一种牵引装置动力控制方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本技术涉及动力控制技术领域，尤其是涉及一种牵引装置动力控制方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.轨道运输车一般用于对物料进行搬运，在使用轨道运输车时一般需要与牵引装置相连接，由牵引装置为其提供动力，以实现在轨道上前进或后退，相关技术中，一般会在轨道运输车移动之前为轨道运输车提供一个固定的驱动力，以使轨道运输车在轨道上移动，但由于轨道的铺建条件较为宽松，轨道运输车在轨道上行驶的过程中可能会面临上坡、下坡、转弯等情况，并且在上坡、下坡或转弯时，轨道运输车所受到的阻力不同，若采用固定的驱动力为轨道运输车提供固定的驱动力，则可能导致轨道运输车在上坡、下坡或转弯过程中发生脱轨，从而可能会造成资源的损失。
3.因此，亟需一种牵引装置的动力控制方法，以提高轨道运输车在移动过程中的稳定性，从而降低轨道运输车在移动过程中发生脱轨的概率。


技术实现要素：

4.为了便于提升轨道运输车在移动过程中的稳定性，本技术提供了一种牵引装置动力控制方法、装置、电子设备及介质，本技术提供一种牵引装置动力控制方法、装置、电子设备及介质。
5.第一方面，本技术提供一种牵引装置动力控制方法，采用如下的技术方案：一种牵引装置动力控制方法，包括：实时获取待行驶区域的轨道图像；根据所述轨道图像确定所述待行驶区域对应的轨道类型，并根据所述轨道类型确定对应的轨道阻力，所述轨道类型包括平面、上坡、下坡、转弯；获取轨道运输车的当前运输重量，并根据所述当前运输重量确定运输阻力；根据所述轨道阻力和所述运输阻力确定目标档位，并控制所述牵引装置以所述目标档位对所述轨道运输车进行牵引。
6.通过采用上述技术方案，通过对待行驶的区域进行轨道类型进行确定，以便于实时确定待行驶区域对轨道运输车产生的轨道阻力，通过轨道阻力便于对牵引装置提供的驱动力进行调整，即通过轨道阻力便于对牵引装置对轨道运输车进行牵引时的目标档位进行调节，并根据轨道运输车的当前运输重量实时确定轨道运输车当前所受的运输阻力，由于轨道运输车的运输重量在移动过程中可能会发生变化，不同的运输重量产生的运输阻力也不同，因此，通过轨道运输车的当前运输重量，便于实时确定轨道运输车受到的运输阻力，最后通过轨道阻力和运输阻力共同确定牵引装置的目标档位，并通过控制牵引装置以目标档位对轨道运输车进行牵引，以使轨道运输车稳定行驶，从而便于降低轨道运输车在移动过程中发生脱轨的概率。
7.在一种可能实现的方式中，所述根据所述轨道图像确定所述待行驶区域对应的轨道类型，包括：识别所述轨道图像中的轨道特征和预设标志物特征，并在轨道图像中进行标记得到特征图像；将所述特征图像导入预设的坐标系内，确定所述轨道特征和所述预设标志物特征分别对应的特征坐标信息；根据所述轨道特征和所述预设标志物特征分别对应的特征坐标信息，确定所述轨道与所述预设标志物的位置关系；根据所述位置关系确定所述待行驶区域对应的轨道类型。
8.通过采用上述技术方案，通过预设标志物特征与轨道特征的坐标信息，便于确定预设标志物与轨道之间的相对位置，并通过预设标志物与轨道之间的相对位置确定预设标志物与轨道的位置关系，从而实现对轨道类型进行确定，而不是只通过对包含轨道的图像进行识别，通过预设标志物与轨道之间的相对位置便于提升确定轨道类型时的准确性。
9.在一种可能实现的方式中，当所述轨道类型为转弯时，所述根据所述轨道阻力和所述运输阻力确定目标档位，之前还包括：获取所述待行驶区域内轨道类型为转弯类型的轨道对应的建造参数，所述建造参数包括弯道弧度、内弯道高度和内弯道高度；根据所述建造参数和所述当前运输重量，确定所述轨道类型为转弯类型的轨道对应的向心力；根据所述向心力确定轨道阻力。
10.通过采用上述技术方案，通过对轨道类型为转弯类型的轨道对应的建造参数进行确定，便于对轨道运输车在弯道处不会发生脱轨所需要的最小驱动力进行确定，即便于对轨道运输车在弯道处不发生脱轨所需要的最小轨道阻力进行确定，通过确定出的最小轨道阻力便于降低轨道运输车在弯道处发生脱轨的概率，从而便于提高轨道运输车在行驶过程中的安全性。
11.在一种可能实现的方式中，该方法还包括：当检测到用户输入的目标路径信息时，获取当前位置信息，所述当前位置为所述牵引装置在所述目标路径信息中所处的位置；根据所述目标路径信息和所述当前位置信息确定轨道类型变化区域；根据所述当前位置信息确定所述牵引装置与所述轨道类型变化区域的间隔距离；基于所述间隔距离确定动力调整值，并根据所述动力调整值调整所述目标档位。
12.通过采用上述技术方案，若在轨道运输车的行驶过程中检测到轨道类型可能会发生变化，通过确定出当前位置与轨道类型发生变化的变化区域之间的间隔距离，将行驶间隔距离所需的时长确定为调整时长，在调整时长内按照动力调整值对目标档位进行调整，以使轨道运输车到达变化区域时，调整后的目标档位对应的驱动力能够降低轨道运输车在经过变化区域时发生脱轨的概率。
13.在一种可能实现的方式中，所述根据所述间隔距离确定动力调整值，之前还包括：获取所述轨道运输车的车长；将所述车长与预设长度对比，当所述轨道运输车的车长大于所述预设长度时，获取所述轨道运输车在所述轨道变化区域处的行驶图像；根据所述行驶图像，确定所述轨道运输车与所述轨道类型变化区域的相对位置；
其中，基于所述根据所述间隔距离确定动力调整值，包括：根据所述相对位置和所述间隔距离确定动力调整值。
