城市轨道列车限界维护设备、方法和存储介质与流程

1.本技术涉及轨道交通技术领域，更具体地涉及一种城市轨道列车限界维护设备、方法和存储介质。


背景技术：

2.在列车技术领域，云巴作为一种不占用道路资源、具有独立路权的小运量胶轮有轨电车系统，属于现代有轨电车中的一种新系统。云巴往往穿行于城市中树木茂盛的区域，例如公园。这些树木的枝叶在生长到较茂盛的时候会触及到云巴，所以需要人工定期去维护云巴的限界，以保障车辆正常运行。
3.目前云巴限界的维护工作是由维护人员在维护车上修剪云巴行驶的路线中周围环境的树枝，导致人力、物力和时间消耗较大。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题中而提出了本技术。根据本技术一方面，提供了一种城市轨道列车限界维护设备，所述城市轨道列车限界维护设备包括：
5.车体；
6.限界检测装置，设置于所述车体周围，用于确定所述车体是否触碰到待检测障碍物，并且当确定所述车体触碰到所述待检测障碍物时，向列车控制系统发送减速信号；
7.限界判定装置，用于获取所述待检测障碍物的图像，并将所述待检测障碍物的图像发送至所述列车控制系统，以使所述列车控制系统确定所述待检测障碍物是否为待处理障碍物；
8.限界维护装置，用于当接收到所述列车控制系统发送的处理所述待处理障碍物的信号时，对所述待处理障碍物进行处理。
9.在本技术的一个实施例中，所述限界检测装置还用于当完成处理所述待处理障碍物时，检测处理结果以确定是否需要再次处理。
10.在本技术的一个实施例中，所述限界检测装置包括刚性限界检测单元和柔性限界检测单元。
11.在本技术的一个实施例中，所述刚性限界检测单元设置于车体的头部。
12.在本技术的一个实施例中，所述柔性限界检测单元包括至少一组柔性触摸屏和屏幕保护装置。
13.在本技术的一个实施例中，所述柔性限界检测单元包括至少两组柔性触摸屏和屏幕保护装置，其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的前身，另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的后身；其中，
14.所述其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置，用于当触碰到所述待检测障碍物时，向列车控制系统发送所述减速信号；
15.所述另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置，用于当完成处理所述待处理障碍物时，
检测处理结果以确定是否需要再次处理。
16.在本技术的一个实施例中，所述限界判定装置包括摄像装置。
17.在本技术的一个实施例中，所述限界维护装置包括电锯、传动机构、驱动装置、传送带和车斗；其中，
18.所述电锯，用于处理所述待处理障碍物；
19.所述传动机构，设置于车体中部并围绕车身一周，用于带动所述电锯上下移动；
20.所述驱动装置，用于驱动所述传动机构；
21.所述传送带，设置于所述车体下方，用于当所述电锯处理完所述待处理障碍物时，接住掉落的所述待处理障碍物；
22.所述车斗，设置于所述车体后方，用于盛放所述传送带传送的所述待处理障碍物。
23.在本技术的一个实施例中，所述传动机构包括链条；所述驱动装置包括电机。
24.在本技术的一个实施例中，所述城市轨道列车限界维护设备还包括定位装置，所述定位装置用于当所述待检测障碍物不是待处理障碍物时，对所述车体进行定位，并将所述车体的位置发送至地面中控系统。
25.在本技术的一个实施例中，所述定位装置包括gps系统。
26.在本技术的一个实施例中，城市轨道列车限界维护设备还包括列车控制系统，所述列车控制系统包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时用于执行以下步骤：
27.接收所述限界检测装置发送的触碰到所述待检测障碍物的信号；
28.获取所述限界判定装置发送的所述待检测障碍物的图像；
29.分析所述待检测障碍物的图像，确定所述待检测障碍物是否为待处理障碍物；
30.如果所述待检测障碍物为待处理障碍物，则向所述限界维护装置发送处理所述待检测障碍物的指令；否则，向地面中控系统发送所述待检测障碍物的图像，以进一步确定所述待检测障碍物是否为所述待处理障碍物。
31.在本技术的一个实施例中，所述计算机程序在被所述处理器运行时还用于执行以下步骤：
32.接收另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置发送的触碰到所述待检测障碍物的信号，向所述限界维护装置发送再次处理所述待检测障碍物的指令。
33.根据本技术另一方面，提供一种城市轨道列车限界维护方法，所述方法包括：
34.接收限界检测装置发送的触碰到待检测障碍物的信号；
35.获取所述限界判定装置发送的所述待检测障碍物的图像；
