一种铁路线路巡检系统的制作方法

1.本发明涉及铁路检测领域，尤其涉及一种铁路线路巡检系统。


背景技术：

2.铁路线路由于强降雨、地震、滑坡等自然灾害，往往致使边坡上的滚石产生滑落至线路上等突发事件，严重威胁铁路行车安全。监测铁路上的异物已经成为保证铁路安全的重要任务。
3.传统的人工巡道作业模式存在作业效率低、检测结果因人而异、占用天窗时间、人力成本逐年增加等诸多弊端。因此，铁路工务部门对高效、自动化、智能化的铁路线路巡道机器人的需求日益迫切。
4.现有铁路线路巡道机器人一般采用图6方式，即包括轨道上行走的地面轨道机器人41，该方式占用铁路的运营轨道，只能在天窗时间使用；此外，该轨道机器人也需要人工参与，例如需要工作人员坐在机器人上进行人工排查，对巡检的工作人员具有一定的安全隐患，影响行车安全。


技术实现要素：

5.鉴于此，本发明实施例提供了一种铁路线路巡检系统，以消除或改善现有技术中存在的一个或更多个缺陷。
6.本发明的技术方案如下：
7.所述系统包括：
8.行进轨道，设于铁路线路的一侧，且与所述铁路线路保持一定距离；
9.移动平台，安装于所述行进轨道上且能在所述行进轨道上移动；
10.图像采集装置，安装于所述移动平台上，用于采集所述铁路线路的图像以实现危害物识别分析的安全巡检。
11.可选地，所述行进轨道包括：水平轨道和将所述水平轨道支撑的支撑柱，所述支撑柱由铁路线路现有防护网的立柱加长而获得，或者所述支撑柱为重新设置的竖直立柱，使得所述水平轨道的设置位置高于所述铁路线路。
12.可选地，所述移动平台吊挂在所述行进轨道的下方；
13.所述图像采集装置通过可转动的云台安装在所述移动平台上，位于其底部，或者位于所述移动平台面向所述铁路线路的一侧，或者位于所述移动平台沿行进方向的前端。
14.可选地，所述行进轨道的底部具有开设通槽的托板；
15.所述移动平台包括：
16.至少一个或一组行驶轮；
17.用于安装所述行驶轮的轮架板，所述轮架板竖直设置，在所述行驶轮成组设置的情况下，一组中包含的两个所述行驶轮分别设置在所述轮架板的两侧，所述行驶轮通过可转动的转轴安装在所述轮架板上；
18.其中，所述轮架板伸入所述托板的通槽内，所述行驶轮置于所述托板上，以承托整个移动平台。
19.可选地，至少一个或一组所述行驶轮作为驱动轮，和/或，
20.至少一个所述行驶轮作为测距轮，和/或，
21.至少一个所述行驶轮作为导向轮，和/或，
22.至少一个所述行驶轮作为推靠轮。
23.可选地，所述移动平台设有动力组件和第一储能件，所述动力组件用于直接或间接驱动所述行驶轮转动，以驱动所述移动平台在所述行进轨道上前进或后退；
24.所述第一储能件用于给所述动力组件提供电能。
25.可选地，所述系统还包括充能部件，所述充能部件包括：
26.充电仓，设于所述行进轨道上，具有用于容纳所述移动平台的腔体，所述充电仓内设置有充电件，所述充电件用于通过有线充电和/或无线充电的方式给所述移动平台的第一储能件充电；
27.若所述充电件通过无线充电的方式给所述移动平台的第一储能件充电，则采用电磁感应式充电、磁场共振式充电和无线电波式充电中的至少一种；
28.给所述移动平台充电的电能来自于铁路线路的供电线路，或者，所述充能部件还包括用于给所述移动平台进行充电的第二储能件；
29.所述第二储能件的电能来自于铁路线路的供电线路、太阳能板电源和风力发电电源中的至少一种。
30.可选地，所述充电仓的充电件与移动平台充电的受电部位采用凹凸配合结构，和/或，所述充电仓的充电件与移动平台充电的受电部位采用磁吸配合；
31.所述充电仓的充电件与移动平台充电的受电部位均设置有防水膜。
32.可选地，所述系统还包括：控制器和处理器；
33.所述控制器用于基于预存程序或接受到的控制指令来控制所述移动平台的前进、后退或停止移动；
34.所述处理器与所述图像采集装置通信连接，用于接收所述图像采集装置采集并发出的图像信息，并基于所述图像信息对铁路线路的危害物进行识别、分析、并发出警报；
35.所述处理器或所述控制器还用于实时监控第二储能件的电量，并在所述第二储能件低于设定电量值的情况下，使所述移动平台移动至充电仓进行充电；
36.所述控制器布置在所述移动平台上；
37.所述处理器布置在所述移动平台、云端和用户终端的至少一种上。
