列车定位方法及定位系统与流程

1.本公开一般涉及交通技术领域，尤其涉及一种列车定位方法及定位系统。


背景技术：

2.随着轨道交通技术的发展，越来越多的人选择地铁、高铁等列车作为出行工具，为保证列车的有序运行，对列车进行定位显得尤为重要，对列车定位的关键在于确定列车经过应答器中心点时的位置。
3.列车上的应答器传输单元(balise transmission module，简称btm)在计算列车经过应答器中心点时的位置时，通常需要依赖于车载控制器(vehicle on-board controller，简称vobc)传输的数据，如果vobc传输数据被干扰，导致btm中心点计算失败，btm就不能正确反馈应答器信息，vobc可能导致丢失应答器触发紧急制动或定位精度下降，最终导致紧急制动增加故障率，也可能影响停车精度，降低可用性。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种列车定位方法及定位系统。
5.第一方面，提供一种列车定位方法，包括：
6.应答器传输单元btm根据预设规则周期性地向车载控制器vobc发送应答器数据，所述应答器数据包含应答器的标识信息；
7.所述vobc周期性地接收所述btm发送的应答器数据，同时周期性地获取数据帧；所述数据帧包含列车当前行驶时间tn、当前行驶速度vn和当前行驶距离sn；
8.所述vobc根据接收的应答器数据和获取的数据帧确定列车经过应答器中心点时的位置。
9.第二方面，提供一种列车定位系统，包括：
10.应答器传输单元btm和车载控制器vobc；其中，
11.所述btm用于根据预设规则周期性地向所述vobc发送应答器数据，所述应答器数据包含应答器的标识信息；
12.所述vobc还用于周期性地接收所述btm发送的应答器数据，同时用于周期性地获取数据帧；所述数据帧包含列车当前行驶时间tn、当前行驶速度vn和当前行驶距离sn；
13.所述vobc还用于根据接收的应答器数据和获取的数据帧确定列车经过应答器中心点时的位置。
14.第三方面，提供一种车载设备，包括：
15.一个或多个处理器；
16.存储器，用于存储一个或多个程序，
17.当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行本技术各实施例提供的列车定位方法。
18.第四方面，提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，该程序被处理器
执行时本技术各实施例提供的列车定位方法。
19.根据本技术实施例提供的技术方案，在计算列车经过应答器中心点时的位置时不需要vobc给btm发送任何信息，btm根据预设规则周期性地向vobc发送应答器数据，vobc根据记录的时间差(应答器数据接收时间与列车行驶信息的数据帧获取时间的时间差)来推算列车经过应答器中心点时的时间t_balise，进一步根据应答器中心点的时间t_balise和保存列车行驶信息的列表计算列车经过应答器中心点时的位置，然后进行列车位置精确校位，数据丢失概率小，列车定位精度高。
附图说明
20.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
21.图1为现有技术中提供的列车定位方法的示例性流程框图；
22.图2为本技术实施例提供的列车定位方法的示例性流程框图；
23.图3为本技术实施例提供的美标应答器中心点计算的示意图；
24.图4为本技术实施例提供的列车定位系统的示例性结构图；
25.图5为本技术实施例提供的一种车载设备的结构示意图。
具体实施方式
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
27.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