36.分析所述待检测障碍物的图像，并确定所述待检测障碍物是否为待处理障碍物；
37.如果所述待检测障碍物为待处理障碍物，则向限界维护装置发送处理所述待检测障碍物的指令；否则，向地面中控系统发送所述待检测障碍物的图像，以进一步确定所述待检测障碍物是否为所述待处理障碍物。
38.在本技术的一个实施例中，所述限界检测装置包括柔性限界检测单元，所述柔性限界检测单元包括包括至少两组柔性触摸屏和屏幕保护装置，其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的前身，另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的后身；
39.接收限界检测装置发送的触碰到待检测障碍物的信号，包括：
40.接收所述其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置发送的触碰到待检测障碍物的信号；
41.向限界维护装置发送处理所述待检测障碍物的指令之后，所述方法还包括：
42.接收所述另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置发送的触碰到所述待检测障碍物的信号，向限界维护装置发送再次处理所述待检测障碍物的指令。
43.根据本技术再一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的城市轨道列车限界维护方法。
44.根据本技术的城市轨道列车限界维护设备、方法和存储介质，通过设置于车体周围的限界检测装置，来确定所述车体是否触碰到待检测障碍物，并且限界判定装置判定待检测障碍物为待处理障碍物时，由限界维护装置对所述待处理障碍物进行处理，实现自动对限界进行维护，大大地节省了人力、物力和时间成本。
45.而且，限界检测装置还可以对初次处理结果进行检验，进行二次处理，以尽可能多地清除待处理障碍物，可以满足城市轨道列车的行驶需要。
附图说明
46.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
47.图1示出根据本技术实施例的城市轨道列车限界维护设备的示意性框图；
48.图2示出采用根据本技术实施例的城市轨道列车限界维护设备的结构示意图；
49.图3示出根据本技术实施例的列车控制系统的示意性框图；
50.图4示出根据本技术实施例的城市轨道列车限界维护方法的示意性流程图。
具体实施方式
51.为了使得本技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本技术中描述的本技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本技术的保护范围之内。
52.基于前述的技术问题，本技术提供了一种城市轨道列车限界维护设备，所述城市轨道列车限界维护设备包括：车体；限界检测装置，设置于所述车体周围，用于确定所述车体是否触碰到待检测障碍物，并且当确定所述车体触碰到所述待检测障碍物时，向列车控制系统发送减速信号；限界判定装置，用于获取所述待检测障碍物的图像，并将所述待检测障碍物的图像发送至所述列车控制系统，以使所述列车控制系统确定所述待检测障碍物是否为待处理障碍物；限界维护装置，用于当接收到所述列车控制系统发送的处理所述待处理障碍物的信号时，对所述待处理障碍物进行处理。本技术的技术方案可以实现自动对限
界进行维护，大大地节省了人力、物力和时间成本。而且，限界检测装置还可以对初次处理结果进行检验，进行二次处理，以尽可能多地清除待处理障碍物，可以满足城市轨道列车的行驶需要。
53.下面结合附图来详细描述根据本技术实施例的城市轨道列车限界维护设备的方案。在不冲突的前提下，本技术的各个实施例的特征可以相互结合。
54.图1和图2示出根据本技术实施例的城市轨道列车限界维护设备的结构示意性图；结合图1和图2，根据本技术实施例的城市轨道列车限界维护设备100可以包括：
55.车体10；
56.限界检测装置20，设置于所述车体周围，用于确定所述车体是否触碰到待检测障碍物，并且当确定所述车体触碰到所述待检测障碍物时，向列车控制系统发送减速信号；
57.限界判定装置30，用于获取所述待检测障碍物的图像，并将所述待检测障碍物的图像发送至所述列车控制系统，以使所述列车控制系统确定所述待检测障碍物是否为待处理障碍物；
58.限界维护装置40，用于当接收到所述列车控制系统发送的处理所述待处理障碍物的信号时，对所述待处理障碍物进行处理。
59.在一个示例中，为对方便城市轨道列车的限界进行维护，所述车体10下方装有车轮，可以在城市轨道列车所行驶的轨道上行驶，以遍历所述城市轨道列车的各个沿线。