38.可选地，所述系统还包括用户终端，所述用户终端与所述移动平台的控制器通信连接，用于实现用户在所述用户终端上对所述移动平台的移动控制，所述用户终端与所述移动平台的处理器和/或所述图像采集装置通信连接，用于实时显示图像信息，或者，
39.所述系统还包括第一用户终端和第二用户终端，所述第一用户终端与所述移动平台的控制器通信连接，用于实现用户在所述用户终端上对所述移动平台的移动控制，所述第二用户终端与所述移动平台的处理器和/或所述图像采集装置通信连接，用于实时显示图像信息。
40.本发明实施例提供的铁路线路巡检系统采用独立于铁路线路的运行线路，不影响
铁路列车的运行，可在非天窗时间进行巡检，且采用图像采集的方式实现危害物识别分析，减少人工参与，节省巡检人工劳动和成本。
41.本发明的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获知。本发明的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。
42.本领域技术人员将会理解的是，能够用本发明实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本发明能够实现的上述和其他目的。
附图说明
43.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，并不构成对本发明的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本发明的原理。为了便于示出和描述本发明的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本发明实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：
44.图1为本发明一实施例中的铁路线路巡检系统的整体结构示意图；
45.图2为本发明一实施例中的行进轨道的局部结构示意图；
46.图3为本发明一实施例中的移动平台在一视角的立体结构示意图；
47.图4为本发明一实施例中的移动平台在另一视角的立体结构示意图；
48.图5为本发明一实施例中的移动平台装配在行进轨道后的局部结构示意图。
49.图6为现有铁路线路巡道机器人的结构示意图。
50.附图标记：
51.100、行进轨道；110、水平轨道；111、托板；112、通槽；120、支撑柱；121、立柱；130、横梁；200、移动平台；210、行驶轮；220、轮架板；230、第一储能件；240、外壳；250、主板；260、动力组件；300、图像采集装置；310、云台；410、充电仓；420、太阳能板电源；
具体实施方式
52.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
53.在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。
54.应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。
55.在此，还需要说明的是，如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。
56.在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。
57.本发明实施例提供了一种铁路线路巡检系统(以下可简称为该系统或系统)，以解
决现有人工巡检或只能在天窗时间进行巡检的问题。
58.图1为本发明一实施例中的铁路线路巡检系统的整体结构示意图，如图1所示，所述系统包括：行进轨道100、移动平台200和图像采集装置300等。其中，行进轨道100设于铁路线路的一侧，且与所述铁路线路保持一定距离；移动平台200安装于所述行进轨道100上且能在所述行进轨道100上移动；图像采集装置300安装于所述移动平台200上，用于采集所述铁路线路的图像以实现危害物识别分析的安全巡检。例如，采集到的铁路线路图像上出现落石、坍方、泥石流等病害点图像，即被认定为危害物，用于监控铁路线路的工作状况。
59.本发明实施例提供的铁路线路巡检系统采用独立于铁路线路的运行线路，不影响铁路列车的运行，可在非天窗时间进行巡检，且采用图像采集的方式实现危害物识别分析，减少人工参与，节省巡检人工劳动和成本。
