风险，则根据当前列车的当前列车位置与第一障碍物列车的第一障碍物位置之间的位置差值，确定当前列车与第一障碍物列车之间的第二轨道距离。
59.可选的，若第一障碍物列车的行驶方向与当前列车对向，则将当前车头位置与第一障碍物车头位置之间的位置差值，作为第二轨道距离；若第一障碍物列车的行驶方向与当前列车同向，则将当前车头位置与第一障碍物车尾位置之间的位置差值，作为第二轨道距离。
60.控制器根据第二轨道距离和紧急制动距离确定距离差值，并确定距离差值与常规制动距离之间的数值大小，若距离差值大于常规制动距离，则将常规制动距离作为当前列车的当前移动授权距离，若距离差值小于常规制动距离，则将距离差值作为当前列车的当前移动授权距离。
61.本发明实施例的技术方案通过确定第一障碍物列车与轨道交叉口之间的第一轨道距离，并根据第一轨道距离确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险，若存在侧面碰撞风险，则根据当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及第二轨道距离，确定当前列车的当前移动授权距离，实现了及时识别当前列车在轨道交叉口存在的侧面碰撞风险，并确定存在侧面碰撞风险时的当前移动授权距离的效果，从而基于当前移动授权距离控制当前列车行驶，能够降低列车在轨道交叉口出现侧面碰撞的风险，提高当列车行驶至轨道交叉口附近时的行驶安全性。
62.实施例二
63.图2a为本发明实施例二提供的一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法的流
程图，本实施例对上述实施例一进行进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图2所示，该方法包括：
64.s201、根据当前列车在主轨道中所处的当前列车位置，确定在主轨道中当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口。
65.s202、若存在轨道交叉口，则确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车。
66.其中，辅轨道表示由轨道交叉口延伸出的轨道。
67.s203、若存在第一障碍物列车，则确定第一障碍物列车在辅轨道中所处的第一障碍物位置，并根据第一障碍物位置确定第一障碍物列车与轨道交叉口之间的第一轨道距离。
68.s204、将第一轨道距离与侧面碰撞风险距离进行数值比对，并根据数值比对结果确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险。
69.其中，侧面碰撞风险距离根据列车宽度确定。
70.在一种实施方式中，将第一轨道距离与侧面碰撞风险距离进行数值比对，若第一轨道距离小于侧面碰撞风险距离，则表示第一障碍物列车对当前列车存在侧面碰撞风险，若第一轨道距离大于侧面碰撞风险距离，则表示第一障碍物列车对当前列车不存在侧面碰撞风险。
71.通过将第一轨道距离与侧面碰撞风险距离进行数值比对，并根据数值比对结果确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险，实现了及时发现当前列车在轨道交叉口存在侧面碰撞风险的效果，为后续触发确定相应的当前移动授权距离奠定了数据基础。
72.s205、若存在侧面碰撞风险，则执行s206；若不存在侧面碰撞风险，则执行s208。
73.s206、确定当前列车与第一障碍物列车之间的第二轨道距离，根据安全冗余距离与常规制动距离之间的和值，确定当前列车对应的最大移动授权距离，根据安全冗余距离与紧急制动距离之间的和值，确定当前列车对应的最小防护距离。
74.其中，安全冗余距离表示出于冗余考虑而设置的防护距离，可以根据实际业务进行设置和调整。最大移动授权距离表示能够赋予当前列车最大的移动授权距离。最小防护距离表示考虑当前列车在最不利条件紧急制动产生的移动距离。
75.在一种实施方式中，将安全冗余距离与常规制动距离之间的和值，作为当前列车对应的最大移动授权距离。将安全冗余距离与紧急制动距离之间的和值，作为当前列车对应的最小防护距离。
76.s207、根据第二轨道距离和最小防护距离确定第一距离差值，并根据第一距离差值和最大移动授权距离，确定当前列车的当前移动授权距离。
77.在一种实施方式中，将第二轨道距离减去最小防护距离得到第一距离差值。将第一距离差值与最大移动授权距离进行数值比对，并根据两者的数值大小从第一距离差值与最大移动授权距离中，确定当前列车的当前移动授权距离。
78.通过根据安全冗余距离与常规制动距离之间的和值，确定当前列车对应的最大移动授权距离；根据安全冗余距离与紧急制动距离之间的和值，确定当前列车对应的最小防护距离；根据第二轨道距离和最小防护距离确定第一距离差值，并根据第一距离差值和最大移动授权距离，确定当前列车的当前移动授权距离，从而提供了一种在轨道交叉口存在
侧面碰撞风险时，计算列车的移动授权距离的可行方式，降低列车在轨道交叉口出现侧面碰撞的风险。
79.可选的，根据第一距离差值和最大移动授权距离，确定当前列车的当前移动授权距离，包括：
80.在第一距离差值小于最大移动授权距离的情况下，将第一距离差值作为当前移动授权距离；在最大移动授权距离小于第一距离差值的情况下，将最大移动授权距离作为当前移动授权距离。
81.在一种实施方式中，采用如下公式确定当前列车的当前移动授权距离：
[0082][0083]
其中，
“”
表示第二轨道距离，
“”
表示最小防护距离，
“”
表示第一距离差值，
“”
表示最大移动授权距离。
