一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法及装置与流程

1.本发明属于井下作业控制方法技术领域，具体涉及一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法及装置。


背景技术：

2.随着社会科学的日益发展和进步，人们的生产生活水平得到了极大的提升，采矿业作为一种历史悠久的行业在近些年来得到了飞速的发展，采矿规模日益增大，各类矿井的开挖为社会的进步提供了极大的支持，但由于采矿业的发展，井下的通道日益增多且复杂，日常挖掘中，井下的各类运输工具越来越多，
3.井下斜坡道主巷道多采用单车道双向通行的方式，通过在某些区段设立会车区实现车辆的避让。多数矿山斜坡道自动化控制基础薄弱，没有有效的路段使用状态指示信号来引导车辆行驶，车辆在巷道内行驶完全处于无序状态，驾驶员只能通过主观判断盲目行车，往往形成相向行驶的多台车辆在单行道相遇，造成交通堵塞，甚至是撞车、追尾等安全事故，安全性低且严重影响生产效率。


技术实现要素：

4.为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法及装置。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
5.本发明实施例的第一方面提供一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法，包括以下步骤：
6.根据井下斜坡道路的主干道多个路网点坐标、多个预设会车点坐标和多个预设交通信号灯信息建立控制数据库；其中，控制数据库中的坐标为xyz坐标，且y坐标表示高度；
7.连续接收车辆的当前位置坐标，并确定车辆路网位置坐标；其中，车辆路网位置坐标为与所述当前位置坐标距离最小的路网点坐标；
8.若连续多个的所述车辆路网位置坐标的y坐标值依次减小，则确定所述车辆为下行车；
9.若连续多个的所述车辆路网位置坐标的y坐标值依次增大，则确定所述车辆为上行车；
10.根据所述下行车的车辆路网位置坐标、所述上行车的车辆路网位置坐标和所述会车点坐标确定所述下行车与所述上行车之间的会车点的数量；
11.根据所述会车点的数量确定所述下行车与所述上行车的行驶状态；
12.根据所述行驶状态控制下行面的交通信号灯的颜色。
13.在本发明的一个实施例中，所述连续接收车辆的当前位置坐标，并确定车辆路网位置坐标，包括：
14.连续接收车辆的当前位置坐标；
15.计算每个所述当前位置坐标与每个路网点坐标之间的第一距离；
16.将所述第一距离的最小值对应的路网点坐标作为车辆路网位置坐标。
17.在本发明的一个实施例中，所述根据所述下行车的车辆路网位置坐标、所述上行车的车辆路网位置坐标和所述会车点坐标确定所述下行车与所述上行车之间的会车点的数量，包括：
18.若所述会车点坐标的y坐标值在所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间，则所述下行车和所述上行车之间的会车点数量增加一个。
19.在本发明的一个实施例中，所述根据所述会车点的数量确定所述下行车与所述上行车的会车状态，包括：
20.若会车点的数量小于或等于两个时，则确定所述下行车与所述上行车为会车状态；
21.计算所述下行车的车辆路网位置坐标和所述上行车的车辆路网位置坐标之间的第二距离；
22.若所述第二距离大于预设会车距离且所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值小于所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值时，则确定所述下行车与所述上行车为结束会车状态。
23.在本发明的一个实施例中，所述根据所述会车状态控制下行面的交通信号灯的颜色，包括：
24.当所述下行车与所述上行车为会车状态时，判断所述交通信号灯信息的交通信号灯坐标的y坐标值是否在所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间；
25.若是，则控制下行面的交通信号灯变为红色；
26.当所述下行车与所述上行车为结束会车状态时，控制下行面的交通信号灯变为绿色。
27.本发明实施例的第二方面还提供一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制装置，包括：
28.存储模块，用于根据井下斜坡道路的主干道的多个路网点坐标、多个预设会车点坐标和多个预设交通信号灯信息建立控制数据库；其中，控制数据库中的坐标为xyz坐标，且y坐标表示高度；
