列车运行控制方法及系统与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车运行控制方法及系统。


背景技术：

2.近年来，随着新型城镇化建设的加速发展，现有的城市轨道交通系统逐渐难以满足城区与市郊之间的出行需求，城际铁路和市域（郊）铁路成为城市群轨道交通发展的新方向。为进一步提升城市间到城市内部的一站式体验，缩短乘客的换乘时间，既支持交流供电又支持直流供电的双流制列车应运而生。
3.与以往单一直流供电或交流供电列车不同，双流制列车可在直流区段和交流区段两种供电场景下分别运行，而在不同的供电区段下，列车牵引制动特性存在较大差别，如交流区段牵引力一般大于直流区段牵引力，牵引力随速度变化也不尽相同，同时不同供电区段允许的最高运行速度等等也不一致，如果单独按照直流区段的特性控车，进入交流区段可能会出现频繁牵引制动切换，降低舒适度，甚至会出现超速等问题。
4.另外在一些分相区，如交直过分相时，按照单一的直流或交流区段的牵引制动特性控车，则可能出现列车实际速度与理想命令速度偏差太大，而导致过分相时速度过低，最终停在无电区段，大大影响运营效率。
5.因此，如何使得列车平稳渡过无电区段是目前亟需解决的问题。


技术实现要素：

6.本发明提供的列车运行控制方法及系统，用于解决现有技术中存在的无法保障列车平稳渡过无电区段的问题。
7.本发明提供的一种列车运行控制方法，包括：在列车的移动授权范围包含第一位置并且列车当前速度大于等于所述第一位置处的预设速度的情况下，按照命令速度曲线控制列车继续运行，所述第一位置为停止输出牵引标志所在位置，所述命令速度曲线是根据列车自动监控系统计划区间运行时间制定的；在所述列车的移动授权范围包含所述第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，确定所述列车开始加速的第二位置，并在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置，所述第二位置为控制所述列车以所述入口加速度加速运行至所述第一位置处的列车速度大于等于所述预设速度的位置。
8.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置之后，所述方法，还包括：在所述第一位置停止向所述列车输出牵引，直至所述列车进入有电区段；在所述列车进入所述有电区段的情况下，恢复向所述列车输出牵引。
9.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，在所述列车的移动授权范围包含所述
第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，所述确定所述列车开始加速的第二位置，包括：根据列车当前位置所在供电区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述列车的延时速度和延时位置；根据所述预设速度、所述入口加速度、所述第一位置和所述延时位置，确定所述延时位置处的命令速度；确定所述延时速度与所述命令速度相等的所述第二位置。
10.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述根据列车当前位置所在供电区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述列车的延时速度和延时位置，包括：在所述列车当前位置所在供电区段为直流区段的情况下，根据所述直流区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述直流区段输出级位对应的第一加速度；根据所述第一加速度、所述列车当前速度、当前坡度和列车自动运行系统的运行周期，确定所述延时速度；根据所述延时速度、所述列车当前位置和所述运行周期，确定所述延时位置。
11.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述根据列车当前位置所在供电区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述列车的延时速度和延时位置，还包括：在所述列车当前位置所在供电区段为交流区段的情况下，根据所述交流区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述交流区段输出级位对应的第二加速度；根据所述第二加速度、所述列车当前速度、当前坡度和列车自动运行系统的运行周期，确定所述延时速度；根据所述延时速度、所述列车当前位置和所述运行周期，确定所述延时位置。
12.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，在所述列车进入所述有电区段的情况下，所述恢复向所述列车输出牵引，包括：接收列车控制与管理系统发送的信息，所述信息中包括允许牵引指令有效信息；根据所述允许牵引指令有效信息，恢复向所述列车输出牵引；或者，在确定所述列车越过恢复牵引标志所在位置，且继续运行预设时间后，恢复向所述列车输出牵引。