14.通过采用上述技术方案，通过对轨道运输车的长度进行确定，并根据较长的轨道运输车在行驶过程中与轨道类型变化区域的相对位置确定动力调整值，而不是始终控制牵引装置以同一目标档位对轨道运输车进行牵引，便于提升确定动力调整值的灵活性。
15.在一种可能实现的方式中，当所述轨道类型为上坡时，根据所述相对位置和所述间隔距离确定动力调整值，包括：根据所述相对位置，确定所述轨道运输车在所述轨道类型变化区域的行驶路径；将所述行驶路径与所述轨道类型变化区域的全程路径对比得到行驶路径占比；当所述行驶路径占比超过预设占比时，按照预设变化值降低所述动力调整值。
16.通过采用上述技术方案，通过对正在上坡的轨道运输车对应的行驶路径进行确定，并在行驶路径超出轨道变化区域的全程路径的预设比例时，通过降低动力调整值从而降低牵引装置提供的驱动力，由于轨道运输车在上坡时需要牵引装置增大驱动力以确保轨道运输车能够完成上坡，但是在轨道运输车的行驶路径超出轨道变化区域的全程路径的预设比例时，轨道运输车所需驱动力可能会降低，此时通过降低动力调整值便于在轨道运输车完成上坡的同时，便于减少能源消耗。
17.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：识别所述目标路径信息中的轨道类型；根据所述目标路径信息中的轨道类型，确定所述目标路径信息对应的目标路径中所需的最低驱动力；获取所述牵引装置的最高档位对应的最大牵引力；根据所述最低驱动力和所述最大牵引力，确定所述轨道运输车的最大承载量；当检测到所述轨道运输车的当前运输重量高于所述最大承载量时生成警示信息。
18.通过采用上述技术方案，通过对目标路径信息中可能出现的轨道类型进行识别，并对行驶目标路径信息中轨道类型对应的轨道所需要的最低驱动力进行确定，以通过轨道最低驱动力对轨道运输车承载物料的重量进行限定，以降低轨道运输车行驶过程中由于承载过重而无法行驶对应轨道的情况发生的概率。
19.第二方面，本技术提供一种牵引装置动力控制装置，采用如下的技术方案：一种牵引装置动力控制装置，包括：获取轨道图像模块，用于实时获取待行驶区域的轨道图像；确定轨道类型模块，用于根据所述轨道图像确定所述待行驶区域对应的轨道类型，并根据所述轨道类型确定对应的轨道阻力，所述轨道类型包括平面、上坡、下坡、转弯；确定运输阻力模块，用于获取轨道运输车的当前运输重量，并根据所述当前运输重量确定运输阻力；确定目标档位模块，用于根据所述轨道阻力和所述运输阻力确定目标档位，并控制所述牵引装置以所述目标档位对所述轨道运输车进行牵引。
20.通过采用上述技术方案，通过对待行驶的区域进行轨道类型进行确定，以便于实时确定待行驶区域对轨道运输车产生的轨道阻力，通过轨道阻力便于对牵引装置提供的驱动力进行调整，即通过轨道阻力便于对牵引装置对轨道运输车进行牵引时的目标档位进行
调节，并根据轨道运输车的当前运输重量实时确定轨道运输车当前所受的运输阻力，由于轨道运输车的运输重量在移动过程中可能会发生变化，不同的运输重量产生的运输阻力也不同，因此，通过轨道运输车的当前运输重量，便于实时确定轨道运输车受到的运输阻力，最后通过轨道阻力和运输阻力共同确定牵引装置的目标档位，并通过控制牵引装置以目标档位对轨道运输车进行牵引，以使轨道运输车稳定行驶，从而便于降低轨道运输车在移动过程中发生脱轨的概率。
21.在一种可能实现的方式中，确定轨道类型模块在根据所述轨道图像确定所述待行驶区域对应的轨道类型时，具体用于：识别所述轨道图像中的轨道特征和预设标志物特征，并在轨道图像中进行标记得到特征图像；将所述特征图像导入预设的坐标系内，确定所述轨道特征和所述预设标志物特征分别对应的特征坐标信息；根据所述轨道特征和所述预设标志物特征分别对应的特征坐标信息，确定所述轨道与所述预设标志物的位置关系；根据所述位置关系确定所述待行驶区域对应的轨道类型。
22.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：获取建造参数模块，用于获取所述待行驶区域内轨道类型为转弯类型的轨道对应的建造参数，所述建造参数包括弯道弧度、内弯道高度和内弯道高度；确定向心力模块，用于根据所述建造参数和所述当前运输重量，确定所述轨道类型为转弯类型的轨道对应的向心力；确定轨道阻力模块，用于根据所述向心力确定轨道阻力。
23.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：获取当前位置信息模块，用于当检测到用户输入的目标路径信息时，获取当前位置信息，所述当前位置为所述牵引装置在所述目标路径信息中所处的位置；确定轨道类型变化区域，用于根据所述目标路径信息和所述当前位置信息确定轨道类型变化区域；确定间隔距离模块，用于根据所述当前位置信息确定所述牵引装置与所述轨道类型变化区域的间隔距离；调整目标档位模块，用于基于所述间隔距离确定动力调整值，并根据所述动力调整值调整所述目标档位。
24.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：获取车长模块，用于获取所述轨道运输车的车长；获取行驶图像模块，用于将所述车长与预设长度对比，当所述轨道运输车的车长大于所述预设长度时，获取所述轨道运输车在所述轨道变化区域处的行驶图像；确定相对位置模块，用于根据所述行驶图像，确定所述轨道运输车与所述轨道类型变化区域的相对位置；其中，调整目标档位模块在基于所述根据所述间隔距离确定动力调整值时，具体用于：根据所述相对位置和所述间隔距离确定动力调整值。