28.现有的应答器通过btm端计算列车经过应答器中心点的定位信息时，需要依赖vobc中的atp(列车自动防护系统)周期性地给btm发送速度和定位信息，btm在atp的定位信息基础上计算应答器中心点的位置，但是可能存在以下缺陷：如图1所示，vobc包括fpga(field programmable gate array，现场可编程逻辑门阵列)端和app(应用)端，btm主机在计算应答器中心点的位置时，需要依赖于vobc传输过来的列车速度和定位信息等数据，如果传输数据被干扰，中心点计算失败，btm就不能正确反馈应答器信息，atp可能导致丢失应答器触发紧急制动或定位精度下降，最终导致紧急制动增加故障率，也可能影响停车精度，降低可用性。
29.请参考图2，示出了根据本技术实施例提供的列车定位方法，包括以下步骤：
30.s10：应答器传输单元btm根据预设规则周期性地向车载控制器vobc发送应答器数据，所述应答器数据包含应答器的标识信息；
31.s20：所述vobc周期性地接收所述btm发送的应答器数据，同时周期性地获取数据帧；所述数据帧包含列车当前行驶时间tn、当前行驶速度vn和当前行驶距离sn；其中，n为数据帧获取周期数；
32.s30：所述vobc根据接收的应答器数据和获取的数据帧确定列车经过应答器中心
点时的位置。
33.具体的，本实施例中提供的列车定位方法中，在计算列车经过应答器中心点时的位置时不需要vobc给btm发送任何信息，当串口链路发生干扰时，不会影响中心点的计算和应答器数据接收，软件和协议抗干扰能力强，提高可用性。现有技术计算列车经过应答器中心点时的位置时vobc必须给btm发送列车速度和位置等信息。
34.本技术实施例中，btm根据预设规则周期性地向vobc发送应答器数据，btm主机给vobc发送应答器数据不需要vobc请求，周期性地持续发送即可。现有技术中btm必须收到vobc的请求才会回复应答器数据，现有技术要求收发都正确，当出现干扰时丢失数据的概率会增大。
35.本技术实施例中，对列车经过应答器中心点时的位置的计算算法挪到vobc，可以根据列车实时速度进行更精确细致化计算，提高定位的精度，也增加了算法的灵活性。
36.在一个实施例中，步骤s10包含以下子步骤：
37.s101：若btm未探测到应答器，则周期性地向vobc发送的应答器数据为空闲帧；
38.s102：若btm探测到应答器，则周期性地向vobc发送的应答器数据为应答帧，所述应答帧包含应答器的标识信息和能量标志参数。
39.本实施例中，如图3所示，btm周期性地给vobc发送应答器数据，其中，t_b:为btm主机给vobc发送应答器数据的间隔时间(每次都等间隔发送)为50ms，t_b为应答帧发送周期。当btm天线未探测到应答器时，向vobc发送空闲帧，图3中的idle表示空闲帧；当探测到应答器时，则发送应答帧，应答帧中附带应答器的id信息，图3中的(bid,0),(bid,1)...:bid是应答器id，第二个自然数是能量标志参数，且根据探测到应答器的信号能量的变化向vobc发送不同的能量标志参数。
40.在一个实施例中，s102具体包含以下子步骤：
41.当btm探测到应答器的信号能量达到峰值前，则周期性地向vobc发送的应答帧中，能量标志参数为预设标志值；其中，当btm探测到应答器的信号能量达到峰值时，列车经过应答器中心点时的位置；
42.当btm探测到应答器的信号能量达到峰值后，则周期性地向所述vobc发送的应答帧中，随着应答帧发送周期数的增加，能量标志参数按照预设间隔ω依次增加或减小。
43.需要说明的是，btm探测到的应答器的信号能量大小与btm和应答器之间的距离有关，btm与应答器距离越近则探测到的应答器的信号能量越大，而在列车驶出应答器的整个过程中，btm与应答器的距离先由远及近，当btm位于应答器中心点上时，btm与应答器的距离最近，随后btm再逐渐远离应答器中心点。因此，当btm探测到应答器的信号能量达到峰值时，列车经过应答器中心点时的位置。
44.本实施例中，btm根据探测到应答器的信号能量的变化向vobc发送不同的能量标志参数，比如当探测到应答器的信号能量达到峰值前，向vobc发送的能量标志参数可以采用某一预设标志值(比如-1)，而当探测到应答器的信号能量达到峰值后，应答帧中的能量标志参数可以在预设标志值的基础上按照预设间隔ω依次增加，比如给vobc发送的应答帧中的能量标志参数加1后再发送，每发送一次加1，一直递增，应答帧中的能量标志参数随着应答帧发送周期数的增加依次为0、1、2、3
