一种新型磁吸附爬壁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及到一种新型磁吸附爬壁机器人。


背景技术：

2.磁吸附爬壁机器人属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工况下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接或打磨等特定作业。中国专利授权公告号cn106428281b公开了磁吸附爬壁机器人，该机器人具有良好的吸附能力以及越障能力，但该机器人无防护结构，在爬壁过程中与其他物体发生碰撞时，容易导致外壳或内部的零器件的损伤，降低了该机器人的使用寿命。


技术实现要素：

3.为克服背景技术的不足，本实用新型提供了一种新型磁吸附爬壁机器人，解决了现有的磁吸附爬壁机器人缺少防护结构的问题。
4.本实用新型采用的技术方案如下：
5.一种新型磁吸附爬壁机器人，包括底架，所述底架的前端安装有前轴，后端安装有导向轮组件，所述前轴的两端各自安装有可独立调速的驱动轮组件，所述驱动轮组件的外侧壁设有连接部，所述连接部上设有安装座，所述安装座安装有防护栏，所述防护栏设有用于与底架连接的连接板，所述安装座设有凹槽，所述连接部部分位于凹槽内，所述安装座设有用于穿过凹槽以及连接部的连接轴，所述凹槽内设有设置在连接轴周向的弹性复位件，所述弹性复位件一端与凹槽连接，另一端与连接部连接。
6.所述连接轴为方轴，所述连接部设有用于方轴配合的方孔，所述方孔的前后宽度与方轴的宽度相匹配，所述方孔的左右长度大于方轴的长度。
7.所述前轴与驱动轮组件之间连接有弹簧减震组件。
8.还包括安装在驱动轮组件内呈扇形的永磁体以及设置在永磁体两侧的轭铁，所述轭铁的宽度从上到下逐渐变大。
9.所述驱动轮组件包括机架，所述机架内安装有一号减速电机、用于与一号减速电机连接的主动轴、从动轴，所述主动轴安装有驱动轮以及一号带轮，所述从动轴安装有二号带轮，所述机架安装有一号调节座、用于与从动轴配合二号调节座，所述一号调节座安装有调节件，所述机架设有用于与从动轴配合的一号腰孔，所述二号调节座设有用于与机架连接的二号腰孔。
10.所述底架安装有电器盒，所述机架安装有护线套。
11.所述底架安装有二号减速电机，所述二号减速电机连接有转动座，所述二号减速电机的外壳安装有固定架，所述固定架上设有弧形孔，所述弧形孔的两端安装有接近开关。
12.本实用新型的有益效果是：
13.防护栏设在该机器人的周向，对各器件起到防护作用，同时当驱动轮组件与导向轮组件处于不同高度的壁面时，防护栏可相对驱动轮组件上下浮动，使驱动轮组件、导向轮
组件均与壁面接触，保证其吸附能力，同时还可以在防护栏可以悬挂安全绳，防止该机器人掉落，确保其使用寿命。
附图说明
14.图1是本实用新型的立体示意图。
15.图2是本实用新型的俯视示意图。
16.图3是本实用新型的仰视示意图。
17.图4是本实用新型防护与安装座配合的示意图。
18.图5是本实用新型驱动轮组件的立体示意图。
19.图6是本实用新型驱动轮组件的仰视示意图。
20.图7是本实用新型驱动轮组件的侧面示意图。
21.底架1、前轴2、导向轮组件3、驱动轮组件4、连接部5、安装座6、防护栏7、连接板8、凹槽9、连接轴10、弹性复位件11、方孔12、弹簧减震组件13、永磁体14、轭铁15、机架16、一号减速电机17、主动轴18、从动轴19、驱动轮20、一号带轮21、二号带轮22、一号调节座23、二号调节座24、调节件25、一号腰孔26、二号腰孔27、电器盒28、护线套29、二号减速电机30、转动座31、固定架32、弧形孔33、接近开关34。
具体实施方式
22.下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明：
23.实施例中，如图1、图2、图3、图4所示，一种新型磁吸附爬壁机器人，包括底架1，所述底架1的前端安装有前轴2，后端安装有导向轮组件3，所述前轴2的两端各自安装有可独立调速的驱动轮组件4，所述驱动轮组件4的外侧壁设有连接部5，所述连接部5上设有安装座6，所述安装座6安装有防护栏7，所述防护栏7设有用于与底架1连接的连接板8，所述安装座6设有凹槽9，所述连接部5部分位于凹槽9内，所述安装座6设有用于穿过凹槽9以及连接部5的连接轴10，所述凹槽9内设有设置在连接轴10周向的弹性复位件11，所述弹性复位件11一端与凹槽9连接，另一端与连接部5连接。防护栏7设在该机器人的周向，对各器件起到防护作用，同时当驱动轮组件4与导向轮组件3处于不同高度的壁面时，防护栏7可相对驱动轮组件4上下浮动，使驱动轮组件4、导向轮组件3均与壁面接触，保证其吸附能力，同时还可以在防护栏7可以悬挂安全绳，防止该机器人掉落，确保其使用寿命。
24.实施例中，如图4、图6所示，所述连接轴10为方轴，所述连接部5设有用于方轴配合的方孔12，所述方孔12的前后宽度与方轴的宽度相匹配，所述方孔12的左右长度大于方轴的长度。防护栏7可以左右移动，便于连接板8与底架1的连接。
25.实施例中，如图3、图6所示，所述前轴2与驱动轮组件4之间连接有弹簧减震组件13。在爬壁过程中起到减震作用。
26.实施例中，如图5、图6所示，还包括安装在驱动轮组件4内呈扇形的永磁体14以及设置在永磁体两侧的轭铁15，所述轭铁15的宽度从上到下逐渐变大。轭铁15底部宽度变大将由更多的磁力线约束在轭铁15内，使吸附力就变大。
27.实施例中，如图5、图6、图7所示，所述驱动轮组件4包括机架16，所述机架16内安装有一号减速电机17、用于与一号减速电机17连接的主动轴18、从动轴19，所述主动轴19安装
