磁浮列车的运动控制分区移交方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种磁浮列车的运动控制分区移交方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.低真空管道磁浮交通系统又称高速飞车，是一项具有颠覆性、前瞻性的战略工程。若工程能够大规模投入使用，将与航空、高铁共同构成真正意义上的世界一流现代立体综合交通体系。
3.磁浮列车在行驶到不同区域时，由不同区域对应的分区运动控制系统进行运动控制。如何在相邻分区之间实现列车的安全移交对于列车的平稳运行十分重要。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种磁浮列车的运动控制分区移交方法、装置、设备及介质，以实现磁浮列车在不同运动控制分区之间的平稳移交。
5.根据本发明的一方面，提供了一种磁浮列车的运动控制分区移交方法，应用于列车接收分区，包括：
6.响应于列车移交分区发送的列车标识信息，向所述列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求；
7.响应于所述待移交列车针对所述接收注册请求反馈的确认消息，对所述待移交列车的行驶状态进行监控；
8.接收所述列车移交分区发送的列车行驶信息，并根据所述列车行驶信息和所述行驶状态，对所述待移交列车进行牵引。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种磁浮列车的运动控制分区移交装置，包括：
10.注册请求发起模块，用于响应于列车移交分区发送的列车标识信息，向所述列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求；
11.行驶状态监控模块，用于响应于所述待移交列车针对所述接收注册请求反馈的确认消息，对所述待移交列车的行驶状态进行监控；
12.运控分区移交模块，用于接收所述列车移交分区发送的列车行驶信息，并根据所述列车行驶信息和所述行驶状态，对所述待移交列车进行牵引。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的磁浮列车的运动控制分区移交方法。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的磁浮列车的运动控制分区移交方法。
18.本发明实施例的技术方案，列车接收分区在接收到列车移交分区发送的列车标识信息后，向列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求，并在待移交列车反馈确认消息后，对待移交列车的行驶状态进行监控，最终根据行驶状态和列车行驶信息对待移交列车进行牵引，通过列车移交分区和列车接收分区之间的信息交互，实现了磁浮列车在不同运控分区之间的平稳移交。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是根据本发明实施例一提供的一种磁浮列车的运动控制分区移交方法的流程图；
22.图2a是根据本发明实施例二提供的一种磁浮列车的运动控制分区移交方法的流程图；
23.图2b是根据本发明实施例二提供的磁浮列车的运动控制分区移交过程示意图；
24.图3是根据本发明实施例三提供的一种磁浮列车的运动控制分区移交方法的时序图；
25.图4是根据本发明实施例四提供的一种磁浮列车的运动控制分区移交装置的结构示意图；
26.图5是实现本发明实施例的磁浮列车的运动控制分区移交方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
28.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。
29.实施例一
30.图1为本发明实施例一提供了一种磁浮列车的运动控制分区移交方法的流程图，本实施例可适用于通过移交分区和接收分区之间的交互进行磁浮列车运控分区移交的情况，该方法可以由磁浮列车的运动控制分区移交装置来执行，该磁浮列车的运动控制分区移交装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该磁浮列车的运动控制分区移交装置可配置于各种通用计算设备中，例如，通用计算设备是列车接收分区的服务器。如图1所示，该方法包括：
31.s110、响应于列车移交分区发送的列车标识信息，向列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求。
32.磁浮列车是由中央运动控制系统（简称，中央运控）统一管理，并由各分区运动控制系统（简称，分区运控）在不同区域进行分区管理的列车。列车行驶至不同控制区域时，由不同控制区域中的分区运控进行牵引控制，当列车行驶至上一控制区域和下一控制区域的交界处时，需要上一控制区域关联的分区运控和下一控制区域关联的分区运控进行列车控制权限的移交。其中，上一控制区域关联的分区运控称为列车移交分区，下一控制区域关联的分区运控称为列车接收分区。
33.本发明实施例中，在列车行驶至相邻区域交界处时，需要在两区域关联的分区运控之间完成列车移交，即由列车移交分区进行列车运动控制，转换为由列车接收分区进行列车运动控制。具体的，中央运控在检测到列车行驶至列车移交分区和列车接收分区的移交边界时，会向列车接收分区发送进路锁闭指令，用于控制列车接收分区对其关联的列车进路进行锁闭，避免有其他列车驶入占用进路。在列车接收分区完成进路锁闭操作后，中央运控会将进路锁闭完成消息发送至列车移交分区。