……
等(如图3所示，此时预设间隔为1)，能量标志参数0表示列车过应答器中心点的位置后btm给vobc发送的第一个应答帧中的能量标志参
数，能量标志大于等于0表示列车已经过应答器中心点的位置；也比如应答帧中的能量标志参数随着应答帧发送周期数的增加依次为0、2、4、6
……
等，此时预设间隔为2。
45.或者当探测到应答器的信号能量达到峰值后，应答帧中的能量标志参数可以在预设标志值的基础上按照预设间隔依次减小，比如预设标志值为10，应答器的信号能量达到峰值后，应答帧中的能量标志参数随着应答帧发送周期数的增加依次为8、6、4、2
……
等。
46.需要说明的是，本实施例里中预设标志值采用-1、10举例进行说明，在实际应用中也可以进行调整，同时对应的调整应答器的信号能量达到峰值后的能量标志参数值。当btm接收的应答器的信号能量达到峰值后，btm周期性地向vobc发送的应答帧中，能量标志参数按照预设间隔依次增加或减小，能够通过列车过应答器中心点的位置后发送的第一个应答帧中的能量标志参数和发送的当前应答帧中的能量标志参数，确定btm发送第一个应答帧与发送当前应答帧的应答帧发送周期间隔m，如图3所示，第一个应答帧的能量标志参数为0，当当前应答帧中的能量标志参数为3时，则btm发送当前应答帧与发送第一个应答帧的应答帧发送周期间隔m为3；当当前应答帧中的能量标志参数为2时，则m为2。
47.在第二个实施例中，s102具体包含以下子步骤：
48.当btm探测到应答器的信号能量达到峰值前，则周期性地向vobc发送的应答帧中，随着应答帧发送周期数的增加，能量标志参数按照预设间隔依次增加；其中，当btm探测到应答器的信号能量达到峰值时，列车经过应答器中心点时的位置；
49.当btm探测到应答器的信号能量达到峰值后，则周期性地向所述vobc发送的应答帧中，随着应答帧发送周期数的增加，能量标志参数按照预设间隔依次增加或减小。
50.本实施例中，btm根据探测到应答器的信号能量的变化向vobc发送不同的能量标志参数，比如当探测到应答器的信号能量达到峰值前，向vobc发送的能量标志参数按照预设间隔依次增加，比如应答帧中的能量标志参数随着应答帧发送周期数的增加依次为0、1、2、3
……
等，而当探测到应答器的信号能量达到峰值后，向vobc发送的能量标志参数按照预设间隔依次增加，比如应答帧中的能量标志参数随着应答帧发送周期数的增加依次为15、16、17
……
等，其中，15为列车过应答器中心点的位置后btm给vobc发送的第一个应答帧中的能量标志参数。
51.或者当探测到应答器的信号能量达到峰值前，向vobc发送的能量标志参数按照预设间隔依次增加，比如应答帧中的能量标志参数随着应答帧发送周期数增加依次为0、2、4、6
……
等，而当探测到应答器的信号能量达到峰值后，向vobc发送的能量标志参数按照预设间隔依次减小，比如应答帧中的能量标志参数随着应答帧发送周期数的增加依次为15、14、13
……
等，其中，15为列车过应答器中心点的位置后btm给vobc发送的第一个应答帧中的能量标志参数。
52.同样的，当btm接收的应答器的信号能量达到峰值后，btm周期性地向vobc发送的应答帧中，能量标志参数按照预设间隔依次增加或减小，能够通过能量标志参数的变化确定btm发送当前应答帧与发送第一个应答帧的应答帧发送周期间隔m，比如当btm给vobc发送的第一个应答帧中的能量标志参数为15，当前应答帧能量标志参数为13，预设间隔为1，则m为2。
53.在第三个实施例中，s102具体包含以下子步骤：
54.当btm探测到应答器的信号能量达到峰值前，则周期性地向vobc发送的应答帧中，
随着应答帧发送周期数的增加，能量标志参数按照预设间隔依次减小；其中，当btm探测到应答器的信号能量达到峰值时，列车经过应答器中心点时的位置；
55.当btm探测到应答器的信号能量达到峰值后，则周期性地向所述vobc发送的应答帧中，随着应答帧发送周期数的增加，能量标志参数按照预设间隔依次增加或减小。
56.本实施例中，btm根据探测应答器的信号能量的变化向vobc发送不同的能量标志参数，比如当探测到应答器的信号能量达到峰值前，向vobc发送的能量标志参数按照预设间隔依次减小，比如应答帧中的能量标志参数随着应答帧发送周期数增加依次为18、16、14、12