有驱动轮20以及一号带轮21，所述从动轴19安装有二号带轮22，所述机架16安装有一号调节座23、用于与从动轴19配合二号调节座24，所述一号调节座23安装有调节件25，所述机架16设有用于与从动轴19配合的一号腰孔26，所述二号调节座24设有用于与机架16连接的二号腰孔27。一号带轮21与二号带轮22之间安装有皮带，永磁体14与轭铁15位于皮带内，防止铁屑、铁粉被吸附在永磁体14表面造成吸力下降，同时爬行平稳，调节件25为调节螺栓，当需要调节皮带松紧时，拧松穿过二号腰孔27与机架16连接的螺栓，通过转动调节螺栓推动二号调节座24或直接移动移二号调节座24来带动从动轴19在一号腰孔26内移动实现对皮带松紧的调节。
28.实施例中，如图1、图2、图5所示，所述底架1安装有电器盒28，所述机架16安装有护线套29。一号减速电机17内的电线可穿过护线套29与电器盒28连接，护线套29防止电线被机架16割伤。
29.实施例中，如图1、图2所示，所述底架1安装有二号减速电机30，所述二号减速电机连接有转动座31，所述二号减速电机30的外壳安装有固定架32，所述固定架32上设有弧形孔33，所述弧形孔33的两端安装有接近开关34。转动座31上安装工作头，工作头可以通过接近开关34进行一定范围内往复摆动，可以进行更好的作业。
30.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了说明本实用新型所作的举例，而并非对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本实用新型的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.一种新型磁吸附爬壁机器人，包括底架（1），所述底架（1）的前端安装有前轴（2），后端安装有导向轮组件（3），所述前轴（2）的两端各自安装有可独立调速的驱动轮组件（4），其特征在于：所述驱动轮组件（4）的外侧壁设有连接部（5），所述连接部（5）上设有安装座（6），所述安装座（6）安装有防护栏（7），所述防护栏（7）设有用于与底架（1）连接的连接板（8），所述安装座（6）设有凹槽（9），所述连接部（5）部分位于凹槽（9）内，所述安装座（6）设有用于穿过凹槽（9）以及连接部（5）的连接轴（10），所述凹槽（9）内设有设置在连接轴（10）周向的弹性复位件（11），所述弹性复位件（11）一端与凹槽（9）连接，另一端与连接部（5）连接。2.如权利要求1所述的一种新型磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述连接轴（10）为方轴，所述连接部（5）设有用于方轴配合的方孔（12），所述方孔（12）的前后宽度与方轴的宽度相匹配，所述方孔（12）的左右长度大于方轴的长度。3.如权利要求1所述的一种新型磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述前轴（2）与驱动轮组件（4）之间连接有弹簧减震组件（13）。4.如权利要求1所述的一种新型磁吸附爬壁机器人，其特征在于：还包括安装在驱动轮组件(4)内呈扇形的永磁体(14)以及设置在永磁体两侧的轭铁(15)，所述轭铁(15)的宽度从上到下逐渐变大。5.如权利要求1所述的一种新型磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述驱动轮组件(4)包括机架(16)，所述机架(16)内安装有一号减速电机(17)、用于与一号减速电机（17）连接的主动轴（18）、从动轴（19），所述主动轴（18）安装有驱动轮（20）以及一号带轮（21），所述从动轴（19）安装有二号带轮（22），所述机架（16）安装有一号调节座（23）、用于与从动轴（19）配合二号调节座（24），所述一号调节座（23）安装有调节件（25），所述机架（16）设有用于与从动轴（19）配合的一号腰孔（26），所述二号调节座（24）设有用于与机架（16）连接的二号腰孔（27）。6.如权利要求5所述的一种新型磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述底架（1）安装有电器盒（28），所述机架（16）安装有护线套（29）。7.如权利要求1所述的一种新型磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述底架（1）安装有二号减速电机（30），所述二号减速电机连接有转动座（31），所述二号减速电机（30）的外壳安装有固定架（32），所述固定架（32）上设有弧形孔（33），所述弧形孔（33）的两端安装有接近开关（34）。

技术总结
本实用新型提供了一种新型磁吸附爬壁机器人，解决了现有的磁吸附爬壁机器人缺少防护结构的问题。驱动轮组件的外侧壁设有连接部，连接部上设有安装座，安装座安装有防护栏，防护栏设有连接板，安装座设有凹槽，连接部部分位于凹槽内，安装座设有用于穿过凹槽以及连接部的连接轴，凹槽内设有弹性复位件，弹性复位件一端与凹槽连接，另一端与连接部连接。防护栏设在该机器人的周向，对各器件起到防护作用，同时当驱动轮组件与导向轮组件处于不同高度的壁面时，防护栏可相对驱动轮组件上下浮动，使驱动轮组件、导向轮组件均与壁面接触，保证其吸附能力，同时还可以在防护栏可以悬挂安全绳，防止该机器人掉落，确保其使用寿命。确保其使用寿命。确保其使用寿命。


技术研发人员：虞宪富 魏麟懿 孙昌浩 周俊波 于文玺 叶澜宾 徐世东 潘军伦
受保护的技术使用者：舟山职业技术学校
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/8/9