一种智能巡查车

1.本技术涉及轨道检查技术领域，尤其涉及一种智能巡查车。


背景技术：

2.随着我国经济的高速发展，铁路和轨道交通的重要作用越来越凸显，火车、地铁及高铁成为我们普遍选择乘坐的交通工具，也是我们国家基础设施重点项目。伴随着铁路和轨道交通的发展，也增加了我国铁路维修检测工作的任务和困难，由于铁路运输的体量大，一旦出现意外将会产生不可估量的损失。这就要求铁路维修部门能够及时准确的检查出轨道的损伤缺陷或者轨道上存在的障碍物，确保轨道运行的安全可靠。
3.目前，针对轨道质量和轨道上存在的障碍物检测，主要采用人工巡检方式。这种方式消耗大量人力，漏检率较高，且精度较低。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种智能巡查车，可代替人工巡检，解决了铁轨上障碍物漏检率高的问题。
5.本技术实施例提供了一种智能巡查车，用于铁路轨道检查，所述智能巡查车包括：
6.主体组件；
7.驱动组件，连接所述主体组件，用于驱动所述主体组件沿所述轨道运动；
8.摄像组件，连接所述主体组件，用于检测所述轨道周围的环境信息；
9.雷达组件，连接所述主体组件，用于检测所述轨道周围的环境信息；
10.天线组件，连接所述主体组件，用于检测所述智能巡查车的位置信息；
11.控制组件，连接所述主体组件，且与所述驱动组件、所述摄像组件、所述雷达组件及所述天线组件均电性连接，用于根据所述摄像组件和/或所述雷达组件检测到的所述环境信息调节所述驱动组件，以切换所述智能巡查车的运动模式。
12.本技术实施例的有益效果为：通过设置摄像组件，使智能巡查车在轨道上行驶的过程中能够识别周围环境且可以对周围环境进行实时监控，遇到前方有障碍物或火车驶过时，工作人员可迅速操控智能巡查车停止或退回，保证智能巡查车的行驶安全，同时，工作人员还可通过摄像组件查看轨道是否存在损伤缺陷并及时进行修补，保证轨道运行的安全可靠；通过设置雷达组件，雷达组件可向周围发出信号，信号遇到障碍物时反射，从而定位障碍物的位置情况，便于工作人员快速找到障碍物并进行清理，相较于人工检查精度更高，且所需人力更少，进一步提升了铁路轨道的安全状况，同时检查速度更快、效率更高且节省人力物力；通过设置天线组件，能够快速准确的定位智能巡查车的位置，保证智能巡查车的安全，且定位更加精准能够进一步提高智能巡查车的对障碍物的检测精度；通过控制组件根据摄像组件和/或雷达组件检测到的环境信息调节驱动组件以切换智能巡查车的运动模式，能够提升检查效率，使智能巡查车更加智能化。
13.在其中一些实施例中，所述摄像组件包括：
14.环视摄像头，连接所述主体组件远离所述驱动组件的一侧，且与所述控制组件电性连接，用于360
°
识别周围环境。
15.单目摄像头，连接所述主体组件靠近所述驱动组件的一端，且与所述控制组件电性连接，用于识别检查所述智能巡查车行进时的路况。
16.基于上述实施例，将摄像组件设计为包括环视摄像头和单目摄像头，环视摄像头能够全方位拍摄监视轨道周围的环境，采集轨道及其附近路况信息；单目摄像头专注于智能巡查车行进路径的路况，确认行进路径中无碍，确保智能巡查车的行驶安全，各司其职，即使其中一摄像头发生故障，剩余一摄像头也可保障智能巡查车能够短暂正常工作至工作人员发现异常并且维修。
17.在其中一些实施例中，所述雷达组件包括：
18.激光雷达，连接所述主体组件远离所述驱动组件的一侧，且与所述控制组件电性连接，所述激光雷达具有停障功能，用于识别检查所述轨道周围的障碍物；
19.毫米波雷达，连接所述主体组件靠近所述驱动组件的一端，且与所述控制组件电性连接，用于识别所述智能巡查车行进方向上的障碍物。
20.基于上述实施例，激光雷达精度高、反应速度快而且不容易被干扰，将激光雷达设计为具有停障功能，使激光雷达检测到行进途中有障碍物时可快速发送信号至控制组件，并控制驱动组件停止工作，及时停车，避免发生交通事故，保证能巡查车在轨道上行驶的安全性；通过设置毫米波雷达，毫米波雷达有更窄的波束，可提高雷达的角分辨能力和测角精度，能够更加精准的检测到轨道中障碍物的位置，同时毫米波雷达工作频率高，有利于远距离测量和快速测量，且分辨能力更加出众，能够分析目标特征，判断轨道中的物体是否为影响轨道安全的障碍物，防止误判，极大提升了轨道的安全可靠性。