……
等，而当探测到应答器的信号能量达到峰值后，向vobc发送的能量标志参数按照预设间隔依次增加，比如应答帧中的能量标志参数随着应答帧发送周期数增加依次为8、9、10
……
等，其中，8为列车过应答器中心点的位置后btm给vobc发送的第一个应答帧中的能量标志参数。
57.或者当探测到应答器的信号能量达到峰值前，向vobc发送的能量标志参数按照预设间隔依次减小，比如应答帧中的能量标志参数随着应答帧发送周期数增加依次为20、19、18、17
……
等，而当探测到应答器的信号能量达到峰值后，向vobc发送的能量标志参数按照预设间隔依次减小，比如应答帧中的能量标志参数随着应答帧发送周期数增加依次为10、9、8
……
等，其中，10为列车过应答器中心点的位置后btm给vobc发送的第一个应答帧中的能量标志参数。
58.同样的，当btm接收的应答器的信号能量达到峰值后，btm周期性地向vobc发送的应答帧中，能量标志参数按照预设间隔依次增加或减小，能够通过能量标志参数的变化确定btm发送当前应答帧与发送第一个应答帧的应答帧发送周期间隔m。
59.因此，本技术中，当探测到应答器的信号能量达到峰值前，向vobc发送的能量标志参数按照预设间隔依次减小或增加、或者采用某一预设阈值等多种实现方式，本技术并未对其做具体的限定要求，只需要保证当探测到应答器的信号能量达到峰值后，应答帧中的能量标志参数根据应答帧发送周期按照某种规律进行变化，便于计算列车过应答器中心点位置后btm发送当前应答帧与发送第一个应答帧的应答帧发送周期间隔m＝|e
b-ea|/ω，其中，eb为当前应答帧中的能量标志参数，ea为第一个应答帧中的能量标志参数，ω为预设间隔。
60.在步骤s20中，vobc周期性地获取数据帧，数据帧包含列车当前行驶时间、当前行驶速度和当前行驶距离，如图3所示，t_atp为vobc的处理周期，为200ms，即数据帧获取周期；t1，t2,...tn为vobc中的app端每周期给fpga发送的当前系统时间(tn＝t(n-1)+t_atp)，vobc发送时间tn时会将本周期的系统时间tn、当前行驶速度vn和当前累计行驶距离sn保存到列表location_list[n]中，其中，location_list[n]＝{{t1,v1,s1},{t2,v2,s2},{t3,v3,s3},...{tn,vn,sn}}，列表最大长度可以为10。如图3所示，location_list[n]＝{{t1,v1,s1},{t2,v2,s2},{t3,v3,s3},{t4,v4,s4}}，即列表长度为4。当然，可以将location_list列表长度加大，通过增加空间复杂度来增加算法的可靠性，提高可用性，如本技术中可以通过缩短vobc的处理周期来增加列表的长度。
[0061]
在一个实施例，步骤s20还包括：所述vobc周期性地获取数据帧的同时，将获取的数据帧保存到列表location_list[n]中，所述列表location_list[n]包含每个数据帧获取周期中获取的列车当前行驶时间tn、当前行驶速度vn和当前行驶距离sn，其中，n为数据帧
获取周期数。
[0062]
具体的，将获取的数据帧保存到列表location_list[n]，能够快速查找和比对列表中的数据，便于后续对列车经过应答器中心点时的位置的计算。
[0063]
在一个实施例中，s30具体包含以下子步骤：
[0064]
s310：所述vobc根据应答帧接收时间和数据帧获取时间的时间差值确定列车经过应答器中心点时的时间t_balise；
[0065]
s320：所述vobc根据所述列车经过应答器中心点时的时间t_balise和保存的列表location_list[n]计算列车经过应答器中心点时的位置。
[0066]
具体的，btm主机发送的应答器id、能量标志参数和vobc中的fpga记录的时间差推算列车经过应答器中心点时的时间t_balise，进一步根据保存的列表location_list[n]计算列车经过应答器中心点时的位置，然后进行列车位置精确校位。
[0067]