13.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述第一位置的获取方式，包括：根据电子地图中的所述列车运行轨道区段的属性，确定所述第一位置，所述属性中包括所述停止输出牵引标志所在位置。
14.本发明还提供一种列车运行控制系统，包括：第一控制模块以及第二控制模块；所述第一控制模块，用于在列车的移动授权范围包含第一位置并且列车当前速度大于等于所述第一位置处的预设速度的情况下，按照命令速度曲线控制列车继续运行，所述第一位置为停止输出牵引标志所在位置，所述命令速度曲线是根据列车自动监控系统计划区间运行时间制定的；所述第二控制模块，用于在所述列车的移动授权范围包含所述第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，确定所述列车开始加速的第二位置，并在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置，所述第二位置为控制所述列车以所述入口加速度加速运行至
所述第一位置处的列车速度大于等于所述预设速度的位置。
15.本发明还提供一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述列车运行控制方法。
16.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车运行控制方法。
17.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车运行控制方法。
18.本发明提供的列车运行控制方法及系统，通过在列车的移动授权范围包括停止输出牵引标志所在位置的情况下，列车以大于该第一位置处的预设速度的速度过分相，使得列车在过分相时，有足够的入口速度平稳渡过无电区段，并在因列车运行轨道区段存在临时限速导致列车在第一位置的速度小于预设速度的情况下，通过控制列车从第二位置开始加速直至列车运行至第一位置，以保证在列车过分相时，有足够的入口速度平稳渡过无电区段，避免列车落入无电区段。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本发明提供的列车运行控制方法的流程示意图；图2是本发明提供的列车当前速度大于等于预设速度的示例图；图3是本发明提供的列车当前速度小于预设速度的示例图；图4是本发明提供的直流区段与交流区段的牵引制动特性关系的示意图；图5是本发明提供的列车运行轨道区段的示意图；图6是本发明提供的列车运行控制系统的结构示意图；图7是本发明提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
21.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.本发明提供的列车运行控制方法，能够实现交流-直流转换的列车自动运行系统（automatic train operation，ato）控车。车载ato依据列车在不同供电区段下的牵引制动特性，建立交流区段和直流区段的牵引加速度与速度-级位映射表，实时计算控车曲线，防止列车超速，保证列车区间高效运行与站台精准停车。在交-交过分相以及交-直过分相区时，ato可依据内部线路数据，合理调整级位，保障列车平稳渡过无电区段，具体实现如下：图1是本发明提供的列车运行控制方法的流程示意图，如图1所示，方法包括：步骤110，在列车的移动授权范围包含第一位置并且列车当前速度大于等于所述
第一位置处的预设速度的情况下，按照命令速度曲线控制列车继续运行，所述第一位置为停止输出牵引标志所在位置，所述命令速度曲线是根据列车自动监控系统计划区间运行时间制定的；步骤120，在所述列车的移动授权范围包含所述第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，确定所述列车开始加速的第二位置，并在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置，所述第二位置为控制所述列车以所述入口加速度加速运行至所述第一位置处的列车速度大于等于所述预设速度的位置。
23.需要说明的是，上述方法的执行主体可以是计算机设备，也可以是车载ato，下面以车载ato执行上述方法对本发明进行详细说明。
24.可选地，列车过分相时，在从有电区段进入无电区段前，需要保证一定的入口速度，防止列车因其他原因如紧急制动或长大上坡时导致列车落入无电区段。因此，ato内部增加数据配置参数设置过分相时列车通过停止输出牵引标志所在位置（即第一位置）的入口速度（即预设速度，该入口速度可以提前在ato内部配置），当ato检测到在列车的移动授权（movement authority，ma）范围内包含停止输出牵引标志所在位置时，执行如下逻辑：判断列车当前速度是否大于等于该第一位置处的预设速度；若列车当前速度大于等于该预设速度，则ato按照列车自动监控系统（automatic train supervision，ats）计划区间运行时间制定的命令速度曲线控制列车继续运行，无需调整。
