列车定位方法及装置与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车定位方法及装置。


背景技术：

2.列车定位有很多手段，但是都有其局限性，例如采用应答器或计轴器的定位，能够实现点式定位，不能实现连续定位，并且应答器和计轴系统价格昂贵，需要大量的维护工作。
3.全球定位系统(global positioning system，gps)等技术的定位无法应用于地下隧道。
4.新型的超宽带(ultra wide band，uwb)技术等定位需要部署大量的设备，系统非常复杂昂贵，并且由于其测量直线距离，在弯道、岔区等场景下定位精度急剧下降。


技术实现要素：

5.本发明提供一种列车定位方法及装置，用以解决现有技术中无法对列车进行精准定位的缺陷，实现列车的精准定位。
6.本发明提供一种列车定位方法，包括：
7.接收目标天线发送的目标射频信号；其中，所述目标射频信号包括：目标射频信号强度、目标列车的速度以及所述目标列车上目标天线与第一天线的天线距离；
8.根据所述目标射频信号强度以及所述速度，确定接收的实际射频信号强度；
9.根据所述目标射频信号强度、所述实际射频信号强度以及信号衰减常数确定所述目标列车与接收天线的第一距离；
10.根据所述天线距离以及所述第一距离，确定所述目标列车与所述接收天线的相对位置。
11.根据本发明提供的列车定位方法，所述根据所述目标射频信号强度以及所述速度，确定接收的实际射频信号强度，包括：
12.根据所述速度，确定所述目标射频信号强度的速度衰减量；
13.根据信号衰减常数，确定所述目标射频信号强度的时间衰减量；
14.对所述速度衰减量和所述时间衰减量进行滤波处理，确定接收的实际射频信号强度。
15.根据本发明提供的列车定位方法，所述根据所述速度，确定所述目标射频信号强度的速度衰减量，包括：
16.采集不同车速下，列车的射频信号发射强度与射频信号接收强度，并利用回归分析，确定列车速度与信号强度衰减的方程；
17.根据所述列车速度与信号强度衰减的方程，以及所述速度，确定所述目标射频信号强度的速度衰减量。
18.根据本发明提供的列车定位方法，所述根据所述目标射频信号强度、所述实际射
频信号强度以及信号衰减常数确定所述目标列车与接收天线的第一距离，包括：
19.根据所述目标射频信号强度与所述实际射频信号强度之差，与信号衰减常数的比值，确定所述目标列车与接收天线的第一距离。
20.根据本发明提供的列车定位方法，所述根据所述天线距离以及所述第一距离，确定所述目标列车与所述接收天线的相对位置，包括：
21.确定所述第一天线与接收天线的第二距离；
22.根据所述天线距离、所述第一距离和所述第二距离，确定误差值；
23.根据所述误差值对所述第一距离进行纠偏，确定所述目标列车与所述接收天线的相对位置。
24.本发明还提供一种列车定位装置，包括：
25.接收模块，用于接收目标天线发送的目标射频信号；其中，所述目标射频信号包括：目标射频信号强度、目标列车的速度以及所述目标列车上目标天线与第一天线的天线距离；
26.第一确定模块，用于根据所述目标射频信号强度以及所述速度，确定接收的实际射频信号强度；
27.第二确定模块，用于根据所述目标射频信号强度、所述实际射频信号强度以及信号衰减常数确定所述目标列车与接收天线的第一距离；
28.定位模块，用于根据所述天线距离以及所述第一距离，确定所述目标列车与所述接收天线的相对位置。
29.根据本发明提供的列车定位装置，所述第一确定模块具体用于：
30.根据所述速度，确定所述目标射频信号的速度衰减量；
31.根据信号衰减常数，确定所述目标射频信号的时间衰减量；
32.对所述速度衰减量和所述时间衰减量进行滤波处理，确定接收的实际射频信号强度。
33.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述列车定位方法的步骤。
34.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车定位方法的步骤。
35.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车定位方法的步骤。