在一个实施例中，s310具体包含以下子步骤：
[0068]
s311：根据当前数据帧获取时间ti，所述vobc从周期性接收的应答帧中寻找当前应答帧接收时间t_r＝ti-t_di，当前应答帧接收时间t_r与所述当前数据帧获取时间ti的时间差值最小；其中，i∈[1，2,...n]，t_di为当前数据帧获取时间ti与当前数据帧接收时间t_r的最小时间差值；
[0069]
s312：根据所述当前应答帧接收时间t_r确定所述btm发送应答帧给所述vobc的当前应答帧发送时间t_s＝t_r-t_delay；其中，t_delay为应答帧从btm发送到vobc接收的串口数据传输延时，实验统计为5ms；
[0070]
s313：根据所述当前应答帧发送时间t_s确定列车过应答器中心点后的第一个应答帧的发送时间t_o；
[0071]
步骤s313包含以下子步骤：
[0072]
s3130：根据当前应答帧中的能量标志参数eb和第一个应答帧中的能量标志参数ea，确定btm发送当前应答帧与发送第一个应答帧的应答帧发送周期间隔m＝|e
b-ea|/ω，其中，ω为预设间隔；
[0073]
s3131：根据当前应答帧发送时间t_s、所述应答帧发送周期间隔m和应答帧发送周期t_b确定第一个应答帧的发送时间t_o＝t_s-m(t_b)。
[0074]
s314：根据所述第一个应答帧的发送时间t_o和列车过应答器中心点后到发送第一个应答帧的间隔时间t_d，确定列车经过应答器中心点时的时间t_balise为：
[0075]
t_balise＝t_o-t_d
[0076]
＝t_s-m(t_b)-t_d
[0077]
＝t_r-t_delay-m(t_b)-t_d
[0078]
＝ti-t_di-t_delay-m(t_b)-t_d。
[0079]
具体的，当btm判断列车经过应答器中心点的位置时开始计时，并设列车经过应答器中心点后btm经过固定时间t_d后向vobc发送第一个应答帧。
[0080]
如图3所示，vobc收到能量标志参数为0的应答器，则列车经过应答器中心点时的时间t_balise计算方法如下：
[0081]
t_balise＝t2-(t_d2)-(t_d)-t_delay
[0082]
其中，t_d2为vobc当前数据帧获取时间t2与最近的应答帧接收时间的时间差值。
410包括btm主机和接收天线。btm 410和vobc 420安装在列车上，应答器安装在列车行驶的轨道上。vobc 420不需要给btm 410发送信息，btm 410主机周期性地给vobc 420发送应答器数据，发送应答器数据不依赖vobc 420的任何输入，由vobc完成应答器中心位置的计算，提高可靠性，减少干扰导致的传输错误，降低应答器定位失败概率。如图2-3所示，vobc 420包含vobc_fpga(安全计算机平台)和vobc_app(atp应用)，btm主机通过串口485与vobc_fpga通信连接。btm用于根据预设规则周期性地向vobc_fpga发送应答器数据，应答器数据包含应答器的标识信息；vobc_app周期性地获取数据帧并发送给vobc_fpga，数据帧包含列车当前行驶时间、当前行驶速度和当前行驶距离；vobc_fpga根据接收的应答器数据和获取的数据帧确定列车经过应答器中心点时的位置。
[0104]
在一个实施例中，参考图4，所述btm 410包括：
[0105]
空闲帧发送模412，用于若所述btm未探测到应答器，则周期性地向所述vobc发送的应答器数据为空闲帧；
[0106]
应答帧发送模块411，用于若所述btm探测到应答器，则周期性地向所述vobc发送的应答器数据为应答帧，所述应答帧包含应答器的标识信息和能量标志参数。
[0107]
在一个实施例中，所述应答帧发送模块411，还用于当所述btm 410探测到应答器的信号能量达到峰值后，则周期性地向所述vobc 420发送的应答帧中，能量标志参数随着应答帧发送周期数增加按照预设间隔依次增加或减小。
[0108]
在一个实施例中，参考图4，所述vobc 420包括：
[0109]
应答帧接收模块421，用于周期性地接收所述应答帧发送模块411发送的应答帧；
[0110]