60.在一个示例中，所述限界检测装置还用于当完成处理所述待处理障碍物时，检测处理结果以确定是否需要再次处理。由于待处理障碍物具有一定的弹性，在对待处理时，不一定能够彻底清除待处理障碍物。例如待处理障碍物为柔性的树枝，在处理树枝时，树枝发生摇晃，使得限界维护装置不能完全处理树枝，因此，本技术的技术方案在处理完成后，限界检测装置检测是否彻底处理待处理障碍物，并且当未完全处理待处理障碍物时，会向列车控制系统发送需要再次处理的信号，当已经完全处理待处理障碍物时，会向列车控制系统发送继续行驶的信号，车体将以正常速度继续向前行驶。
61.在一个示例中，所述限界检测装置包括刚性限界检测单元201和柔性限界检测单元202。
62.其中，所述刚性限界检测单元201设置于车体的头部，刚性限界检测单元可以为钢结构门式框架。将刚性限界检测单元201设置于车体的头部，当车体向前行驶时，如果前方存在待检测障碍物，在车体头部位置的刚性限界检测单元201将首先触碰到待检测障碍物，阻挡部分或全部待检测障碍物对车体的撞击，以保护后级设备(例如，摄像装置、柔性限界检测单元等)。
63.在一个示例中，所述柔性限界检测单元202包括至少一组柔性触摸屏和屏幕保护装置(图中未示出)。屏幕保护装置设置于柔性触摸屏外侧，以保护柔性触摸屏不被障碍物损坏。
64.在一个示例中，所述柔性限界检测单元202包括至少两组柔性触摸屏和屏幕保护装置，其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的前身，另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的后身。
65.其中，所述其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置，用于当触碰到所述待检测障碍物时，向列车控制系统发送所述减速信号。例如，当待检测障碍物为树枝时，树枝触碰到其
中一组柔性触摸屏，产生减速信号，然后将减速信号发送给列车控制系统，列车控制系统将控制车体减速运行或停止运行。
66.其中，所述另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置，用于当完成处理所述待处理障碍物时，检测处理结果以确定是否需要再次处理。当限界维护装置处理完待处理障碍物时，不一定处理得十分彻底，例如树枝具有一定的柔性，限界维护装置在修剪树枝时，树枝在空中晃动时，仅修剪掉一部分，其余部分仍然会影响城市轨道列车的正常行驶。因此，本技术的技术方案中设置有另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置，限界维护装置一般设置于车体的中部位置，当限界维护装置处理完待处理障碍物后，车体将继续向前移动，车体向前移动时，车体后身的另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置将经过刚刚被处理完的待处理障碍物位置处，如果此时另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置触碰到待处理障碍物，则说明刚刚的处理过程未彻底清除待处理障碍物，需要再次进行处理。如果未触碰到待处理障碍物，则说明刚刚的处理过程已彻底清除待处理障碍物，不需要再次进行处理。
67.再次处理可以是车体后退一段距离，后退至待处理障碍物的位置，再次进行处理，也可以由车体沿轨道进行二次行驶，在第二次行驶时，再次进行处理，在此不做限定。
68.这次柔性触摸屏可以包括电阻触摸屏。电阻触摸屏一般指电阻式触摸屏。电阻式触摸屏是一种传感器，它将矩形区域中触摸点(x,y)的物理位置转换为代表x坐标和y坐标的电压信号。本实施例中，可以通过电压信号来判断触摸屏是否触碰到待检测障碍物。
69.在一个示例中，所述限界判定装置30包括摄像装置。摄像装置可以为摄像头31，由于待检测障碍物一般存在于车体的侧方或上方，因此摄像头31可以设置于车体的侧方或上方位置也可以设置于车体10的斜上方位置，在具体实施时，可以根据城市轨道列车可能遇到的待检测障碍物的位置调整摄像头31的安装位置。
70.在一个示例中，所述限界维护装置40包括电锯401、传动机构、驱动装置、传送带(图中未示出)和车斗402。
71.其中，所述电锯，用于处理所述待处理障碍物。例如当待处理障碍物是树枝时，电锯可以用于清除树枝。
72.所述传动机构，设置于车体中部并围绕车身一周，用于带动所述电锯上下移动。在一个具体的示例中，所述传动机构包括链条，在电机的驱动下，链条上下来回移动将带动电锯上下来回移动，完成对待处理障碍物的处理。
73.所述驱动装置，用于驱动所述传动机构。在一个具体的示例中，所述驱动装置包括电机。
74.另外，由于车体存在拐角，链角围绕车身一周时，在经过车体拐角时，与拐角可能存在磨擦，使链条产生磨损，因此本技术的技术方案在车体拐角处安装主从动轮使链条可以拐弯，使链条能够带动电锯迅速上下移动，处理待处理障碍物。
75.其中，传送带设置于所述车体10下方，与电锯的位置对应，用于当所述电锯处理完所述待处理障碍物时，接住掉落的待处理障碍物。例如，待处理障碍物为树枝时，当电锯对树枝进行修剪后，树枝掉落在传送带上，传送带将树枝传送到车体10后方的车斗中，以避免树枝掉落在地面上，对环境和交通造成影响。