29.第一确定模块，用于连续接收车辆的当前位置坐标，并确定车辆路网位置坐标；其中，车辆路网位置坐标为与所述当前位置坐标距离最小的路网点坐标；
30.第二确定模块，用于若连续多个的所述车辆路网位置坐标的y坐标值依次减小，则确定所述车辆为下行车；
31.若连续多个的所述车辆路网位置坐标的y坐标值依次增大，则确定所述车辆为上行车；
32.第三确定模块，用于根据所述下行车的车辆路网位置坐标、所述上行车的车辆路网位置坐标和所述会车点坐标确定所述下行车与所述上行车之间的会车点的数量；
33.第四确定模块，用于根据所述会车点的数量确定所述下行车与所述上行车的行驶状态；
34.控制模块，用于根据所述行驶状态控制下行面的交通信号灯的颜色。
35.在本发明的一个实施例中，所述第一确定模块，包括：
36.接收子模块，用于连续多次接收车辆的当前位置坐标；
37.第一计算子模块，用于计算每个所述当前位置坐标与每个路网点坐标之间的第一距离；
38.第一确定子模块，用于将所述第一距离的最小值对应的路网点坐标作为车辆路网位置坐标。
39.在本发明的一个实施例中，所述第三确定模块，包括：
40.第二计算子模块，用于若所述会车点坐标的y坐标值在所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间，则所述下行车和所述上行车之间的会车点数量增加一个。
41.在本发明的一个实施例中，所述第四确定模块，包括：
42.第二确定子模块，用于若会车点的数量小于或等于两个时，则确定所述下行车与所述上行车为会车状态；
43.第三计算子模块，用于计算所述下行车的车辆路网位置坐标和所述上行车的车辆路网位置坐标之间的第二距离；
44.第三确定子模块，用于若所述第二距离大于预设会车距离且所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值小于所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值时，则确定所述下行车与所述上行车为结束会车状态；
45.在本发明的一个实施例中，所述控制模块，还用于当所述下行车与所述上行车为会车状态时，判断所述交通信号灯信息的交通信号灯坐标的y坐标值是否在所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间；
46.若是，则控制下行面的交通信号灯变为红色；
47.当所述下行车与所述上行车为结束会车状态时，控制下行面的交通信号灯变为绿色。
48.本发明的有益效果：
49.本发明通过建立控制数据库以及车辆路网位置坐标对井下运输车辆的行驶位置进行实时监测，并通过车辆路网位置坐标确定车辆的行驶方向和行驶状态，并根据行驶状态对交通信号灯进行自动控制，以对驾驶员进行动态提示，完成车辆的避让和通行，以对车辆的行驶情况进行实时调整，避免井下交通堵塞，提高了井下运输车辆行驶过程中的安全性，进一步提高了生产效率。
50.以下将结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明。
附图说明
51.图1为本发明实施例提供的一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法的流程示意图。
具体实施方式
52.下面结合具体实施例对本发明做进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于
此。
53.实施例一
54.如图1所示，一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法，包括以下步骤：
55.步骤11，根据井下斜坡道路的主干道的多个路网点坐标、多个预设会车点坐标和多个预设交通信号灯信息建立控制数据库；其中，控制数据库中的坐标为xyz坐标，且y坐标表示高度。通过对井下斜坡道现场实地数据的测量，获取每条斜坡道路的路面坡度、路网点三维坐标信息，建立初始数据库，将所有的预设会车点坐标和所有的预设交通信号灯信息加入初始数据库中，并将坐标轴进行转换，将y坐标作为高度坐标，表示高程，x坐标作为横坐标，z坐标作为纵坐标建立控制数据库。
56.其中，路网点坐标为井下斜坡道路的主干道的数据，井下斜坡道路有且仅有一条主干道。预设会车点的位置和交通信号灯的位置根据井下斜坡道路实际情况和设计要求进行设置即可。在后台服务器中完成控制数据库建立。
57.步骤12，连续接收车辆的当前位置坐标，并确定车辆路网位置坐标。其中，车辆路网位置坐标为与当前位置坐标距离最小的路网点坐标。