数据帧获取模块422，用于周期性地获取数据帧；所述数据帧包含列车当前行驶时间、当前行驶速度和当前行驶距离；
[0111]
中心点确定模块423，用于根据所述应答帧接收模块421接收的应答帧和所述数据帧获取模块422获取的数据帧确定列车经过应答器中心点时的位置。
[0112]
在一个实施例中，参考图4，所述vobc还包含列表保存模块424，用于将所述数据帧获取模块422获取的数据帧保存到列表location_list[n]中。
[0113]
在一个实施例中，参考图4，所述中心点确定模块423包括：
[0114]
中心点时间确定单元4231，用于根据所述应答帧接收模块421获取的应答帧接收时间和所述数据帧获取模块422获取的数据帧获取时间的时间差值确定列车经过应答器中心点时的时间t_balise；
[0115]
中心点位置确定单4232，用于根据所述中心点时间确定单元4231确定的列车经过应答器中心点时的时间t_balise和所述列表保存模块424保存的列表location_list[n]计算列车经过应答器中心点时的位置。
[0116]
在一个实施例中，所述中心点时间确定单元4231还用于：
[0117]
根据所述数据帧获取模块422获取的当前数据帧获取时间ti从所述应答帧接收模块421周期性地接收的应答帧中寻找与所述当前数据帧获取时间ti的时间差值最小的当前应答帧接收时间t_r＝ti-t_di；其中，i∈[1，2,...n]，n为数据帧获取周期数；t_di为当前数据帧获取时间ti与当前数据帧接收时间t_r的最小时间差值；
[0118]
根据所述当前应答帧接收时间t_r确定所述应答帧发送模块411发送应答帧给所述应答帧接收模块421的当前应答帧发送时间t_s＝t_r-t_delay；其中，t_delay为应答帧
从应答帧发送模块发送到应答帧接收模块接收的串口数据传输延时；
[0119]
根据所述当前应答帧发送时间t_s确定列车过应答器中心点后的第一个应答帧的发送时间t_o；
[0120]
根据所述第一个应答帧的发送时间t_o和列车过应答器中心点后到发送第一个应答帧的间隔时间t_d，确定列车经过应答器中心点时的时间t_balise＝t_o-t_d。
[0121]
在一个实施例中，所述中心点时间确定单元4231还用于：
[0122]
根据当前应答帧中的能量标志参数和第一个应答帧中的能量标志参数，确定发送当前应答帧与发送第一个应答帧的应答帧发送周期间隔m；
[0123]
根据当前应答帧发送时间t_s、所述应答帧发送周期间隔m和应答帧发送周期t_b确定第一个应答帧的发送时间t_o＝t_s-m(t_b)。
[0124]
在一个实施例中，所述中心点位置确定单元4232还用于：
[0125]
将所述中心点时间确定单元4231确定的列车经过应答器中心点时的时间t_balise与所述列表保存模块424中保存的列表location_list[n]中的列车当前行驶时间逐个进行比较，寻找列表location_list[n]中与时间t_balise时间差值最小的时间tn，并将该时间差值的绝对值记为
△
t；
[0126]
根据所述时间差值
△
t、时间tn对应的列车当前行驶速度vn以及当前行驶距离sn确定列车经过应答器中心点时的位置s_balise，具体如下：
[0127]
如果tn》t_balise，则列车经过应答器中心点时的位置s_balise＝sn-(
△
t
×
vn)；
[0128]
如果tn《t_balise,则列车经过应答器中心点时的位置s_balise＝sn+(
△
t
×
vn)。
[0129]
图5示出了根据本技术实施例提供的一种车载设备的结构示意图。
[0130]
如图5所示，作为另一方面，本技术还提供了一种车载设备500，包括一个或多个中央处理模块(cpu)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(ram)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
[0131]
以下部件连接至i/o接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至i/o接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