36.本发明提供的列车定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过利用波导管传输的射频信号实现列车定位，并根据列车的速度和列车上两个天线的固定距离提升了定位精度，实现了列车的精准定位，并实现列车的持续定位，由于不需要增加新的感知设备，也无需在轨旁安装新的设备，还具有成本低，无需维护的特点。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一
些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本发明提供的列车定位方法的流程示意图；
39.图2是本发明提供的列车定位装置的结构示意图；
40.图3是是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.图1是本发明提供的列车定位方法的流程示意图。参照图1，本发明提供的列车定位方法可以包括：
43.步骤s110、接收目标天线发送的目标射频信号；其中，目标射频信号包括：目标射频信号强度、目标列车的速度以及目标列车上目标天线与第一天线的天线距离；
44.步骤s120、根据目标射频信号强度以及速度，确定接收的实际射频信号强度；
45.步骤s130、根据目标射频信号强度、实际射频信号强度以及信号衰减常数确定目标列车与接收天线的第一距离；
46.步骤s140、根据天线距离以及第一距离，确定目标列车与接收天线的相对位置。
47.需要说明的是，本发明提供的列车定位方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路、或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，nas)、个人计算机(personal computer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本发明不作具体限定。
48.具体地，在步骤s110中，接收目标天线发送的目标射频信号。
49.目标天线指的是列车上的发送天线，在列车上的位置是固定的，可用于发送射频信号，射频信号可用于车地通信。目标天线发送的射频信号即为目标射频信号，目标射频信号中包含了目标射频信号的信号强度，列车的速度，以及列车上的目标天线与第一天线的天线距离。
50.波导管是一种信号传输的信道。城市轨道交通中使用了大量的波导管作为车地通信的手段，具有信号质量好，抗干扰能力强等优点。波导管用来传送超高频电磁波，通过它脉冲信号可以以极小的损耗被传送到目的地，是一种空心的、内壁十分光洁的金属导管或内敷金属的管子；波导管内径的大小因所传输信号的波长而异；多用于厘米波及毫米波的无线电通讯、雷达、导航等无线电领域。目前常见的有矩形波导管，圆形波导管，半圆形波导管，ku波导管，雷达波导管和光线波导管。
51.车地通信信号经过列车天线发射出来后，经过波导管上部的开孔进入波导管，经过波导管传到天线接收端。
52.在步骤s120中，根据目标射频信号强度以及速度，确定接收的实际射频信号强度。
53.接收天线接收到目标射频信号后，通过通信的报文解析后，确定目标射频信号包含的信息：目标射频信号的信号强度，列车的速度。
54.目标射频信号在传输过程中，会有一定的衰减。列车天线距离波导管的距离是确定的，误差很小，列车天线和波动管之间没有任何的障碍物。波导管传输信号中也不会有任何遮挡物，相对于普通的wifi，传输净空条件非常好，影响信号衰减的因素主要是列车车速，即可以根据目标射频信号强度以及列车的速度，确定接收的实际射频信号强度。
55.在步骤s130中，根据目标射频信号强度、实际射频信号强度以及信号衰减常数确定目标列车与接收天线的第一距离。
56.车地通信信号经过发送天线发射出来，经过波导管上部的开孔进入波导管，经过波导管传到天线接收端，信号强度衰减。特定的波导管的损耗是确定的，这样基于发射的目标射频信号强度和接收的实际射频信号强度以及中间的衰减损耗即可获得列车发射天线距离接收电线的距离。
57.信号衰减常数是传输常数之一，表示电磁波或电信号在传输过程中振幅或功率衰减的参数，可通过实验或理论计算确定。
58.在步骤s140中，根据天线距离以及第一距离，确定目标列车与接收天线的相对位置。