58.本实施例中，在井下搭建井下定位基站，并在井下的车辆安装车载终端，车载终端将车辆的定位数据实时进行上传至后台服务器中。车辆的实时定位数据(当前位置坐标)间隔预设的时间上传一次，连续地进行上传当前位置坐标。例如，每两秒钟上传一次，并给每次上传的当前位置坐标匹配一个对应的路网点坐标，从而可以判断车辆在路网中的位置，匹配后的路网点坐标也即是车辆路网位置坐标。
59.步骤13，若连续多个的车辆路网位置坐标的y坐标值依次减小，则确定车辆为下行车。
60.若连续多个的车辆路网位置坐标的y坐标值依次增大，则确定车辆为上行车。
61.本实施例中，根据车辆路网位置坐标可以得到车辆的行驶方向为上行或者下行，车辆行驶方向为下行时，车辆状态为轻车，即未装载矿石的车辆；车辆行驶方向为上行时，车辆状态为重车，即为装载了矿石的车辆。下行车辆需要避让上行车辆。根据y坐标值可以判断车辆的行驶方向，例如，通过连续五次的接收车辆的当前位置坐标并匹配对应的车辆路网位置坐标，根据五个车辆路网位置坐标的y坐标值判断车辆的行驶方向。在斜坡道路上，y坐标值依次减小则为下行，y坐标值依次增大则为上行。
62.步骤14，根据下行车的车辆路网位置坐标、上行车的车辆路网位置坐标和会车点坐标确定下行车与上行车之间的会车点的数量；
63.步骤15，根据会车点的数量确定下行车与上行车的行驶状态；行驶状态包括会车状态和会车结束。
64.步骤16，根据行驶状态控制下行面的交通信号灯的颜色。下行车辆需要避让上行车辆，根据车辆的行驶状态控制下行面的交通信号灯的颜色变化，下行车的驾驶员看到根据交通信号灯的颜色判断是否需要停车避让，若需要，则驾驶员寻找会车点进行避让。
65.本实施例中，将会车点和红绿灯位置点加入到路网数据中，从而使车辆控制有了参照物，确定了交通控制逻辑。车辆分为上行车辆(重车)和下行车辆(轻车)，下行车辆避让上行车辆(轻车让重车)，上下行车辆会车时，下行车辆行驶至会车点避让，上行车辆继续行驶。在车辆运行过程中，利用车载终端实时监测车辆定位数据，通过分析确定车辆行驶方向
和行驶状态，从而确定车辆需要行进还是避让，然后控制交通信号灯的变化，实现对矿车的实时动态提示，避免井下交通堵塞，提高了井下运输车辆行驶过程中的安全性，进一步提高了生产效率，自动化程度较高。
66.实施例二
67.一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法，包括以下步骤：
68.步骤21，根据井下斜坡道路的主干道的多个路网点坐标、多个预设会车点坐标和多个预设交通信号灯信息建立控制数据库；其中，控制数据库中的坐标为xyz坐标，且y坐标表示高度。控制数据库中还存储有车辆的数据以及车载终端的数据。
69.步骤22，连续接收车辆的当前位置坐标。本实施例中，将所有车辆初始状态都设置为下行车，每次上报的车辆的当前位置坐标为(x，y)，路网点的坐标为(x1，y1，z1)，会车点的坐标为(x2，y2，z2)，交通信号灯的坐标为(x3，y3，z3)。随着车辆实时定位数据上传更新，车辆的状态也随之改变。所有车辆在斜坡道路上行驶的过程中持续上传当前位置坐标。
70.步骤23，计算每个当前位置坐标与每个路网点坐标之间的第一距离。本步骤中也即是计算当前位置点和路网点两点之间的第一距离d，可以根据计算得到。
71.步骤24，将第一距离的最小值对应的路网点坐标作为车辆路网位置坐标。给每次上传的当前位置坐标匹配一个对应的路网点坐标作为车辆路网位置坐标，匹配时，当前位置点和路网点两点之间所有的第一距离中的最小值(最近的距离)所对应的路网点坐标为车辆路网位置坐标。
72.步骤25，若连续多个的车辆路网位置坐标的y坐标值依次减小，则确定车辆为下行车。
73.若连续多个的车辆路网位置坐标的y坐标值依次增大，则确定车辆为上行车。
74.例如连续五次上传的五个当前位置坐标匹配的五个车辆路网位置坐标的y坐标值按时间先后顺序依次减小，则确定车辆为下行车。例如连续五次上传的五个当前位置坐标匹配的五个车辆路网位置坐标的y坐标值按时间先后顺序依次增大，则确定车辆为下行车。
75.步骤26，若会车点坐标的y坐标值在下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间，则下行车和上行车之间的会车点数量增加一个。下行的运输车辆每次上报实时当前位置数据后匹配的路网点都会判断与其他上行车辆的匹配的路网点之间相隔有几个会车点。具体地，遍历所有会车点坐标，若会车点坐标的y坐标值在下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间，例如，y2＝-80.33，下行车的车辆路网位置坐标的y1＝-90.60，上行车的车辆路网位置坐标的y1＝-25.83，则下行车和上行车之间的会车点数量增加一个，可以计算出两车之间在路网中不同位置时的会车点的数量。