25.在一种可能实现的方式中，调整目标档位模块在根据所述相对位置和所述间隔距
离确定动力调整值时，具体用于：根据所述相对位置，确定所述轨道运输车在所述轨道类型变化区域的行驶路径；将所述行驶路径与所述轨道类型变化区域的全程路径对比得到行驶路径占比；当所述行驶路径占比超过预设占比时，按照预设变化值降低所述动力调整值。
26.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：识别轨道类型模块，用于识别所述目标路径信息中的轨道类型；确定最低驱动力模块，用于根据所述目标路径信息中的轨道类型，确定所述目标路径信息对应的目标路径中所需的最低驱动力；获取最大牵引力模块，用于获取所述牵引装置的最高档位对应的最大牵引力；确定最大承载量模块，用于根据所述最低驱动力和所述最大牵引力，确定所述轨道运输车的最大承载量；生成警示信息模块，用于当检测到所述轨道运输车的当前运输重量高于所述最大承载量时生成警示信息。
27.第三方面，本技术提供一种电子设备，采用如下的技术方案：一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；存储器；至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行上述牵引装置动力控制的方法。
28.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，包括：存储有能够被处理器加载并执行上述牵引装置动力控制方法的计算机程序。
29.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.通过对待行驶的区域进行轨道类型进行确定，以便于实时确定待行驶区域对轨道运输车产生的轨道阻力，通过轨道阻力便于对牵引装置提供的驱动力进行调整，即通过轨道阻力便于对牵引装置对轨道运输车进行牵引时的目标档位进行调节，并根据轨道运输车的当前运输重量实时确定轨道运输车当前所受的运输阻力，由于轨道运输车的运输重量在移动过程中可能会发生变化，不同的运输重量产生的运输阻力也不同，因此，通过轨道运输车的当前运输重量，便于实时确定轨道运输车受到的运输阻力，最后通过轨道阻力和运输阻力共同确定牵引装置的目标档位，并通过控制牵引装置以目标档位对轨道运输车进行牵引，以使轨道运输车稳定行驶，从而便于降低轨道运输车在移动过程中发生脱轨的概率。
30.2.若在轨道运输车的行驶过程中检测到轨道类型可能会发生变化，通过确定出当前位置与轨道类型发生变化的变化区域之间的间隔距离，将行驶间隔距离所需的时长确定为调整时长，在调整时长内按照动力调整值对目标档位进行调整，以使轨道运输车到达变化区域时，调整后的目标档位对应的驱动力能够降低轨道运输车在经过变化区域时发生脱轨的概率。
附图说明
31.图1是本技术实施例中一种牵引装置动力控制方法的流程示意图；图2是本技术实施例中一种轨道类型变化区域示意图；图3是本技术实施例中一种牵引装置动力控制装置的结构示意图；图4是本技术实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
32.以下结合附图1-4对本技术作进一步详细说明。
33.本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。
34.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
35.具体的，本技术实施例提供了一种牵引装置动力控制方法，由电子设备执行，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术实施例在此不做限制。
36.参考图1，图1是本技术实施例中一种牵引装置动力控制方法的流程示意图，该方法包括步骤s110、步骤s120、步骤s130及步骤s140，其中：步骤s110：实时获取待行驶区域的轨道图像。
37.具体的，待行驶区域为轨道运输车的移动区域，待行驶区域的轨道图像可由设置于待行驶区域的图像采集设备进行采集，并上传至电子设备。
38.步骤s120：根据轨道图像确定待行驶区域对应的轨道类型，并根据轨道类型确定对应的轨道阻力。
39.其中，轨道类型包括平面、上坡、下坡、转弯。
40.具体的，通过对轨道图像进行特征识别，再根据识别到的特征确定轨道图像中轨道对应的类型。
41.其中步骤s120根据轨道图像确定待行驶区域对应的轨道类型，并根据轨道类型确定对应的轨道阻力，具体包括步骤s1201(附图未示出)、步骤s1202(附图未示出)、步骤s1203(附图未示出)及步骤s1204(附图未示出)，其中：步骤s1201：识别轨道图像中的轨道特征和预设标志物特征，并在轨道图像中进行标记得到特征图像。
42.具体的，轨道特征可以为轨道的边缘点集合，也可以为轨道的轮廓，具体的轨道特征在本技术实施例中不做具体限定，只要能够通过轨道特征表征轨道即可，预设标志物可以为轨道图像中的建筑物或基础功能标志例如路灯、路牌、电线杆等，具体的预设标志物在本技术实施例中不做具体限定，可以由用户输入确定，预设标志物特征可以为预设标志物
的边缘点集合或轮廓，具体的预设标志物特征在本技术实施例中不做具体限定。通过特征识别模型可对轨道图像中的轨道特征和预设标志物特征进行识别。特征图像为包含有特征标记的轨道图像。