25.当因为列车运行轨道区段存在临时限速，导致列车当前速度小于该预设速度时时，ato需控制列车适时加速，为保证列车加速过程不突破冲击率限制且避免频繁的牵引制动切换，ato控制列车在第二位置以预先配置的入口加速度，加速运行至第一位置处，该第二位置可以具体为ato按照配置的入口加速度，控制列车以入口加速度加速运行至第一位置处的列车速度大于等于预设速度的位置。
26.需要说明的是，在列车建立定位后，ato通过速度传感器获取列车当前速度。
27.例如，图2是本发明提供的列车当前速度大于等于预设速度的示例图，如图2所示，当列车当前速度大于等于配置的入口速度时，ato按照ats计划区间运行时间继续控车运行，无需调整；图3是本发明提供的列车当前速度小于预设速度的示例图，如图3所示，当列车运行轨道区段存在临时限速或者ats计划区间运行时间过长导致列车在停止输出牵引标志所在位置的速度小于入口速度时，ato需控制列车适时加速，为保证列车加速过程不突破冲击率限制且避免频繁的牵引制动切换，以入口速度为目标速度，配置的入口加速度从第二位置开始控制列车加速运行至停止输出牵引标志stop_trace_gl所在位置。
28.本发明提供的列车运行控制方法及系统，通过在列车的移动授权范围包括停止输出牵引标志所在位置的情况下，列车以大于该第一位置处的预设速度的速度过分相，使得列车在过分相时，有足够的入口速度平稳渡过无电区段，并在因列车运行轨道区段存在临时限速导致列车在第一位置的速度小于预设速度的情况下，通过控制列车从第二位置开始
加速直至列车运行至第一位置，以保证在列车过分相时，有足够的入口速度平稳渡过无电区段，避免列车落入无电区段。
29.进一步地，在一个实施例中，在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置之后，所述方法，还可以具体包括：在所述第一位置停止向所述列车输出牵引，直至所述列车进入有电区段；在所述列车进入所述有电区段的情况下，恢复向所述列车输出牵引。
30.可选地，在车载ato建立列车定位后，可以通过搜索电子地图确定列车当前所处的供电区段，该供电区段可以具体包括交流区段和直流区段，ato依据供电区段进行控车。当列车的移动授权ma延伸至分相区后，ato查询电子地图配置停止输出牵引标志所在位置的预设速度，若列车当前速度低于该预设速度，ato计算命令速度曲线，ato根据列车所在供电区段控制列车加速至大于等于该预设速度的第二位置，然后继续控制列车以配置的入口加速度从该第二位置开始加速至停止输出牵引标志所在位置，即第一位置。
31.在临近过分相时，ato在有电区的第一位置停止向列车输出牵引，使得列车能够以一定的入口速度惰行通过无电区段，直至列车再次进入有电区段后，ato适时恢复牵引输出，完成过分相。
32.可选地，过分相可以具体包括交流-无电-直流、直流-无电-交流和交流-无电-交流过分相三种场景。
33.ato在确定列车过分相的情况下，在第一位置停止向列车输出牵引，使得列车惰行通过无电区段，并再次进入有电区段。
34.ato在确定列车进入有电区段后，适时恢复向列车输出牵引，完成过分相。
35.可选地，可以通过在ato的电子地图中设置停止输出牵引标志stop_trace_gl，并在ato内部增加数据配置参数入口速度，保证列车以较大预期速度（大于等于入口速度）平稳渡过无电区段。
36.本发明提供的列车运行控制方法，在列车过分相时，ato在列车进入有电区的第一位置时停止向列车输出牵引，使得列车能够以足够的速度惰行通过无电区段，并在列车再次进入有电区段后，ato适时恢复向列车输出牵引，完成过分相，对列车的控制更加精准。
37.进一步地，在一个实施例中，在所述列车的移动授权范围包含所述第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，所述确定所述列车开始加速的第二位置，可以具体包括：根据列车当前位置所在供电区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述列车的延时速度和延时位置；根据所述预设速度、所述入口加速度、所述第一位置和所述延时位置，确定所述延时位置处的命令速度；确定所述延时速度与所述命令速度相等的所述第二位置。
38.可选地，列车建立定位后，ato获取列车当前位置，并判断列车当前位置所处的供电区段是直流区段还是交流区段，进而根据直流区段和交流区段的牵引制动特性关系，建立直流区段和交流区段的牵引加速度与速度-级位映射表，并根据直流区段和交流区段的牵引加速度与速度-级位映射表计算列车的延时速度和延时位置。
39.可选地，ato可以具体根据列车当前位置的列车运行轨道区段的属性，确定列车当
前位置的供电区段是直流区段还是交流区段，该列车运行轨道区段的属性可以具体包括直流区段属性或交流区段属性或无电区段属性，其可以通过在ato的电子地图中增加交流区段、直流区段和无电区段配置，该交流区段、直流区段和无电区段配置中包含轨道区段属性、区段长度以及区段限速。