76.需要说明的是，在车辆行驶过程中，持续计算下行车和上行车之间的会车点的数量。
77.步骤27，若两车之间会车点的数量小于或等于两个时，则确定下行车与上行车的行驶状态为会车状态。
78.步骤28，当下行车与上行车为会车状态时，判断交通信号灯信息的交通信号灯坐
标的y坐标值是否在下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间；
79.若是，则控制下行面的交通信号灯变为红色。上行面的交通信号灯保持绿色不变。
80.当两车为会车状态时，确定位于两车之间且在下行面上的交通信号灯，控制该交通信号灯变为红色。下行车的驾驶员看到交通信号灯变为红色后，寻找会车点进行停车避让。其中，交通信号灯的控制使用tcp通讯方式连接交通信号灯的网络继电器，通过控制数据库中的交通信号灯对应的服务ip，端口号以及控制指令去控制交通信号灯开关的闭合或断开。在确定需要变为红灯的交通信号灯时，先确定位于两车之间的交通信号灯的位置坐标，然后将下行面的交通信号灯变换颜色为红色。
81.需要说明的是，交通信号灯信息存储在控制数据库中，包括交通信号灯对应的服务ip，端口号以及控制指令、交通信号灯的上行面或下行面标识等信息和交通信号灯的标识以及坐标相关联后存储在控制数据库中。会车状态指的是两车即将会车的状态。
82.步骤29，在车辆会车时，持续计算下行车的车辆路网位置坐标和上行车的车辆路网位置坐标之间的第二距离；
83.若第二距离大于预设会车距离且下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值小于上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值时，则确定下行车与上行车为结束会车状态。预设会车距离为根据实际情况设置的安全距离。
84.步骤30，当下行车与上行车为结束会车状态时，控制下行面的交通信号灯变为绿色。上行面的交通信号灯保持绿色不变。
85.在一种可行的实现方式中，根据对路网数据，车辆数据，终端数据以及交通信号灯数据的使用需求建立控制数据库并进行分析。
86.1)路网数据库的建立
87.制定井下矿道路数据统计表。本实施例中的路网数据如表1所示：
[0088][0089]
表1
[0090]
2)运输车辆基础数据库的建立
[0091]
对井下矿运输矿车的基础技术参数进行统计，并对车辆目前的应用水平进行分析。本实施例中设计的运输车辆基础数据统计如表2所示：
[0092][0093]
表2
[0094]
3)车载终端数据库的建立
[0095]
同样地，对车辆安装的进行统计。本实施例中设计的车载终端数据统计表如表3所示：
[0096][0097][0098]
表3
[0099]
4)交通信号灯数据库的建立
[0100]
对于已经安装的交通信号灯进行数据统计。本实施例中设计的交通信号灯数据统计表如表4所示：
[0101][0102]
表4
[0103]
实施例三
[0104]
一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制装置，包括：
[0105]
存储模块，用于根据井下斜坡道路的多个路网点坐标、多个预设会车点坐标和多个预设交通信号灯信息建立控制数据库；其中，控制数据库中的坐标为xyz坐标，且y坐标表示高度；
[0106]
第一确定模块，用于连续接收车辆的当前位置坐标，并确定车辆路网位置坐标；其中，车辆路网位置坐标为与当前位置坐标距离最小的路网点坐标；
[0107]
第二确定模块，用于若连续多个的车辆路网位置坐标的y坐标值依次减小，则确定
车辆为下行车；
[0108]
若连续多个的车辆路网位置坐标的y坐标值依次增大，则确定车辆为上行车；
[0109]
第三确定模块，用于根据下行车的车辆路网位置坐标、上行车的车辆路网位置坐标和会车点坐标确定下行车与上行车之间的会车点的数量；
[0110]
第四确定模块，用于根据会车点的数量确定下行车与上行车的行驶状态；
[0111]
控制模块，用于根据行驶状态控制下行面的交通信号灯的颜色。
[0112]
在一个实施例中，第一确定模块，包括：
[0113]
接收子模块，用于连续多次接收车辆的当前位置坐标；
[0114]
第一计算子模块，用于计算每个当前位置坐标与每个路网点坐标之间的第一距离；
[0115]
第一确定子模块，用于将第一距离的最小值对应的路网点坐标作为车辆路网位置坐标。
[0116]
在一个实施例中，第三确定模块，包括：
[0117]
第二计算子模块，用于若会车点坐标的y坐标值在下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间，则下行车和上行车之间的会车点数量增加一个。
