火车定位方法、控制器、存储介质和火车定位系统与流程

1.本技术涉及火车定位技术领域，具体而言，涉及一种火车定位方法、控制器、计算机可读存储介质、处理器和火车定位系统。


背景技术：

2.铁路运输是现如今较为重要的一种运输方式，通过铁路运输能够快速高效的实现远距离输送。铁路火车车厢的种类多种多样，且不同车厢的载重各不相同，在装车或卸车的过程中经常会遇到混编车辆，因此，如果不能对火车进行精准定位，准确判断车厢顺序及位置，则在装车或卸车时会增加操作难度，并且也不利于管理，例如，在煤炭装车的过程中，如果不能准确定位火车车厢，那么无法准确地控制装车过程中的防冻液、抑尘剂的喷洒，造成防冻液、抑尘剂的浪费或喷洒不及时的问题。
3.现有技术通常采用光电传感器的方法进行火车车厢位置及行驶方向的判断，具体方案为：在轨道上安装光电传感器，当光电传感器被遮挡，则说明车厢进入了喷洒区域，开始执行喷洒，如果光电传感器没有被遮挡，则说明两节车厢的空挡进入了喷洒区域，停止喷洒。
4.由于火车装车环境通常较差，对光电传感器的检测准确性(例如，当由异物通过光电传感器上方，光电传感器误检测到有火车通过)和寿命影响较大，导致采用光电传感器对火车定位不准的问题出现。


技术实现要素：

5.本技术的主要目的在于提供一种火车定位方法、控制器、计算机可读存储介质、处理器和火车定位系统，以至少解决现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确的问题。
6.为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种火车定位方法，火车运行在火车轨道上，所述火车包括火车头，所述火车头包括多个车轴，第一磁性传感器设置在所述火车轨道的内侧的第一预设位置处，所述第一磁性传感器与模数转换器通信连接，所述车轴通过所述第一磁性传感器的正上方时所述第一磁性传感器发送一个第一电信号至所述模数转换器，所述模数转换器与控制器通信连接，所述模数转换器用于将所述第一电信号转化成第一数字信号并将所述第一数字信号发送至所述控制器，所述火车定位方法应用于所述控制器，所述方法包括：所述控制器接收来自所述模数转换器的多个所述第一数字信号，所述第一数字信号与所述第一电信号一一对应；所述控制器根据所有的所述第一数字信号，确定第一数量，所述第一数量为所述第一数字信号的数量；所述控制器在所述第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定所述火车头未完全行驶过所述第一预设位置，所述第二数量为所述火车头的所述车轴的数量。
7.可选地，所述火车还包括多节车厢，每节所述车厢包括预设数量的所述车轴，在所述控制器根据所有的所述第一数字信号，确定第一数量之后，所述方法还包括：所述控制器
在所述第一数量大于所述第二数量的情况下，确定的商为第三数量，确定的余数为第四数量，其中，y为所述第一数量，x1为所述第二数量，x2为所述预设数量，所述第三数量为当前时刻完全行驶过所述第一预设位置的所述车厢的数量，所述第四数量为所述当前时刻完全行驶过所述第一预设位置的目标车轴的数量，所述目标车轴为所述当前时刻未完全行驶过所述第一预设位置的所述车厢的所述车轴。
8.可选地，第二磁性传感器设置在所述火车轨道的内侧的第二预设位置处，所述第二预设位置和所述第一预设位置位于所述火车轨道的同一内侧，第一方向与所述火车轨道的长度方向相同，所述第一方向起始于所述第一预设位置终止于所述第二预设位置，所述第二磁性传感器与所述模数转换器通信连接，所述车轴通过所述第二磁性传感器的正上方时所述第二磁性传感器发送一个第二电信号至所述模数转换器，所述模数转换器用于将所述第二电信号转化成第二数字信号并将所述第二数字信号发送至所述控制器，在所述控制器根据所有的所述第一数字信号，确定第一数量之前，所述方法还包括：所述控制器从所述模数转换器获取第一时刻和第二时刻，所述第一时刻为所述模数转换器接收到来自所述第一磁性传感器的第一个所述第一电信号的时刻，所述第二时刻为所述模数转换器接收到来自所述第二磁性传感器的第一个所述第二电信号的时刻；所述控制器在所述第一时刻小于所述第二时刻的情况下，确定所述火车的运行方向为第一方向，所述控制器在所述第一时刻大于所述第二时刻的情况下，确定所述火车的所述运行方向为第二方向，所述第二方向起始于所述第二预设位置终止于所述第一预设位置。
9.可选地，在所述控制器从所述模数转换器获取第一时刻和第二时刻之后，所述方法还包括：所述控制器计算所述第一时刻与所述第二时刻的差值的绝对值，得到运行时间；所述控制器计算运行距离与所述运行时间的比值，得到运行速度，所述运行距离为所述第一预设位置与所述第二预设位置之间的距离，所述运行速度为所述火车的行驶速度。
10.可选地，第三磁性传感器设置在所述火车轨道的内侧的第三预设位置处，第四磁性传感器设置在所述火车轨道的内侧的第四预设位置处，所述第三预设位置和所述第四预设位置位于所述火车轨道的不同内侧，第三方向与所述火车轨道的长度方向垂直，所述第三方向起始于所述第三预设位置终止于所述第四预设位置，所述第三磁性传感器与所述模数转换器通信连接，所述车轴通过所述第三磁性传感器正上方时所述第三磁性传感器发送一个第三电信号至所述模数转换器，所述模数转换器用于将所述第三电信号转化成第三数字信号并将所述第三数字信号发送至所述控制器，所述第四磁性传感器与所述模数转换器通信连接，所述车轴通过所述第四磁性传感器正上方时所述第四磁性传感器发送一个第四电信号至所述模数转换器，所述模数转换器用于将所述第四电信号转化成第四数字信号并将所述第四数字信号发送至所述控制器，在所述控制器根据所有的所述第一数字信号，确定第一数量之前，所述方法还包括：所述控制器控制所述模数转换器检测是否接收到所述第三电信号和所述第四电信号；所述控制器在所述模数转换器接收到所述第三电信号和所述第四电信号的情况下，确定结果，所述结果表征所述火车正在通过所述第一预设位置。
11.可选地，所述控制器与报警器通信连接，在所述控制器控制所述模数转换器检测是否接收到所述第三电信号和所述第四电信号之后，所述方法还包括：所述控制器在所述模数转换器接收到所述第三电信号且未接收到所述第四电信号的情况下，生成第一报警信
息，所述控制器在所述模数转换器接收到所述第四电信号且未接收到所述第三电信号的情况下，生成第二报警信息，所述第一报警信息为表示所述第三磁性传感器异常的信息，所述第二报警信息为表示所述第四磁性传感器异常的信息。
12.根据本技术的另一个方面，提供了一种控制器，火车运行在火车轨道上，所述火车包括火车头，所述火车头包括多个车轴，第一磁性传感器设置在所述火车轨道的内侧的第一预设位置处，所述第一磁性传感器与模数转换器通信连接，所述车轴通过所述第一磁性传感器的正上方时所述第一磁性传感器发送一个第一电信号至所述模数转换器，所述模数转换器与控制器通信连接，所述模数转换器用于将所述第一电信号转化成第一数字信号并将所述第一数字信号发送至所述控制器，所述控制器包括：接收单元，用于接收来自所述模数转换器的多个所述第一数字信号，所述第一数字信号与所述第一电信号一一对应；第一确定单元，用于根据所有的所述第一数字信号，确定第一数量，所述第一数量为所述第一数字信号的数量；第二确定单元，用于在所述第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定所述火车头未完全行驶过所述第一预设位置，所述第二数量为所述火车头的所述车轴的数量。
13.根据本技术的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的火车定位方法。
14.根据本技术的又一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的火车定位方法。