43.步骤s1202：将特征图像导入预设的坐标系内，确定轨道特征和预设标志物特征分别对应的特征坐标信息。
44.具体的，当特征图像中轨道特征和预设标志物特征均为边缘点集合时，轨道特征对应的特征坐标信息为该轨道所有边缘点的坐标，以及预设标志物所有边缘点的坐标。
45.步骤s1203：根据轨道特征和预设标志物特征分别对应的特征坐标信息，确定轨道与预设标志物的位置关系。
46.步骤s1204：根据位置关系确定待行驶区域对应的轨道类型。
47.具体的，确定轨道与预设标志物的位置关系时，可通过将轨道与预设标志物对应位置的坐标进行比较，以确定轨道与预设标志物是否处于同一平面，若轨道与预设标志物位于同一平面，则确定轨道类型为平面，例如，将特征图像导入预设三维坐标系中，以x轴与y轴构成的面确定为平面，得到轨道的关键点为(1，0，0)、(2，2，0)、(3，4，0)，预设标志物的关键点为(0，2，0)、(0，2，1)、(0，2，3)，由于轨道的关键点坐标均落在以x轴与y轴构成的面上，并且预设标志物的底面的关键点坐标位于y轴，因此确定轨道与预设标志物位于同一平面；若将特征图像导入预设三维坐标系中，以x轴与y轴构成的面确定为平面，得到轨道的关键点为(1，0，0)、(2，2，1)、(3，4，5)，预设标志物的关键点为(0，2，0)、(0，2，1)、(0，2，3)，由于轨道的关键点坐标落在以x轴、y轴以及z轴构成的三维模型内，并且由于轨道的关键点坐标中z轴的数值在增大，因此可确定轨道类型为上坡；若将特征图像导入预设三维坐标系中，以x轴与y轴构成的面确定为平面，得到轨道的关键点为(1，0，5)、(2，2，1)、(3，4，0)，预设标志物的关键点为(0，2，0)、(0，2，1)、(0，2，3)，由于轨道的关键点坐标落在以x轴、y轴以及z轴构成的三维模型内，并且由于轨道的关键点坐标中z轴的数值在减小，因此可确定轨道类型为下坡；若将特征图像导入预设三维坐标系中，以x轴与y轴构成的面确定为平面，得到轨道的关键点为(1，0，0)、(2，2，0)、(3，3，0)、(4，2，0)，预设标志物的关键点为(0，2，0)、(0，2，1)、(0，2，3)，由于轨道的关键点坐标落在以x轴和y轴构成的平面内，并且由于轨道的关键点坐标中y轴的数值增大后又减小，因此可确定轨道类型为转弯。其中，待行驶区域的轨道对应的轨道类型可以为一种，也可以为多种。
48.通过预设标志物特征与轨道特征的坐标信息，便于确定预设标志物与轨道之间的相对位置，并通过预设标志物与轨道之间的相对位置确定预设标志物与轨道的位置关系，从而实现对轨道类型进行确定，而不是只通过对包含轨道的图像进行识别，通过预设标志物与轨道之间的相对位置便于提升确定轨道类型时的准确性。
49.不同的轨道类型对应不同的轨道阻力，确定轨道类型对应的轨道阻力时，可通过轨道类型与轨道阻力的预设对应关系进行确定，其中，轨道类型与预设轨道阻力的预设对应关系可由历史测试记录确定。
50.步骤s130：获取轨道运输车的当前运输重量，并根据当前运输重量确定运输阻力。
51.具体的，由于轨道运输车一般用于拉送物料，在轨道运输车移动过程中运输重量可能会越来越大，例如装物料过程，但是在轨道运输车的移动过程中运输重量还可能会越来越小，例如卸物料过程。由于运输重量与轨道运输车在移动过程中所受到的阻力相关，不
考虑摩擦系数的前提下，运输重量越大，轨道运输车在移动过程中受到的阻力，即运输阻力越大，因此需要对轨道运输车的运输重量进行实时获取。
52.步骤s140：根据轨道阻力和运输阻力确定目标档位，并控制牵引装置以目标档位对轨道运输车进行牵引。
53.具体的，牵引装置通过调整档位为轨道运输车提供动力，不同的档位对应的牵引力不同，档位越高牵引装置提供的牵引力越大，确定目标档位时获取每一档位对应的牵引力，将每一档位对应的牵引力与轨道阻力和运输阻力构成的阻力之和相比较，以确定目标档位，例如牵引装置有三个档位，分别为一档、二挡、三挡，一档能够提供的牵引力为100牛、二挡能够提供的牵引力为150牛、三挡能够提供的牵引力为200牛，此时轨道阻力和运输阻力共130牛，因此，目标档位可以为二挡或三挡。
54.对于本技术实施例，通过对待行驶的区域进行轨道类型进行确定，以便于实时确定待行驶区域对轨道运输车产生的轨道阻力，通过轨道阻力便于对牵引装置提供的驱动力进行调整，即通过轨道阻力便于对牵引装置对轨道运输车进行牵引时的目标档位进行调节，并根据轨道运输车的当前运输重量实时确定轨道运输车当前所受的运输阻力，由于轨道运输车的运输重量在移动过程中可能会发生变化，不同的运输重量产生的运输阻力也不同，因此，通过轨道运输车的当前运输重量，便于实时确定轨道运输车受到的运输阻力，最后通过轨道阻力和运输阻力共同确定牵引装置的目标档位，并通过控制牵引装置以目标档位对轨道运输车进行牵引，以使轨道运输车稳定行驶，从而便于降低轨道运输车在移动过程中发生脱轨的概率。
55.进一步地，为了提高轨道运输车在行驶过程中的安全性，本技术实施例中当轨道类型为转弯时，还包括步骤sa1(附图未示出)、步骤sa2(附图未示出)及步骤sa3(附图未示出)，其中：步骤sa1：获取待行驶区域内轨道类型为转弯类型的轨道对应的建造参数，建造参数包括弯道弧度、内弯道高度和内弯道高度。