76.其中，车斗402，设置于所述车体10后方，用于盛放所述传送带传送的所述待处理障碍物。
77.在一个示例中，所述城市轨道列车限界维护设备还包括定位装置50，所述定位装置50用于当所述待检测障碍物不是待处理障碍物时对所述车体10进行定位，并将所述车体10的位置发送至地面中控系统。车体在行驶过程中，可以实时向地面中控系统发送位置信号，一方面工作人员可以随时掌握车体的位置，另一方面当车体的柔性限界检测单元触碰到待检测障碍物时，无法确定待检测障碍物是否为待处理障碍物时，可以将待检测障碍物的图像上报给地面中控系统，由地面中控系统进行判定，地面中控系统根据车体的位置可以确定待检测障碍物的位置。
78.将将待检测障碍物的图像上报给地面中控系统时，主要由列车控制系统来完成的。列车控制系统将待检测障碍物的图像和车体的定位数据通过公网或综合承载将图像和数据上报给地面中控系统，以使地面中控系统对图像进行分析和判断，或者由人工进一步做出判断，以防止电锯误伤其他物体。
79.在一个示例中，所述定位装置包括全球定位系统501(global positioning system，gps)。也可以包括其他定位系统，例如，北斗卫星导航系统，在此不做限定。
80.在本技术的其他实施例中车体还包括车门。本城市轨道列车限界维护设备可采用自动驾驶技术，使车体在轨道上移动，并沿途处理待处理障碍物。也可以由人工控制车体在轨道上移动，并沿途处理待处理障碍物。如果由人工控制车体在轨道上移动，工作人员可以由车门进入车体内部，来操作列车控制系统，控制车体的移动、减速或停止。
81.本技术实施例的城市轨道列车限界维护设备还包括列车控制系统，下面结合图3对本技术的列车控制系统60进行描述，其中，图3示出根据本技术实施例的列车控制系统60的示意性框图。
82.如图3所示，列车控制系统300包括：一个或多个存储器301和一个或多个处理器302，所述存储器301上存储有由所述处理器302运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器302运行时，使得所述处理器302执行前文所述的城市轨道列车限界维护设备。
83.列车控制系统300可以是可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现城市轨道列车限界维护设备的计算机设备的部分或者全部。
84.如图3所示，列车控制系统300包括一个或多个存储器301、一个或多个处理器302、显示器(未示出)和通信接口等，这些组件通过总线系统和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图2所示的列车控制系统300的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，列车控制系统300也可以具有其他组件和结构。
85.存储器301用于存储相关列车运行过程中产生的各种数据和可执行程序指令，例如用于存储各种应用程序或实现各种具体功能的算法。可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。
86.处理器302可以是中央处理单元(cpu)、图像处理单元(gpu)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以列车控制系统300中的其它组件以执行期望的功能。
87.在一个示例中，列车控制系统300还包括输出装置可以向外部(例如用户)输出各种信息(例如图像或声音)，并且可以包括显示装置、扬声器等中的一个或多个。
88.通信接口是可以是目前已知的任意通信协议的接口，例如有线接口或无线接口，其中，通信接口可以包括一个或者多个串口、usb接口、以太网端口、wifi、有线网络、dvi接口，设备集成互联模块或其他适合的各种端口、接口，或者连接。
89.在一个示例中，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时用于执行以下步骤：
90.a1，接收所述限界检测装置发送的触碰到所述待检测障碍物的信号；
91.a2，获取所述限界判定装置发送的所述待检测障碍物的图像；
92.a3，分析所述待检测障碍物的图像，确定所述待检测障碍物是否为待处理障碍物；
93.a4，如果所述待检测障碍物为待处理障碍物，则向所述限界维护装置发送处理所述待检测障碍物的指令；否则，向地面中控系统发送所述待检测障碍物的图像，以进一步确定所述待检测障碍物是否为所述待处理障碍物。
94.在另一个示例中，所述计算机程序在被所述处理器运行时还用于执行以下步骤：
95.b1，接收另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置发送的触碰到所述待检测障碍物的信号，向所述限界维护装置发送再次处理所述待检测障碍物的指令。