15.根据本技术的一个方面，提供了一种火车定位系统，包括：控制器，所述控制器用于执行任意一种所述的火车定位方法；模数转换器，所述模数转换器与所述控制器通信连接；第一磁性传感器，所述第一磁性传感器与所述模数转换器通信连接；第二磁性传感器，所述第二磁性传感器与所述模数转换器通信连接；第三磁性传感器，所述第三磁性传感器与所述模数转换器通信连接；第四磁性传感器，所述第四磁性传感器与所述模数转换器通信连接；报警器，所述报警器与所述控制器通信连接。
16.应用本技术的技术方案，一个车轴通过第一磁性传感器时第一磁性传感器的磁场发生变化，第一磁性传感器将磁场变化转换为第一电信号并发送至模数转换器，模数转换器将第一电信号转化成第一数字信号并将第一数字信号发送至控制器，控制器确定第一数字信号的数量为通过第一预设位置处的车轴的数量，且控制器在通过第一预设位置处的车轴的数量小于或者等于火车头的车轴的数量的情况下，确定火车头未完全驶过第一预设位置，从而实现了对火车的定位，相比于现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确，本技术的第一磁性传感器不会与车轴产生直接接触，且采用有源磁场，不受外界环境的影响，使用时稳定可靠，能够实现对火车的准确定位，该方法解决了现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确的问题。
附图说明
17.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
18.图1示出了根据本技术的实施例中提供的一种执行火车定位方法的流程图；
19.图2示出了根据本技术的实施例提供的一种火车定位系统中磁性传感器的布置示意图；
20.图3示出了根据本技术的实施例提供的一种控制器的结构框图。
21.其中，上述附图包括以下附图标记：
22.10、火车轨道；20、第一磁性传感器；30、第二磁性传感器；40、第三磁性传感器；50、第四磁性传感器。
具体实施方式
23.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
25.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.正如背景技术中所介绍的，现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确，为解决现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确的问题，本技术的实施例提供了一种火车定位方法、控制器、计算机可读存储介质、处理器和火车定位系统。
27.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
28.在本实施例中提供了一种火车定位方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
29.图1是根据本技术实施例的火车定位方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
30.步骤s201，上述控制器接收来自上述模数转换器的多个上述第一数字信号，上述第一数字信号与上述第一电信号一一对应；
31.具体地，一个第一数字信号代表有一个车轴通过第一预设位置处。
32.需要说明的是，如图2所示，火车运行在火车轨道10上，上述火车包括火车头，上述火车头包括多个车轴，第一磁性传感器20设置在上述火车轨道10的内侧的第一预设位置处，上述第一磁性传感器20与模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第一磁性传感器20
的正上方时上述第一磁性传感器20发送一个第一电信号至上述模数转换器，上述模数转换器与控制器通信连接，上述模数转换器用于将上述第一电信号转化成第一数字信号并将上述第一数字信号发送至上述控制器，上述火车定位方法应用于上述控制器。
33.还需要说明的是，车轴属于导磁物体，车轴通过第一磁性传感器时第一磁性传感器的磁场发生变化，第一磁性传感器将磁场变化转换为第一电信号并发送至模数转换器，模数转换器用于将第一电信号转化成第一数字信号并将第一数字信号发送至控制器。
34.步骤s202，上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量，上述第一数量为上述第一数字信号的数量；
35.具体地，第一数字信号的数量代表有通过第一预设位置处的车轴的数量。
36.为了实现对火车的定位，在一种可选的方案中，上述火车还包括多节车厢，每节上述车厢包括预设数量的上述车轴，在上述步骤s202之后，上述方法还包括：
37.上述控制器在上述第一数量大于上述第二数量的情况下，确定的商为第三数量，确定的余数为第四数量，其中，y为上述第一数量，x1为上述第二数量，x2为上述预设数量，上述第三数量为当前时刻完全行驶过上述第一预设位置的上述车厢的数量，上述第四数量为上述当前时刻完全行驶过上述第一预设位置的目标车轴的数量，上述目标车轴为上述当前时刻未完全行驶过上述第一预设位置的上述车厢的上述车轴。
38.本实施例中，例如，通过第一预设位置的车轴的数量(第一数量)为15，火车头的车轴的数量(第二数量)为6，每节车厢的车轴的数量(预设数量)为4，确定的商为2，余数为1，即当前时刻完全行驶过第一预设位置的车厢的数量(第三数量)为2，当前时刻未完全行驶过第一预设位置的车厢为第3节车厢，当前时刻第3节车厢中完全行驶过第一预设位置的车轴的数量(第四数量)为1，当前时刻第一预设位置位于第3节车厢的第1个车轴和第2个车轴之间。
39.为了提高火车定位的准确性，在一种可选的方案中，如图2所示，第三磁性传感器40设置在上述火车轨道10的内侧的第三预设位置处，第四磁性传感器50设置在上述火车轨道10的内侧的第四预设位置处，上述第三预设位置和上述第四预设位置位于上述火车轨道10的不同内侧，第三方向与上述火车轨道10的长度方向垂直，上述第三方向起始于上述第三预设位置终止于上述第四预设位置，上述第三磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第三磁性传感器正上方时上述第三磁性传感器发送一个第三电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第三电信号转化成第三数字信号并将上述第三数字信号发送至上述控制器，上述第四磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第四磁性传感器正上方时上述第四磁性传感器发送一个第四电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第四电信号转化成第四数字信号并将上述第四数字信号发送至上述控制器，在上述步骤s202之前，上述方法还包括：
40.上述控制器控制上述模数转换器检测是否接收到上述第三电信号和上述第四电信号；
41.上述控制器在上述模数转换器接收到上述第三电信号和上述第四电信号的情况
下，确定结果，上述结果表征上述火车正在通过上述第一预设位置。
42.本实施例中，在火车轨道的不同内侧设置第三磁性传感器和第四磁性传感器，在模数转换器接收到第三磁性传感器的电信号且接收到第四磁性传感器的电信号的情况下，确定确实有火车正在通过第一预设位置，排除其他导磁物质干扰的可能性，然后，控制器再确定通过第一预设位置的车轴的数量，并通过第一预设位置的车轴的数量对火车进行定位，从而提高了火车定位的准确性。