[0118]
在一个实施例中，第四确定模块，包括：
[0119]
第二确定子模块，用于若会车点的数量小于或等于两个时，则确定下行车与上行车为会车状态；
[0120]
第三计算子模块，用于计算下行车的车辆路网位置坐标和上行车的车辆路网位置坐标之间的第二距离；
[0121]
第三确定子模块，用于若第二距离大于预设会车距离且下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值小于上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值时，则确定下行车与上行车为结束会车状态；
[0122]
在一个实施例中，控制模块，还用于当下行车与上行车为会车状态时，判断交通信号灯信息的交通信号灯坐标的y坐标值是否在下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间；
[0123]
若是，则控制下行面的交通信号灯变为红色；
[0124]
当下行车与上行车为结束会车状态时，控制下行面的交通信号灯变为绿色。
[0125]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0126]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0127]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等
术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0128]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0129]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。
[0130]
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据井下斜坡道路的主干道多个路网点坐标、多个预设会车点坐标和多个预设交通信号灯信息建立控制数据库；其中，控制数据库中的坐标为xyz坐标，且y坐标表示高度；连续接收车辆的当前位置坐标，并确定车辆路网位置坐标；其中，车辆路网位置坐标为与所述当前位置坐标距离最小的路网点坐标；若连续多个的所述车辆路网位置坐标的y坐标值依次减小，则确定所述车辆为下行车；若连续多个的所述车辆路网位置坐标的y坐标值依次增大，则确定所述车辆为上行车；根据所述下行车的车辆路网位置坐标、所述上行车的车辆路网位置坐标和所述会车点坐标确定所述下行车与所述上行车之间的会车点的数量；根据所述会车点的数量确定所述下行车与所述上行车的行驶状态；根据所述行驶状态控制下行面的交通信号灯的颜色。2.根据权利要求1所述的一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法，其特征在于，所述连续接收车辆的当前位置坐标，并确定车辆路网位置坐标，包括：连续接收车辆的当前位置坐标；计算每个所述当前位置坐标与每个路网点坐标之间的第一距离；将所述第一距离的最小值对应的路网点坐标作为车辆路网位置坐标。3.根据权利要求1所述的一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法，其特征在于，所述根据所述下行车的车辆路网位置坐标、所述上行车的车辆路网位置坐标和所述会车点坐标确定所述下行车与所述上行车之间的会车点的数量，包括：若所述会车点坐标的y坐标值在所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间，则所述下行车和所述上行车之间的会车点数量增加一个。4.根据权利要求1所述的一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法，其特征在于，所述根据所述会车点的数量确定所述下行车与所述上行车的会车状态，包括：若会车点的数量小于或等于两个时，则确定所述下行车与所述上行车为会车状态；计算所述下行车的车辆路网位置坐标和所述上行车的车辆路网位置坐标之间的第二距离；若所述第二距离大于预设会车距离且所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值小于所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值时，则确定所述下行车与所述上行车为结束会车状态。5.