列车定位方法、装置及系统与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车定位方法、装置及系统。


背景技术：

2.现有技术中，基于卫星定位系统提供的卫星定位数据，可以确定列车的实时位置和实时速度。
3.卫星定位数据的传输时延，指定位卫星发出卫星定位数据的时刻，与接收设备接收到上述卫星定位数据的时刻之间的延时。由于列车的车载系统接收到的卫星定位数据通常存在传输时延，导致基于车载系统接收到的卫星定位数据确定的列车的位置，与列车的实际位置之间存在偏差，难以基于车载系统接收到的卫星定位数据准确地确定列车位置。因此，如何基于车载系统接收到的卫星定位数据更准确地确定列车位置，是本领域亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种列车定位方法、装置及系统，用以解决现有技术中难以基于车载系统接收到的卫星定位数据准确地确定列车位置的缺陷，实现基于车载系统接收到的卫星定位数据更准确地确定列车位置。
5.本发明提供一种列车定位方法，包括：
6.获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据；
7.在各所述卫星定位数据中确定目标卫星定位数据；
8.基于所述目标卫星定位数据，获取所述待定位列车的位置信息；
9.其中，至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车头部，以及至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车尾部。
10.根据本发明提供的一种列车定位方法，所述在各所述卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，包括：
11.解析每一所述卫星定位数据，获取每一所述卫星定位数据对应的时间点；
12.基于各所述时间点，在各所述卫星定位数据中确定所述目标卫星定位数据。
13.根据本发明提供的一种列车定位方法，所述基于各所述时间点，在各所述卫星定位数据中确定所述目标卫星定位数据，包括：
14.按照时序顺序对各所述时间点排序，根据排序结果将最后一个时间点对应的卫星定位数据确定为所述目标卫星定位数据。
15.根据本发明提供的一种列车定位方法，所述解析每一所述卫星定位数据，获取每一所述卫星定位数据对应的时间点，包括：
16.对每一所述卫星定位数据进行gpgga和gprmc格式解析，提取每一所述卫星定位数据携带的协调世界时utc时间信息；
17.基于每一所述卫星定位数据携带的utc时间信息，确定每一所述卫星定位数据对
应的时间点。
18.根据本发明提供的一种列车定位方法，所述基于所述目标卫星定位数据，获取所述待定位列车的位置信息之后，所述方法包括：
19.基于所述待定位列车的位置信息和所述待定位列车的历史位置信息，获取所述待定位列车的速度。
20.本发明还提供一种列车定位装置，包括：
21.数据获取模块，用于获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据；
22.数据筛选模块，用于在各所述卫星定位数据中确定目标卫星定位数据；
23.列车定位模块，用于基于所述目标卫星定位数据，获取所述待定位列车的位置信息；
24.其中，至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车头部，以及至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车尾部。
25.本发明还提供一种列车定位系统，包括：多个接收设备以及处理器；各所述接收设备分别设置于待定位列车上的各标定位置；各所述接收设备分别与所述处理器通信连接；
26.所述接收设备用于接收定位卫星发送的所在标定位置的卫星定位数据，并将所述标定位置的卫星定位数据转发至所述处理器；
27.所述处理器用于在接收到的各所述卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而基于所述目标卫星定位数据，获取所述待定位列车的位置信息；
28.其中，至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车头部，以及至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车尾部。
29.根据本发明提供的一种列车定位系统，所述定位卫星为北斗定位卫星。
30.本发明还提供一种列车，包括：如上所述的列车定位系统。
31.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述列车定位方法。
32.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车定位方法。
33.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车定位方法。
34.本发明提供的列车定位方法、装置及系统，通过基于待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据，在上述各定位位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而基于上述目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息，至少一个上述标定位置设置于所述待定位列车的列车头部，以及至少一个上述标定位置设置于所述待定位列车的列车尾部，能基于列车车长较长的特点，从待定位列车不同标定位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而能基于上述目标卫星定位数据，更准确地确定列车位置，能减小基于卫星定位数据确定的列车的位置与列车的实际位置之间的偏差。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术