43.为了及时清除其他导磁物质的干扰，在一种可选的方案中，上述控制器与报警器通信连接，在上述控制器控制上述模数转换器检测是否接收到上述第三电信号和上述第四电信号之后，上述方法还包括：
44.上述控制器在上述模数转换器接收到上述第三电信号且未接收到上述第四电信号的情况下，生成第一报警信息，上述控制器在上述模数转换器接收到上述第四电信号且未接收到上述第三电信号的情况下，生成第二报警信息，上述第一报警信息为表示上述第三磁性传感器异常的信息，上述第二报警信息为表示上述第四磁性传感器异常的信息。
45.本实施例中，在模数转换器接收到第三电信号且未接收到上述第四电信号的情况下，表示可能存在其他导磁物质通过第三磁性传感器，此时，报警器发出警报，提醒工作人员及时清除第三磁性传感器附近的导磁物质，在模数转换器接收到第四电信号且未接收到上述第三电信号，表示可能存在其他导磁物质通过第四磁性传感器，此时，报警器发出警报，提醒工作人员及时清除第四磁性传感器附近的导磁物质。
46.为了确定火车的行驶方向，在一种可选的方案中，如图2所示，第二磁性传感器30设置在上述火车轨道10的内侧的第二预设位置处，上述第二预设位置和上述第一预设位置位于上述火车轨道10的同一内侧，第一方向与上述火车轨道10的长度方向相同，上述第一方向起始于上述第一预设位置终止于上述第二预设位置，上述第二磁性传感器30与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第二磁性传感器的正上方时上述第二磁性传感器发送一个第二电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第二电信号转化成第二数字信号并将上述第二数字信号发送至上述控制器，在上述步骤s202之前，上述方法还包括：
47.上述控制器从上述模数转换器获取第一时刻和第二时刻，上述第一时刻为上述模数转换器接收到来自上述第一磁性传感器的第一个上述第一电信号的时刻，上述第二时刻为上述模数转换器接收到来自上述第二磁性传感器的第一个上述第二电信号的时刻；
48.上述控制器在上述第一时刻小于上述第二时刻的情况下，确定上述火车的运行方向为第一方向，上述控制器在上述第一时刻大于上述第二时刻的情况下，确定上述火车的上述运行方向为第二方向，上述第二方向起始于上述第二预设位置终止于上述第一预设位置。
49.本实施例中，在模数转换器先接收到来自第一磁性传感器的第一电信号后接收到来自第二磁性传感器的第二电信号的情况下，确定火车的行驶方向为第一方向，在模数转换器先接收到来自第二磁性传感器的第二电信号后接收到来自第一磁性传感器的第一电信号的情况下，确定火车的行驶方向为第二方向。
50.为了确定火车的行驶速度，在上述控制器从上述模数转换器获取第一时刻和第二时刻之后，上述方法还包括：
51.上述控制器计算上述第一时刻与上述第二时刻的差值的绝对值，得到运行时间；
52.上述控制器计算运行距离与上述运行时间的比值，得到运行速度，上述运行距离为上述第一预设位置与上述第二预设位置之间的距离，上述运行速度为上述火车的行驶速度。
53.本实施例中，例如，第一预设位置与第二预设位置之间的距离为l，模数转换器接收到来自第一磁性传感器的第一电信号的时刻与模数转换器接收到来自第二磁性传感器的第二电信号时刻的时间差为t，根据公式v＝l/t，得到运行速度v，即得到火车的行驶速度。
54.步骤s203，上述控制器在上述第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定上述火车头未完全行驶过上述第一预设位置，上述第二数量为上述火车头的上述车轴的数量。
55.具体地，在通过第一预设位置处的车轴的数量小于或者等于火车头的车轴的数量的情况下，确定火车头未完全驶过第一预设位置，例如，火车车头的车轴的数量(第一数量)为6，通过第一预设位置处的车轴的数量(第二数量)为4，此时，第一预设位置处于火车头的第4个车轴和第5个车轴之间，火车车头的车轴的数量(第一数量)为6，通过第一预设位置处的车轴的数量(第二数量)为6，此时，确定第一预设位置处于火车头与第一节车厢的连接位置。
56.需要说明的，在本技术中火车头与第一节车厢的连接位置属于火车头。
57.通过上述实施例，一个车轴通过第一磁性传感器时第一磁性传感器的磁场发生变化，第一磁性传感器将磁场变化转换为第一电信号并发送至模数转换器，模数转换器将第一电信号转化成第一数字信号并将第一数字信号发送至控制器，控制器确定第一数字信号的数量为通过第一预设位置处的车轴的数量，且控制器在通过第一预设位置处的车轴的数量小于或者等于火车头的车轴的数量的情况下，确定火车头未完全驶过第一预设位置，从而实现了对火车的定位，相比于现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确，本技术的第一磁性传感器不会与车轴产生直接接触，且采用有源磁场，不受外界环境的影响，使用时稳定可靠，能够实现对火车的准确定位，该方法解决了现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确的问题。
58.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
59.本技术实施例还提供了一种控制器，需要说明的是，本技术实施例的控制器可以用于执行本技术实施例所提供的用于火车定位方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
60.以下对本技术实施例提供的控制器进行介绍。
61.图3是根据本技术实施例的控制器的示意图。如图3所示，该控制器包括：
62.接收单元400，用于接收来自上述模数转换器的多个上述第一数字信号，上述第一
数字信号与上述第一电信号一一对应；
63.具体地，一个第一数字信号代表有一个车轴通过第一预设位置处。
64.需要说明的是，如图2所示，火车运行在火车轨道10上，上述火车包括火车头，上述火车头包括多个车轴，第一磁性传感器20设置在上述火车轨道10的内侧的第一预设位置处，上述第一磁性传感器20与模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第一磁性传感器20的正上方时上述第一磁性传感器20发送一个第一电信号至上述模数转换器，上述模数转换器与控制器通信连接，上述模数转换器用于将上述第一电信号转化成第一数字信号并将上述第一数字信号发送至上述控制器，上述火车定位方法应用于上述控制器。
65.还需要说明的是，车轴属于导磁物体，车轴通过第一磁性传感器时第一磁性传感器的磁场发生变化，第一磁性传感器将磁场变化转换为第一电信号并发送至模数转换器，模数转换器用于将第一电信号转化成第一数字信号并将第一数字信号发送至控制器。
66.第一确定单元500，用于根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量，上述第一数量为上述第一数字信号的数量；
67.具体地，第一数字信号的数量代表有通过第一预设位置处的车轴的数量。
68.为了实现对火车的定位，在一种可选的方案中，上述火车还包括多节车厢，每节上述车厢包括预设数量的上述车轴，上述控制器还包括：
69.第三确定单元，用于在上述第一数量大于上述第二数量的情况下，确定的商为第三数量，确定的余数为第四数量，其中，y为上述第一数量，x1为上述第二数量，x2为上述预设数量，上述第三数量为当前时刻完全行驶过上述第一预设位置的上述车厢的数量，上述第四数量为上述当前时刻完全行驶过上述第一预设位置的目标车轴的数量，上述目标车轴为上述当前时刻未完全行驶过上述第一预设位置的上述车厢的上述车轴。