56.具体的，确定待行驶区域内导轨的建造参数时，可通过对轨道图像中是否存在轨道标识码进行判断，若轨道图像中存在轨道标识码，则根据识别到的轨道标识码从预设的参数信息表中获取与轨道标识码对应的建造参数，其中预设的参数信息是由历史行驶过程中行驶过的轨道对应的建造参数确定的，预设的参数信息可以根据用户的需求进行增添和删除。其中弯道弧度用于表征轨道类型为转弯类型时轨道转弯处的转弯半径，内弯道高度为内侧弯道的高度，外弯道高度为外侧弯道的高度，例如，向右侧转弯时，轨道右侧为内弯道，轨道左侧为外弯道。
57.步骤sa2：根据建造参数和当前运输重量，确定轨道类型为转弯类型的轨道对应的向心力。
58.步骤sa3：根据向心力确定轨道阻力。
59.具体的，向心力为当轨道运输车沿着轨道运动时，指向圆心的合外力作用力，轨道运输车在轨道上转弯时，所受到的向心力与轨道弧度、内弯道高度、外弯道高度以及轨道运输车当前运输重量相关，其中，根据向心力的计算公式可知，轨道转弯处的半径越大，轨道运输车所受到的向心力越大，其中：
f用于表征轨道运输车所受到的第一向心力；m为轨道运输车的质量；v表征轨道运输车在转弯时的速度；r表征轨道转弯处的转弯半径。
60.不同的内弯道高度与外弯道高度差产生的第二向心力不同，根据高度差与第二向心力的预设对应关系确定出建造参数中内弯道与外弯道之间的高度差对应的第二向心力，根据第一向心力和第二向心力确定轨道阻力。
61.对于本技术实施例，通过对轨道类型为转弯类型的轨道对应的建造参数进行确定，便于对轨道运输车在弯道处不会发生脱轨所需要的最小驱动力进行确定，即便于对轨道运输车在弯道处不发生脱轨所需要的最小轨道阻力进行确定，通过确定出的最小轨道阻力便于降低轨道运输车在弯道处发生脱轨的概率，从而便于提高轨道运输车在行驶过程中的安全性。
62.为了降低轨道运输车在经过轨道类型变化区域时发生脱轨的概率，本技术实施中还包括步骤sb1(附图未示出)、步骤sb2(附图未示出)、步骤sb3(附图未示出)及步骤sb4(附图未示出)，其中：步骤sb1：当检测到用户输入的目标路径信息时，获取当前位置信息，当前位置为牵引装置在目标路径信息中所处的位置。
63.具体的，目标路径为轨道运输车的完整行驶路径包括行驶起点和行驶终点，目标路径信息可由用户进行输入，输入的方式可以为语音或文字或从本地进行选择，在本技术实施例中不做具体限定，只要能够获取到目标路径信息即可。当前位置可由设置于轨道运输车或设置于牵引装置处的定位设备进行采集，并上传至电子设备。
64.步骤sb2：根据目标路径信息和当前位置信息确定轨道类型变化区域。
65.具体的，轨道类型变化区域一般为轨道类型发生变化之前，上一轨道类型对应的轨道中的部分区域。如图2所示，图2为本技术实施例中一种轨道类型变化区域示意图，例如目标路径信息包括两个轨道类型，分别为轨道类型a和轨道类型b，其中，轨道运输车的当前位置位于轨道类型a对应的轨道上，轨道类型变化区域为虚线区域处。
66.轨道变化区域的尺寸可由用户进行输入，具体的尺寸大小在本技术实施例中不做具体限定。
67.步骤sb3：根据当前位置信息确定牵引装置与轨道类型变化区域的间隔距离。
68.步骤sb4：基于间隔距离确定动力调整值，并根据动力调整值调整目标档位。
69.具体的，牵引装置和轨道类型变化区域的间隔距离为牵引装置与轨道变化类型区域的边界之间的直线距离。动力调整值为将目标档位调高或调低的变化量，若由平面类型的轨道驶向上坡类型的轨道，则需将目标档位调高；若由上坡类型的轨道驶向下坡类型的轨道，则需将目标档位调低。
70.对于本技术实施例，若在轨道运输车的行驶过程中检测到轨道类型可能会发生变化，通过确定出当前位置与轨道类型发生变化的变化区域之间的间隔距离，将行驶间隔距离所需的时长确定为调整时长，在调整时长内按照动力调整值对目标档位进行调整，以使轨道运输车到达变化区域时，调整后的目标档位对应的驱动力能够降低轨道运输车在经过变化区域时发生脱轨的概率。
71.为了提升确定动力调整值的灵活性，本技术实施例还包括步骤sc1(附图未示出)、步骤sc2(附图未示出)及步骤sc3(附图未示出)，其中：步骤sc1：获取轨道运输车的车长。
72.具体的，轨道运输车可以为一个车箱，也可以为多个运输车箱的组合，当轨道运输车为一个车箱时，轨道运输车的车长为该车箱的长度；当轨道运输扯为多个车箱的组合时，轨道运输车的车长为多个运输车箱的总长度。
73.步骤sc2：将车长与预设长度对比，当轨道运输车的车长大于预设长度时，获取轨道运输车在轨道变化区域处的行驶图像。
74.具体的，预设长度可以由用户进行输入，具体的长度在本技术实施例中不做具体限定，轨道运输车在轨道变化区域处的形式图像可由设置于轨道变化区域处的图像采集设备进行采集，并上传至电子设备。行驶图像中至少包括牵引装置、轨道运输车以及轨道。
75.步骤sc3：根据行驶图像，确定轨道运输车与轨道类型变化区域的相对位置。
76.具体的，相对位置用于表征轨道运输车在轨道变化区域处的行驶距离，轨道运输车与轨道类型变化区域的相对位置包括轨道运输车刚驶入轨道类型变化区域时的第一相对位置、轨道运输车在轨道类型变化区域中的第二相对位置，以及轨道运输车驶离轨道变化区域时的第三相对位置。
77.其中，步骤sb4基于间隔距离确定动力调整值，具体包括：根据相对位置和间隔距离确定动力调整值。
78.具体的，若轨道运输车的车长较长，则在轨道类型变化区域内行驶过程中，轨道运输车的与轨道变化区域不同的相对位置所需的驱动力可能不同，不同的间隔距离与不同的相对位置对应的动力调整值不同。