59.一般列车上具有至少两个天线作为冗余备份，两个天线的距离是确定的，利用从接收的目标射频信号中解析得到的天线距离，根据此距离，可以对步骤s130中得到的列车发射天线距离接收电线的距离进行纠正，更准确地确定目标列车与接收天线的相对位置，从而实现列车的精准定位。
60.本发明实施例提供的列车定位方法，通过利用波导管传输的射频信号实现列车定位，并根据列车的速度和列车上两个天线的固定距离提升了定位精度，实现了列车的精准定位，并实现列车的持续定位，由于不需要增加新的感知设备，也无需在轨旁安装新的设备，还具有成本低，无需维护的特点。
61.在一个实施例中，根据目标射频信号强度以及速度，确定接收的实际射频信号强度，包括：
62.根据速度，确定目标射频信号强度的速度衰减量；
63.根据信号衰减常数，确定目标射频信号强度的时间衰减量；
64.对速度衰减量和时间衰减量进行滤波处理，确定接收的实际射频信号强度。
65.具体地，射频信号经过发送天线发射出来，经过波导管传输到天线接收端，信号强度会发生衰减。由于波导管传输信号中也不会有任何遮挡物，影响信号衰减的因素主要是列车车速。根据列车的速度，可以确定目标射频信号强度的速度衰减量。
66.在一个实施例中，根据速度，确定目标射频信号强度的速度衰减量，包括：
67.采集不同车速下，列车的射频信号发射强度与射频信号接收强度，并利用回归分析，确定列车速度与信号强度衰减的方程；
68.根据列车速度与信号强度衰减的方程，以及速度，确定目标射频信号强度的速度衰减量。
69.具体地，可以通过多次采集不同车速下，列车的信号发射强度与接收信号的强度，
并利用回归分析，建立速度与信号衰减的方程，设为rssiv＝f(v)。在统计学中，回归分析指的是确定两种或两种以上变量间相互依赖的定量关系的一种统计分析方法。
70.例如，设信号衰减常数为a，目标天线发送的目标射频信号的时刻为t0，接收天线接收到目标射频信号的时刻为t1，目标射频信号强度为rssi0，列车速度为v，则：
71.根据信号衰减常数a，目标射频信号强度随着时间的衰减，得到理论信号强度为：
72.rssi1＝rssi
0-a*(t
1-t0)
73.根据列车速度，确定目标射频信号强度随着列车速度的衰减，得到理论信号强度为：
74.rssi2＝f(v)*(t
1-t0)
75.然后，通过建立一个α-β滤波器，计算接收的实际射频信号强度为：
76.rssi＝α*rssi1+β*rssi2＝α*(rssi
0-a*(t
1-t0))+β*(f(v)*(t
1-t0))
77.其中，α和β的值由实验确定，并同时满足以下条件：
78.0＜α＜1，
79.0＜β＜2，
80.0＜4-2α-β。
81.由实验得到，β＝0.3，α＝0.1时，可以获得良好的滤波效果。即可确定接收的实际射频信号强度。
82.本发明实施例提供的列车定位方法，通过将列车车速作为变量引入到计算方程中，来确定实际接收的射频信号强度，并且进行了滤波处理，提高了列车的定位的可靠性。
83.在一个实施例中，根据目标射频信号强度、实际射频信号强度以及信号衰减常数确定目标列车与接收天线的第一距离，包括：
84.根据目标射频信号强度与实际射频信号强度之差，与信号衰减常数的比值，确定目标列车与接收天线的第一距离。
85.具体地，基于信号的发射强度和接收强度以及中间的衰减损耗即可获得列车发射天线距离接收电线的距离。目标列车与接收天线的第一距离的具体计算公式可以为：
86.l1＝(rssi
0-rssi)/a
87.其中，rssi0为目标射频信号强度，rssi为实际射频信号强度，a为信号衰减常数。
88.本发明实施例提供的列车定位方法，通过利用波导管传输的射频信号的发射强度和接收强度以及中间的衰减损耗即可获得列车发射天线距离接收电线的距离，实现了列车的精准定位以及持续定位。
89.在一个实施例中，根据天线距离以及第一距离，确定目标列车与接收天线的相对位置，包括：
90.确定第一天线与接收天线的第二距离；
91.根据天线距离、第一距离和第二距离，确定误差值；
92.根据误差值对第一距离进行纠偏，确定目标列车与接收天线的相对位置。
93.具体地，目标列车上的两根天线都可以发送射频信号，在确定目标天线与接收天线的第一距离为l1。
94.可通过同样的方式，接收到第一天线发送的射频信号，解析得到列车速度，发送的射频信号强度，计算得到第一天线与接收天线的第二距离为l2。