70.本实施例中，例如，通过第一预设位置的车轴的数量(第一数量)为15，火车头的车轴的数量(第二数量)为6，每节车厢的车轴的数量(预设数量)为4，确定的商为2，余数为1，即当前时刻完全行驶过第一预设位置的车厢的数量(第三数量)为2，当前时刻未完全行驶过第一预设位置的车厢为第3节车厢，当前时刻第3节车厢中完全行驶过第一预设位置的车轴的数量(第四数量)为1，当前时刻第一预设位置位于第3节车厢的第1个车轴和第2个车轴之间。
71.为了提高火车定位的精确性，在一种可选的方案中，如图2所示，第三磁性传感器40设置在上述火车轨道10的内侧的第三预设位置处，第四磁性传感器50设置在上述火车轨道10的内侧的第四预设位置处，上述第三预设位置和上述第四预设位置位于上述火车轨道10的不同内侧，第三方向与上述火车轨道10的长度方向垂直，上述第三方向起始于上述第三预设位置终止于上述第四预设位置，上述第三磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第三磁性传感器正上方时上述第三磁性传感器发送一个第三电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第三电信号转化成第三数字信号并将上述第三数字信号发送至上述控制器，上述第四磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车
轴通过上述第四磁性传感器正上方时上述第四磁性传感器发送一个第四电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第四电信号转化成第四数字信号并将上述第四数字信号发送至上述控制器，上述控制器还包括：
72.控制单元，用于控制上述模数转换器检测是否接收到上述第三电信号和上述第四电信号；
73.第四确定单元，用于在上述模数转换器接收到上述第三电信号和上述第四电信号的情况下，确定结果，上述结果表征上述火车正在通过上述第一预设位置。
74.本实施例中，在火车轨道的不同内侧设置第三磁性传感器和第四磁性传感器，在模数转换器接收到第三磁性传感器的电信号且接收到第四磁性传感器的电信号的情况下，确定确实有火车正在通过第一预设位置，排除其他导磁物质干扰的可能性，然后，控制器再确定通过第一预设位置的车轴的数量，并通过第一预设位置的车轴的数量对火车进行定位，从而提高了火车定位的准确性。
75.为了及时清除其他导磁物质的干扰，在一种可选的方案中，上述控制器与报警器通信连接，上述控制器还包括：
76.生成单元，用于在上述模数转换器接收到上述第三电信号且未接收到上述第四电信号的情况下，生成第一报警信息，上述控制器在上述模数转换器接收到上述第四电信号且未接收到上述第三电信号的情况下，生成第二报警信息，上述第一报警信息为表示上述第三磁性传感器异常的信息，上述第二报警信息为表示上述第四磁性传感器异常的信息。
77.本实施例中，在模数转换器接收到第三电信号且未接收到上述第四电信号的情况下，表示可能存在其他导磁物质通过第三磁性传感器，此时，报警器发出警报，提醒工作人员及时清除第三磁性传感器附近的导磁物质，在模数转换器接收到第四电信号且未接收到上述第三电信号，表示可能存在其他导磁物质通过第四磁性传感器，此时，报警器发出警报，提醒工作人员及时清除第四磁性传感器附近的导磁物质。
78.为了确定火车的行驶方向，在一种可选的方案中，如图2所示，第二磁性传感器30设置在上述火车轨道10的内侧的第二预设位置处，上述第二预设位置和上述第一预设位置位于上述火车轨道10的同一内侧，第一方向与上述火车轨道10的长度方向相同，上述第一方向起始于上述第一预设位置终止于上述第二预设位置，上述第二磁性传感器30与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第二磁性传感器的正上方时上述第二磁性传感器发送一个第二电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第二电信号转化成第二数字信号并将上述第二数字信号发送至上述控制器，上述控制器还包括：
79.获取单元，用于从上述模数转换器获取第一时刻和第二时刻，上述第一时刻为上述模数转换器接收到来自上述第一磁性传感器的第一个上述第一电信号的时刻，上述第二时刻为上述模数转换器接收到来自上述第二磁性传感器的第一个上述第二电信号的时刻；
80.第五确定单元，用于在上述第一时刻小于上述第二时刻的情况下，确定上述火车的运行方向为第一方向，上述控制器在上述第一时刻大于上述第二时刻的情况下，确定上述火车的上述运行方向为第二方向，上述第二方向起始于上述第二预设位置终止于上述第一预设位置。
81.本实施例中，在模数转换器先接收到来自第一磁性传感器的第一电信号后接收到来自第二磁性传感器的第二电信号的情况下，确定火车的行驶方向为第一方向，在模数转
换器先接收到来自第二磁性传感器的第二电信号后接收到来自第一磁性传感器的第一电信号的情况下，确定火车的行驶方向为第二方向。
82.为了确定火车的行驶速度，上述控制器还包括：
83.第一计算单元，用于计算上述第一时刻与上述第二时刻的差值的绝对值，得到运行时间；
84.第二计算单元，用于计算运行距离与上述运行时间的比值，得到运行速度，上述运行距离为上述第一预设位置与上述第二预设位置之间的距离，上述运行速度为上述火车的行驶速度。
85.本实施例中，例如，第一预设位置与第二预设位置之间的距离为l，模数转换器接收到来自第一磁性传感器的第一电信号的时刻与模数转换器接收到来自第二磁性传感器的第二电信号时刻的时间差为t，根据公式v＝l/t，得到运行速度v，即得到火车的行驶速度。
86.第二确定单元600，用于在上述第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定上述火车头未完全行驶过上述第一预设位置，上述第二数量为上述火车头的上述车轴的数量。
87.具体地，在通过第一预设位置处的车轴的数量小于或者等于火车头的车轴的数量的情况下，确定火车头未完全驶过第一预设位置，例如，火车车头的车轴的数量(第一数量)为6，通过第一预设位置处的车轴的数量(第二数量)为4，此时，第一预设位置处于火车头的第4个车轴和第5个车轴之间，火车车头的车轴的数量(第一数量)为6，通过第一预设位置处的车轴的数量(第二数量)为6，此时，确定第一预设位置处于火车头与第一节车厢的连接位置；
88.需要说明的，在本技术中火车头与第一节车厢的连接位置属于火车头。
89.通过上述实施例，一个车轴通过第一磁性传感器时第一磁性传感器的磁场发生变化，第一磁性传感器将磁场变化转换为第一电信号并发送至模数转换器，模数转换器将第一电信号转化成第一数字信号并将第一数字信号发送至控制器，控制器确定第一数字信号的数量为通过第一预设位置处的车轴的数量，且控制器在通过第一预设位置处的车轴的数量小于或者等于火车头的车轴的数量的情况下，确定火车头未完全驶过第一预设位置，从而实现了对火车的定位，相比于现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确，本技术的第一磁性传感器不会与车轴产生直接接触，且采用有源磁场，不受外界环境的影响，使用时稳定可靠，能够实现对火车的准确定位，该控制器解决了现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确的问题。
90.上述控制器包括处理器和存储器，上述接收单元、第一确定单元和第二确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
91.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确的问题。
92.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。