[0084]
通过在第一距离差值小于最大移动授权距离的情况下，将第一距离差值作为当前移动授权距离，在最大移动授权距离小于第一距离差值的情况下，将最大移动授权距离作为当前移动授权距离，使得当前移动授权距离对比组内最小，保证当前列车基于当前移动授权距离进行行驶，能够降低列车在轨道交叉口出现侧面碰撞的风险。
[0085]
s208、确定在主轨道中当前列车前方是否存在第二障碍物列车，若存在第二障碍物列车，则执行s209；若不存在第二障碍物列车，则执行s210。
[0086]
在一种实施方式中，控制器控制当前列车通过无线广播的方式周期性的向外发射广播报文，用于确定主轨道中是否存在障碍物。若任一其他列车接收到该广播报文，则根据该其他列车的列车信息、在当前时刻所处轨道的轨道信息、在该轨道所处的列车位置、以及行驶方向，生成应答报文并向当前列车发送应答报文。
[0087]
控制器接收该其他列车发送的应答报文，并对应答报文进行解析得到该其他列车的列车信息以及所处轨道的轨道信息，进而根据轨道信息确定是否为所述主轨道。若是，则根据列车信息将该其他列车作为第二障碍物列车。
[0088]
s209、确定当前列车与第二障碍物列车之间的第三轨道距离，并根据当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及第三轨道距离，确定当前列车的当前移动授权距离。
[0089]
在一种实施方式中，控制器根据当前列车的当前列车位置与第二障碍物列车的第二障碍物位置之间的位置差值，确定当前列车与第二障碍物列车之间的第三轨道距离。
[0090]
可选的，若第二障碍物列车的行驶方向与当前列车对向，则将当前车头位置与第二障碍物车头位置之间的位置差值，作为第三轨道距离；若第一障碍物列车的行驶方向与当前列车同向，则将当前车头位置与第二障碍物车尾位置之间的位置差值，作为第三轨道距离。
[0091]
将安全冗余距离与常规制动距离之间的和值，作为当前列车对应的最大移动授权距离。将安全冗余距离与紧急制动距离之间的和值，作为当前列车对应的最小防护距离。
[0092]
将第三轨道距离减去最小防护距离得到第二距离差值。将第二距离差值与最大移动授权距离进行数值比对，在第二距离差值小于最大移动授权距离的情况下，将第二距离差值作为当前移动授权距离，在最大移动授权距离小于第二距离差值的情况下，将最大移动授权距离作为当前移动授权距离。
[0093]
s209中的相关名词概念及具体方式可参考实施例一及实施例二的相关描述，本处不再赘述。
[0094]
通过若主轨道存在第二障碍物列车，则确定当前列车与第二障碍物列车之间的第三轨道距离，并根据当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及第三轨道距离，确定当前列车的当前移动授权距离，使得无论是主轨道存在第二障碍物列车，还是辅轨道存在第一障碍物列车，均可以相应确定当前列车的当前移动授权距离，扩展了方案的适用场景，能够降低列车之间出现正面碰撞及追尾碰撞的风险，进一步提高列车的行驶安全性。
[0095]
s210、根据安全冗余距离与常规制动距离之间的和值，确定当前列车对应的最大移动授权距离，并将最大移动授权距离作为当前移动授权距离。
[0096]
在一种实施方式中，若在主轨道中当前列车前方不存在第二障碍物列车，则将安全冗余距离和常规制动距离进行求和运算，并将求和结果作为最大移动授权距离，进而将最大移动授权距离作为当前移动授权距离。
[0097]
通过若在主轨道中当前列车前方不存在第二障碍物列车，则根据安全冗余距离与常规制动距离之间的和值，确定当前列车对应的最大移动授权距离，并将最大移动授权距离作为当前移动授权距离，从而使得若在主轨道中不存在第二障碍物列车，则将移动授权距离设置为最大，提高列车的行驶效率。
[0098]
图2b为本发明实施例二提供的一种当前移动授权距离的示意图，如图2b所示，200表示当前列车，201表示主轨道，202表示轨道交叉口，207表示辅轨道，203表示第一障碍物列车，当前列车200和第一障碍物列车203的行驶方向同向。
[0099]
204表示侧面碰撞风险距离，由图2b可知，第一障碍物列车203的车尾位置与轨道交叉口202的交叉口位置之间的第一轨道距离，小于侧面碰撞风险距离204，即第一障碍物列车203对当前列车200存在侧面碰撞风险。
[0100]
205表示当前列车的当前移动授权距离。206表示最小安全间隔，用于控制当前列车刹停后与障碍物列车之间存在一定的间隔距离。在该场景下，将轨道交叉口202设置为危险点。
[0101]
图2c为本发明实施例二提供的另一种当前移动授权距离的示意图，如图2c所示，200表示当前列车，201表示主轨道，202表示轨道交叉口，207表示辅轨道，203表示第一障碍物列车，208表示第二障碍物列车。当前列车200和第一障碍物列车203以及第二障碍物列车208的行驶方向同向。
[0102]
204表示侧面碰撞风险距离，由图2c可知，第一障碍物列车203的车尾位置与轨道交叉口202的交叉口位置之间的第一轨道距离，大于侧面碰撞风险距离204，即第一障碍物列车203对当前列车200不存在侧面碰撞风险。
[0103]
205表示当前列车的当前移动授权距离。206表示最小安全间隔，用于控制当前列车刹停后与障碍物列车之间存在一定的间隔距离。在该场景下，将第二障碍物列车208的车尾位置209设置为危险点。
[0104]
图2d为本发明实施例二提供的另一种当前移动授权距离的示意图，如图2d所示，200表示当前列车，201表示主轨道，202表示轨道交叉口，207表示辅轨道，203表示第一障碍物列车，208表示第二障碍物列车。当前列车200和第一障碍物列车203行驶方向同向，当前列车200和第二障碍物列车208的行驶方向对向。