96.根据本技术的城市轨道列车限界维护设备具有以下优点：(1)通过设置于车体周围的限界检测装置，来确定所述车体是否触碰到待检测障碍物，并且限界判定装置判定待检测障碍物为待处理障碍物时，由限界维护装置对所述待处理障碍物进行处理，实现自动对限界进行维护，大大地节省了人力、物力和时间成本；(2)限界检测装置还可以对初次处理结果进行检验，进行二次处理，以尽可能多地清除待处理障碍物，可以满足城市轨道列车的行驶需要。
97.图4示出根据本技术实施例的城市轨道列车限界维护方法的示意性流程图；如图4所示，根据本技术实施例的城市轨道列车限界维护方法400可以包括如下步骤s401、步骤s402、步骤s403和步骤s404：
98.在步骤s401中，接收限界检测装置发送的触碰到待检测障碍物的信号。
99.其中，所述限界检测装置包括柔性限界检测单元，所述柔性限界检测单元包括至少两组柔性触摸屏和屏幕保护装置，其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的前身，另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的后身。
100.在一个示例中，接收限界检测装置发送的触碰到待检测障碍物的信号，包括：接收所述其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置发送的触碰到待检测障碍物的信号。当车体向前移动时，位于车体前身的其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置将优先触碰到待检测障碍物，这时其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置将产生减速或停止信号，并发送给列车控制系统，以控制车辆减速或停止。
101.在步骤s402中，获取所述限界判定装置发送的所述待检测障碍物的图像。待检测障碍物存在多种可能，可能是树枝，这时可以由城市轨道列车限界维护设备直接进行处理，例如修剪树枝。由于待检测障碍物也可能是电线等，不能由城市轨道列车限界维护设备直接进行处理，需要人工调整电线位置，因此需要事先获取待检测障碍物的图像，以便进行分析。
102.在步骤s403中，分析所述待检测障碍物的图像，并确定所述待检测障碍物是否为待处理障碍物。本技术中由列车控制系统对待检测障碍物的图像进行分析。
103.在步骤s404中，如果所述待检测障碍物为待处理障碍物，则向限界维护装置发送处理所述待检测障碍物的指令；否则，向地面中控系统发送所述待检测障碍物的图像，以进一步确定所述待检测障碍物是否为所述待处理障碍物。具体地，如果确定待检测障碍物为待处理障碍物，例如树枝，则可以对其进行处理。如果待检测障碍物不是待处理障碍物，则列车控制系统将会将待检测障碍物的图像发送至地面中控系统，以进行进一步地分析。值得注意的是，列车控制系统在将待检测障碍物的图像发送至地面中控系统时，还可以同时将车体的位置一起发送给地面中控系统，以便于地面中控系统掌握待检测障碍物的具体位置。
104.在一个示例中，则向限界维护装置发送处理所述待检测障碍物的指令之后，所述方法还包括：接收所述另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置发送的触碰到所述待检测障碍物的信号，向限界维护装置发送再次处理所述待检测障碍物的指令。由于限界维护装置位于车体的中部，限界模块对待处理障碍物进行处理后，车体继续向前移动，这时位于车体后身的另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置将继继续感触待检测障碍物，如果另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置触碰到待处理障碍物，则说明限界维护装置未彻底清除待处理障碍物，需要再次处理，如果未触碰到待处理障碍物，则说明限界维护装置已彻底处理待处理障碍物，无需再次处理，车体将继续向前移动。
105.此外，根据本技术实施例，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时用于执行本技术实施例的城市轨道列车限界维护方法的相应步骤。所述存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、便携式紧致盘只读存储器(cd-rom)、usb存储器、或者上述存储介质的任意组合。
106.本技术实施例的城市轨道列车限界维护方法和存储介质，具有和前述的城市轨道列车限界维护设备相同的优点。
107.尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本技术的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本技术的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本技术的范围之内。