79.对于本技术实施例，通过对轨道运输车的长度进行确定，并根据较长的轨道运输车在行驶过程中与轨道类型变化区域的相对位置确定动力调整值，而不是始终控制牵引装置以同一目标档位对轨道运输车进行牵引，便于提升确定动力调整值的灵活性。
80.其中，当轨道类型为上坡时，根据相对位置和间隔距离确定动力调整值，具体包括步骤sd1(附图未示出)、步骤sd2(附图未示出)及步骤sd3(附图未示出)，其中：步骤sd1：根据相对位置，确定轨道运输车在轨道类型变化区域的行驶路径。
81.具体的，当轨道类型为上坡时，对应的轨道类型变化区域为上坡轨道临近下一轨道类型的区域，此时相对位置为轨道运输车在上坡过程中与上坡轨道中轨道类型变化区域的位置关系。靠近运输车在轨道类型变化区域的行驶路径可通过行驶图像进行确定。
82.步骤sd2：将行驶路径与轨道类型变化区域的全程路径对比得到行驶路径占比。
83.步骤sd3：当行驶路径占比超过预设占比时，按照预设变化值降低动力调整值。
84.具体的，行驶路径为轨道运输车在轨道类型变化区域内的路径，例如，轨道类型变化区域的全程路径为20米，轨道运输车在轨道类型变化区域内的行驶路径为5米，此时行驶路径占比为1/4。
85.预设占比可以由用户输入，在本技术实施例中不做具体限定，将行驶路径占比与预设占比进行对比，当行驶路径占比高于预设占比时，降低动力调整值，即降低牵引装置产生的驱动力，预设变化值可以由用户输入，例如预设变化值可以为20牛，通过每次对牵引装置在目标档位内降低20牛，以降低轨道运输车的移动速率。
86.对于本技术实施例，通过对正在上坡的轨道运输车对应的行驶路径进行确定，并在行驶路径超出轨道变化区域的全程路径的预设比例时，通过降低动力调整值从而降低牵引装置提供的驱动力，由于轨道运输车在上坡时需要牵引装置增大驱动力以确保轨道运输车能够完成上坡，但是在轨道运输车的行驶路径超出轨道变化区域的全程路径的预设比例时，轨道运输车所需驱动力可能会降低，此时通过降低动力调整值便于在轨道运输车完成上坡的同时，便于减少能源消耗。
87.进一步地，本技术实施例中还包括步骤se1(附图未示出)、步骤se2(附图未示出)、步骤se3(附图未示出)、步骤se4(附图未示出)及步骤se5(附图未示出)，其中：步骤se1：识别目标路径信息中的轨道类型。
88.具体的，识别目标路径信息中所有的轨道类型，目标路径信息中可能存在一个轨道类型，也可能存在多个轨道类型。
89.步骤se2：根据目标路径信息中的轨道类型，确定目标路径信息对应的目标路径中所需的最低驱动力。
90.具体的，行驶目标路径时，目标路径所需的最低驱动力为轨道运输车能够行驶全程所需的驱动力，例如当目标路径中轨道的类型包括平面类型和上坡类型时，由于轨道运输车在上坡过程中所需的驱动力大于轨道运输车在平面轨道上所需的驱动力，因此将轨道运输车在上坡轨道上行驶过程中所需的驱动力即为目标路径中所需的最低驱动力。
91.步骤se3：获取牵引装置的最高档位对应的最大牵引力。
92.具体的，牵引装置有不同的档位，不同的档位能提供的最大牵引力不同，例如，牵引装置分为3个档位，第一档位对应的牵引力为100牛，即当牵引装置处在第一档位时，能够提供0-100牛的牵引力；第一档位对应的牵引力为150牛，即当牵引装置处在第一档位时，能够提供0-150牛的牵引力；第一档位对应的牵引力为200牛，即当牵引装置处在第一档位时，能够提供0-200牛的牵引力。
93.步骤se4：根据最低驱动力和最大牵引力，确定轨道运输车的最大承载量。
94.具体的，由于轨道运输车存在重量并且随着物料的装卸，轨道运输车的运输重量也随之发生变化，因此轨道运输车会产生对应的运输阻力，在将轨道对轨道运输车产生的轨道阻力确定为定值时，轨道运输车的驱动力＝牵引力-运输阻力-轨道阻力，当驱动力和轨道阻力已知时，便于确定出牵引力与运输阻力的对应关系，又因为运输阻力与轨道运输车的运输重量有关，并且轨道运输车的运输重量与最大承载量相对应，因此可确定出牵引力与最大承载量的对应关系。
95.步骤se5：当检测到轨道运输车的当前运输重量高于最大承载量时生成警示信息。
96.具体的，若轨道运输车的当前运输重量高于最大承载量，即轨道运输车对应的运输阻力与轨道阻力可能大于牵引装置提供的牵引力，此时生成的警示信息用于提醒相关工作人员停止往轨道运输车内装载物料。
97.对于本技术实施例，通过对目标路径信息中可能出现的轨道类型进行识别，并对行驶目标路径信息中轨道类型对应的轨道所需要的最低驱动力进行确定，以通过轨道最低驱动力对轨道运输车承载物料的重量进行限定，以降低轨道运输车行驶过程中由于承载过重而无法行驶对应轨道的情况发生的概率。
98.上述实施例从方法流程的角度介绍一种牵引装置动力控制的方法，下述实施例从
虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种牵引装置动力控制的装置，具体详见下述实施例。
99.本技术实施例提供一种牵引装置动力控制的装置，如图3所示，该装置具体可以包括获取轨道图像模块310、确定轨道类型模块320、确定运输阻力模块330及确定目标档位模块340：获取轨道图像模块310，用于实时获取待行驶区域的轨道图像；确定轨道类型模块320，用于根据轨道图像确定待行驶区域对应的轨道类型，并根据轨道类型确定对应的轨道阻力，轨道类型包括平面、上坡、下坡、转弯；确定运输阻力模块330，用于获取轨道运输车的当前运输重量，并根据当前运输重量确定运输阻力；确定目标档位模块340，用于根据轨道阻力和运输阻力确定目标档位，并控制牵引装置以目标档位对轨道运输车进行牵引。