60.在上述实施例中，行进轨道100可以与铁路线路位于同一水平面上，也可位于不同水平面上；可选地，行进轨道100所在高度高于铁路线路，即行进轨道100加高布置，以使得采集的图像的视角更大，有利于实现更大范围的巡检。例如，行进轨道100与铁路线路位的水平距离可保持在2m～10m间隔。
61.在上述实施例中，该系统优选布置于易出现落石、坍方、泥石流等病害点的路段上，例如隧道出口位置的护坡所在路段，但不限于此，该系统可布置于铁路线路的任意路段，铁路线路包括但不限于有砟轨道和无砟轨道。
62.在一些实施例中，如图1和图2所示，所述行进轨道100包括：水平轨道110和将所述水平轨道110支撑的支撑柱120。可选地，所述支撑柱120由铁路线路现有防护网的立柱121加长而获得，如图1示例中，支撑柱120是在现有立柱121的基础上进行加长的，加长部位与立柱121的连接可以是焊接，也可以是铆接或者使用螺纹连接件连接等。或者，所述支撑柱120为重新设置的竖直立柱，与铁路线路保持一定距离即可。这两种方式都可使得所述水平轨道110的设置位置高于所述铁路线路。该行进轨道100的布置方式具有不占用铁路用地、视野好、成本低和安装方便等优点。
63.该系统的安装高度能监测预设范围的铁路线路，可实现远程遥控功能，且具有成本低、不受铁路天窗点影响、受环境因素影响小，可随时对铁路线路巡检等特点，从而具有较好通用性及使用可靠性。
64.在上述实施例，如图1和图2所示，水平轨道110和支撑柱120可通过横梁130进行连接，横梁130可采用吊挂臂结构，位于水平轨道110的上方，横梁130也位于各支撑柱120的顶部，横梁130、水平轨道110和支撑柱120的连接可以是焊接，也可以是铆接或者使用螺纹连接件连接等。
65.在一些实施例中，如图1所示，进一步地，所述行进轨道100的底部具有开设通槽112的托板111，该托板111用于承载移动平台200，且水平轨道110的内部具有用于容纳移动平台200的行驶轮210的腔体，使得移动平台200吊挂在水平轨道110的下方，以便进行摄像等监测操作。可选地，水平轨道110是一个下部设有开口的方形空心钢管，方形空心钢管的延伸方向即为移动平台200的移动方向。
66.对应地，如图3和图4所示，所述移动平台200包括：至少一个或一组行驶轮210和用于安装所述行驶轮210的轮架板220。其中，所述轮架板220竖直设置，在所述行驶轮210成组设置的情况下，一组中包含的两个所述行驶轮210分别设置在所述轮架板220的两侧，所述
行驶轮210通过可转动的转轴安装在所述轮架板220上。如图5所示，进一步地，所述轮架板220伸入所述托板111的通槽112内，所述行驶轮210置于所述托板111上，以承托整个移动平台200。可选地，轮架板220布置在移动平台200的顶部，且位于移动平台200的中心轴线位置，各组行驶轮210对称地安装在轮架板220的两侧。
67.本发明实施例的移动平台200吊挂在水平轨道110的下方，方便进行摄像等监测操作。进一步地，所述图像采集装置300通过可转动的云台310安装在所述移动平台200上，位于其底部，或者位于所述移动平台200面向所述铁路线路的一侧，或者位于所述移动平台200沿行进方向的前端。图像采集装置300的布置位置可以根据实际需求设定。图像采集装置300的拍摄视角可采用可转动的云台310进行调节，以采集更大范围的铁路线路区域。
68.可选地，图像采集装置300可根据远程遥控器指令或预存程序更换为高清、标清两种模式，但不限于此，也可具有更多类型的分辨率或清晰度。
69.在一些实施例中，至少一个或一组所述行驶轮210作为驱动轮，和/或，至少一个所述行驶轮210作为测距轮，和/或，至少一个所述行驶轮210作为导向轮，和/或，至少一个所述行驶轮210作为推靠轮。作为驱动轮，该行驶轮210可直接被电机或者其他机构驱动。作为测距轮，该行驶轮210的转轴可同轴设置有编码器，可用于感测移动平台200的速度、加速度、行进距离和实时位置等；作为导向轮，该驱动轮可压紧在轨道内表面，并与远程控制器或用户终端相连，用于控制移动平台200的前行、后退、暂停等行驶动作；作为推靠轮，该行驶轮210可起到弹力限位作用，确保驱动轮不打滑。
70.在一些实施例中，所述移动平台200设有动力组件260和第一储能件230，所述动力组件260用于直接或间接驱动所述行驶轮210转动，以驱动所述移动平台200在所述行进轨道100上前进或后退；例如，动力组件260可采用电机或减速电机等。所述第一储能件230用于给所述动力组件260提供电能，第一储能件230可采用蓄电池，可选为二次电池，以便进行反复的充放电。