21.在其中一些实施例中，所述智能巡查车还包括支撑架，所述支撑架连接所述主体组件远离所述驱动组件的一侧，所述环视摄像头连接所述支撑架远离所述驱动组件的一端。
22.基于上述实施例，通过设置支撑架，支撑架位于主体组件的顶部，使环视摄像头的视野范围更加开阔，能够更全面的监视轨道状况及其附近的环境。
23.在其中一些实施例中，所述智能巡查车还包括：
24.滑轨，所述滑轨沿所述主体组件的宽度方向分布，且连接所述主体组件靠近所述驱动组件的一端，所述单目摄像头滑动连接于所述滑轨。
25.基于上述实施例，通过设置滑轨，单目摄像头滑动连接于滑轨，能够沿主体组件的宽度方向运动，利于单目摄像头更加细致地拍摄轨道左右两边的钢轨，中间的枕木以及联接件的情况，使工作人员能够更清楚的查看轨道的具体状况。
26.在其中一些实施例中，所述智能巡查车还包括支撑柱，所述支撑柱连接于所述主体组件的中心部位，且朝远离所述驱动组件的方向延伸，所述激光雷达连接所述支撑柱远离所述驱动组件的一端。
27.基于上述实施例，通过设置支撑柱，支撑柱位于主体组件的中心位置，使激光雷达的信号更加均匀的发射，从而能够更周详的检测到轨道内部及其附近的障碍物。
28.在其中一些实施例中，所述驱动组件包括：
29.多个车轮，多个所述车轮均连接所述主体组件；
30.调速电机，连接至少一个所述车轮，且与所述控制组件电性连接，用于驱动所述车轮带动所述主体组件沿所述轨道运动。
31.基于上述实施例，控制组件能够通过调节调速电机的转速控制智能巡查车在轨道上的行驶速度，通过电信号控制调速电机能够更加精确、高效的控制智能巡查车的行驶速度，实现工作人员对智能巡查车的精准操控。
32.在其中一些实施例中，所述主体组件包括：
33.箱体，所述控制组件和/或所述雷达组件连接所述箱体；
34.承载支架，所述箱体可拆卸连接于所述承载支架，所述摄像组件以及所述天线组件均连接所述承载支架；
35.多个减震件，每个所述减震件的一端一一对应连接一个所述车轮，另一端连接所述承载支架。
36.基于上述实施例，将箱体设置为可拆卸连接于承载支架，便于箱体和承载支架的组装和拆卸，同时便于控制组件的检修和调整，控制组件发生故障时，将箱体拆卸下来对控制组件进行维修或更换即可，使智能巡查车能够快速继续投入使用；通过设置减震件，可防止智能巡查车行驶过程中颠簸导致损伤雷达组件和摄像组件，延长了智能巡查车的使用寿命。
37.在其中一些实施例中，所述主体组件还包括多个连接件，均连接所述承载支架，所述减震件包括：
38.减震器，所述减震器的一端与一个所述连接件转动连接；
39.三角支撑架，所述三角支撑架的两端分别与另外两个所述连接件转动连接，剩余一端连接所述车轮，所述减震器的另一端与所述三角支撑架的中段部位转动连接。
40.基于上述实施例，减震器能够减少沿着结构的振动传递，车轮通过三角支撑架连接于减震器，三角支撑架也能够缓解部分振动，进一步减少振动传递，保障驱动组件和摄像组件工作环境的稳定，同时三角支撑架的稳定性更好，增强了整体的结构强度，使智能巡查车在轨道上能够更平稳的行驶。
41.在其中一些实施例中，所述减震件还包括：
42.连接杆，所述连接杆的两端分别连接于所述三角支撑架的相邻两连杆；
43.吊耳，连接所述连接杆，所述减震器的另一端与所述吊耳转动连接。
附图说明
44.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本技术实施例提供的一种智能巡查车的立体结构示意图；
46.图2为图1示出的智能巡查车的立体爆炸结构示意图；
47.图3为图2中b处的结构放大示意图；
48.图4为图1示出的智能巡查车的另一方向的立体爆炸结构示意图；
49.图5为图1中a处的结构放大示意图；
50.图6为本技术实施例提供的一种智能巡查车的减震件的部分立体结构示意图。