100.在一种可能实现的方式中，确定轨道类型模块320在根据轨道图像确定待行驶区域对应的轨道类型时，具体用于：识别轨道图像中的轨道特征和预设标志物特征，并在轨道图像中进行标记得到特征图像；将特征图像导入预设的坐标系内，确定轨道特征和预设标志物特征分别对应的特征坐标信息；根据轨道特征和预设标志物特征分别对应的特征坐标信息，确定轨道与预设标志物的位置关系；根据位置关系确定待行驶区域对应的轨道类型。
101.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：获取建造参数模块，用于获取待行驶区域内轨道类型为转弯类型的轨道对应的建造参数，建造参数包括弯道弧度、内弯道高度和内弯道高度；确定向心力模块，用于根据建造参数和当前运输重量，确定轨道类型为转弯类型的轨道对应的向心力；确定轨道阻力模块，用于根据向心力确定轨道阻力。
102.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：获取当前位置信息模块，用于当检测到用户输入的目标路径信息时，获取当前位置信息，当前位置为牵引装置在目标路径信息中所处的位置；确定轨道类型变化区域，用于根据目标路径信息和当前位置信息确定轨道类型变化区域；确定间隔距离模块，用于根据当前位置信息确定牵引装置与轨道类型变化区域的间隔距离；调整目标档位模块，用于基于间隔距离确定动力调整值，并根据动力调整值调整目标档位。
103.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：获取车长模块，用于获取轨道运输车的车长；获取行驶图像模块，用于将车长与预设长度对比，当轨道运输车的车长大于预设长度时，获取轨道运输车在轨道变化区域处的行驶图像；确定相对位置模块，用于根据行驶图像，确定轨道运输车与轨道类型变化区域的相对位置；其中，调整目标档位模块在基于根据间隔距离确定动力调整值时，具体用于：
根据相对位置和间隔距离确定动力调整值。
104.在一种可能实现的方式中，调整目标档位模块在根据相对位置和间隔距离确定动力调整值时，具体用于：根据相对位置，确定轨道运输车在轨道类型变化区域的行驶路径；将行驶路径与轨道类型变化区域的全程路径对比得到行驶路径占比；当行驶路径占比超过预设占比时，按照预设变化值降低动力调整值。
105.在一种可能实现的方式中，该装置还包括：识别轨道类型模块，用于识别目标路径信息中的轨道类型；确定最低驱动力模块，用于根据目标路径信息中的轨道类型，确定目标路径信息对应的目标路径中所需的最低驱动力；获取最大牵引力模块，用于获取牵引装置的最高档位对应的最大牵引力；确定最大承载量模块，用于根据最低驱动力和最大牵引力，确定轨道运输车的最大承载量；生成警示信息模块，用于当检测到轨道运输车的当前运输重量高于最大承载量时生成警示信息。
106.本技术实施例中提供了一种电子设备，如图4所示，图4所示的电子设备400包括：处理器401和存储器403。其中，处理器401和存储器403相连，如通过总线402相连。可选地，电子设备400还可以包括收发器404。需要说明的是，实际应用中收发器404不限于一个，该电子设备400的结构并不构成对本技术实施例的限定。
107.处理器401可以是cpu(central processing unit，中央处理器)，通用处理器，dsp(digital signal processor，数据信号处理器)，asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)，fpga(field programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器401也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
108.总线402可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线402可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线402可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
109.存储器403可以是rom(read only memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom(electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器)、cd-rom(compact disc read only memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
110.存储器403用于存储执行本技术方案的应用程序代码，并由处理器401来控制执
行。处理器401用于执行存储器403中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
111.其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务器等。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