34.列车移交分区响应于进路锁闭完成消息，将列车标识信息发送至列车接收分区，以使列车接收分区获取待移交列车的基本信息。具体的，列车标识信息是列车身份标识号（identity document，简称id），除此之外，列车移交分区还可以将待移交列车的列车位置、速度以及列车行驶方向等均发送至列车接收分区，以使列车接收分区获取到待移交列车的基本运行信息。
35.列车接收分区在接收到列车标识信息后，向待移交列车发起接收注册请求，接收注册请求中包含列车标识信息，使得待移交列车依据接收注册请求中携带的列车id确定是否确认上述接收注册请求。
36.除此之外，若列车接收分区在接收到列车标识信息后，已经登录其他列车并进行牵引，则拒绝列车移交。此时，列车移交分区需要对待移交列车进行制动，使列车能够在移交点之前停车。
37.可选的，列车移交分区和列车接收分区部署于对应列车运动控制区域的地面。
38.本可选的实施例中，列车移交分区和列车接收分区均部署在对应列车运动控制区域的地面上。通过位于地面的列车移交分区和列车接收分区之间的交互，实现列车由上一控制区域移交至下一控制区域。
39.s120、响应于待移交列车针对接收注册请求反馈的确认消息，对待移交列车的行驶状态进行监控。
40.本发明实施例中，待移交列车在接收到接收注册请求后，会将接收注册请求中携带的列车id与自身id进行比对，若二者相符，则向列车接收分区反馈确认消息；若二者不相符，则向列车接收分区反馈拒绝消息。只有待移交列车反馈确认消息，列车接收分区才能够登录列车，进行后续的列车运动控制。
41.在列车接收分区接收到待移交列车针反馈的确认消息后，确定可以对待移交列车进行后续接管，则可以通过地面定位测速系统检测待移交列车的行驶状态，例如，监控待移交列车的行驶速度和所在位置等。通过监控待移交列车的行驶状态，可以在后续接管列车后，依据列车的行驶状态以及列车运行计划，对列车进行运动控制。
42.可选的，响应于待移交列车针对接收注册请求反馈的拒绝消息，向列车移交分区发送接管失败消息，用于指示列车移交分区对待移交列车进行制动。
43.本可选的实施例中，如果待移交列车确定接收注册请求中携带的列车id与自身id不相符，会向列车接收分区反馈拒绝消息。列车接收分区在接收到拒绝消息后，确认无法对待移交列车进行接管，则向列车移交分区发送接管失败消息，以提示列车移交分区接管失败。列车移交分区可以及时对待移交列车进行制动，以使列车在移交点之前停车，可以避免因列车移交分区注销管控，但列车接收分区未成功接管列车导致的事故。
44.s130、接收列车移交分区发送的列车行驶信息，并根据列车行驶信息和行驶状态，对待移交列车进行牵引。
45.列车行驶信息是与列车行驶计划对应的信息。示例性的，列车行驶信息包括列车进路信息（即列车由上一运控分区行驶至下一运控分区时所选择的进路）、停车点、限速信息（包括临时限速以及固定限速信息等）以及运行车次号等信息。
46.本发明实施例中，列车接收分区在注册并登录至待移交列车后，会向列车移交分区反馈登录成功消息。列车移交分区在确认列车接收分区成功登录待移交列车后，会进一步将列车行驶信息发送至列车接收分区，以使列车接收分区根据列车行驶信息进行后续的列车运动控制。
47.列车接收分区根据列车行驶信息和监测到的行驶状态，来确定列车在移交过程中的期望行驶速度，从而依据期望行驶速度对待移交列车进行牵引。示例性的，列车接收分区依据列车行驶信息中包含的轨道限速信息、停车点信息以及行驶状态，生成待移交列车的最大速度曲线。进一步的，将最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统，用于指示接收牵引系统依据最大速度曲线对待移交列车进行牵引。其中，最大速度曲线限定了待移交列车在交接区域中各位置点可以行驶的最大速度。
48.本发明实施例的技术方案，列车接收分区在接收到列车移交分区发送的列车标识信息后，向列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求，并在待移交列车反馈确认消息后，对待移交列车的行驶状态进行监控，最终根据行驶状态和列车行驶信息对待移交列车进行牵引，通过列车移交分区和列车接收分区之间的信息交互，实现了磁浮列车在不同运控分区之间的平稳移交。
49.实施例二
50.图2a为本发明实施例二提供的一种磁浮列车的运动控制分区移交方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进一步细化，提供了根据列车行驶信息和行驶状态，对待移交列车进行牵引的具体步骤。如图2a所示，该方法包括：
51.s210、响应于列车移交分区发送的列车标识信息，向列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求。
52.s220、响应于待移交列车针对接收注册请求反馈的确认消息，对待移交列车的行驶状态进行监控。
53.s230、接收列车移交分区发送的列车行驶信息，根据列车行驶信息中包含的轨道限速信息、停车点信息以及行驶状态，生成待移交列车的最大速度曲线。