51.附图标记：100、智能巡查车；110、主体组件；111、箱体；112、承载支架；113、减震件；1131、减震器；1132、三角支撑架；1133、连接杆；1134、吊耳；114、连接件；120、驱动组件；121、车轮；122、调速电机；130、摄像组件；131、环视摄像头；132、单目摄像头；140、雷达组件；141、激光雷达；142、毫米波雷达；150、天线组件；160、控制组件；170、支撑架；180、滑轨；190、支撑柱；a、显示器。
具体实施方式
52.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
53.随着我国经济的高速发展，铁路和轨道交通的重要作用越来越凸显，火车、地铁及高铁成为我们普遍选择乘坐的交通工具，也是我们国家基础设施重点项目。伴随着铁路和轨道交通的发展，也增加了我国铁路维修检测工作的任务和困难，由于铁路运输的体量大，一旦出现意外将会产生不可估量的损失。这就要求铁路维修部门能够及时准确的检查出轨道的损伤缺陷或者轨道上存在的障碍物，确保轨道运行的安全可靠。
54.目前，针对轨道质量和轨道上存在的障碍物检测，主要采用人工巡检方式。这种方式消耗大量人力，漏检率较高，且精度较低。本技术实施例提供了一种智能巡查车，旨在解决上述问题。
55.请参见图1，本技术实施例提供了一种智能巡查车100，用于铁路轨道检查，智能巡查车100可以包括主体组件110、驱动组件120、摄像组件130、雷达组件140、天线组件150以及控制组件160。主体组件110用于搭载摄像组件130、雷达组件140、天线组件150以及控制组件160，驱动组件120可以连接主体组件110，用于驱动主体组件110沿铁路轨道运动，以使摄像组件130和雷达组件140能够全面地检测轨道的情况以及轨道附近是否有障碍物。
56.具体的，请参见图1，摄像组件130可以连接主体组件110，用于检测轨道周围的环境信息，使智能巡查车100在轨道上行驶的过程中能够识别周围环境且可以对周围环境进行实时监控，遇到前方有障碍物或火车驶过时，工作人员可迅速操控智能巡查车100停止或退回，保证智能巡查车100的行驶安全，同时，工作人员还可通过摄像组件130查看轨道是否存在损伤缺陷并及时进行修补，保证轨道运行的安全可靠。其中，环境信息可以包括路况信息、障碍物信息、气候信息等。
57.请参见图1，雷达组件140可以连接主体组件110，用于检测轨道周围的环境信息。具体的，雷达组件140可向周围发出信号，发出的信号在遇到障碍物时会被反射，雷达组件140可通过接收到的反射信号与发出信号之间的时间差定位障碍物的位置情况，便于工作人员快速找到障碍物并进行清理，相较于人工检查精度更高，且所需人力更少，进一步提升了铁路轨道的安全状况，同时检查速度更快、效率更高且节省人力物力。
58.请参见图1，天线组件150可以连接主体组件110，用于检测智能巡查车100的位置信息。通过设置天线组件150能够快速准确的定位智能巡查车100的位置，保证智能巡查车100的安全，且定位更加精准，能够进一步提高智能巡查车100的对障碍物的检测精度。
59.请参见图1，控制组件160可以连接主体组件110，且与驱动组件120、摄像组件130、
雷达组件140及天线组件150均电性连接，用于根据摄像组件130和/或雷达组件140检测到的环境信息调节驱动组件120，以切换智能巡查车100的运动模式。如，摄像组件130和/或雷达组件140检测到前方有障碍物或火车驶过时，控制组件160控制驱动组件120减速或停止运行；摄像组件130检测到前方为弯道时，控制组件160控制驱动组件120减速，防止速度过快导致翻车；摄像组件130检测到前方路况较好时或雷达组件140检测到前方暂时没有障碍物时，控制组件160可控制驱动组件120加速，提升检查效率，使智能巡查车100更加智能化。
60.进一步地，智能巡查车100还可以包括操作组件，用于发送远程操控指令，控制组件160根据远程操控指令控制驱动组件120、摄像组件130、雷达组件140及天线组件150的运行或关闭。