描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本发明提供的列车定位方法的流程示意图之一；
37.图2是本发明提供的列车定位方法的流程示意图之二；
38.图3是本发明提供的列车定位装置的结构示意图；
39.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
40.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
42.图1是本发明提供的列车定位方法的流程示意图之一。下面结合图1描述本发明的列车定位方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据；
43.其中，至少一个标定位置设置于待定位列车的列车头部，以及至少一个标定位置设置于待定位列车的列车尾部。
44.需要说明的是，本发明实施例的执行主体为列车定位装置。
45.需要说明的是，列车，指即成列的车组。待定位列车为本发明提供的列车定位方法的定位对象。基于本发明提供的列车定位方法可以获取待定位列车的位置信息。
46.可以理解的是，待定位列车的位置信息可以是待定位列车在某一时刻的位置信息；待定位列车的位置信息还可以是随时间动态变化的实时位置信息。
47.可选地，本发明实施例中待定位列车的类型可以为铁路列车，例如火车、地铁、高铁或矿车等；本发明实施例中待定位列车的类型还可以为公路列车，例如汽车组列或公路车组体等。
48.可以理解的是，列车的车长指列车头部到列车尾部之间的距离。由于相较于汽车等交通工具，列车的车长远远大于其他交通工具的车长，导致卫星向设置于列车不同位置处的接收设备发送卫星定位数据时，设置于不同位置处的接收设备接收到卫星定位数据的时刻存在较大差异。
49.对此，本发明实施例中可以基于先验知识和/或实际情况，在待定位列车上确定多个标定位置，进而可以获取每一标定位置的卫星定位数据，基于上述各卫星定位数据，更准确地获取待定位列车的位置信息。
50.需要说明的是，待定位列车的至少一个标定位置设置于待定位列车的列车头部，
以及待定位列车的至少一个标定位置设置于待定位列车的列车尾部。本发明实施例中待定位列车的其他标定位置不作具体限定。
51.具体地，本发明实施例中可以通过多种方式获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据。例如：设置于每一标定位置处的接收设备接收到定位卫星发送的每一标定位置的卫星定位数据之后，可以接收上述每一接收设备发送的每一标定位置的卫星定位数据；或者，还可以基于用户的输入，获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据。本发明实施例中对获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据的具体方式不作限定。
52.可选地，本发明实施例中的卫星定位数据，可以是基于北斗卫星导航系统获得的北斗卫星定位数据；还可以是基于全球定位系统(global positioning system，gps)获得的gps卫星定位数据。本发明实施例中对卫星定位数据的具体类型不作限定。
53.步骤102、在各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据。
54.具体地，获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据之后，可以基于上述各标定位置的卫星定位数据，通过数据解析、数理统计或深度学习技术等方式，在上述各标定位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据。
55.步骤103、基于目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息。
56.具体地，确定目标卫星定位数据之后，可以基于目标卫星定位数据，通过数值计算的方式，获取待定位列车的位置信息。
57.本发明实施例通过基于待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据，在上述各定位位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而基于上述目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息，至少
58.一个上述标定位置设置于待定位列车的列车头部，以及至少一个上述5标定位置设置于待定位列车的列车尾部，能基于列车车长较长的特点，
59.从待定位列车不同标定位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而能基于上述目标卫星定位数据，更准确地确定列车位置，能减小基于卫星定位数据确定的列车的位置与列车的实际位置之间的偏差。
60.0基于上述各实施例的内容，在各卫星定位数据中确定目标卫星定
61.位数据，包括：解析每一卫星定位数据，获取每一卫星定位数据对应的时间点。
62.具体地，获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据之后，
63.可以根据上述卫星定位数据的类型，确定对上述卫星定位数据进行解5析的方式，进而可以通过解析每一标定位置的卫星定位数据，获取每
64.一标定位置对应的时间点。
65.任一标定位置对应的时间点，可以用于指示该标定位置接收到卫星定位数据的时刻。
66.需要说明的是，本发明实施例中时间点可以包括年月日时分秒毫0秒。