71.在一些实施例中，所述系统还包括充能部件，所述充能部件包括充电仓410等。如图1所示，充电仓410设于所述行进轨道100上，具有用于容纳所述移动平台200的腔体，所述充电仓410内设置有充电件，所述充电件用于通过有线充电和/或无线充电的方式给所述移动平台200的第一储能件230充电。可以理解的是，若采用有线充电方式，则充放电的对接部位需要配置为插头和插座形式的结构，若采用无线充电方式，则配置为相互贴合的结构即可。当然，有线充电和无线充电的充电方式也可同时采用，有线充电方式可提高充电效率，无线充电方式可避免由于水汽导致的短路异常情况，对接触位置精度要求较低，充电成功率高。
72.在上述实施例中，该充电仓410可设于行进轨道100的一端，也可设于行进轨道100的中间部位。若充电仓410设于行进轨道100的中间部位，则充电仓410则为贯通的结构，也即充电仓410能使得移动平台200在其内通过，移动平台200能在充电仓410一侧进入，也能从另一侧离开，不会影响移动平台200的移动，对应地，充电仓410与移动平台200的充受电结构应该位于充电仓410的侧部或顶底部。若充电仓410设于行进轨道100的端部，则充电仓410可为半封闭式结构，即移动平台200能在充电仓410的开口侧进入，也只能在该开口侧离开，在这种情况下，充电仓410与移动平台200的充受电结构不仅可位于充电仓410的侧部或顶底部，也可位于充电仓410的背离开口侧的封闭侧部位。
73.进一步地，若所述充电件通过无线充电的方式给所述移动平台200的第一储能件230充电，则采用电磁感应式充电、磁场共振式充电和无线电波式充电中的至少一种。
74.若采用电磁感应无线充电，则所述充电仓410的充电件可采用表层包裹有一橡塑绝缘层的挂式充电底座，该底座有电磁感应线圈，可为移动平台200的受电件进行感应充电。该方式通过充电件的电磁感应线圈和受电件的感应磁铁之间产生的感应磁通量，将这种磁力转换成一个电力，进行电流的传输。该结构的电路设计较为简单，成本较低。
75.若采用磁场共振式充电，则所述充电仓410的充电件和移动平台200的受电件都需要设置谐振器，以产生磁场共振，通过磁力转变为电力进行充电，该充电方式需要连接的两方在同一个频率上有震动感。该结构适用于距离比较长的电力传输。
76.若采用无线电波式充电，则所述充电仓410的充电件配置为一个可以进行无线电波的发射设备，移动平台200的受电件配置为可以进行接收无线电波的接收设备，以一种直流电压输出和输入的方式进行充电。该结构的电流传输速度快。
77.在一些实施例中，给所述移动平台200充电的电能来自于铁路线路的供电线路，或者，所述充能部件还包括用于给所述移动平台200进行充电的第二储能件，即给所述移动平台200充电的电能来自于第二储能件，第二储能件可设置在充电仓410内，也可设置在充电仓410外或者地面上。
78.进一步地，所述第二储能件的电能来自于铁路线路的供电线路、太阳能板电源420和风力发电电源中的至少一种。如图1所示，所述第二储能件的电能即可来自于太阳能板电源420，有关太阳能板电源420的使用，需要配置变压器、整流器等结构，该部分属于现有技术，此处不再赘述。
79.在一些实施例中，所述充电仓410的充电件与移动平台200充电的受电部位采用凹凸配合结构，和/或，所述充电仓410的充电件与移动平台200充电的受电部位采用磁吸配合；凹凸配合结构和磁吸配合方式便于充电仓410的充电件与移动平台200充电的受电部位进行更好的结合，以便稳定地进行充电，提高充电效率和可靠性。可选地，充电仓410的充电件配置为带有电磁感应线圈的伴侣基座，用于将电能转换为磁能；移动平台200充电的受电部位也配置为带有电磁感应线圈的伴侣基座，用于将磁能转换为电能。且充电仓410的充电件与移动平台200充电的受电部位的对接部位设计为面接触，避免出现漏电问题，使用更加安全可靠，也可提高充电效率。
80.在一些实施例中，所述充电仓410的充电件与移动平台200充电的受电部位均设置有防水膜，防水膜是一种低密度、多微孔且高韧性的防水材料，避免表面积水导致的短路现象或影响充电效率。