108.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
109.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
110.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本技术的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
111.类似地，应当理解，为了精简本技术并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本技术的示例性实施例的描述中，本技术的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本技术的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本技术要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本技术的单独实施例。
112.本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
113.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本技术的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
114.本技术的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本技术实施例的一些模块的一些或者全部功能。本技术还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本技术的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
115.应该注意的是上述实施例对本技术进行说明而不是对本技术进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本技术可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
116.以上所述，仅为本技术的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述城市轨道列车限界维护设备包括：车体；限界检测装置，设置于所述车体周围，用于确定所述车体是否触碰到待检测障碍物，并且当确定所述车体触碰到所述待检测障碍物时，向列车控制系统发送减速信号；限界判定装置，用于获取所述待检测障碍物的图像，并将所述待检测障碍物的图像发送至所述列车控制系统，以使所述列车控制系统确定所述待检测障碍物是否为待处理障碍物；限界维护装置，用于当接收到所述列车控制系统发送的处理所述待处理障碍物的信号时，对所述待处理障碍物进行处理。2.如权利要求1所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述限界检测装置还用于当完成处理所述待处理障碍物时，检测处理结果以确定是否需要再次处理。3.如权利要求1所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述限界检测装置包括刚性限界检测单元和柔性限界检测单元。4.如权利要求3所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述刚性限界检测单元设置于车体的头部。5.如权利要求3所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述柔性限界检测单元包括至少一组柔性触摸屏和屏幕保护装置。6.如权利要求3所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述柔性限界检测单元包括至少两组柔性触摸屏和屏幕保护装置，其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的前身，另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的后身；其中，所述其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置，用于当触碰到所述待检测障碍物时，向列车控制系统发送所述减速信号；所述另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置，用于当完成处理所述待处理障碍物时，检测处理结果以确定是否需要再次处理。7.