67.基于各时间点，在各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据。
68.具体地，获取待定位列车上每一标定位置对应的时间点之后，可以基于上述各时间点，通过数理统计或深度学习技术等方式，在各标定位置的卫星定位数据中，确定目标卫星定位数据。
69.5本发明实施例通过解析待定位列车上每一标定位置的卫星定位
70.数据，获取上述每一卫星定位数据对应的时间点之后，能基于上述各时间点，更准确、更高效地在各标定位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据。
71.基于上述各实施例的内容，基于各时间点，在各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，包括：按照时序顺序对各时间点排序，根据排序结果将最后一个时间点对应的卫星定位数据确定为目标定位数据。
72.本发明实施例在获取每一卫星定位数据对应的时间点之后，按照时序先后顺序对上述各时间点排序，并根据排序结果将最后一个时间点对应的卫星定位数据确定为目标定位数据，能更准确、更高效地在各标定位置的卫星定位数据中，确定接收时刻最晚的卫星定位数据，进而能基于接收时刻最晚的卫星定位数据，更准确地获取待定位列车的位置信息。
73.基于上述各实施例的内容，解析每一卫星定位数据，获取每一卫星定位数据对应的时间点，包括：对每一卫星定位数据进行gpgga格式解析和gprmc格式解析，提取每一卫星定位数据携带的协调世界时utc时间信息。
74.需要说明的是，对卫星定位数据进行格式解析包括gpgga格式解析和gprmc格式解析。其中，gpgga和gprmc是卫星定位数据的两种数据格式。
75.对卫星定位数据进行gpgga格式解析包括：
76.字段0：$gpgga，语句id，表明该语句为global positioning system fix data(gga)gps定位信息；
77.字段1：utc时间，hhmmss.sss，时分秒格式；
78.字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0)；
79.字段3：纬度n(北纬)或s(南纬)；
80.字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0)；
81.字段5：经度e(东经)或w(西经)；
82.字段6：gps状态，0＝未定位，1＝非差分定位，2＝差分定位，3＝无效pps，6＝正在估算；
83.字段7：正在使用的卫星数量(00～12)(前导位数不足则补0)；
84.字段8：hdop水平精度因子(0.5～99.9)；
85.字段9：海拔高度(-9999.9～99999.9)；
86.字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度；
87.字段11：差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空)；
88.字段12：差分站id号0000～1023(前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空)；
89.字段13：校验值。
90.对卫星定位数据进行gprmc格式解析包括：
91.字段1：utc时间，hhmmss.sss格式；
92.字段2：状态，a＝定位，v＝未定位；
93.字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0)；
94.字段4：纬度n(北纬)或s(南纬)；
95.字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0)；
96.字段6：经度e(东经)或w(西经)；
97.字段7：速度，节，knots(一节也是1.852千米/小时)；
98.字段8：方位角，度(二维方向指向，相当于二维罗盘)；
99.字段9：utc日期，ddmmyy格式；
100.字段10：磁偏角，(000～180)度(前导位数不足则补0)；
101.字段11：磁偏角方向，e＝东，w＝西；
102.字段12：模式，a＝自动，d＝差分，e＝估测，n＝数据无效(3.0协议内容)；
103.字段13：校验。
104.具体地，对每一标定位置的卫星定位数据进行gpgga格式解析和gprmc格式解析，可以提取得到每一标定位置的卫星定位数据携带的utc时间信息。
105.基于每一卫星定位数据携带的utc时间信息，确定每一卫星定位数据对应的时间点。
106.具体地，获取每一标定位置的卫星定位数据携带的utc时间信息之后，可以上述基于每一卫星定位数据携带的utc时间信息。确定上述每一卫星定位数据对应的时间点。
107.本发明实施例能通过对每一标定位置的卫星定位数据进行gpgga格式解析和gprmc格式解析，更准确、更高效地获取上述每一卫星定位数据对应的时间点。
108.基于上述各实施例的内容，基于目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息之后，方法包括：基于待定位列车的位置信息和待定位列车的历史位置信息，获取待定位列车的速度。
109.具体地，基于目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息之后，可以基于待定位列车的位置信息以及待定位列车的历史位置信息，通过数值计算的方式，获取待定位列车的速度。
110.需要说明的是，待定位列车的历史位置信息，可以是基于本发明提供的列车定位方法预先获取到的；待定位列车的历史位置信息，还可以是通过其他方式预先获取到的。
111.可以理解的是，待定位列车的速度可以是待定位列车在某一时刻的速度；待定位列车的速度还可以是随时间动态变化的实时速度。