54.本发明实施例中，列车接收分区接收到列车移交分区发送的列车行驶信息后，根据列车行驶信息中包含的轨道限速信息、停车点信息，结合列车行驶状态，例如，列车行驶速度和位置，生成待移交列车的最大速度曲线。具体的，可以根据列车的行驶状态中包含的速度信息结合列车的制动性能，确定列车若在停车点停车，所允许行驶的最大速度。同时，还需要结合轨道的临时限速信息或者固定限速信息，对上述最大速度进行限定和调节，最终得到最大速度曲线。最大速度曲线根据列车行驶计划，限定了列车在移交区域中各位置点允许行驶的最大速度，其能够保证列车能够在停车点前停车，并且保证列车在停车前的行驶速度不超过轨道限速。
55.s240、将最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统，用于指示接收牵引系统依据最大速度曲线对待移交列车进行牵引。
56.接收牵引系统是列车接收分区关联的用于对列车进行牵引的磁浮动力系统。在列车接收分区关联的区域内部，由接收牵引系统对列车进行牵引。同理，移交牵引系统是列车移交分区关联的用于对列车进行牵引的磁浮动力系统。在列车移交分区关联的区域内部，由移交牵引系统对列车进行牵引。
57.本发明实施例中，列车接收分区将最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统后，接收牵引系统根据最大速度曲线，计算在移交区域中各位置点的最大牵引力。进一步的，以小于或者等于最大牵引力的牵引力对待移交列车进行牵引，避免列车超速行驶，造成安全隐患。
58.可选的，将最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统，用于指示接收牵引系统依据最大速度曲线对待移交列车进行牵引，包括：
59.向接收牵引系统发送牵引准备命令，用于指示接收牵引系统执行牵引准备操作；
60.在待移交列车行驶至移交区域的起始边界且接收牵引系统完成牵引准备操作时，将最大速度曲线发送至接收牵引系统，用于指示接收牵引系统依据最大速度曲线，在第一轨道侧对待移交列车进行牵引。
61.本可选的实施例中，如图2b所示，提供一种将最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统，用于指示接收牵引系统依据最大速度曲线对待移交列车进行牵引的具体步骤：首先，向接收牵引系统发送牵引准备命令，用于指示接收牵引系统执行牵引准备操作。具体的，向接收牵引系统发送牵引准备指令，用于指示接收牵引系统进行一次回路合闸操作。在接收牵引系统完成合闸操作后，继续向接收牵引系统发送牵引切断撤销指令，用于指示接收牵引系统将电子切断和电气切断的状态切换为未施加状态，至此完成牵引准备操作。
62.进一步的，在待移交列车行驶至移交区域的起始边界且接收牵引系统完成牵引准备操作后，将最大速度曲线发送至接收牵引系统，用于指示接收牵引系统启动牵引，并按照
最大速度曲线的限制，在第一轨道侧对待移交列车进行牵引。其中，移交区域是位于起始边界和终止边界之间的区域，其中包括了列车行驶的上一控制分区的部分区域，以及相邻下一控制分区的部分区域。
63.值得注意的是，在列车刚行驶至移交区域的起始边界时，列车接收分区关联的接收牵引系统仅在列车轨道的一侧进行牵引。其目的是，在移交区域中列车接收分区仅获取部分列车控制权限，从而继续保留列车移交分区的部分列车控制权限，避免列车接收分区故障时列车出现无管控的情况。
64.可选的，在将最大速度曲线发送至接收牵引系统之后，还包括：
65.向列车移交分区发送列车移交启动消息，用于指示列车移交分区控制移交牵引系统在第二轨道侧对待移交列车进行牵引；
66.在待移交列车行驶至移交区域的终止边界时，控制接收牵引系统在轨道两侧对待移交列车进行牵引，并向列车移交分区发送列车移交完成消息，用于指示列车移交分区控制移交牵引系统退出对待移交列车的牵引。
67.本可选的实施例中，在将最大速度曲线发送至接收牵引系统之后，列车接收分区向列车移交分区发送列车移交启动消息，用于指示列车移交分区控制移交牵引系统在第二轨道侧对待移交列车进行牵引。此时，接收牵引系统在第一轨道侧牵引列车，移交牵引系统在第二轨道侧牵引列车，即列车由前后两个分区共同管控，提升列车移交过程的稳定性和安全性。
68.进一步的，在待移交列车行驶至移交区域的终止边界时，控制接收牵引系统在轨道两侧对待移交列车进行牵引，并向列车移交分区发送列车移交完成消息，用于指示列车移交分区控制移交牵引系统退出对待移交列车的牵引。此时，移交牵引系统退出对待移交列车的牵引，待移交列车的两侧均由接收牵引系统进行牵引，完成列车的移交过程。
69.本可选的实施例中，在移交区域中，待移交列车由列车移交分区和列车接收分区共同管控，避免因列车接收分区出现故障导致列车无管控事故。
70.可选的，将最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统，用于指示接收牵引系统依据最大速度曲线对待移交列车进行牵引，还包括：
71.向接收牵引系统发送牵引准备命令，用于指示接收牵引系统执行牵引准备操作；
72.在待移交列车行驶至列车移交点且接收牵引系统完成牵引准备操作时，将最大速度曲线发送至接收牵引系统，用于指示接收牵引系统依据最大速度曲线，在轨道两侧对待移交列车进行牵引。