[0132]
特别地，根据本公开的实施例，上文参考图2-3描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行列车定位方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。
[0133]
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个
用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0134]
作为又一方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本技术的列车定位方法。
[0135]
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这根据所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以通过执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以通过专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0136]
描述于本技术实施例中所涉及到的模块或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块或模块也可以设置在处理器中，例如，各所述模块可以是设置在计算机或移动智能设备中的软件程序，也可以是单独配置的硬件装置。其中，这些模块或模块的名称在某种情况下并不构成对该模块或模块本身的限定。
[0137]
以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：
1.一种列车定位方法，其特征在于，包括：应答器传输单元btm根据预设规则周期性地向车载控制器vobc发送应答器数据；所述vobc周期性地接收所述btm发送的应答器数据，同时周期性地获取数据帧；所述数据帧包含列车当前行驶时间tn、当前行驶速度vn和当前行驶距离sn；所述vobc根据接收的应答器数据和获取的数据帧确定列车经过应答器中心点时的位置。2.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述应答器传输单元btm根据预设规则周期性地向车载控制器vobc发送应答器数据包括：若所述btm未探测到应答器，则周期性地向所述vobc发送的应答器数据为空闲帧；若所述btm探测到应答器，则周期性地向所述vobc发送的应答器数据为应答帧，所述应答帧包含应答器的标识信息和能量标志参数。3.根据权利要求2所述的列车定位方法，其特征在于，所述若所述btm探测到应答器，则周期性地向所述vobc发送的应答器数据为应答帧包括：当所述btm探测到应答器的信号能量达到峰值后，则周期性地向所述vobc发送的应答帧中，随着应答帧发送周期数的增加，能量标志参数按照预设间隔依次增加或减小。4.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述vobc周期性地获取数据帧的同时，将获取的数据帧保存到列表location_list[n]中，所述列表location_list[n]包含每个数据帧获取周期中获取的列车当前行驶时间tn、当前行驶速度vn和当前行驶距离sn。5.根据权利要求4所述的列车定位方法，其特征在于，所述vobc根据接收的应答器数据和获取的数据帧确定列车经过应答器中心点时的位置包括：所述vobc根据应答帧接收时间和数据帧获取时间的时间差值确定列车经过应答器中心点的时间t_balise；所述vobc根据所述列车经过应答器中心点时的时间t_balise和保存的列表location_list[n]计算列车经过应答器中心点时的位置。6.