[0105]
204表示侧面碰撞风险距离，由图2c可知，第一障碍物列车203的车尾位置与轨道交叉口202的交叉口位置之间的第一轨道距离，大于侧面碰撞风险距离204，即第一障碍物列车203对当前列车200不存在侧面碰撞风险。
[0106]
205表示当前列车的当前移动授权距离。206表示最小安全间隔，用于控制当前列车刹停后与障碍物列车之间存在一定的间隔距离。210表示第二障碍物列车208的移动授权距离，在该场景下，将第二障碍物列车208移动授权距离的终点211设置为危险点。
[0107]
上述各实体的概念或确定方式可参考本公开实施例的相关描述，本处不再赘述。
[0108]
实施例三
[0109]
图3为本发明实施例三提供的一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
[0110]
轨道交叉口确定模块31，用于根据当前列车在主轨道中所处的当前列车位置，确定在主轨道中当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口；
[0111]
第一障碍物列车确定模块32，用于若存在轨道交叉口，则确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车；其中，辅轨道表示由轨道交叉口延伸出的轨道；
[0112]
第一轨道距离确定模块33，用于若存在第一障碍物列车，则确定第一障碍物列车在辅轨道中所处的第一障碍物位置，并根据第一障碍物位置确定第一障碍物列车与轨道交叉口之间的第一轨道距离；
[0113]
侧面碰撞风险确定模块34，用于根据第一轨道距离确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险；
[0114]
第一移动授权距离确定模块35，用于若存在侧面碰撞风险，则确定当前列车与第一障碍物列车之间的第二轨道距离，并根据当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及第二轨道距离，确定当前列车的当前移动授权距离。
[0115]
可选的，侧面碰撞风险确定模块34，具体用于：
[0116]
将第一轨道距离与侧面碰撞风险距离进行数值比对，并根据数值比对结果确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险；其中，侧面碰撞风险距离根据列车宽度确定。
[0117]
可选的，第一移动授权距离确定模块35，具体用于：
[0118]
根据安全冗余距离与常规制动距离之间的和值，确定当前列车对应的最大移动授权距离；
[0119]
根据安全冗余距离与紧急制动距离之间的和值，确定当前列车对应的最小防护距离；
[0120]
根据第二轨道距离和最小防护距离确定第一距离差值，并根据第一距离差值和最大移动授权距离，确定当前列车的当前移动授权距离。
[0121]
可选的，第一移动授权距离确定模块35，具体还用于：
[0122]
在第一距离差值小于最大移动授权距离的情况下，将第一距离差值作为当前移动授权距离；
[0123]
在最大移动授权距离小于第一距离差值的情况下，将最大移动授权距离作为当前移动授权距离。
[0124]
可选的，装置还包括第二移动授权距离确定模块，具体用于：
[0125]
若不存在侧面碰撞风险，则确定在主轨道中当前列车前方是否存在第二障碍物列车；
[0126]
若存在第二障碍物列车，则确定当前列车与第二障碍物列车之间的第三轨道距离，并根据当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及第三轨道距离，确定当前列车的当前移动授权距离。
[0127]
可选的，装置还包括第三移动授权距离确定模块，具体用于：
[0128]
若不存在第二障碍物列车，则根据安全冗余距离与常规制动距离之间的和值，确定当前列车对应的最大移动授权距离，并将最大移动授权距离作为当前移动授权距离。
[0129]
本发明实施例所提供的虚拟轨道列车移动授权距离的确定装置可执行本发明任意实施例所提供的虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0130]
实施例四
[0131]
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备40的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0132]
如图4所示，电子设备40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器（rom）42、随机访问存储器（ram）43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器（rom）42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器（ram）43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 43中，还可存储电子设备40操作所需的各种程序和数据。处理器41、rom 42以及ram 43通过总线44彼此相连。输入/输出（i/o）接口45也连接至总线44。
[0133]
电子设备40中的多个部件连接至i/o接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许电子设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0134]