40.ato可以通过搜索电子地图的方式获取列车当前位置是处于交流区段或是直流区段。
41.例如，图4是本发明提供的直流区段与交流区段的牵引制动特性关系的示意图，如图4所示，该牵引制动特性关系中包括交流区段加速度与速度关系和直流区段加速度与速度关系，其中，代表直流区段列车所能达到的最高速度，代表交流区段列车所能达到的最高速度，依据直流区段与交流区段的牵引制动特性关系，ato内部分别建立直流区段与交流区段的牵引加速度与速度-级位映射表，具体如下所示：不同牵引加速度与速度-级位映射表如下：；其中，a1~a4分别代表当列车速度0-5km/h时，1级~4级牵引级位对应的加速度，a5~a5分别代表当列车速度为5-10km/h时，1级~4级牵引级位对应的加速度，依次类推其他牵引级位对应加速度。
42.ato根据预设速度、配置的入口加速度、第一位置（即停止输出牵引标志stop_trace_gl所在位置）以及延时位置，基于如下公式计算延时位置处的命令速度：；将该命令速度与计算得到的延时速度相等的位置作为第二位置。
43.进一步地，在一个实施例中，所述根据列车当前位置所在供电区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述列车的延时速度和延时位置，可以具体包括：在所述列车当前位置所在供电区段为直流区段的情况下，根据所述直流区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述直流区段输出级位对应的第一加速度；根据所述第一加速度、所述列车当前速度、当前坡度和列车自动运行系统的运行周期，确定所述延时速度；根据所述延时速度、所述列车当前位置和所述运行周期，确定所述延时位置。
44.可选地，ato在确定列车当前位置所在的供电区段为直流区段的情况下，根据直流区段的牵引制动特性关系，建立直流区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，并通过查询该直流区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表得到直流区段输出级位的第一加速
度。
45.ato根据该第一加速度、列车当前速度、当前坡度以及列车制动运行系统ato的运行周期，并基于如下公式计算得到延时速度：；其中，代表直流区段对应的延时速度，代表列车当前速度，代表第一加速度，代表当前坡度，代表ato的运行周期，可以灵活配置，，代表列车响应输出级位的时间。
46.ato根据直流区段对应的延时速度、列车当前位置和运行周期，并基于如下公式计算直流区段对应的延时位置：。
47.进一步地，在一个实施例中，所述根据列车当前位置所在供电区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述列车的延时速度和延时位置，还可以具体包括：在所述列车当前位置所在供电区段为交流区段的情况下，根据所述交流区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述交流区段输出级位对应的第二加速度；根据所述第二加速度、所述列车当前速度、当前坡度和列车自动运行系统的运行周期，确定所述延时速度；根据所述延时速度、所述列车当前位置和所述运行周期，确定所述延时位置。
48.可选地，ato在确定列车当前位置所在的供电区段为交流区段的情况下，根据交流区段的牵引制动特性关系，建立交流区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，并通过查询该交流区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表得到交流区段输出级位的第二加速度。
49.ato根据该第二加速度、列车当前速度、当前坡度以及列车制动运行系统ato的运行周期，并基于如下公式计算得到交流区段对应的延时速度：；其中，代表交流区段对应的延时速度，代表第二加速度。
50.ato根据交流区段的延时速度、列车当前位置和运行周期，并基于如下公式计算交流区段的延时位置：。
51.当列车运行轨道区段存在临时限速或者ats计划区间运行时间过长导致列车当前速度小于入口速度时，ato按照所在供电区段对应的牵引加
速度与速度-级位映射表预测列车的延时速度和延时位置，依据停止输出牵引标志stop_trace_gl所在位置、入口加速度、入口速度、延时速度、延时位置，确定第二位置，第二位置即为延时速度与命令速度相等处。当列车到达第二位置后，ato控制列车以恒定入口加速度输出牵引级位，直至列车到达停止输出牵引标志所在的位置。
52.假设ato运行周期为200ms，列车响应输出级位的时间为2s，为保证控车精度，小于，ato输出级位后将在10个周期后作用于列车。每个ato的运行周期均会计算当前周期的输出级位，具体地，计算延时位置处的命令速度与延时速度的差值err，err=命令速度-延时速度，并通过pid调节按照如下公式将差值err转换成输出级位：输出级位=p*err+i*每周期速度差的累计值+d*err变化率，其中p是比例参数，i是积分参数，d是微分参数，均可依据现场调试情况确定。