112.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
113.次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
114.以上所述仅是本技术的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种牵引装置动力控制方法，其特征在于，包括：实时获取待行驶区域的轨道图像；根据所述轨道图像确定所述待行驶区域对应的轨道类型，并根据所述轨道类型确定对应的轨道阻力，所述轨道类型包括平面、上坡、下坡、转弯；获取轨道运输车的当前运输重量，并根据所述当前运输重量确定运输阻力；根据所述轨道阻力和所述运输阻力确定目标档位，并控制所述牵引装置以所述目标档位对所述轨道运输车进行牵引。2.根据权利要求1所述的一种牵引装置动力控制方法，其特征在于，所述根据所述轨道图像确定所述待行驶区域对应的轨道类型，包括：识别所述轨道图像中的轨道特征和预设标志物特征，并在轨道图像中进行标记得到特征图像；将所述特征图像导入预设的坐标系内，确定所述轨道特征和所述预设标志物特征分别对应的特征坐标信息；根据所述轨道特征和所述预设标志物特征分别对应的特征坐标信息，确定所述轨道与所述预设标志物的位置关系；根据所述位置关系确定所述待行驶区域对应的轨道类型。3.根据权利要求1所述的一种牵引装置动力控制方法，其特征在于，当所述轨道类型为转弯时，所述根据所述轨道阻力和所述运输阻力确定目标档位，之前还包括：获取所述待行驶区域内轨道类型为转弯类型的轨道对应的建造参数，所述建造参数包括弯道弧度、内弯道高度和内弯道高度；根据所述建造参数和所述当前运输重量，确定所述轨道类型为转弯类型的轨道对应的向心力；根据所述向心力确定轨道阻力。4.根据权利要求1所述的一种牵引装置动力控制方法，其特征在于，还包括：当检测到用户输入的目标路径信息时，获取当前位置信息，所述当前位置为所述牵引装置在所述目标路径信息中所处的位置；根据所述目标路径信息和所述当前位置信息确定轨道类型变化区域；根据所述当前位置信息确定所述牵引装置与所述轨道类型变化区域的间隔距离；基于所述间隔距离确定动力调整值，并根据所述动力调整值调整所述目标档位。5.根据权利要求4所述的一种牵引装置动力控制方法，其特征在于，所述根据所述间隔距离确定动力调整值，之前还包括：获取所述轨道运输车的车长；将所述车长与预设长度对比，当所述轨道运输车的车长大于所述预设长度时，获取所述轨道运输车在所述轨道变化区域处的行驶图像；根据所述行驶图像，确定所述轨道运输车与所述轨道类型变化区域的相对位置；其中，基于所述根据所述间隔距离确定动力调整值，包括：根据所述相对位置和所述间隔距离确定动力调整值。6.根据权利要求5所述的一种牵引装置动力控制方法，其特征在于，当所述轨道类型为上坡时，根据所述相对位置和所述间隔距离确定动力调整值，包括：
根据所述相对位置，确定所述轨道运输车在所述轨道类型变化区域的行驶路径；将所述行驶路径与所述轨道类型变化区域的全程路径对比得到行驶路径占比；当所述行驶路径占比超过预设占比时，按照预设变化值降低所述动力调整值。7.根据权利要求4所述的一种牵引装置动力控制方法，其特征在于，还包括：识别所述目标路径信息中的轨道类型；根据所述目标路径信息中的轨道类型，确定所述目标路径信息对应的目标路径中所需的最低驱动力；获取所述牵引装置的最高档位对应的最大牵引力；根据所述最低驱动力和所述最大牵引力，确定所述轨道运输车的最大承载量；当检测到所述轨道运输车的当前运输重量高于所述最大承载量时生成警示信息。8.一种牵引装置动力控制装置，其特征在于，包括：获取轨道图像模块，用于实时获取待行驶区域的轨道图像；确定轨道类型模块，用于根据所述轨道图像确定所述待行驶区域对应的轨道类型，并根据所述轨道类型确定对应的轨道阻力，所述轨道类型包括平面、上坡、下坡、转弯；确定运输阻力模块，用于获取轨道运输车的当前运输重量，并根据所述当前运输重量确定运输阻力；确定目标档位模块，用于根据所述轨道阻力和所述运输阻力确定目标档位，并控制所述牵引装置以所述目标档位对所述轨道运输车进行牵引。9.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：至少一个处理器；存储器；至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行权利要求1-7中任一项所述的一种牵引装置动力控制的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-7中任一种所述的一种牵引装置动力控制方法的计算机程序。

技术总结
本申请涉及动力控制技术领域，尤其是涉及一种牵引装置动力控制方法、装置、电子设备及介质，方法包括实时获取待行驶区域的轨道图像；根据轨道图像确定待行驶区域对应的轨道类型，并根据轨道类型确定对应的轨道阻力，轨道类型包括平面、上坡、下坡、转弯；获取轨道运输车的当前运输重量，并根据当前运输重量确定运输阻力；根据轨道阻力和运输阻力确定目标档位，并控制牵引装置以目标档位对轨道运输车进行牵引。本申请便于提升轨道运输车在移动过程中的稳定。中的稳定。中的稳定。


技术研发人员：袁强 吴雍 陈胜进
受保护的技术使用者：深圳市康士达科技有限公司
技术研发日：2023.02.28
技术公布日：2023/6/12