81.在一些实施例中，所述系统还包括：控制器和处理器。可选地，如图3和图4所示，控制器位于主板250上，主板250上也可设置通讯部件、处理器、存储器等结构。主板250封装在移动平台200的外壳240内部，避免外部环境的干扰和污染。例如，移动平台200的外壳240可采用2mm厚的金属板。
82.所述控制器用于基于预存程序或接受到的控制指令来控制所述移动平台200的前进、后退或停止移动。
83.所述处理器与所述图像采集装置300通信连接，用于接收所述图像采集装置300采集并发出的图像信息，并基于所述图像信息对铁路线路的危害物进行识别分析并发出警
报。
84.所述处理器或所述控制器还用于实时监控第二储能件的电量，并在所述第二储能件低于设定电量值的情况下，使所述移动平台200移动至充电仓410进行充电。或者，完成巡检任务后，所述处理器或所述控制器用于控制移动平台200自动前往充电仓410充电，保持电池处于满电量状态。
85.所述处理器或所述控制器还用于实现移动平台200的位置监控，例如采用移动平台200上设置的编码器进行定位和位置监控，也可采用北斗和/或gps定位模块，或者采用布置在行进轨道100上的传感器进行定位。进一步地，获得该位置信息后，也可与图像采集装置300采集到的图像信息进行关联，以确定某一位置对应的图像信息，可对拍摄到的图像进行定位。
86.在上述实施例中，所述控制器可布置在所述移动平台200上，所述处理器可布置在所述移动平台200、云端和用户终端的至少一种上。
87.在一些实施例中，所述系统还包括用户终端，所述用户终端与所述移动平台200的控制器通信连接，用于实现用户在所述用户终端上对所述移动平台200的移动控制，所述用户终端与所述移动平台200的处理器和/或所述图像采集装置300通信连接，用于实时显示图像信息。在该实施例中，用户终端可采用手机、电脑或平板电脑，可以在一个用户终端上实现控制和显示两种功能。用户终端可作为远程控制器使用。
88.在另一些实施例中，所述系统还包括第一用户终端和第二用户终端，所述第一用户终端与所述移动平台200的控制器通信连接，用于实现用户在所述用户终端上对所述移动平台200的移动控制，所述第二用户终端与所述移动平台200的处理器和/或所述图像采集装置300通信连接，用于实时显示图像信息。在该实施例中，第一用户终端和第二用户终端均可采用手机、电脑或平板电脑，可以在两个用户终端上分别实现控制、显示两种功能。第一用户终端可作为远程控制器使用。
89.本发明实施例提供的铁路线路巡检系统采用独立于铁路线路的运行线路，不影响铁路列车的运行，可在非天窗时间进行巡检，且采用图像采集的方式实现危害物识别分析，减少人工参与，节省巡检人工劳动和成本。该系统的行进轨道不占用铁路用地、成本低、安装方便，且通过对移动平台和图像采集装置进行了加高和采用吊挂方式，使得监测视野开阔，采集更大范围的铁路线路区域图像。该系统的行进轨道结构简单，具有轻便、安全和成本低的优势。该系统还采用了无线充电方式，避免了接触式充电由于降雨等造成的漏电短路问题。该系统可辅助人工巡检，促进了铁路线路巡检的自动化，提高巡检效率。
90.本领域普通技术人员应该可以明白，结合本文中所公开的实施方式描述的各示例性的组成部分、系统和方法，能够以硬件、软件或者二者的结合来实现。具体究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软
盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
91.还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
92.软件可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
93.本发明中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。