95.由于两路信号在同时，同工况下传输，发射功率也均相同，那么认为l1和l2产生相同的误差。这样每根天线的距离误差
△
l为：
[0096][0097]
其中，l0为目标天线与第一天线的天线距离。
[0098]
通过误差值对确定的目标天线与接收天线的之间的距离进行纠偏，即
[0099]
l1′
＝l1‑△
l，l2′
＝l2+
△
l
[0100]
或l1＇＝l1+
△
l，l2＇＝l2‑△
l
[0101]
由于接收天线的位置是固定的，获得发射天线与接收天线的距离，就获得列车的位置。并且，由于波导管是沿线路铺设的，这个距离就是列车实际在轨道上的位置。
[0102]
本发明实施例提供的列车定位方法，通过列车上两个天线的固定距离，计算误差值，并根据误差值对列车位置进行纠偏，进一步提升了列车定位的精准性。
[0103]
在一个实施例中，本发明提供的列车定位方法可以为：
[0104]
步骤1，基于通信的报文解析，根据接收的射频信号，解析得到发送的信号强度，列车速度，和列车上两根天线之间的距离。
[0105]
步骤2，基于接收的信号强度以及列车速度与信号之间的关系对接收的信号强度进行处理，包括：
[0106]
(1)多次采集不同车速下，列车的信号发射强度与接收信号的强度，并利用回归分析，建立速度与信号衰减的方程，设为rssiv＝f(v)；
[0107]
(2)设信号衰减常数为a，设上一个采集点的时刻为t0，本次为t1，t0时刻的信号强度为rssi0，那么t1时刻与t0时刻的距离为v*(t
1-t0)，理论信号强度为rssi1＝rssi
0-a*(t
1-t0)；
[0108]
(3)建立一个α-β滤波器，计算rssi1的实际信号强度为：
[0109]
rssi＝α*(rssi
0-a*(t
1-t0))+β*f(v)*(t
1-t0)
[0110]
这样就获得了接受端的rssi值。
[0111]
步骤3，依据信号衰减常数为a，发送端的两个天线发射信号强度和接收端的信号强度计算两个距离，公式为：
[0112]
l1＝(rssi发1-rssi收1)/a；
[0113]
l2＝(rssi发2-rssi收2)/a；
[0114]
步骤4，利用两个列车端天线的距离l0对l1和l2进行纠偏，由于两路信号在同时，同工况下传输，发射功率也均相同，那么认为l1和l2产生相同的误差。这样每个天线的距离误差为：
[0115]
δl＝((l
1-l2)-l0)/2；
[0116]
步骤5，两个天线距离接收天线的距离分别为：
[0117]
l1′
＝l
1-δl；
[0118]
l2′
＝l2+δl；
[0119]
或者
[0120]
l1′
＝l1+δl；
[0121]
l2′
＝l
2-δl；
[0122]
使用哪组数据是由两个发送天线的位置关系决定的。
[0123]
这样经过这5个步骤，由于接收天线的位置是一致的，获得发射天线与接收天线的距离，就获得列车的位置。并且，由于波导管是沿线路铺设的，这个距离就是列车实际在轨道上的位置。
[0124]
本发明实施例提供的列车定位方法，通过利用波导管传输的射频信号实现列车定位，并根据列车的速度和列车上两个天线的固定距离提升了定位精度，实现了列车的精准定位，并实现列车的持续定位，由于不需要增加新的感知设备，也无需在轨旁安装新的设备，还具有成本低，无需维护的特点。
[0125]
下面对本发明提供的列车定位装置进行描述，下文描述的列车定位装置与上文描述的列车定位方法可相互对应参照。
[0126]
图2为本发明提供的列车定位装置的结构示意图，如图2所示，该装置可以包括：
[0127]
接收模块210，用于接收目标天线发送的目标射频信号；其中，目标射频信号包括：目标射频信号强度、目标列车的速度以及目标列车上目标天线与第一天线的天线距离；
[0128]
第一确定模块220，用于根据目标射频信号强度以及速度，确定接收的实际射频信号强度；
[0129]
第二确定模块230，用于根据目标射频信号强度、实际射频信号强度以及信号衰减常数确定目标列车与接收天线的第一距离；
[0130]
定位模块240，用于根据天线距离以及第一距离，确定目标列车与接收天线的相对位置。
[0131]
本发明实施例提供的列车定位装置，通过利用波导管传输的射频信号实现列车定位，并根据列车的速度和列车上两个天线的固定距离提升了定位精度，实现了列车的精准定位，并实现列车的持续定位，由于不需要增加新的感知设备，也无需在轨旁安装新的设备，还具有成本低，无需维护的特点。