根据权利要求1所述的一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态控制下行面的交通信号灯的颜色，包括：当所述下行车与所述上行车为会车状态时，判断所述交通信号灯信息的交通信号灯坐标的y坐标值是否在所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间；若是，则控制下行面的交通信号灯变为红色；当所述下行车与所述上行车为结束会车状态时，控制下行面的交通信号灯变为绿色。6.一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制装置，其特征在于，包括：存储模块，用于根据井下斜坡道路的主干道的多个路网点坐标、多个预设会车点坐标
和多个预设交通信号灯信息建立控制数据库；其中，控制数据库中的坐标为xyz坐标，且y坐标表示高度；第一确定模块，用于连续接收车辆的当前位置坐标，并确定车辆路网位置坐标；其中，车辆路网位置坐标为与所述当前位置坐标距离最小的路网点坐标；第二确定模块，用于若连续多个的所述车辆路网位置坐标的y坐标值依次减小，则确定所述车辆为下行车；若连续多个的所述车辆路网位置坐标的y坐标值依次增大，则确定所述车辆为上行车；第三确定模块，用于根据所述下行车的车辆路网位置坐标、所述上行车的车辆路网位置坐标和所述会车点坐标确定所述下行车与所述上行车之间的会车点的数量；第四确定模块，用于根据所述会车点的数量确定所述下行车与所述上行车的行驶状态；控制模块，用于根据所述行驶状态控制下行面的交通信号灯的颜色。7.根据权利要求6所述的一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：接收子模块，用于连续多次接收车辆的当前位置坐标；第一计算子模块，用于计算每个所述当前位置坐标与每个路网点坐标之间的第一距离；第一确定子模块，用于将所述第一距离的最小值对应的路网点坐标作为车辆路网位置坐标。8.根据权利要求7所述的一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制装置，其特征在于，所述第三确定模块，包括：第二计算子模块，用于若所述会车点坐标的y坐标值在所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间，则所述下行车和所述上行车之间的会车点数量增加一个。9.根据权利要求7所述的一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制装置，其特征在于，所述第四确定模块，包括：第二确定子模块，用于若会车点的数量小于或等于两个时，则确定所述下行车与所述上行车为会车状态；第三计算子模块，用于计算所述下行车的车辆路网位置坐标和所述上行车的车辆路网位置坐标之间的第二距离；第三确定子模块，用于若所述第二距离大于预设会车距离且所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值小于所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值时，则确定所述下行车与所述上行车为结束会车状态。10.根据权利要求7所述的一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于当所述下行车与所述上行车为会车状态时，判断所述交通信号灯信息的交通信号灯坐标的y坐标值是否在所述下行车的车辆路网位置坐标的y坐标值和所述上行车的车辆路网位置坐标的y坐标值之间；若是，则控制下行面的交通信号灯变为红色；当所述下行车与所述上行车为结束会车状态时，控制下行面的交通信号灯变为绿色。

技术总结
本发明公开了一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制方法，包括以下步骤：根据井下斜坡道路的主干道多个路网点坐标、多个预设会车点坐标和多个预设交通信号灯信息建立控制数据库；连续接收车辆的当前位置坐标，并确定车辆路网位置坐标；判断车辆的行驶方向和行驶状态；根据行驶状态控制下行面的交通信号灯的颜色。本发明还提供一种井下斜坡道运输矿车的智能交通控制装置。本发明通过建立控制数据库以及车辆路网位置坐标对井下运输车辆的行驶位置进行实时监测，根据行驶状态对交通信号灯进行自动控制，以对驾驶员进行动态提示，完成车辆的避让和通行，避免井下交通堵塞，提高了井下运输车辆行驶过程中的安全性，进一步提高了生产效率。生产效率。生产效率。


技术研发人员：毛晶 董洲洋 郝阳 金裕 王嘉昊 祝河杰
受保护的技术使用者：西安优迈智慧矿山研究院有限公司
技术研发日：2022.11.01
技术公布日：2023/5/24