94.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种铁路线路巡检系统，其特征在于，所述系统包括：行进轨道，设于铁路线路的一侧，且与所述铁路线路保持一定距离；移动平台，安装于所述行进轨道上且能在所述行进轨道上移动；图像采集装置，安装于所述移动平台上，用于采集所述铁路线路的图像以实现危害物识别分析的安全巡检。2.根据权利要求1所述的铁路线路巡检系统，其特征在于，所述行进轨道包括：水平轨道和将所述水平轨道支撑的支撑柱，所述支撑柱由铁路线路现有防护网的立柱加长而获得，或者所述支撑柱为重新设置的竖直立柱，使得所述水平轨道的设置位置高于所述铁路线路。3.根据权利要求1所述的铁路线路巡检系统，其特征在于，所述移动平台吊挂在所述行进轨道的下方；所述图像采集装置通过可转动的云台安装在所述移动平台上，位于其底部，或者位于所述移动平台面向所述铁路线路的一侧，或者位于所述移动平台沿行进方向的前端。4.根据权利要求1所述的铁路线路巡检系统，其特征在于，所述行进轨道的底部具有开设通槽的托板；所述移动平台包括：至少一个对或一组行驶轮；用于安装所述行驶轮的轮架板，所述轮架板竖直设置，在所述行驶轮成组设置的情况下，一组中包含的两个所述行驶轮分别设置在所述轮架板的两侧，所述行驶轮通过可转动的转轴安装在所述轮架板上；其中，所述轮架板伸入所述托板的通槽内，所述行驶轮置于所述托板上，以承托整个移动平台。5.根据权利要求4所述的铁路线路巡检系统，其特征在于，至少一个或一组所述行驶轮作为驱动轮，和/或，至少一个所述行驶轮作为测距轮，和/或，至少一个所述行驶轮作为导向轮，和/或，至少一个所述行驶轮作为推靠轮。6.根据权利要求4所述的铁路线路巡检系统，其特征在于，所述移动平台设有动力组件和第一储能件，所述动力组件用于直接或间接驱动所述行驶轮转动，以驱动所述移动平台在所述行进轨道上前进或后退；所述第一储能件用于给所述动力组件提供电能。7.根据权利要求6所述的铁路线路巡检系统，其特征在于，所述系统还包括充能部件，所述充能部件包括：充电仓，设于所述行进轨道上，具有用于容纳所述移动平台的腔体，所述充电仓内设置有充电件，所述充电件用于通过有线充电和/或无线充电的方式给所述移动平台的第一储能件充电；若所述充电件通过无线充电的方式给所述移动平台的第一储能件充电，则采用电磁感应式充电、磁场共振式充电和无线电波式充电中的至少一种；给所述移动平台充电的电能来自于铁路线路的供电线路，或者，所述充能部件还包括
用于给所述移动平台进行充电的第二储能件；所述第二储能件的电能来自于铁路线路的供电线路、太阳能板电源和风力发电电源中的至少一种。8.根据权利要求7所述的铁路线路巡检系统，其特征在于，所述充电仓的充电件与移动平台充电的受电部位采用凹凸配合结构，和/或，所述充电仓的充电件与移动平台充电的受电部位采用磁吸配合；所述充电仓的充电件与移动平台充电的受电部位均设置有防水膜。9.根据权利要求1或7所述的铁路线路巡检系统，其特征在于，所述系统还包括：控制器和处理器；所述控制器用于基于预存程序或接受到的控制指令来控制所述移动平台的前进、后退或停止移动；所述处理器与所述图像采集装置通信连接，用于接收所述图像采集装置采集并发出的图像信息，并基于所述图像信息对铁路线路的危害物进行识别分；析，并发出警报；所述处理器或所述控制器还用于实时监控第二储能件的电量，并在所述第二储能件低于设定电量值的情况下，使所述移动平台移动至充电仓进行充电；所述控制器布置在所述移动平台上；所述处理器布置在所述移动平台、云端和用户终端的至少一种上。10.根据权利要求9所述的铁路线路巡检系统，其特征在于，所述系统还包括用户终端，所述用户终端与所述移动平台的控制器通信连接，用于实现用户在所述用户终端上对所述移动平台的移动控制，所述用户终端与所述移动平台的处理器和/或所述图像采集装置通信连接，用于实时显示图像信息，或者，所述系统还包括第一用户终端和第二用户终端，所述第一用户终端与所述移动平台的控制器通信连接，用于实现用户在所述用户终端上对所述移动平台的移动控制，所述第二用户终端与所述移动平台的处理器和/或所述图像采集装置通信连接，用于实时显示图像信息。

技术总结
本发明提供一种铁路线路巡检系统，所述系统包括：行进轨道，设于铁路线路的一侧，且与所述铁路线路保持一定距离；移动平台，安装于所述行进轨道上且能在所述行进轨道上移动；图像采集装置，安装于所述移动平台上，用于采集所述铁路线路的图像以实现危害物识别分析的安全巡检。该系统采用独立于铁路线路的运行线路，不影响铁路列车的运行，可在非天窗时间进行巡检，且采用图像采集的方式实现危害物识别分析，减少人工参与，节省巡检人工劳动和成本。节省巡检人工劳动和成本。节省巡检人工劳动和成本。


技术研发人员：李鹏飞 魏祥龙 贾香宁 林玉楠 王虎 杨阳
受保护的技术使用者：北京瑞威工程检测有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/4/25