[0132]
在一个实施例中，第一确定模块220，具体用于：
[0133]
根据速度，确定目标射频信号强度的速度衰减量；
[0134]
根据信号衰减常数，确定目标射频信号强度的时间衰减量；
[0135]
对速度衰减量和时间衰减量进行滤波处理，确定接收的实际射频信号强度。
[0136]
在一个实施例中，根据速度，确定目标射频信号强度的速度衰减量，包括：
[0137]
采集不同车速下，列车的射频信号发射强度与射频信号接收强度，并利用回归分析，确定列车速度与信号强度衰减的方程；
[0138]
根据列车速度与信号强度衰减的方程，以及速度，确定目标射频信号强度的速度衰减量。
[0139]
在一个实施例中，第二确定模块230，具体用于：
[0140]
根据目标射频信号强度、实际射频信号强度以及信号衰减常数确定目标列车与接收天线的第一距离，包括：
[0141]
根据目标射频信号强度与实际射频信号强度之差，与信号衰减常数的比值，确定目标列车与接收天线的第一距离。
[0142]
在一个实施例中，定位模块240，具体用于：
[0143]
确定第一天线与接收天线的第二距离；
[0144]
根据天线距离、第一距离和第二距离，确定误差值；
[0145]
根据误差值对第一距离进行纠偏，确定目标列车与接收天线的相对位置。
[0146]
图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(communications interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行列车定位方法，该方法包括：
[0147]
接收目标天线发送的目标射频信号；其中，目标射频信号包括：目标射频信号强度、目标列车的速度以及目标列车上目标天线与第一天线的天线距离；
[0148]
根据目标射频信号强度以及速度，确定接收的实际射频信号强度；
[0149]
根据目标射频信号强度、实际射频信号强度以及信号衰减常数确定目标列车与接收天线的第一距离；
[0150]
根据天线距离以及第一距离，确定目标列车与接收天线的相对位置。
[0151]
此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0152]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车定位方法，该方法包括：
[0153]
接收目标天线发送的目标射频信号；其中，目标射频信号包括：目标射频信号强度、目标列车的速度以及目标列车上目标天线与第一天线的天线距离；
[0154]
根据目标射频信号强度以及速度，确定接收的实际射频信号强度；
[0155]
根据目标射频信号强度、实际射频信号强度以及信号衰减常数确定目标列车与接收天线的第一距离；
[0156]
根据天线距离以及第一距离，确定目标列车与接收天线的相对位置。
[0157]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的列车定位方法，该方法包括：
[0158]
接收目标天线发送的目标射频信号；其中，目标射频信号包括：目标射频信号强度、目标列车的速度以及目标列车上目标天线与第一天线的天线距离；
[0159]
根据目标射频信号强度以及速度，确定接收的实际射频信号强度；
[0160]
根据目标射频信号强度、实际射频信号强度以及信号衰减常数确定目标列车与接收天线的第一距离；
[0161]
根据天线距离以及第一距离，确定目标列车与接收天线的相对位置。
[0162]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可