如权利要求1所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述限界判定装置包括摄像装置。8.如权利要求1所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述限界维护装置包括电锯、传动机构、驱动装置、传送带和车斗；其中，所述电锯，用于处理所述待处理障碍物；所述传动机构，设置于车体中部并围绕车身一周，用于带动所述电锯上下移动；所述驱动装置，用于驱动所述传动机构；所述传送带，设置于所述车体下方，用于当所述电锯处理完所述待处理障碍物时，接住掉落的所述待处理障碍物；所述车斗，设置于所述车体后方，用于盛放所述传送带传送的所述待处理障碍物。9.如权利要求8所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述传动机构包括链条；所述驱动装置包括电机。10.如权利要求1所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述城市轨道列车
限界维护设备还包括定位装置，所述定位装置用于当所述待检测障碍物不是待处理障碍物时，对所述车体进行定位，并将所述车体的位置发送至地面中控系统。11.如权利要求10所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述定位装置包括gps系统。12.如权利要求1所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，城市轨道列车限界维护设备还包括列车控制系统，所述列车控制系统包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时用于执行以下步骤：接收所述限界检测装置发送的触碰到所述待检测障碍物的信号；获取所述限界判定装置发送的所述待检测障碍物的图像；分析所述待检测障碍物的图像，确定所述待检测障碍物是否为待处理障碍物；如果所述待检测障碍物为待处理障碍物，则向所述限界维护装置发送处理所述待检测障碍物的指令；否则，向地面中控系统发送所述待检测障碍物的图像，以进一步确定所述待检测障碍物是否为所述待处理障碍物。13.如权利要求12所述的城市轨道列车限界维护设备，其特征在于，所述计算机程序在被所述处理器运行时还用于执行以下步骤：接收另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置发送的触碰到所述待检测障碍物的信号，向所述限界维护装置发送再次处理所述待检测障碍物的指令。14.一种城市轨道列车限界维护方法，其特征在于，所述方法包括：接收限界检测装置发送的触碰到待检测障碍物的信号；获取限界判定装置发送的所述待检测障碍物的图像；分析所述待检测障碍物的图像，并确定所述待检测障碍物是否为待处理障碍物；如果所述待检测障碍物为待处理障碍物，则向限界维护装置发送处理所述待检测障碍物的指令；否则，向地面中控系统发送所述待检测障碍物的图像，以进一步确定所述待检测障碍物是否为所述待处理障碍物。15.如权利要求14所述的城市轨道列车限界维护方法，其特征在于，所述限界检测装置包括柔性限界检测单元，所述柔性限界检测单元包括包括至少两组柔性触摸屏和屏幕保护装置，其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的前身，另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置环绕设置于所述车体的后身；接收限界检测装置发送的触碰到待检测障碍物的信号，包括：接收所述其中一组柔性触摸屏和屏幕保护装置发送的触碰到待检测障碍物的信号；向限界维护装置发送处理所述待检测障碍物的指令之后，所述方法还包括：接收所述另一组柔性触摸屏和屏幕保护装置发送的触碰到所述待检测障碍物的信号，向限界维护装置发送再次处理所述待检测障碍物的指令。16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求14或15所述的城市轨道列车限界维护方法。

技术总结
本申请提供一种城市轨道列车限界维护设备、方法和存储介质，设备包括：车体；限界检测装置，设置于车体周围，用于确定车体是否触碰到待检测障碍物，当确定所述车体触碰到待检测障碍物时，向列车控制系统发送减速信号；限界判定装置，用于获取待检测障碍物的图像，并将待检测障碍物的图像发送至列车控制系统，以使列车控制系统确定待检测障碍物是否为待处理障碍物；限界维护装置，用于当接收到列车控制系统发送的处理待处理障碍物的信号时，对待处理障碍物进行处理。本申请的技术方案可以实现自动对限界进行维护，大大地节省了人力、物力和时间成本。和时间成本。和时间成本。


技术研发人员：朱立飞
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.11.30
技术公布日：2023/6/3