处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元（cpu）、图形处理单元（gpu）、各种专用的人工智能（ai）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（dsp）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法。
[0135]
在一些实施例中，虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到电子设备40上。当计算机程序加载到ram 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行虚拟轨道列车移动授权距离的确定方
法。
[0136]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列（fpga）、专用集成电路（asic）、专用标准产品（assp）、芯片上系统的系统（soc）、复杂可编程逻辑设备（cpld）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0137]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0138]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦除可编程只读存储器（eprom或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（cd-rom）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0139]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，crt（阴极射线管）或者lcd（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
[0140]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（lan）、广域网（wan）、区块链网络和互联网。
[0141]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的
管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0142]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0143]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法，包括：根据当前列车在主轨道中所处的当前列车位置，确定在所述主轨道中所述当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口；若存在所述轨道交叉口，则确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车；其中，所述辅轨道表示由所述轨道交叉口延伸出的轨道；若存在所述第一障碍物列车，则确定所述第一障碍物列车在所述辅轨道中所处的第一障碍物位置，并根据所述第一障碍物位置确定所述第一障碍物列车与所述轨道交叉口之间的第一轨道距离；根据所述第一轨道距离确定所述第一障碍物列车是否对所述当前列车存在侧面碰撞风险；若存在所述侧面碰撞风险，则确定所述当前列车与所述第一障碍物列车之间的第二轨道距离，并根据所述当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及所述第二轨道距离，确定所述当前列车的当前移动授权距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一轨道距离确定所述第一障碍物列车是否对所述当前列车存在侧面碰撞风险，包括：将所述第一轨道距离与侧面碰撞风险距离进行数值比对，并根据数值比对结果确定所述第一障碍物列车是否对所述当前列车存在侧面碰撞风险；其中，所述侧面碰撞风险距离根据列车宽度确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及所述第二轨道距离，确定所述当前列车的当前移动授权距离，包括：根据安全冗余距离与所述常规制动距离之间的和值，确定所述当前列车对应的最大移动授权距离；根据安全冗余距离与所述紧急制动距离之间的和值，确定所述当前列车对应的最小防护距离；根据所述第二轨道距离和所述最小防护距离确定第一距离差值，并根据所述第一距离差值和所述最大移动授权距离，确定所述当前列车的当前移动授权距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离差值和所述最大移动授权距离，确定所述当前列车的当前移动授权距离，包括：在所述第一距离差值小于所述最大移动授权距离的情况下，将所述第一距离差值作为所述当前移动授权距离；在所述最大移动授权距离小于所述第一距离差值的情况下，将所述最大移动授权距离作为所述当前移动授权距离。5.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述第一轨道距离确定所述第一障碍物列车是否对所述当前列车存在侧面碰撞风险之后，还包括：若不存在所述侧面碰撞风险，则确定在所述主轨道中所述当前列车前方是否存在第二障碍物列车；若存在所述第二障碍物列车，则确定所述当前列车与所述第二障碍物列车之间的第三轨道距离，并根据所述当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及所述第三轨道距离，确定所述当前列车的当前移动授权距离。
