一种列车自主识别方法与流程

1.本发明属于轨道交通技术领域，具体涉及城市轨道交通信号系统。


背景技术：

2.城市轨道交通信号系统中，当出现次级列车占用检测设备红光带故障，后续有非通信列车驶过该故障红光带区域时，信号系统会自动为红光带故障区域赋予列车标识进行跟踪，以规避该非通信车驶过故障区域时可能发生完整性丢失或其他列车分裂情况时导致的安全后果。
3.现有技术中，当列车运行前方出现了系统无法识别的次级列车占用检测设备红光带故障时(有非通信车驶过次级列车占用检测设备红光带故障区域)，系统就无法判断是否有列车在该次级列车占用检测设备红光带故障区域内。尤其在无人驾驶下，当系统无法判断是否有列车在该次级列车占用检测设备红光带故障区域内时，系统就不能以无人驾驶的模式自动驶过故障的次级列车占用检测设备区域，除非调度或其他运营人员进行了次级列车占用检测设备复位操作。否则在次级列车占用检测设备复位操作成功前，无人驾驶列车就只能在故障次级列车占用检测设备区域前停车，等待调度人员次级列车占用检测设备复位操作成功或者等待司机上车救援，由司机以rm模式人工驾驶列车低速趟过次级列车占用检测设备红光带故障区域，以确认该故障区域内是否有车。若次级列车占用检测设备复位操作不成功时，就只能等待司机上车救援。而在无人驾驶下，司机上车救援手续较复杂，从司机办理手续到上车进行救援，中间需要的时间较长，而且司机需要进入区间，会影响其他列车的正常运行安全，可能造成轨道交通安全事故或运行线路上运营能力的大幅下降甚至阻塞。


技术实现要素：

4.针对列车运行前方出现系统无法识别的次级列车占用检测设备红光带故障时引起的问题，本发明所要解决的技术问题就是提供一种列车自主识别方法，即使出现了系统无法识别的次级列车占用检测设备红光带故障，也能实现列车的识别。
5.为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种通过障碍物检测设备实现的列车自主识别方法，包括如下步骤：
6.步骤一：非通信列车以自主驾驶模式运行，若运行过程中前方发生次级列车占用检测设备红光带故障，当该非通信列车驶过次级列车占用检测设备红光带故障区域时，信号系统根据vb管理原理，为故障区域赋予nivb_1进行防护；
7.步骤二：信号系统对有nivb_1标识的红光带故障区域，判定为系统无法识别的次级列车占用检测设备故障；
8.步骤三：后续自主驾驶的通信列车靠近已赋予nivb_1标识的红光带故障区域时，该自主驾驶通信列车的车载cc自动根据障碍物检测设备提供的净空信息和前方障碍物信息，判断故障区域对应的nivb_1范围内是否有车及其他障碍物影响列车正常驶过；
9.步骤四：当该自主驾驶通信列车的车载cc根据接收到的信息判断故障区域无车且无其他障碍物或有障碍物但是对列车正常驶过无影响时，车载cc自主驾驶列车自动通过故障区域或受故障区域影响的超限区域，否则车载cc控制列车在故障区域边界前或故障区域对应的超限边界前停车，转人工驾驶后控制列车低速驶过故障区域或受故障区域影响的超限区域。
10.优选的，自主驾驶通信列车在线路一上运行，已赋予nivb_1标识的红光带故障区域位于线路二，线路一在自主驾驶通信列车前方设有道岔p1，线路二在已赋予nivb_1标识的红光带故障区域前方设有道岔p3，道岔p1与p3相接；自主驾驶通信列车经过道岔p1反位、p3反位靠近已赋予nivb_1标识的红光带故障区域时，或自主驾驶通信列车经过道岔p1定位运行，但道岔p3反位已赋予nivb_1标识的红光带故障区段对自主驾驶通信列车驶过p1定位区域构成侵限时，执行步骤三至步骤四。
11.优选的，车载cc自主驾驶通信列车自动通过故障区域后，信号系统自动清除赋予在故障区域上的nivb_1标识，此故障区域不再影响后续自主驾驶的tvb列车自动驶过此故障区域。
12.本发明采用的技术方案，当出现信号系统无法识别的次级列车占用检测设备红光带故障时，结合列车位置信息，以及障碍物检测的净空信息和障碍物信息实现可能列车的识别。
13.因此，具有如下有益效果：
14.1、通过障碍物检测设备即可实现对可能列车的识别，有效提高了发生故障时的故障处理效率。
15.2、通过障碍物检测设备检测和识别仅依靠信号系统自身无法识别的次级列车占用检测设备红光带故障，提高了次级列车占用检测设备红光带时的故障处理效率，减少了中心调度人员介入确认是否存在列车的次数，减少了中心调度工作量，减少了无人驾驶下可能派司机上车救援时的安全风险和概率，减少安全事故发生的可能性以及司机工作量。
16.本发明采用的具体技术方案及其带来的有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图中予以详细的揭露。
附图说明
17.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：
18.图1为nivb/ntvb列车驶过故障区域时的跟踪示意图；
19.图2为自主驾驶的tvb列车驶过故障区域示意图。
具体实施方式
20.下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。
21.前置说明：
22.nivb：此区域可能存在一辆或多辆无法进行列车位置汇报的列车。
23.ntvb：此区域仅存在一辆曾被识别，但已无法进行列车位置汇报的列车。
24.tvb：此区域仅存在一辆可持续汇报列车有效位置的通信列车。
25.本发明实施例提供了一种通过障碍物检测设备实现的列车自主识别方法，包括如下步骤：
26.步骤一：非通信列车以自主驾驶模式运行，若运行过程中若前方发生如图1所示的次级列车占用检测设备红光带故障，当该非通信车驶过如图1所示的次级列车占用检测设备红光带故障区域时，信号系统根据vb管理原理，为故障区域赋予nivb_1进行防护。
27.步骤二：信号系统对有nivb_1标识的次级列车占用检测设备红光带故障区域，判定为系统无法识别的次级列车占用检测设备故障。
28.步骤三：结合图2，在后续自主驾驶的通信列车经过道岔p1反位、p3反位靠近已赋予nivb_1标识的红光带故障区域时，或自主驾驶的通信列车经过道岔p1定位运行，但道岔p3反位已赋予nivb_1标识的红光带故障区段t1102对通信列车驶过p1定位区域构成侵限时，自主驾驶列车的车载cc自动根据障碍物检测设备提供的净空信息和前方障碍物信息，判断故障区域对应的nivb_1范围内是否有车及其他障碍物影响列车正常驶过。
29.步骤四：当车载cc根据接收到的信息判断故障区域无车且无其他障碍物或有障碍物但是对列车正常驶过无影响时，车载cc可自主驾驶通信列车自动通过故障区域或受故障区域影响的超限区域，否则车载cc控制自主驾驶列车在故障区域边界前或故障区域对应的超限边界前停车，等待中心调度介入处理，或由车上司机(若车上无司机时需要调度派司机上车)转人工驾驶后控制列车低速驶过故障区域或受故障区域影响的超限区域。
30.步骤五：车载cc自主驾驶通信列车自动通过故障区域后，信号系统自动清除赋予在故障区域上的nivb_1标识，此故障区域不再影响后续自主驾驶的tvb列车自动驶过此故障区域。
31.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