112.本发明实施例通过基于目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息之后，基于待定位列车的位置信息以及待定位列车的历史位置信息，能更准确地获取待定位列车的速度。
113.为了便于对本发明提供的列车定位方法的理解，以下通过一个实例说明本发明提供的列车定位方法。本实例中在待定位列车的列车头部设置有两个标定位置，在待定位列车的列车尾部设置有两个标定位置。
114.图2是本发明提供的列车定位方法的流程示意图之二。如图2所示，获取设置于待定位列车的列车头部的标定位置的卫星定位数据以及设置于待定位列车的列车尾部的标定位置的卫星定位数据之后，可以将设置于待定位列车的列车头部的标定位置的卫星定位数据，确定为1路卫星定位数据，将设置于待定位列车的列车尾部的标定位置的卫星定位数据确定为2路卫星定位数据。
115.通过分别对1路卫星定位数据和2路卫星定位数据进行gpgga格式解析和gprmc格式解析之后，可以分别获取1路卫星定位数据对应的时间点和2路卫星定位数据对应的时间
点。其中，上述时间点包括年月日时分秒毫秒。
116.获取1路卫星定位数据对应的时间点和2路卫星定位数据对应的时间点之后，可以比较1路卫星定位数据对应的时间点和2路卫星定位数据对应的时间点的时序顺序，将时序顺序较后的时间点对应的卫星定位数据确定为目标卫星定位数据。
117.确定目标卫星定位数据之后，可以基于目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息。
118.图3是本发明提供的列车定位装置的结构示意图。下面结合图3对本发明提供的列车定位装置进行描述，下文描述的列车定位装置与上文描述的本发明提供的列车定位方法可相互对应参照。如图3所示，该装置包括：数据获取模块301、数据筛选模块302和列车定位模块303。
119.数据获取模块301，用于获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据；
120.数据筛选模块302，用于在各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据；
121.列车定位模块303，用于基于目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息；
122.其中，至少一个标定位置设置于待定位列车的列车头部，以及至少一个标定位置设置于待定位列车的列车尾部。
123.具体地，数据获取模块301、数据筛选模块302和列车定位模块303电连接。
124.数据获取模块301可以用于通过多种方式获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据。例如：设置于每一标定位置处的接收设备接收到定位卫星发送的每一标定位置的卫星定位数据之后，可以接收上述每一接收设备发送的每一标定位置的卫星定位数据；或者，还可以基于用户的输入，获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据。本发明实施例中对获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据的具体方式不作限定。
125.数据筛选模块302可以用于基于上述各标定位置的卫星定位数据，通过数据解析、数理统计或深度学习技术等方式，在上述各标定位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据。
126.列车定位模块303可以用于基于目标卫星定位数据，通过数值计算的方式，获取待定位列车的位置信息。
127.可选地，数据筛选模块302可以包括解析单元和筛选单元。
128.解析单元可以用于解析每一卫星定位数据，获取每一卫星定位数据对应的时间点；
129.筛选单元可以用于基于各时间点，在各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据。
130.可选地，筛选单元可以具体用于按照时序顺序对各时间点排序，根据排序结果将最后一个时间点对应的卫星定位数据确定为所述目标卫星定位数据。
131.可选地，解析单元可以具体用于对每一卫星定位数据进行gpgga和gprmc格式解析，提取每一卫星定位数据携带的协调世界时utc时间信息；基于每一卫星定位数据携带的utc时间信息，确定每一卫星定位数据对应的时间点。
132.可选地，列车定位装置还可以包括速度计算模块。
133.速度计算模块可以用于基于待定位列车的位置信息和待定位列车的历史位置信息，获取待定位列车的速度。
134.本发明实施例中的列车定位装置，通过基于待定位列车上每一标定位置的卫星定
位数据，在上述各定位位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而基于上述目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息，至少一个上述标定位置设置于待定位列车的列车头部，以及至少一个上述标定位置设置于待定位列车的列车尾部，能基于列车车长较长的特点，从待定位列车不同标定位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而能基于目标卫星定位数据，更准确地确定列车位置，能减小基于卫星定位数据确定的列车的位置与列车的实际位置之间的偏差。
135.基于上述各实施例的内容，一种列车定位系统，包括：多个接收设备以及处理器；各接收设备分别设置于待定位列车上的各标定位置；各接收设备分别与处理器通信连接；
136.接收设备用于接收定位卫星发送的所在标定位置的卫星定位数据，并将标定位置的卫星定位数据转发至处理器；
137.处理器用于在接收到的各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而基于目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息；