6.根据权利要求5所述的方法，所述确定在所述主轨道中所述当前列车前方是否存在第二障碍物列车之后，还包括：若不存在所述第二障碍物列车，则根据安全冗余距离与所述常规制动距离之间的和值，确定所述当前列车对应的最大移动授权距离，并将所述最大移动授权距离作为所述当前移动授权距离。7.一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定装置，包括：轨道交叉口确定模块，用于根据当前列车在主轨道中所处的当前列车位置，确定在所述主轨道中所述当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口；第一障碍物列车确定模块，用于若存在所述轨道交叉口，则确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车；其中，所述辅轨道表示由所述轨道交叉口延伸出的轨道；第一轨道距离确定模块，用于若存在所述第一障碍物列车，则确定所述第一障碍物列车在所述辅轨道中所处的第一障碍物位置，并根据所述第一障碍物位置确定所述第一障碍物列车与所述轨道交叉口之间的第一轨道距离；侧面碰撞风险确定模块，用于根据所述第一轨道距离确定所述第一障碍物列车是否对所述当前列车存在侧面碰撞风险；第一移动授权距离确定模块，用于若存在所述侧面碰撞风险，则确定所述当前列车与所述第一障碍物列车之间的第二轨道距离，并根据所述当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及所述第二轨道距离，确定所述当前列车的当前移动授权距离。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述侧面碰撞风险确定模块，具体用于：将所述第一轨道距离与侧面碰撞风险距离进行数值比对，并根据数值比对结果确定所述第一障碍物列车是否对所述当前列车存在侧面碰撞风险；其中，所述侧面碰撞风险距离根据列车宽度确定。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一移动授权距离确定模块，具体用于：根据安全冗余距离与所述常规制动距离之间的和值，确定所述当前列车对应的最大移动授权距离；根据安全冗余距离与所述紧急制动距离之间的和值，确定所述当前列车对应的最小防护距离；根据所述第二轨道距离和所述最小防护距离确定第一距离差值，并根据所述第一距离差值和所述最大移动授权距离，确定所述当前列车的当前移动授权距离。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一移动授权距离确定模块，具体还用于：在所述第一距离差值小于所述最大移动授权距离的情况下，将所述第一距离差值作为所述当前移动授权距离；在所述最大移动授权距离小于所述第一距离差值的情况下，将所述最大移动授权距离作为所述当前移动授权距离。11.根据权利要求7所述的装置，所述装置还包括第二移动授权距离确定模块，具体用于：若不存在所述侧面碰撞风险，则确定在所述主轨道中所述当前列车前方是否存在第二
障碍物列车；若存在所述第二障碍物列车，则确定所述当前列车与所述第二障碍物列车之间的第三轨道距离，并根据所述当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及所述第三轨道距离，确定所述当前列车的当前移动授权距离。12.根据权利要求11所述的装置，所述装置还包括第三移动授权距离确定模块，具体用于：若不存在所述第二障碍物列车，则根据安全冗余距离与所述常规制动距离之间的和值，确定所述当前列车对应的最大移动授权距离，并将所述最大移动授权距离作为所述当前移动授权距离。13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法。

技术总结
本发明公开了一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法、装置和设备，包括：根据当前列车在主轨道中所处的当前列车位置，确定在主轨道中当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口；若是，则确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车；若是，则确定第一障碍物列车与轨道交叉口之间的第一轨道距离；根据第一轨道距离确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险；若是，则确定当前列车与第一障碍物列车之间的第二轨道距离，并根据当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及第二轨道距离，确定当前列车的当前移动授权距离。本发明能够降低列车在轨道交叉口出现侧面碰撞的风险，提高当列车行驶至轨道交叉口附近时的行驶安全性。安全性。安全性。


技术研发人员：姚文华 陈建鑫 刘栋青 陈立华 洪槐斌 曲博
受保护的技术使用者：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
技术研发日：2023.05.25
技术公布日：2023/6/27