73.本可选的实施例中，提供了将最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统，用于指示接收牵引系统依据最大速度曲线对待移交列车进行牵引的另一种具体方式：首先，列车接收分区向接收牵引系统发送牵引准备命令，用于指示接收牵引系统执行牵引准备操作。在待移交列车行驶至列车移交点且接收牵引系统完成牵引准备操作时，将最大速度曲线发送至接收牵引系统，用于指示接收牵引系统依据最大速度曲线，在轨道两侧对待移交列车进行牵引。
74.除此之外，在列车接收系统启动牵引后，列车移交分区向移交牵引系统发送停止牵引指令，用于指示移交牵引系统停止对列车的牵引。进而向移交牵引系统发送牵引切断未释放指令，用于指示移交牵引系统进行电子切断和电气切断。最后向移交牵引系统发送
牵引退出命令，用于指示移交牵引系统退出对列车的牵引。列车移交分区在确认移交牵引系统退出牵引后，执行列车注销牵引操作。
75.本发明实施例的技术方案，列车接收分区在完成列车注册，并接收到列车移交分区发送的列车行驶信息后，根据列车行驶信息中包含的轨道限速信息、停车点信息以及行驶状态，生成待移交列车的最大速度曲线，并将最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统，用于指示接收牵引系统依据最大速度曲线对待移交列车进行牵引。可以避免列车在移交过程中发生超速现象，通过地面分区运控之间的信息交互，实现列车平稳移交。
76.实施例三
77.图3为本发明实施例三提供了一种磁浮列车的运动控制分区移交方法的时序图，本实施例可适用于通过移交分区和接收分区之间的交互进行磁浮列车运控分区移交的情况。如图3所示，该方法包括：
78.s301、列车行驶至移交区域的起始边界时，中央运控向列车接收分区发送进路锁闭指令。
79.s302、列车接收分区进行进路锁闭操作。
80.s303、列车接收分区完成进路锁闭后，列车移交分区将列车标识信息发送至列车接收分区。
81.s304、列车接收分区依据列车标识信息向列车发起接收注册请求。
82.s305、列车向列车接收分区反馈确认消息。
83.s306、列车接收分区通过地面定位测试系统监控列车行驶状态。
84.s307、列车移交分区在列车接收分区完成列车登录后，向列车接收分区发送列车行驶信息。
85.其中，列车行驶信息包括列车进路、停车点、临时限速以及运行车次号等信息。
86.s308、列车接收分区根据列车行驶信息和行驶状态，生成列车的最大速度曲线，并执行列车登录牵引命令。
87.s309、列车接收分区向其关联的接收牵引系统发送牵引准备指令。
88.s310、接收牵引系统响应于牵引准备指令，执行一次回路合闸操作。
89.s311、在接收牵引系统合闸后，列车接收分区向接收牵引系统发送牵引切断撤销指令。
90.s312、接收牵引系统将电子切断和电气切断的状态设置为未施加。
91.s313、列车通过移交点后，列车接收分区发送牵引启动指令，用于指示接收牵引系统进行列车牵引。
92.s314、列车接收分区向列车移交分区发送移交完成消息。
93.s315、列车移交分区响应于移交完成消息，向移交牵引系统发送停止牵引指令。
94.s316、在停止牵引后，向移交牵引系统发送牵引切断未释放指令，并在完成牵引切断未释放指令后，发送牵引退出命令。
95.s317、移交牵引系统退出牵引后，列车移交分区注销列车牵引操作。
96.本发明实施例的技术方案，列车接收分区在接收到列车移交分区发送的列车标识信息后，向列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求，并在待移交列车反馈确认
消息后，对待移交列车的行驶状态进行监控，最终根据行驶状态和列车行驶信息对待移交列车进行牵引，通过列车移交分区和列车接收分区之间的信息交互，实现了磁浮列车在不同运控分区之间的平稳移交。
97.实施例四
98.图4为本发明实施例四提供的一种磁浮列车的运动控制分区移交装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：
99.注册请求发起模块410，用于响应于列车移交分区发送的列车标识信息，向所述列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求；
100.行驶状态监控模块420，用于响应于所述待移交列车针对所述接收注册请求反馈的确认消息，对所述待移交列车的行驶状态进行监控；
101.运控分区移交模块430，用于接收所述列车移交分区发送的列车行驶信息，并根据所述列车行驶信息和所述行驶状态，对所述待移交列车进行牵引。
102.本发明实施例的技术方案，列车接收分区在接收到列车移交分区发送的列车标识信息后，向列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求，并在待移交列车反馈确认消息后，对待移交列车的行驶状态进行监控，最终根据行驶状态和列车行驶信息对待移交列车进行牵引，通过列车移交分区和列车接收分区之间的信息交互，实现了磁浮列车在不同运控分区之间的平稳移交。
103.可选的，运控分区移交模块430，包括：
104.速度曲线生成单元，用于根据所述列车行驶信息中包含的轨道限速信息、停车点信息以及所述行驶状态，生成待移交列车的最大速度曲线；
105.牵引指示单元，用于将所述最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统，用于指示所述接收牵引系统依据所述最大速度曲线对待移交列车进行牵引。
106.可选的，牵引指示单元，包括：