93.本发明实施例提供了一种火车定位系统，包括：控制器，上述控制器用于执行权上述的火车定位方法；模数转换器，上述模数转换器与上述控制器通信连接；第一磁性传感器，上述第一磁性传感器与上述模数转换器通信连接；第二磁性传感器，上述第二磁性传感器与上述模数转换器通信连接；第三磁性传感器，上述第三磁性传感器与上述模数转换器通信连接；第四磁性传感器，上述第四磁性传感器与上述模数转换器通信连接；报警器，上述报警器与上述控制器通信连接。
94.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述火车定位方法。
95.具体地，火车定位方法包括：
96.步骤s201，上述控制器接收来自上述模数转换器的多个上述第一数字信号，上述第一数字信号与上述第一电信号一一对应；
97.具体地，一个第一数字信号代表有一个车轴通过第一预设位置处。
98.步骤s202，上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量，上述第一数量为上述第一数字信号的数量；
99.具体地，第一数字信号的数量代表有通过第一预设位置处的车轴的数量。
100.步骤s203，上述控制器在上述第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定上述火车头未完全行驶过上述第一预设位置，上述第二数量为上述火车头的上述车轴的数量。
101.具体地，在通过第一预设位置处的车轴的数量小于或者等于火车头的车轴的数量的情况下，确定火车头未完全驶过第一预设位置，例如，火车车头的车轴的数量(第一数量)为6，通过第一预设位置处的车轴的数量(第二数量)为4，此时，第一预设位置处于火车头的第4个车轴和第5个车轴之间，火车车头的车轴的数量(第一数量)为6，通过第一预设位置处的车轴的数量(第二数量)为6，此时，确定第一预设位置处于火车头与第一节车厢的连接位置。
102.可选地，上述火车还包括多节车厢，每节上述车厢包括预设数量的上述车轴，在上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量之后，上述方法还包括：上述控制器在上述第一数量大于上述第二数量的情况下，确定的商为第三数量，确定的余数为第四数量，其中，y为上述第一数量，x1为上述第二数量，x2为上述预设数量，上述第三数量为当前时刻完全行驶过上述第一预设位置的上述车厢的数量，上述第四数量为上述当前时刻完全行驶过上述第一预设位置的目标车轴的数量，上述目标车轴为上述当前时刻未完全行驶过上述第一预设位置的上述车厢的上述车轴。
103.可选地，第二磁性传感器设置在上述火车轨道的内侧的第二预设位置处，上述第二预设位置和上述第一预设位置位于上述火车轨道的同一内侧，第一方向与上述火车轨道的长度方向相同，上述第一方向起始于上述第一预设位置终止于上述第二预设位置，上述
第二磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第二磁性传感器的正上方时上述第二磁性传感器发送一个第二电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第二电信号转化成第二数字信号并将上述第二数字信号发送至上述控制器，在上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量之前，上述方法还包括：上述控制器从上述模数转换器获取第一时刻和第二时刻，上述第一时刻为上述模数转换器接收到来自上述第一磁性传感器的第一个上述第一电信号的时刻，上述第二时刻为上述模数转换器接收到来自上述第二磁性传感器的第一个上述第二电信号的时刻；上述控制器在上述第一时刻小于上述第二时刻的情况下，确定上述火车的运行方向为第一方向，上述控制器在上述第一时刻大于上述第二时刻的情况下，确定上述火车的上述运行方向为第二方向，上述第二方向起始于上述第二预设位置终止于上述第一预设位置。
104.可选地，在上述控制器从上述模数转换器获取第一时刻和第二时刻之后，上述方法还包括：上述控制器计算上述第一时刻与上述第二时刻的差值的绝对值，得到运行时间；上述控制器计算运行距离与上述运行时间的比值，得到运行速度，上述运行距离为上述第一预设位置与上述第二预设位置之间的距离，上述运行速度为上述火车的行驶速度。
105.可选地，第三磁性传感器设置在上述火车轨道的内侧的第三预设位置处，第四磁性传感器设置在上述火车轨道的内侧的第四预设位置处，上述第三预设位置和上述第四预设位置位于上述火车轨道的不同内侧，第三方向与上述火车轨道的长度方向垂直，上述第三方向起始于上述第三预设位置终止于上述第四预设位置，上述第三磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第三磁性传感器正上方时上述第三磁性传感器发送一个第三电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第三电信号转化成第三数字信号并将上述第三数字信号发送至上述控制器，上述第四磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第四磁性传感器正上方时上述第四磁性传感器发送一个第四电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第四电信号转化成第四数字信号并将上述第四数字信号发送至上述控制器，在上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量之前，上述方法还包括：上述控制器控制上述模数转换器检测是否接收到上述第三电信号和上述第四电信号；上述控制器在上述模数转换器接收到上述第三电信号和上述第四电信号的情况下，确定结果，上述结果表征上述火车正在通过上述第一预设位置。
106.可选地，上述控制器与报警器通信连接，在上述控制器控制上述模数转换器检测是否接收到上述第三电信号和上述第四电信号之后，上述方法还包括：上述控制器在上述模数转换器接收到上述第三电信号且未接收到上述第四电信号的情况下，生成第一报警信息，上述控制器在上述模数转换器接收到上述第四电信号且未接收到上述第三电信号的情况下，生成第二报警信息，上述第一报警信息为表示上述第三磁性传感器异常的信息，上述第二报警信息为表示上述第四磁性传感器异常的信息。
107.本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述火车定位方法。
108.具体地，火车定位方法包括：
109.步骤s201，上述控制器接收来自上述模数转换器的多个上述第一数字信号，上述第一数字信号与上述第一电信号一一对应；
110.具体地，一个第一数字信号代表有一个车轴通过第一预设位置处。
111.步骤s202，上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量，上述第一数量为上述第一数字信号的数量；
112.具体地，第一数字信号的数量代表有通过第一预设位置处的车轴的数量。
113.步骤s203，上述控制器在上述第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定上述火车头未完全行驶过上述第一预设位置，上述第二数量为上述火车头的上述车轴的数量。
114.具体地，在通过第一预设位置处的车轴的数量小于或者等于火车头的车轴的数量的情况下，确定火车头未完全驶过第一预设位置，例如，火车车头的车轴的数量(第一数量)为6，通过第一预设位置处的车轴的数量(第二数量)为4，此时，第一预设位置处于火车头的第4个车轴和第5个车轴之间，火车车头的车轴的数量(第一数量)为6，通过第一预设位置处的车轴的数量(第二数量)为6，此时，确定第一预设位置处于火车头与第一节车厢的连接位置。