138.其中，至少一个标定位置设置于待定位列车的列车头部，以及至少一个标定位置设置于待定位列车的列车尾部。
139.具体地，待定位列车为本发明提供的列车定位系统的定位对象。基于本发明提供的列车定位系统可以获取待定位列车的位置信息。
140.可以理解的是，待定位列车的位置信息可以是待定位列车在某一时刻的位置信息；待定位列车的位置信息还可以是随时间动态变化的实时位置信息。
141.可选地，本发明实施例中待定位列车的类型可以为铁路列车，例如火车、地铁、高铁或矿车等；本发明实施例中待定位列车的类型还可以为公路列车，例如汽车组列或公路车组体等。
142.可以理解的是，列车的车长指列车头部到列车尾部之间的距离。由于相较于汽车等交通工具，列车的车长远远大于其他交通工具的车长，导致卫星向设置于列车不同位置处的接收设备发送卫星定位数据时，设置于不同位置处的接收设备接收到卫星定位数据的时刻存在较大差异。
143.对此，本发明实施例中可以基于先验知识和/或实际情况，在待定位列车上确定多个标定位置，并在上述每一标定位置设置一个接收设备。
144.对于设置于任一标定位置的接收设备，上述接收设备可以接收定位卫星发送的上述标定位置的卫星定位数据，并将上述标定位置的卫星定位数据转发至处理器。
145.需要说明的是，待定位列车的至少一个标定位置设置于待定位列车的列车头部，以及待定位列车的至少一个标定位置设置于待定位列车的列车尾部。本发明实施例中待定位列车的其他标定位置不作具体限定。
146.处理器接收到各接收设备发送的各标定位置的卫星定位数据之后，可以基于上述各标定位置的卫星定位数据，通过数据解析、数理统计或深度学习技术等方式，在上述各标定位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据。
147.处理器确定目标卫星定位数据之后，可以基于目标卫星定位数据，通过数值计算的方式，获取待定位列车的位置信息。
148.可选地，处理器接收到各接收设备发送的各标定位置的卫星定位数据之后，通过解析每一卫星定位数据，可以获取每一卫星定位数据对应的时间点，进而可以基于各时间
点，在各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据。
149.可选地，处理器通过解析每一卫星定位数据，获取每一卫星定位数据对应的时间点之后，还可以按照时序顺序对各时间点排序，根据排序结果将最后一个时间点对应的卫星定位数据确定为目标定位数据。
150.可选地，处理器接收到各接收设备发送的各标定位置的卫星定位数据之后，可以对每一卫星定位数据进行gpgga格式解析和gprmc格式解析，提取每一卫星定位数据携带的协调世界时utc时间信息，进而可以基于每一卫星定位数据携带的utc时间信息，确定每一卫星定位数据对应的时间点。
151.可选地，处理器获取待定位列车的位置信息之后，还可以基于待定位列车的位置信息和待定位列车的历史位置信息，获取待定位列车的速度。
152.本发明实施例中的列车定位系统，包括多个接收设备以及处理器，各接收设备分别设置于待定位列车上的各标定位置，接收设备用于接收定位卫星发送的所在标定位置的卫星定位数据并将上述标定位置的卫星定位数据转发至处理器，处理器用于在接收到的各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而基于上述目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息，至少一个上述标定位置设置于待定位列车的列车头部，以及至少一个上述标定位置设置于待定位列车的列车尾部，能基于列车车长较长的特点，从待定位列车不同标定位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而能基于上述目标卫星定位数据，更准确地确定列车位置，能减小基于卫星定位数据确定的列车的位置与列车的实际位置之间的偏差。
153.作为一个可选的实施例，定位卫星为北斗定位卫星。
154.基于上述各实施例的内容，一种列车，包括如上所述的列车定位系统。
155.具体地，本发明实施例中的列车，配置有如上所述的列车定位系统，能更准确地确定列车位置，能减小基于卫星定位数据确定的列车的位置与列车的实际位置之间的偏差。
156.需要说明的是，上述列车定位系统的具体机构和工作流程可以参见上述各实施例内容，本发明实施例不再赘述。
157.图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行列车定位方法，该方法包括：获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据；在各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据；基于目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息；其中，至少一个标定位置设置于待定位列车的列车头部，以及至少一个标定位置设置于待定位列车的列车尾部。
158.此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种
可以存储程序代码的介质。
159.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车定位方法，该方法包括：获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据；在各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据；基于目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息；其中，至少一个标定位置设置于待定位列车的列车头部，以及至少一个标定位置设置于待定位列车的列车尾部。