53.本发明提供的列车运行控制方法，ato可依据不同供电区段选择对应的牵引加速度与速度-级位映射表，依据不同的牵引加速度与速度-级位映射表准确计算不同供电区段下的延时速度和延时位置，使得对列车的控制更加精准。
54.进一步地，在一个实施例中，在所述列车进入所述有电区段的情况下，所述恢复向所述列车输出牵引，可以具体包括：接收列车控制与管理系统发送的信息，所述信息中包括允许牵引指令有效信息；根据所述允许牵引指令有效信息，恢复向所述列车输出牵引；或者，在确定所述列车越过恢复牵引标志所在位置，且继续运行预设时间后，恢复向所述列车输出牵引。
55.可选地，在列车再次进入到有电区段后，为避免车辆还未完成过分相车载ato输出牵引，导致真空断路器vcb闭合失败，列车控制与管理系统（train control and management system，tcms）与车载ato之间数据通信增加允许牵引指令，当车辆完成过分相后通过tcms向车载ato传输允许牵引指令有效信息，ato收到此信息后可恢复牵引，继续进行控车。
56.当ato与tcms通信中断时，车载ato检测到列车所处位置越过恢复牵引标志re_trace_pu所在位置且继续运行延时恢复牵引超时t_r后，ato也可恢复向列车输出牵引，避免列车惰行时间过长而停车。其中，恢复牵引标志re_trace_pu一般设置在无电区段后大于一个车长位置，恢复牵引超时t_r可依据调试确定，例如配置为5s、6s等，该预设时间可以具体根据恢复牵引超时t_r确定。
57.通过在ato内部增加恢复牵引超时t_r配置，用于ato与tcms通信失败后，列车越过恢复牵引标志所在位置后，延时恢复牵引超时t_r，自动恢复牵引。
58.可选地，该恢复牵引标志re_trace_pu可以具体通过设置在ato的电子地图中的过分相相关标志配置，该过分相相关标志配置可以具体包括停止输出牵引标志stop_trace_gl、恢复牵引标志re_trace_pu。
59.本发明提供的列车运行控制方法，通过在ato电子地图设置恢复牵引标志re_trace_pu，ato内部增加数据配置延时恢复牵引超时t_r，使得在与tcms通信中断情况下，
ato仍可实现过分相后的恢复牵引，提高了系统可用性。
60.进一步地，在一个实施例中，所述第一位置的获取方式，包括：根据电子地图中的所述列车运行轨道区段的属性，确定所述第一位置，所述属性中包括所述停止输出牵引标志所在位置。
61.可选地，图5是本发明提供的列车运行轨道区段的示意图，如图5所示，通过在ato的电子地图增加过分相相关标志配置（即列车运行轨道区段的属性），包含停止输出牵引标志stop_trace_gl、恢复牵引标志re_trace_pu，同时电子地图增加交流区段（ac 25kv）、直流区段（dc 1500v）和无电区段配置，包含轨道区段属性（直流区段属性或交流区段属性或无电区段属性）、区段长度及区段限速。
62.ato建立列车定位后，通过搜索电子地图的方式找到停止输出牵引标志stop_trace_gl所在位置，该位置即为第一位置。
63.需要说明的是，ato内部增加入口加速度conf_acc配置，用于列车到达停止输出牵引标志位置前，若速度低于入口速度，则控制以恒定入口加速度加速。
64.本发明通过在ato的电子地图设置停止输出牵引标志stop_trace_gl、ato内部增加数据配置入口速度以及入口加速度，保证列车以较大预期速度渡过无电区段，且该加速段时间稳定可控，便于区间时间计算。
65.本发明提供的列车运行控制方法，通过查询电子地图中的列车运行轨道区段的属性，能够在列车过分相时，保证列车在停止输出牵引标志所在位置有足够的入口速度，使得在第一位置停止向列车输出牵引之后，能够避免列车落入无电区段。
66.下面对本发明提供的列车运行控制系统进行描述，下文描述的列车运行控制系统与上文描述的列车运行控制方法可相互对应参照。
67.图6是本发明提供的列车运行控制系统的结构示意图，如图6所示，包括：第一控制模块610以及第二控制模块611；所述第一控制模块610，用于在列车的移动授权范围包含第一位置并且列车当前速度大于等于所述第一位置处的预设速度的情况下，按照命令速度曲线控制列车继续运行，所述第一位置为停止输出牵引标志所在位置，所述命令速度曲线是根据列车自动监控系统计划区间运行时间制定的；所述第二控制模块611，用于在所述列车的移动授权范围包含所述第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，确定所述列车开始加速的第二位置，并在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置，所述第二位置为控制所述列车以所述入口加速度加速运行至所述第一位置处的列车速度大于等于所述预设速度的位置。