115.可选地，上述火车还包括多节车厢，每节上述车厢包括预设数量的上述车轴，在上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量之后，上述方法还包括：上述控制器在上述第一数量大于上述第二数量的情况下，确定的商为第三数量，确定的余数为第四数量，其中，y为上述第一数量，x1为上述第二数量，x2为上述预设数量，上述第三数量为当前时刻完全行驶过上述第一预设位置的上述车厢的数量，上述第四数量为上述当前时刻完全行驶过上述第一预设位置的目标车轴的数量，上述目标车轴为上述当前时刻未完全行驶过上述第一预设位置的上述车厢的上述车轴。
116.可选地，第二磁性传感器设置在上述火车轨道的内侧的第二预设位置处，上述第二预设位置和上述第一预设位置位于上述火车轨道的同一内侧，第一方向与上述火车轨道的长度方向相同，上述第一方向起始于上述第一预设位置终止于上述第二预设位置，上述第二磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第二磁性传感器的正上方时上述第二磁性传感器发送一个第二电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第二电信号转化成第二数字信号并将上述第二数字信号发送至上述控制器，在上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量之前，上述方法还包括：上述控制器从上述模数转换器获取第一时刻和第二时刻，上述第一时刻为上述模数转换器接收到来自上述第一磁性传感器的第一个上述第一电信号的时刻，上述第二时刻为上述模数转换器接收到来自上述第二磁性传感器的第一个上述第二电信号的时刻；上述控制器在上述第一时刻小于上述第二时刻的情况下，确定上述火车的运行方向为第一方向，上述控制器在上述第一时刻大于上述第二时刻的情况下，确定上述火车的上述运行方向为第二方向，上述第二方向起始于上述第二预设位置终止于上述第一预设位置。
117.可选地，在上述控制器从上述模数转换器获取第一时刻和第二时刻之后，上述方法还包括：上述控制器计算上述第一时刻与上述第二时刻的差值的绝对值，得到运行时间；上述控制器计算运行距离与上述运行时间的比值，得到运行速度，上述运行距离为上述第一预设位置与上述第二预设位置之间的距离，上述运行速度为上述火车的行驶速度。
118.可选地，第三磁性传感器设置在上述火车轨道的内侧的第三预设位置处，第四磁性传感器设置在上述火车轨道的内侧的第四预设位置处，上述第三预设位置和上述第四预
设位置位于上述火车轨道的不同内侧，第三方向与上述火车轨道的长度方向垂直，上述第三方向起始于上述第三预设位置终止于上述第四预设位置，上述第三磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第三磁性传感器正上方时上述第三磁性传感器发送一个第三电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第三电信号转化成第三数字信号并将上述第三数字信号发送至上述控制器，上述第四磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第四磁性传感器正上方时上述第四磁性传感器发送一个第四电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第四电信号转化成第四数字信号并将上述第四数字信号发送至上述控制器，在上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量之前，上述方法还包括：上述控制器控制上述模数转换器检测是否接收到上述第三电信号和上述第四电信号；上述控制器在上述模数转换器接收到上述第三电信号和上述第四电信号的情况下，确定结果，上述结果表征上述火车正在通过上述第一预设位置。
119.可选地，上述控制器与报警器通信连接，在上述控制器控制上述模数转换器检测是否接收到上述第三电信号和上述第四电信号之后，上述方法还包括：上述控制器在上述模数转换器接收到上述第三电信号且未接收到上述第四电信号的情况下，生成第一报警信息，上述控制器在上述模数转换器接收到上述第四电信号且未接收到上述第三电信号的情况下，生成第二报警信息，上述第一报警信息为表示上述第三磁性传感器异常的信息，上述第二报警信息为表示上述第四磁性传感器异常的信息。
120.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
121.步骤s201，上述控制器接收来自上述模数转换器的多个上述第一数字信号，上述第一数字信号与上述第一电信号一一对应；
122.步骤s202，上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量，上述第一数量为上述第一数字信号的数量；
123.步骤s203，上述控制器在上述第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定上述火车头未完全行驶过上述第一预设位置，上述第二数量为上述火车头的上述车轴的数量。
124.可选地，上述火车还包括多节车厢，每节上述车厢包括预设数量的上述车轴，在上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量之后，上述方法还包括：上述控制器在上述第一数量大于上述第二数量的情况下，确定的商为第三数量，确定的余数为第四数量，其中，y为上述第一数量，x1为上述第二数量，x2为上述预设数量，上述第三数量为当前时刻完全行驶过上述第一预设位置的上述车厢的数量，上述第四数量为上述当前时刻完全行驶过上述第一预设位置的目标车轴的数量，上述目标车轴为上述当前时刻未完全行驶过上述第一预设位置的上述车厢的上述车轴。
125.可选地，第二磁性传感器设置在上述火车轨道的内侧的第二预设位置处，上述第二预设位置和上述第一预设位置位于上述火车轨道的同一内侧，第一方向与上述火车轨道的长度方向相同，上述第一方向起始于上述第一预设位置终止于上述第二预设位置，上述第二磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第二磁性传感器的正上方时上述第二磁性传感器发送一个第二电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上
述第二电信号转化成第二数字信号并将上述第二数字信号发送至上述控制器，在上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量之前，上述方法还包括：上述控制器从上述模数转换器获取第一时刻和第二时刻，上述第一时刻为上述模数转换器接收到来自上述第一磁性传感器的第一个上述第一电信号的时刻，上述第二时刻为上述模数转换器接收到来自上述第二磁性传感器的第一个上述第二电信号的时刻；上述控制器在上述第一时刻小于上述第二时刻的情况下，确定上述火车的运行方向为第一方向，上述控制器在上述第一时刻大于上述第二时刻的情况下，确定上述火车的上述运行方向为第二方向，上述第二方向起始于上述第二预设位置终止于上述第一预设位置。
126.可选地，在上述控制器从上述模数转换器获取第一时刻和第二时刻之后，上述方法还包括：上述控制器计算上述第一时刻与上述第二时刻的差值的绝对值，得到运行时间；上述控制器计算运行距离与上述运行时间的比值，得到运行速度，上述运行距离为上述第一预设位置与上述第二预设位置之间的距离，上述运行速度为上述火车的行驶速度。