61.可以理解地，主体组件110的制作材料可以为塑料或者金属材料中的至少一种。塑料材料价格便宜且方便加工。金属材料的强度高，承载能力强且耐腐蚀。优选地，主体组件110可以为铝型材制成，重量轻，强度高且易于组装，方便搭载轨道检查设备。
62.进一步地，请参见图1至图2，摄像组件130可以包括环视摄像头131以及单目摄像头132，环视摄像头131连接主体组件110远离驱动组件120的一侧，可以理解为环视摄像头131位于主体组件110的顶部；且环视摄像头131与控制组件160电性连接，用于360
°
识别周围环境。单目摄像头132连接主体组件110靠近驱动组件120的一端，且与控制组件160电性连接，用于识别检查智能巡查车100行进时的路况。将摄像组件130设计为包括环视摄像头131和单目摄像头132，环视摄像头131能够全方位拍摄监视轨道周围的环境，采集轨道及其附近路况信息；单目摄像头132专注于智能巡查车100行进路径的路况，确认行进路径中无碍，确保智能巡查车100的行驶安全，各司其职，即使其中一摄像头发生故障，剩余一摄像头也可保障智能巡查车100能够短暂正常工作至工作人员发现异常并且进行维修。
63.更进一步地，请参见图2，智能巡查车100还可以包括支撑架170，支撑架170连接主体组件110远离驱动组件120的一侧，环视摄像头131连接支撑架170远离驱动组件120的一端。由于支撑架170位于主体组件110的顶部，使环视摄像头131的视野范围更加开阔，能够更全面的监视轨道状况及其附近的环境。
64.可以理解地，请参见图2和图3，智能巡查车100还可以包括滑轨180，滑轨180沿主体组件110的宽度方向分布，且连接主体组件110靠近驱动组件120的一端，单目摄像头132滑动连接于滑轨180。这样设计使单目摄像头132滑动能够沿主体组件110的宽度方向运动，利于单目摄像头132更加细致地拍摄轨道左右两边的钢轨，中间的枕木以及联接件的情况，使工作人员能够更清楚的查看轨道的具体状况。进一步地，请参见图4，单目摄像头132的数量可以为多个，滑轨180可以位于主体组件110的前端和/或尾端，一个滑轨180上可以设置两个单目摄像头132，本技术在此不做限定。
65.可选地，智能巡查车100还可以包括用于驱动单目摄像头132沿滑轨180滑动的驱动件，驱动件与控制组件160电连接，用于在控制组件160的控制下驱动弹幕摄像头132沿滑轨180的正方向或反方向滑动。可选地，控制组件160可以在摄像组件130和/或雷达组件140检测到前方有障碍物时，控制驱动件工作，使得单目摄像头132运动至障碍物的正前方，以便更加精准的拍摄障碍物的信息，利于识别障碍物。
66.请参见图1，雷达组件140可以包括激光雷达141以及毫米波雷达142。激光雷达141连接主体组件110远离驱动组件120的一侧，且与控制组件160电性连接，激光雷达141具有
停障功能，用于识别检查轨道周围的障碍物，激光雷达141精度高、反应速度快而且不容易被干扰，将激光雷达141设计为具有停障功能，使激光雷达141检测到行进途中有障碍物时可快速发送信号至控制组件160，并控制驱动组件120停止工作，及时停车，避免发生交通事故，保证能巡查车在轨道上行驶的安全性。毫米波雷达142连接主体组件110靠近驱动组件120的一端，且与控制组件160电性连接，用于识别智能巡查车100行进方向上的障碍物，毫米波雷达142有更窄的波束，可提高雷达的角分辨能力和测角精度，能够更加精准的检测到轨道中障碍物的位置，同时毫米波雷达142工作频率高，有利于远距离测量和快速测量，且分辨能力更加出众，能够分析目标特征，判断轨道中的物体是否为影响轨道安全的障碍物，防止误判，极大提升了轨道的安全可靠性。
67.进一步地，请参见图2，智能巡查车100还可以包括支撑柱190，支撑柱190连接于主体组件110的中心部位，且朝远离驱动组件120的方向延伸，激光雷达141连接支撑柱190远离驱动组件120的一端。由于支撑柱190位于主体组件110的中心位置，使激光雷达141的信号更加均匀的发射，从而能够更周详的检测到轨道内部及其附近的障碍物。