68.本发明提供的列车运行控制系统，通过在列车的移动授权范围包括停止输出牵引标志所在位置的情况下，列车以大于该第一位置处的预设速度的速度过分相，使得列车在过分相时，有足够的入口速度平稳渡过无电区段，并在因列车运行轨道区段存在临时限速导致列车在第一位置的速度小于预设速度的情况下，通过控制列车从第二位置开始加速直至列车运行至第一位置，以保证在列车过分相时，有足够的入口速度平稳渡过无电区段，避免列车落入无电区段。
69.图7是本发明提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可
以包括：处理器（processor）710、通信接口（communication interface）711、存储器（memory）712和总线（bus）713，其中，处理器710，通信接口711，存储器712通过总线713完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器712中的逻辑指令，以执行如下方法：在列车的移动授权范围包含第一位置并且列车当前速度大于等于所述第一位置处的预设速度的情况下，按照命令速度曲线控制列车继续运行，所述第一位置为停止输出牵引标志所在位置，所述命令速度曲线是根据列车自动监控系统计划区间运行时间制定的；在所述列车的移动授权范围包含所述第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，确定所述列车开始加速的第二位置，并在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置，所述第二位置为控制所述列车以所述入口加速度加速运行至所述第一位置处的列车速度大于等于所述预设速度的位置。
70.此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏（可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
71.进一步地，本发明公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的列车运行控制方法，例如包括：在列车的移动授权范围包含第一位置并且列车当前速度大于等于所述第一位置处的预设速度的情况下，按照命令速度曲线控制列车继续运行，所述第一位置为停止输出牵引标志所在位置，所述命令速度曲线是根据列车自动监控系统计划区间运行时间制定的；在所述列车的移动授权范围包含所述第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，确定所述列车开始加速的第二位置，并在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置，所述第二位置为控制所述列车以所述入口加速度加速运行至所述第一位置处的列车速度大于等于所述预设速度的位置。
72.另一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的列车运行控制方法，例如包括：在列车的移动授权范围包含第一位置并且列车当前速度大于等于所述第一位置处的预设速度的情况下，按照命令速度曲线控制列车继续运行，所述第一位置为停止输出牵引标志所在位置，所述命令速度曲线是根据列车自动监控系统计划区间运行时间制定
的；在所述列车的移动授权范围包含所述第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，确定所述列车开始加速的第二位置，并在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置，所述第二位置为控制所述列车以所述入口加速度加速运行至所述第一位置处的列车速度大于等于所述预设速度的位置。
73.以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
74.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏（可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
75.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种列车运行控制方法，其特征在于，包括：在列车的移动授权范围包含第一位置并且列车当前速度大于等于所述第一位置处的预设速度的情况下，按照命令速度曲线控制列车继续运行，所述第一位置为停止输出牵引标志所在位置，所述命令速度曲线是根据列车自动监控系统计划区间运行时间制定的；在所述列车的移动授权范围包含所述第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，确定所述列车开始加速的第二位置，并在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置，所述第二位置为控制所述列车以所述入口加速度加速运行至所述第一位置处的列车速度大于等于所述预设速度的位置。2.