127.可选地，第三磁性传感器设置在上述火车轨道的内侧的第三预设位置处，第四磁性传感器设置在上述火车轨道的内侧的第四预设位置处，上述第三预设位置和上述第四预设位置位于上述火车轨道的不同内侧，第三方向与上述火车轨道的长度方向垂直，上述第三方向起始于上述第三预设位置终止于上述第四预设位置，上述第三磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第三磁性传感器正上方时上述第三磁性传感器发送一个第三电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第三电信号转化成第三数字信号并将上述第三数字信号发送至上述控制器，上述第四磁性传感器与上述模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第四磁性传感器正上方时上述第四磁性传感器发送一个第四电信号至上述模数转换器，上述模数转换器用于将上述第四电信号转化成第四数字信号并将上述第四数字信号发送至上述控制器，在上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量之前，上述方法还包括：上述控制器控制上述模数转换器检测是否接收到上述第三电信号和上述第四电信号；上述控制器在上述模数转换器接收到上述第三电信号和上述第四电信号的情况下，确定结果，上述结果表征上述火车正在通过上述第一预设位置。
128.可选地，上述控制器与报警器通信连接，在上述控制器控制上述模数转换器检测是否接收到上述第三电信号和上述第四电信号之后，上述方法还包括：上述控制器在上述模数转换器接收到上述第三电信号且未接收到上述第四电信号的情况下，生成第一报警信息，上述控制器在上述模数转换器接收到上述第四电信号且未接收到上述第三电信号的情况下，生成第二报警信息，上述第一报警信息为表示上述第三磁性传感器异常的信息，上述第二报警信息为表示上述第四磁性传感器异常的信息。
129.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
130.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
131.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
132.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
133.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
134.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
135.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。
136.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
137.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
138.从以上的描述中，可以看出，本技术上述的实施例实现了如下技术效果：
139.1)、本技术的火车定位方法，火车运行在火车轨道上，上述火车包括火车头，上述火车头包括多个车轴，第一磁性传感器设置在上述火车轨道的内侧的第一预设位置处，上述第一磁性传感器与模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第一磁性传感器的正上方时
上述第一磁性传感器发送一个第一电信号至上述模数转换器，上述模数转换器与控制器通信连接，上述模数转换器用于将上述第一电信号转化成第一数字信号并将上述第一数字信号发送至上述控制器，上述火车定位方法应用于上述控制器，上述方法包括：上述控制器接收来自上述模数转换器的多个上述第一数字信号，上述第一数字信号与上述第一电信号一一对应；上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量，上述第一数量为上述第一数字信号的数量；上述控制器在上述第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定上述火车头未完全行驶过上述第一预设位置，上述第二数量为上述火车头的上述车轴的数量。一个车轴通过第一磁性传感器时第一磁性传感器的磁场发生变化，第一磁性传感器将磁场变化转换为第一电信号并发送至模数转换器，模数转换器将第一电信号转化成第一数字信号并将第一数字信号发送至控制器，控制器确定第一数字信号的数量为通过第一预设位置处的车轴的数量，且控制器在通过第一预设位置处的车轴的数量小于或者等于火车头的车轴的数量的情况下，确定火车头未完全驶过第一预设位置，从而实现了对火车的定位，相比于现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确，本技术的第一磁性传感器不会与车轴产生直接接触，且采用有源磁场，不受外界环境的影响，使用时稳定可靠，能够实现对火车的准确定位，该方法解决了现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确的问题。
140.2)、本技术的控制器，火车运行在火车轨道上，上述火车包括火车头，上述火车头包括多个车轴，第一磁性传感器设置在上述火车轨道的内侧的第一预设位置处，上述第一磁性传感器与模数转换器通信连接，上述车轴通过上述第一磁性传感器的正上方时上述第一磁性传感器发送一个第一电信号至上述模数转换器，上述模数转换器与控制器通信连接，上述模数转换器用于将上述第一电信号转化成第一数字信号并将上述第一数字信号发送至上述控制器，上述火车定位方法应用于上述控制器，上述控制器包括：上述控制器接收来自上述模数转换器的多个上述第一数字信号，上述第一数字信号与上述第一电信号一一对应；上述控制器根据所有的上述第一数字信号，确定第一数量，上述第一数量为上述第一数字信号的数量；上述控制器在上述第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定上述火车头未完全行驶过上述第一预设位置，上述第二数量为上述火车头的上述车轴的数量。一个车轴通过第一磁性传感器时第一磁性传感器的磁场发生变化，第一磁性传感器将磁场变化转换为第一电信号并发送至模数转换器，模数转换器将第一电信号转化成第一数字信号并将第一数字信号发送至控制器，控制器确定第一数字信号的数量为通过第一预设位置处的车轴的数量，且控制器在通过第一预设位置处的车轴的数量小于或者等于火车头的车轴的数量的情况下，确定火车头未完全驶过第一预设位置，从而实现了对火车的定位，相比于现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确，本技术的第一磁性传感器不会与车轴产生直接接触，且采用有源磁场，不受外界环境的影响，使用时稳定可靠，能够实现对火车的准确定位，该控制器解决了现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确的问题。