根据权利要求5所述的列车定位方法，其特征在于，所述vobc根据应答帧接收时间和数据帧获取时间的时间差值确定列车经过应答器中心点时的时间t_balise包括：根据当前数据帧获取时间ti，所述vobc从周期性接收的应答帧中寻找当前应答帧接收时间t_r＝ti-t_di，所述当前应答帧接收时间t_r与所述当前数据帧获取时间ti的时间差值最小；其中，i∈[1，2,...n]，n为数据帧获取周期数；t_di为当前数据帧获取时间ti与当前数据帧接收时间t_r的最小时间差值；根据所述当前应答帧接收时间t_r确定所述btm发送应答帧给所述vobc的当前应答帧发送时间t_s＝t_r-t_delay；其中，t_delay为应答帧从btm发送到vobc接收的串口数据传输延时；根据所述当前应答帧发送时间t_s确定列车过应答器中心点后的第一个应答帧的发送时间t_o；根据所述第一个应答帧的发送时间t_o和列车过应答器中心点后到发送第一个应答帧的间隔时间t_d，确定列车经过应答器中心点时的时间t_balise＝t_o-t_d。7.根据权利要求6所述的列车定位方法，其特征在于，所述根据所述当前应答帧发送时间t_s确定列车过应答器中心点后的第一个应答帧的发送时间t_o包括：
根据当前应答帧中的能量标志参数e
b
和第一个应答帧中的能量标志参数e
a
，确定btm发送当前应答帧与发送第一个应答帧的应答帧发送周期间隔m＝|e
b-e
a
|/ω，其中，ω为预设间隔；根据当前应答帧发送时间t_s、所述应答帧发送周期间隔m和应答帧发送周期t_b确定第一个应答帧的发送时间t_o＝t_s-m(t_b)。8.根据权利要求7所述的列车定位方法，其特征在于，所述列车经过应答器中心点时的时间t_balise＝ti-t_di-m(t_b)-t_d-t_delay。9.根据权利要求5所述的列车定位方法，其特征在于，所述vobc根据所述列车经过应答器中心点时的时间t_balise和保存的列表location_list[n]计算列车经过应答器中心点时的位置包括：将所述列车经过应答器中心点时的时间t_balise与列表location_list[n]中的列车当前行驶时间逐个进行比较，寻找列表location_list[n]中与时间t_balise时间差值最小的时间tn，并将该时间差值的绝对值记为
△
t；根据所述时间差值
△
t、时间tn对应的列车当前行驶速度vn以及当前行驶距离sn确定列车经过应答器中心点时的位置s_balise。10.根据权利要求9所述的列车定位方法，其特征在于，所述根据所述时间差值
△
t、时间tn对应的列车当前行驶速度vn以及当前行驶距离sn确定列车经过应答器中心点时的位置s_balise包括：如果tn>t_balise，则列车经过应答器中心点时的位置s_balise＝sn-(
△
t
×
vn)；如果tn<t_balise,则列车经过应答器中心点时的位置s_balise＝sn+(
△
t
×
vn)。11.一种列车定位系统，包括：应答器传输单元btm和车载控制器vobc；其中，所述btm用于根据预设规则周期性地向所述vobc发送应答器数据，所述应答器数据包含应答器的标识信息；所述vobc还用于周期性地接收所述btm发送的应答器数据，同时用于周期性地获取数据帧；所述数据帧包含列车当前行驶时间tn、当前行驶速度vn和当前行驶距离sn；所述vobc还用于根据接收的应答器数据和获取的数据帧确定列车经过应答器中心点时的位置。

技术总结
本申请公开了一种列车定位方法及定位系统，该列车定位方法包括：应答器传输单元BTM根据预设规则周期性地向车载控制器VOBC发送应答器数据，应答器数据包含应答器的标识信息；VOBC周期性地接收BTM发送的应答器数据，同时周期性地获取数据帧；数据帧包含列车当前行驶时间、当前行驶速度和当前行驶距离；VOBC根据接收的应答器数据和获取的数据帧确定列车经过应答器中心点时的位置。该列车定位方法中，不需要VOBC给BTM发送任何信息，BTM仅需按照约定的方式发送应答器数据，由VOBC完成列车经过应答器中心点时的位置的计算，列车定位精度高，算法灵活性强。算法灵活性强。算法灵活性强。


技术研发人员：王琼芳 陈楚君 肖野笛
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.11.30
技术公布日：2023/6/3