107.第一牵引准备发送子单元，用于向所述接收牵引系统发送牵引准备命令，用于指示所述接收牵引系统执行牵引准备操作；
108.第一牵引指示子单元，用于在待移交列车行驶至移交区域的起始边界且所述接收牵引系统完成牵引准备操作时，将所述最大速度曲线发送至所述接收牵引系统，用于指示所述接收牵引系统依据所述最大速度曲线，在第一轨道侧对所述待移交列车进行牵引。
109.可选的，牵引指示单元，还包括：
110.移交启动消息发送子单元，用于在将所述最大速度曲线发送至所述接收牵引系统之后，向列车移交分区发送列车移交启动消息，用于指示所述列车移交分区控制移交牵引系统在第二轨道侧对所述待移交列车进行牵引；
111.移交完成消息发送子单元，用于在待移交列车行驶至移交区域的终止边界时，控制所述接收牵引系统在轨道两侧对所述待移交列车进行牵引，并向列车移交分区发送列车移交完成消息，用于指示所述列车移交分区控制所述移交牵引系统退出对所述待移交列车的牵引。
112.可选的，牵引指示单元，还包括：
113.第二牵引准备发送子单元，用于向所述接收牵引系统发送牵引准备命令，用于指示所述接收牵引系统执行牵引准备操作；
114.第二牵引指示子单元，用于在待移交列车行驶至列车移交点且所述接收牵引系统完成牵引准备操作时，将所述最大速度曲线发送至所述接收牵引系统，用于指示所述接收牵引系统依据所述最大速度曲线，在轨道两侧对所述待移交列车进行牵引。
115.可选的，磁浮列车的运动控制分区移交装置，还包括：
116.拒绝接管模块，用于响应于所述待移交列车针对所述接收注册请求反馈的拒绝消息，向所述列车移交分区发送接管失败消息，用于指示所述列车移交分区对所述待移交列车进行制动。
117.可选的，列车移交分区和所述列车接收分区部署于对应列车运动控制区域的地面。
118.本发明实施例所提供的磁浮列车的运动控制分区移交装置可执行本发明任意实施例所提供的磁浮列车的运动控制分区移交方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
119.实施例五
120.图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
121.如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（rom）12、随机访问存储器（ram）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（rom）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（ram）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出（i/o）接口15也连接至总线14。
122.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
123.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（cpu）、图形处理单元（gpu）、各种专用的人工智能（ai）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（dsp）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如磁浮列车的运动控制分区移交方法。
124.在一些实施例中，磁浮列车的运动控制分区移交方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的磁浮列车的运动控制分区移交方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的
方式（例如，借助于固件）而被配置为执行磁浮列车的运动控制分区移交方法。
125.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列（fpga）、专用集成电路（asic）、专用标准产品（assp）、芯片上系统的系统（soc）、复杂可编程逻辑设备（cpld）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
126.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
127.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦除可编程只读存储器（eprom或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（cd-rom）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
128.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，crt（阴极射线管）或者lcd（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
129.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（lan）、广域网（wan）、区块链网络和互联网。