141.以上上述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种火车定位方法，其特征在于，火车运行在火车轨道上，所述火车包括火车头，所述火车头包括多个车轴，第一磁性传感器设置在所述火车轨道的内侧的第一预设位置处，所述第一磁性传感器与模数转换器通信连接，所述车轴通过所述第一磁性传感器的正上方时所述第一磁性传感器发送一个第一电信号至所述模数转换器，所述模数转换器与控制器通信连接，所述模数转换器用于将所述第一电信号转化成第一数字信号并将所述第一数字信号发送至所述控制器，所述火车定位方法应用于所述控制器，所述方法包括：所述控制器接收来自所述模数转换器的多个所述第一数字信号，所述第一数字信号与所述第一电信号一一对应；所述控制器根据所有的所述第一数字信号，确定第一数量，所述第一数量为所述第一数字信号的数量；所述控制器在所述第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定所述火车头未完全行驶过所述第一预设位置，所述第二数量为所述火车头的所述车轴的数量。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述火车还包括多节车厢，每节所述车厢包括预设数量的所述车轴，在所述控制器根据所有的所述第一数字信号，确定第一数量之后，所述方法还包括：所述控制器在所述第一数量大于所述第二数量的情况下，确定的商为第三数量，确定的余数为第四数量，其中，y为所述第一数量，x1为所述第二数量，x2为所述预设数量，所述第三数量为当前时刻完全行驶过所述第一预设位置的所述车厢的数量，所述第四数量为所述当前时刻完全行驶过所述第一预设位置的目标车轴的数量，所述目标车轴为所述当前时刻未完全行驶过所述第一预设位置的所述车厢的所述车轴。3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，第二磁性传感器设置在所述火车轨道的内侧的第二预设位置处，所述第二预设位置和所述第一预设位置位于所述火车轨道的同一内侧，第一方向与所述火车轨道的长度方向相同，所述第一方向起始于所述第一预设位置终止于所述第二预设位置，所述第二磁性传感器与所述模数转换器通信连接，所述车轴通过所述第二磁性传感器的正上方时所述第二磁性传感器发送一个第二电信号至所述模数转换器，所述模数转换器用于将所述第二电信号转化成第二数字信号并将所述第二数字信号发送至所述控制器，在所述控制器根据所有的所述第一数字信号，确定第一数量之前，所述方法还包括：所述控制器从所述模数转换器获取第一时刻和第二时刻，所述第一时刻为所述模数转换器接收到来自所述第一磁性传感器的第一个所述第一电信号的时刻，所述第二时刻为所述模数转换器接收到来自所述第二磁性传感器的第一个所述第二电信号的时刻；所述控制器在所述第一时刻小于所述第二时刻的情况下，确定所述火车的运行方向为第一方向，所述控制器在所述第一时刻大于所述第二时刻的情况下，确定所述火车的所述运行方向为第二方向，所述第二方向起始于所述第二预设位置终止于所述第一预设位置。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，在所述控制器从所述模数转换器获取第一时刻和第二时刻之后，所述方法还包括：所述控制器计算所述第一时刻与所述第二时刻的差值的绝对值，得到运行时间；
所述控制器计算运行距离与所述运行时间的比值，得到运行速度，所述运行距离为所述第一预设位置与所述第二预设位置之间的距离，所述运行速度为所述火车的行驶速度。5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，第三磁性传感器设置在所述火车轨道的内侧的第三预设位置处，第四磁性传感器设置在所述火车轨道的内侧的第四预设位置处，所述第三预设位置和所述第四预设位置位于所述火车轨道的不同内侧，第三方向与所述火车轨道的长度方向垂直，所述第三方向起始于所述第三预设位置终止于所述第四预设位置，所述第三磁性传感器与所述模数转换器通信连接，所述车轴通过所述第三磁性传感器正上方时所述第三磁性传感器发送一个第三电信号至所述模数转换器，所述模数转换器用于将所述第三电信号转化成第三数字信号并将所述第三数字信号发送至所述控制器，所述第四磁性传感器与所述模数转换器通信连接，所述车轴通过所述第四磁性传感器正上方时所述第四磁性传感器发送一个第四电信号至所述模数转换器，所述模数转换器用于将所述第四电信号转化成第四数字信号并将所述第四数字信号发送至所述控制器，在所述控制器根据所有的所述第一数字信号，确定第一数量之前，所述方法还包括：所述控制器控制所述模数转换器检测是否接收到所述第三电信号和所述第四电信号；所述控制器在所述模数转换器接收到所述第三电信号和所述第四电信号的情况下，确定结果，所述结果表征所述火车正在通过所述第一预设位置。6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述控制器与报警器通信连接，在所述控制器控制所述模数转换器检测是否接收到所述第三电信号和所述第四电信号之后，所述方法还包括：所述控制器在所述模数转换器接收到所述第三电信号且未接收到所述第四电信号的情况下，生成第一报警信息，所述控制器在所述模数转换器接收到所述第四电信号且未接收到所述第三电信号的情况下，生成第二报警信息，所述第一报警信息为表示所述第三磁性传感器异常的信息，所述第二报警信息为表示所述第四磁性传感器异常的信息。7.一种控制器，其特征在于，火车运行在火车轨道上，所述火车包括火车头，所述火车头包括多个车轴，第一磁性传感器设置在所述火车轨道的内侧的第一预设位置处，所述第一磁性传感器与模数转换器通信连接，所述车轴通过所述第一磁性传感器的正上方时所述第一磁性传感器发送一个第一电信号至所述模数转换器，所述模数转换器与控制器通信连接，所述模数转换器用于将所述第一电信号转化成第一数字信号并将所述第一数字信号发送至所述控制器，所述控制器包括：接收单元，用于接收来自所述模数转换器的多个所述第一数字信号，所述第一数字信号与所述第一电信号一一对应；第一确定单元，用于根据所有的所述第一数字信号，确定第一数量，所述第一数量为所述第一数字信号的数量；第二确定单元，用于在所述第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定所述火车头未完全行驶过所述第一预设位置，所述第二数量为所述火车头的所述车轴的数量。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的火车定位方法。9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权
利要求1至6中任意一项所述的火车定位方法。10.一种火车定位系统，其特征在于，包括：控制器，所述控制器用于执行权利要求1至6中任意一项所述的火车定位方法；模数转换器，所述模数转换器与所述控制器通信连接；第一磁性传感器，所述第一磁性传感器与所述模数转换器通信连接；第二磁性传感器，所述第二磁性传感器与所述模数转换器通信连接；第三磁性传感器，所述第三磁性传感器与所述模数转换器通信连接；第四磁性传感器，所述第四磁性传感器与所述模数转换器通信连接；报警器，所述报警器与所述控制器通信连接。

技术总结
本申请提供了一种火车定位方法、控制器、存储介质和火车定位系统，该方法包括：控制器接收来自模数转换器的多个第一数字信号，第一数字信号与第一电信号一一对应；控制器根据所有的第一数字信号，确定第一数量，第一数量为第一数字信号的数量；控制器在第一数量小于或者等于第二数量的情况下，确定火车头未完全行驶过第一预设位置，第二数量为火车头的车轴的数量。该方法解决了现有技术中采用易受外界环境干扰的光电传感器对火车进行定位导致火车定位不准确的问题。定位不准确的问题。定位不准确的问题。


技术研发人员：乔治忠 赵新哲 王建华 刘玮 王凯雄 王志强 吉日格勒 尚书宏 杜燕
受保护的技术使用者：神华准格尔能源有限责任公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/5/12