160.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的列车定位方法，该方法包括：获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据；在各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据；基于目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息；其中，至少一个标定位置设置于待定位列车的列车头部，以及至少一个标定位置设置于待定位列车的列车尾部。
161.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
162.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
163.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种列车定位方法，其特征在于，包括：获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据；在各所述卫星定位数据中确定目标卫星定位数据；基于所述目标卫星定位数据，获取所述待定位列车的位置信息；其中，至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车头部，以及至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车尾部。2.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述在各所述卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，包括：解析每一所述卫星定位数据，获取每一所述卫星定位数据对应的时间点；基于各所述时间点，在各所述卫星定位数据中确定所述目标卫星定位数据。3.根据权利要求2所述的列车定位方法，其特征在于，所述基于各所述时间点，在各所述卫星定位数据中确定所述目标卫星定位数据，包括：按照时序顺序对各所述时间点排序，根据排序结果将最后一个时间点对应的卫星定位数据确定为所述目标卫星定位数据。4.根据权利要求3所述的列车定位方法，其特征在于，所述解析每一所述卫星定位数据，获取每一所述卫星定位数据对应的时间点，包括：对每一所述卫星定位数据进行gpgga和gprmc格式解析，提取每一所述卫星定位数据携带的协调世界时utc时间信息；基于每一所述卫星定位数据携带的utc时间信息，确定每一所述卫星定位数据对应的时间点。5.根据权利要求1至4任一所述的列车定位方法，其特征在于，所述基于所述目标卫星定位数据，获取所述待定位列车的位置信息之后，所述方法包括：基于所述待定位列车的位置信息和所述待定位列车的历史位置信息，获取所述待定位列车的速度。6.一种列车定位装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据；数据筛选模块，用于在各所述卫星定位数据中确定目标卫星定位数据；列车定位模块，用于基于所述目标卫星定位数据，获取所述待定位列车的位置信息；其中，至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车头部，以及至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车尾部。7.一种列车定位系统，其特征在于，包括：多个接收设备以及处理器；各所述接收设备分别设置于待定位列车上的各标定位置；各所述接收设备分别与所述处理器通信连接；所述接收设备用于接收定位卫星发送的所在标定位置的卫星定位数据，并将所述标定位置的卫星定位数据转发至所述处理器；所述处理器用于在接收到的各所述卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而基于所述目标卫星定位数据，获取所述待定位列车的位置信息；其中，至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车头部，以及至少一个所述标定位置设置于所述待定位列车的列车尾部。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运
行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述列车定位方法。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述列车定位方法。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述列车定位方法。

技术总结
本发明提供一种列车定位方法、装置及系统，该方法包括：获取待定位列车上每一标定位置的卫星定位数据；在各卫星定位数据中确定目标卫星定位数据；基于目标卫星定位数据，获取待定位列车的位置信息；其中，至少一个标定位置设置于待定位列车的列车头部，以及至少一个标定位置设置于待定位列车的列车尾部。本发明提供的列车定位方法、装置及系统，能基于列车车长较长的特点，从待定位列车不同标定位置的卫星定位数据中确定目标卫星定位数据，进而能基于上述目标卫星定位数据，更准确地确定列车位置，能减小基于卫星定位数据确定的列车的位置与列车的实际位置之间的偏差。置与列车的实际位置之间的偏差。置与列车的实际位置之间的偏差。


技术研发人员：王擎 余小冬
受保护的技术使用者：交控科技股份有限公司
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/5/12