技术特征：
1.一种通过障碍物检测设备实现的列车自主识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：非通信列车以自主驾驶模式运行，若运行过程中前方发生次级列车占用检测设备红光带故障，当该非通信列车驶过次级列车占用检测设备红光带故障区域时，信号系统根据vb管理原理，为故障区域赋予nivb_1进行防护；步骤二：信号系统对有nivb_1标识的红光带故障区域，判定为系统无法识别的次级列车占用检测设备故障；步骤三：后续自主驾驶的通信列车靠近已赋予nivb_1标识的红光带故障区域时，该自主驾驶通信列车的车载cc自动根据障碍物检测设备提供的净空信息和前方障碍物信息，判断故障区域对应的nivb_1范围内是否有车及其他障碍物影响列车正常驶过；步骤四：当该自主驾驶通信列车的车载cc根据接收到的信息判断故障区域无车且无其他障碍物或有障碍物但是对列车正常驶过无影响时，车载cc自主驾驶列车自动通过故障区域或受故障区域影响的超限区域，否则车载cc控制列车在故障区域边界前或故障区域对应的超限边界前停车，转人工驾驶后控制列车低速驶过故障区域或受故障区域影响的超限区域。2.根据权利要求1所述的一种通过障碍物检测设备实现的列车自主识别方法，其特征在于，自主驾驶通信列车在线路一上运行，已赋予nivb_1标识的红光带故障区域位于线路二，线路一在自主驾驶通信列车前方设有道岔p1，线路二在已赋予nivb_1标识的红光带故障区域前方设有道岔p3，道岔p1与p3相接；自主驾驶通信列车经过道岔p1反位、p3反位靠近已赋予nivb_1标识的红光带故障区域时，或自主驾驶通信列车经过道岔p1定位运行，但道岔p3反位已赋予nivb_1标识的红光带故障区段对自主驾驶通信列车驶过p1定位区域构成侵限时，执行步骤三至步骤四。3.根据权利要求1所述的一种通过障碍物检测设备实现的列车自主识别方法，其特征在于，车载cc自主驾驶通信列车自动通过故障区域后，信号系统自动清除赋予在故障区域上的nivb_1标识，此故障区域不再影响后续自主驾驶的tvb列车自动驶过此故障区域。

技术总结
本发明公开了一种列车自主识别方法，涉及轨道交通技术领域，当出现信号系统无法识别的红光带故障时，结合列车位置信息，以及障碍物检测的净空信息和障碍物信息实现可能列车的识别。本发明可以识别仅依靠信号系统自身无法识别的次级列车占用检测设备红光带故障，提高了次级列车占用检测设备红光带故障时的故障处理效率。处理效率。处理效率。


技术研发人员：高晓菲 胡顺定 王瑞云 蔡浩
受保护的技术使用者：浙江众合科技股份有限公司
技术研发日：2023.03.01
技术公布日：2023/6/12