130.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的
管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
131.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
132.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种磁浮列车的运动控制分区移交方法，其特征在于，应用于列车接收分区，包括：响应于列车移交分区发送的列车标识信息，向所述列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求；响应于所述待移交列车针对所述接收注册请求反馈的确认消息，对所述待移交列车的行驶状态进行监控；接收所述列车移交分区发送的列车行驶信息，并根据所述列车行驶信息和所述行驶状态，对所述待移交列车进行牵引。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述据所述列车行驶信息和所述行驶状态，对所述待移交列车进行牵引，包括：根据所述列车行驶信息中包含的轨道限速信息、停车点信息以及所述行驶状态，生成待移交列车的最大速度曲线；将所述最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统，用于指示所述接收牵引系统依据所述最大速度曲线对待移交列车进行牵引。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统，用于指示所述接收牵引系统依据所述最大速度曲线对待移交列车进行牵引，包括：向所述接收牵引系统发送牵引准备命令，用于指示所述接收牵引系统执行牵引准备操作；在待移交列车行驶至移交区域的起始边界且所述接收牵引系统完成牵引准备操作时，将所述最大速度曲线发送至所述接收牵引系统，用于指示所述接收牵引系统依据所述最大速度曲线，在第一轨道侧对所述待移交列车进行牵引。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述最大速度曲线发送至所述接收牵引系统之后，还包括：向列车移交分区发送列车移交启动消息，用于指示所述列车移交分区控制移交牵引系统在第二轨道侧对所述待移交列车进行牵引；在待移交列车行驶至移交区域的终止边界时，控制所述接收牵引系统在轨道两侧对所述待移交列车进行牵引，并向列车移交分区发送列车移交完成消息，用于指示所述列车移交分区控制所述移交牵引系统退出对所述待移交列车的牵引。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述最大速度曲线发送至列车接收分区关联的接收牵引系统，用于指示所述接收牵引系统依据所述最大速度曲线对待移交列车进行牵引，还包括：向所述接收牵引系统发送牵引准备命令，用于指示所述接收牵引系统执行牵引准备操作；在待移交列车行驶至列车移交点且所述接收牵引系统完成牵引准备操作时，将所述最大速度曲线发送至所述接收牵引系统，用于指示所述接收牵引系统依据所述最大速度曲线，在轨道两侧对所述待移交列车进行牵引。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：响应于所述待移交列车针对所述接收注册请求反馈的拒绝消息，向所述列车移交分区发送接管失败消息，用于指示所述列车移交分区对所述待移交列车进行制动。
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述列车移交分区和所述列车接收分区部署于对应列车运动控制区域的地面。8.一种磁浮列车的运动控制分区移交装置，其特征在于，包括：注册请求发起模块，用于响应于列车移交分区发送的列车标识信息，向所述列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求；行驶状态监控模块，用于响应于所述待移交列车针对所述接收注册请求反馈的确认消息，对所述待移交列车的行驶状态进行监控；运控分区移交模块，用于接收所述列车移交分区发送的列车行驶信息，并根据所述列车行驶信息和所述行驶状态，对所述待移交列车进行牵引。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的磁浮列车的运动控制分区移交方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的磁浮列车的运动控制分区移交方法。

技术总结
本发明公开了一种磁浮列车的运动控制分区移交方法、装置、设备及介质，涉及轨道交通技术领域。该方法包括：响应于列车移交分区发送的列车标识信息，向列车标识信息关联的待移交列车发起接收注册请求；响应于待移交列车针对接收注册请求反馈的确认消息，对待移交列车的行驶状态进行监控；接收列车移交分区发送的列车行驶信息，并根据列车行驶信息和行驶状态，对待移交列车进行牵引。本发明实施例的技术方案，可以实现磁浮列车在不同运动控制分区之间的平稳移交。的平稳移交。的平稳移交。


技术研发人员：陈立华 贾云光
受保护的技术使用者：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
技术研发日：2023.04.24
技术公布日：2023/5/26