68.可以理解地，请参见图2，驱动组件120可以包括多个车轮121以及调速电机122，多个车轮121均连接主体组件110。调速电机122连接至少一个车轮121，且与控制组件160电性连接，用于驱动车轮121带动主体组件110沿所述轨道运动。具体地，控制组件160能够通过调节调速电机122的转速控制智能巡查车100在轨道上的行驶速度，通过电信号控制调速电机122能够更加精确、高效的控制智能巡查车100的行驶速度，实现工作人员对智能巡查车100的精准操控。其中，调速电机122可以为轮毂电机，轮毂电机具有较高的比功率和效率，且体积小，质量小，可直接安装于车轮121，通过轮毂电机正转实现加速，轮毂电机反转实现减速。
69.进一步地，为节省成本，调速电机122的数量可以为一个，连接于一个车轮121，且此车轮121为驱动轮，其余车轮121为从动轮。为使智能巡查车100的动力更强，调速电机122的数量可以与车轮121的数量相同，每个调速电机122对应连接一个车轮121。调速电机122的数量还可以为两个、三个、四个，在此不作限定。
70.请参见图4，主体组件110可以包括箱体111、承载支架112以及多个减震件113。雷达组件140和/或控制组件160均连接箱体111，例如，激光雷达141可连接箱体111，毫米波雷达142可连接承载支架112。箱体111可拆卸连接于承载支架112，摄像组件130以及天线组件150均连接承载支架112。每个减震件113的一端一一对应连接一个车轮121，另一端连接承载支架112。将箱体111设置为可拆卸连接于承载支架112，便于箱体111和承载支架112的组装和拆卸，同时便于控制组件160的检修和调整，控制组件160发生故障时，将箱体111拆卸下来对控制组件160进行维修或更换即可，使智能巡查车100能够快速继续投入使用；通过设置减震件113，可防止智能巡查车100行驶过程中颠簸导致损伤雷达组件140和摄像组件130，延长了智能巡查车100的使用寿命。其中，箱体111可以形成容纳腔，控制组件160可以位于容纳腔内，从而更好的保护控制组件160。
71.可以理解地，车轮121的数量可以为四个，且间隔环绕设置于承载支架112，减震件113的数量可以与车轮121的数量相同，每个减震件113一一对应连接一个车轮121，以使智能巡查车100形成四轮独立悬架结构，保证智能巡查车100的行驶平稳性。
72.进一步地，请参见图5，主体组件110还可以包括多个连接件114，均连接承载支架
112。减震件113可以包括减震器1131和三角支撑架1132，减震器1131的一端与一个连接件114转动连接。三角支撑架1132的两端分别与另外两个连接件114转动连接，剩余一端连接车轮121。减震器1131的另一端与三角支撑架1132的中段部位转动连接。减震器1131能够减少沿着结构的振动传递，车轮121通过三角支撑架1132连接于减震器1131，三角支撑架1132也能够缓解部分振动，进一步减少振动传递，保障驱动组件120和摄像组件130工作环境的稳定，同时三角支撑架1132的稳定性更好，增强了整体的结构强度，使智能巡查车100在轨道上能够更平稳的行驶。
73.更进一步地，请参见图5和图6，减震件113还可以包括连接杆1133和吊耳1134。连接杆1133的两端分别连接于三角支撑架1132的相邻两连杆。吊耳1134连接连接杆1133，减震器1131的另一端与吊耳1134转动连接。
74.可以理解地，请参见图4，智能巡查车100还可以包括显示器a，显示器a连接承载支架112，且与控制组件160电性连接，用于实时显示智能巡查车100的拍摄图像。
75.智能巡查车100的具体地操作过程如下：控制组件160获得远程操控指令后，控制摄像组件130识别周围环境信息并对轮毂电机进行调速控制。轮毂电机供电后，驱动轮转动，进而带动从动轮转动，智能巡查车100开始在轨道上行驶。通过调节轮毂电机的转速能够控制智能巡查车100在轨道上的行驶速度，同时控制雷达组件140开启，识别检查轨道及周围环境中的障碍物。
76.本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