以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0163]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0164]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种列车定位方法，其特征在于，包括：接收目标天线发送的目标射频信号；其中，所述目标射频信号包括：目标射频信号强度、目标列车的速度以及所述目标列车上目标天线与第一天线的天线距离；根据所述目标射频信号强度以及所述速度，确定接收的实际射频信号强度；根据所述目标射频信号强度、所述实际射频信号强度以及信号衰减常数确定所述目标列车与接收天线的第一距离；根据所述天线距离以及所述第一距离，确定所述目标列车与所述接收天线的相对位置。2.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述根据所述目标射频信号强度以及所述速度，确定接收的实际射频信号强度，包括：根据所述速度，确定所述目标射频信号强度的速度衰减量；根据信号衰减常数，确定所述目标射频信号强度的时间衰减量；对所述速度衰减量和所述时间衰减量进行滤波处理，确定接收的实际射频信号强度。3.根据权利要求2所述的列车定位方法，其特征在于，所述根据所述速度，确定所述目标射频信号强度的速度衰减量，包括：采集不同车速下，列车的射频信号发射强度与射频信号接收强度，并利用回归分析，确定列车速度与信号强度衰减的方程；根据所述列车速度与信号强度衰减的方程，以及所述速度，确定所述目标射频信号强度的速度衰减量。4.根据权利要求3所述的列车定位方法，其特征在于，所述根据所述目标射频信号强度、所述实际射频信号强度以及信号衰减常数确定所述目标列车与接收天线的第一距离，包括：根据所述目标射频信号强度与所述实际射频信号强度之差，与信号衰减常数的比值，确定所述目标列车与接收天线的第一距离。5.根据权利要求4所述的列车定位方法，其特征在于，所述根据所述天线距离以及所述第一距离，确定所述目标列车与所述接收天线的相对位置，包括：确定所述第一天线与接收天线的第二距离；根据所述天线距离、所述第一距离和所述第二距离，确定误差值；根据所述误差值对所述第一距离进行纠偏，确定所述目标列车与所述接收天线的相对位置。6.一种列车定位装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收目标天线发送的目标射频信号；其中，所述目标射频信号包括：目标射频信号强度、目标列车的速度以及所述目标列车上目标天线与第一天线的天线距离；第一确定模块，用于根据所述目标射频信号强度以及所述速度，确定接收的实际射频信号强度；第二确定模块，用于根据所述目标射频信号强度、所述实际射频信号强度以及信号衰减常数确定所述目标列车与接收天线的第一距离；定位模块，用于根据所述天线距离以及所述第一距离，确定所述目标列车与所述接收天线的相对位置。
7.根据权利要求6所述的列车定位装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：根据所述速度，确定所述目标射频信号的速度衰减量；根据信号衰减常数，确定所述目标射频信号的时间衰减量；对所述速度衰减量和所述时间衰减量进行滤波处理，确定接收的实际射频信号强度。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述列车定位方法的步骤。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述列车定位方法的步骤。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述列车定位方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种列车定位方法及装置，所述方法包括：接收目标天线发送的目标射频信号；其中，所述目标射频信号包括：目标射频信号强度、目标列车的速度以及所述目标列车上目标天线与第一天线的天线距离；根据所述目标射频信号强度以及所述速度，确定接收的实际射频信号强度；根据所述目标射频信号强度、所述实际射频信号强度以及信号衰减常数确定所述目标列车与接收天线的第一距离；根据所述天线距离以及所述第一距离，确定所述目标列车与所述接收天线的相对位置。本发明提供的列车定位方法及装置，通过利用波导管传输的射频信号实现列车定位，并根据列车的速度和列车上两个天线的固定距离提升了定位精度，实现了列车的精准定位。位。位。


技术研发人员：于银刚 文乾 张旋 吴青伟 刘锋
受保护的技术使用者：北京运捷科技有限公司
技术研发日：2021.11.26
技术公布日：2023/5/31