根据权利要求1所述的列车运行控制方法，其特征在于，在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置之后，所述方法，还包括：在所述第一位置停止向所述列车输出牵引，直至所述列车进入有电区段；在所述列车进入所述有电区段的情况下，恢复向所述列车输出牵引。3.根据权利要求1所述的列车运行控制方法，其特征在于，在所述列车的移动授权范围包含所述第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，所述确定所述列车开始加速的第二位置，包括：根据列车当前位置所在供电区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述列车的延时速度和延时位置；根据所述预设速度、所述入口加速度、所述第一位置和所述延时位置，确定所述延时位置处的命令速度；确定所述延时速度与所述命令速度相等的所述第二位置。4.根据权利要求3所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述根据列车当前位置所在供电区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述列车的延时速度和延时位置，包括：在所述列车当前位置所在供电区段为直流区段的情况下，根据所述直流区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述直流区段输出级位对应的第一加速度；根据所述第一加速度、所述列车当前速度、当前坡度和列车自动运行系统的运行周期，确定所述延时速度；根据所述延时速度、所述列车当前位置和所述运行周期，确定所述延时位置。5.根据权利要求3所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述根据列车当前位置所在供电区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述列车的延时速度和延时位置，还包括：在所述列车当前位置所在供电区段为交流区段的情况下，根据所述交流区段对应的牵引加速度与速度-级位映射表，确定所述交流区段输出级位对应的第二加速度；根据所述第二加速度、所述列车当前速度、当前坡度和列车自动运行系统的运行周期，确定所述延时速度；根据所述延时速度、所述列车当前位置和所述运行周期，确定所述延时位置。6.根据权利要求2所述的列车运行控制方法，其特征在于，在所述列车进入所述有电区段的情况下，所述恢复向所述列车输出牵引，包括：
接收列车控制与管理系统发送的信息，所述信息中包括允许牵引指令有效信息；根据所述允许牵引指令有效信息，恢复向所述列车输出牵引；或者，在确定所述列车越过恢复牵引标志所在位置，且继续运行预设时间后，恢复向所述列车输出牵引。7.根据权利要求1-6任一项所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述第一位置的获取方式，包括：根据电子地图中的所述列车运行轨道区段的属性，确定所述第一位置，所述属性中包括所述停止输出牵引标志所在位置。8.一种列车运行控制系统，其特征在于，包括：第一控制模块以及第二控制模块；所述第一控制模块，用于在列车的移动授权范围包含第一位置并且列车当前速度大于等于所述第一位置处的预设速度的情况下，按照命令速度曲线控制列车继续运行，所述第一位置为停止输出牵引标志所在位置，所述命令速度曲线是根据列车自动监控系统计划区间运行时间制定的；所述第二控制模块，用于在所述列车的移动授权范围包含所述第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致所述列车当前速度小于所述预设速度的情况下，确定所述列车开始加速的第二位置，并在所述第二位置开始控制所述列车以配置的入口加速度加速运行至所述第一位置，所述第二位置为控制所述列车以所述入口加速度加速运行至所述第一位置处的列车速度大于等于所述预设速度的位置。9.一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述列车运行控制方法。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述列车运行控制方法。

技术总结
本发明提供一种列车运行控制方法及系统，涉及轨道交通技术领域，方法包括：在列车的移动授权范围包含第一位置并且列车当前速度大于等于第一位置处的预设速度的情况下，按照命令速度曲线控制列车继续运行；在列车的移动授权范围包含第一位置，以及因列车运行轨道区段存在临时限速，导致列车当前速度小于预设速度的情况下，确定列车开始加速的第二位置，并在第二位置开始控制列车以配置的入口加速度加速运行至第一位置。本发明能够使得列车在过分相时，有足够的入口速度平稳渡过无电区段，避免列车落入无电区段。免列车落入无电区段。免列车落入无电区段。


技术研发人员：张正彬 柴荣阳 藏灵敏 李慧 王建娜 夏春晓
受保护的技术使用者：通号城市轨道交通技术有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/5/4