77.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种智能巡查车，其特征在于，用于铁路轨道检查，所述智能巡查车包括：主体组件；驱动组件，连接所述主体组件，用于驱动所述主体组件沿所述轨道运动；摄像组件，连接所述主体组件，用于检测所述轨道周围的环境信息；雷达组件，连接所述主体组件，用于检测所述轨道周围的环境信息；天线组件，连接所述主体组件，用于检测所述智能巡查车的位置信息；控制组件，连接所述主体组件，且与所述驱动组件、所述摄像组件、所述雷达组件及所述天线组件均电性连接，用于根据所述摄像组件和/或所述雷达组件检测到的所述环境信息调节所述驱动组件，以切换所述智能巡查车的运动模式。2.如权利要求1所述的智能巡查车，其特征在于，所述摄像组件包括：环视摄像头，连接所述主体组件远离所述驱动组件的一侧，且与所述控制组件电性连接，用于360
°
识别周围环境。单目摄像头，连接所述主体组件靠近所述驱动组件的一端，且与所述控制组件电性连接，用于识别检查所述智能巡查车行进时的路况。3.如权利要求1所述的智能巡查车，其特征在于，所述雷达组件包括：激光雷达，连接所述主体组件远离所述驱动组件的一侧，且与所述控制组件电性连接，所述激光雷达具有停障功能，用于识别检查所述轨道周围的障碍物；毫米波雷达，连接所述主体组件靠近所述驱动组件的一端，且与所述控制组件电性连接，用于识别所述智能巡查车行进方向上的障碍物。4.如权利要求2所述的智能巡查车，其特征在于，所述智能巡查车还包括：支撑架，所述支撑架连接所述主体组件远离所述驱动组件的一侧，所述环视摄像头连接所述支撑架远离所述驱动组件的一端。5.如权利要求2所述的智能巡查车，其特征在于，所述智能巡查车还包括：滑轨，所述滑轨沿所述主体组件的宽度方向分布，且连接所述主体组件靠近所述驱动组件的一端，所述单目摄像头滑动连接于所述滑轨。6.如权利要求3所述的智能巡查车，其特征在于，所述智能巡查车还包括支撑柱，所述支撑柱连接于所述主体组件的中心部位，且朝远离所述驱动组件的方向延伸，所述激光雷达连接所述支撑柱远离所述驱动组件的一端。7.如权利要求1所述的智能巡查车，其特征在于，所述驱动组件包括：多个车轮，多个所述车轮均连接所述主体组件；调速电机，连接至少一个所述车轮，且与所述控制组件电性连接，用于驱动所述车轮带动所述主体组件沿所述轨道运动。8.如权利要求7所述的智能巡查车，其特征在于，所述主体组件包括：箱体，所述控制组件和/或所述雷达组件连接所述箱体；承载支架，所述箱体可拆卸连接于所述承载支架，所述摄像组件以及所述天线组件均连接所述承载支架；多个减震件，每个所述减震件的一端一一对应连接一个所述车轮，另一端连接所述承载支架。9.如权利要求8所述的智能巡查车，其特征在于，所述主体组件还包括多个连接件，均
连接所述承载支架，所述减震件包括：减震器，所述减震器的一端与一个所述连接件转动连接；三角支撑架，所述三角支撑架的两端分别与另外两个所述连接件转动连接，剩余一端连接所述车轮，所述减震器的另一端与所述三角支撑架的中段部位转动连接。10.如权利要求9所述的智能巡查车，其特征在于，所述减震件还包括：连接杆，所述连接杆的两端分别连接于所述三角支撑架的相邻两连杆；吊耳，连接所述连接杆，所述减震器的另一端与所述吊耳转动连接。

技术总结
本申请公开了一种智能巡查车，用于铁路轨道检查，智能巡查车包括主体组件、驱动组件、摄像组件、雷达组件、天线组件以及控制组件。驱动组件连接主体组件，用于驱动主体组件沿轨道运动。摄像组件连接主体组件，用于检测轨道周围的环境信息。雷达组件连接主体组件，用于检测轨道周围的环境信息。天线组件连接主体组件，用于检测智能巡查车的位置信息。控制组件连接主体组件，且与驱动组件、摄像组件、雷达组件及天线组件均电性连接，用于根据摄像组件和/或雷达组件检测到的环境信息调节驱动组件，以切换智能巡查车的运动模式。本申请的智能巡查车可代替人工巡检，解决了铁轨上障碍物漏检率高的问题。的问题。的问题。


技术研发人员：李川 朱光谦 古风艺 刘家诚
受保护的技术使用者：邢台职业技术学院
技术研发日：2022.09.28
技术公布日：2023/5/16