一种轨道车辆测速方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及轨道车辆领域，特别是涉及一种轨道车辆测速方法，本发明还涉及一种轨道车辆测速方法、装置、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.轨道车辆在行驶过程中需要精准测速，以便利用实时速度更好的实现对于轨道车辆的行驶控制，然而现有技术中缺少一种成熟的对于轨道车辆进行速度测量的方法，导致测得的轨道车辆速度的精度较差，从而导致了在基于该速度对车辆进行控制时的稳定性以及安全性降低。
3.因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种轨道车辆测速方法，提升了低速状态下轨道车辆的速度测量精度，有利于提升轨道车辆的运行稳定性，且在高速状态下无需多余计算，节省了计算资源；本发明的另一目的是提供一种轨道车辆测速方法、装置、设备及计算机可读存储介质，提升了低速状态下轨道车辆的速度测量精度，有利于提升轨道车辆的运行稳定性，且在高速状态下无需多余计算，节省了计算资源。
5.为解决上述技术问题，本发明提供了一种轨道车辆测速方法，包括：
6.判断基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度是否小于预设阈值；
7.若小于，则通过所述轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正；
8.通过修正后的所述实时加速度值对所述实时速度进行补偿，将补偿后的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度；
9.若不小于，则将基于计数轨枕法测量的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度。
10.优选地，所述通过所述轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正具体为：
11.根据所述轨道车辆沿途的应答器以及所述轨道车辆的速度序列，获取所述轨道车辆当前在线路中的位置信息；
12.获取所述轨道车辆所在线路的包含线路坡角信息的线路地图；
13.从所述线路地图中确定出所述位置信息对应的实时坡角；
14.根据所述实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正。
15.优选地，所述根据所述轨道车辆沿途的应答器以及所述轨道车辆的速度序列，获取所述轨道车辆当前在线路中的位置信息具体为：
16.确定出从沿途的应答器中最新采集到的绝对位置；
17.通过速度积分的方式，根据所述轨道车辆的速度序列确定出从采集到最新的所述绝对位置起到当前时刻的速度增量；
18.将所述绝对位置与所述速度增量之和作为所述轨道车辆当前在线路中的位置信息。
19.优选地，所述根据所述实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正具体为：
[0020][0021]
其中，α为通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值，α1为修正后的实时加速度值，θ为所述实时坡角。
[0022]
优选地，所述通过修正后的所述实时加速度值对所述实时速度进行补偿，将补偿后的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度具体为：
[0023]
v＝v+α1·
δt；
[0024]
其中，v为补偿后的实时速度，v为基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度，δt为轨道车辆在当前坡度下持续运行的时长。
[0025]
优选地，所述从所述线路地图中确定出所述位置信息对应的实时坡角之后，该轨道车辆测速方法还包括：
[0026]
判断所述实时坡角是否大于预设角度；
[0027]
若大于，则进行报错；
[0028]
若不大于，则执行所述根据所述实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正的步骤。
[0029]
优选地，所述若小于，则通过所述轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正具体为：
[0030]
若小于，则判断加速度计是否采集到所述轨道车辆新的实时加速度值；
[0031]
若采集到，则通过所述轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正；
[0032]
若未采集到，则执行所述将基于计数轨枕法测量的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度的步骤。
[0033]
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种轨道车辆测速装置，包括：
[0034]
判断模块，用于判断基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度是否小于预设阈值，若小于，则触发修正模块，若不小于，则触发处理模块；
[0035]
所述修正模块，用于通过所述轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正；
[0036]
补偿模块，用于通过修正后的所述实时加速度值对所述实时速度进行补偿，将补偿后的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度；
[0037]
所述处理模块，用于将基于计数轨枕法测量的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度。
[0038]
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种轨道车辆测速设备，包括：
[0039]
存储器，用于存储计算机程序；
[0040]
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述轨道车辆测速方法的步骤。
[0041]
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述轨道车辆测速方法的步骤。
[0042]
本发明提供了一种轨道车辆测速方法，考虑到轨道车辆在较低速度运行时，通过计数轨枕法测量的速度精度较低，因此本技术可以在轨道车辆实时速度不小于预设阈值时直接将基于计数轨枕法测量的实时速度作为轨道车辆的当前速度，而在轨道车辆实时速度小于预设阈值时，通过车辆实时加速度值对实时速度进行补偿，且考虑到加速度计测得的加速度值会受车辆所在位置的坡角的影响，因此本技术可以通过轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正，得到精准的实时加速度值，从而提升了低速状态下轨道车辆的速度测量精度，且在高速状态下无需多余计算，节省了计算资源。
[0043]
本发明还提供了一种轨道车辆测速装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上轨道车辆测速方法相同的有益效果。
附图说明
[0044]
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]
图1为本发明提供的一种轨道车辆测速方法的流程示意图；
[0046]
图2为本发明提供的一种轨道车辆测速系统的结构示意图；
[0047]
图3为本发明提供的一种轨道车辆测速装置的结构示意图；
[0048]
图4为本发明提供的一种轨道车辆测速设备的结构示意图。
具体实施方式
[0049]
本发明的核心是提供一种轨道车辆测速方法，提升了低速状态下轨道车辆的速度测量精度，有利于提升轨道车辆的运行稳定性，且在高速状态下无需多余计算，节省了计算资源；本发明的另一核心是提供一种轨道车辆测速方法、装置、设备及计算机可读存储介质，提升了低速状态下轨道车辆的速度测量精度，有利于提升轨道车辆的运行稳定性，且在高速状态下无需多余计算，节省了计算资源。
[0050]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0051]
请参考图1，图1为本发明提供的一种轨道车辆测速方法的流程示意图，该轨道车辆测速方法包括：
[0052]
s101：判断基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度是否小于预设阈值；
[0053]
具体的，考虑到如上背景技术中的技术问题，又结合考虑到轨道车辆在较低速度运行时，通过计数轨枕法测量的速度精度较低，且考虑到加速度计200测得的加速度值会受车辆所在位置的坡角的影响，因此本技术欲首先判断基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度是否小于预设阈值，在小于的情况下可以通过轨道车辆所在线路的实时坡度对基于计数轨枕法测量的实时速度进行补偿，而在不小于的情况下则可以直接采用基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度作为轨道车辆的当前速度，采用较小的计算量，提升了轨道车辆的测速精度，有利于提升列车控制的稳定性，因此本步骤中可以首先判断基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度是否小于预设阈值，并通过判断结果触发后续不同的动作。
[0054]
其中，预设阈值可以进行自主设定，例如可以为20km/h等，本发明实施例在此不做限定。
[0055]
为了更好地对本发明实施例进行说明，请参考图2，图2为本发明提供的一种轨道车辆测速系统的结构示意图，其中，通过多个涡流传感器100可以实现“基于计数轨枕法测量轨道车辆的实时速度”，本发明实施例在此不再赘述。
[0056]
具体的，本发明实施例中的轨道车辆测速方法可以应用于图2的测速主机300中。
[0057]
另外，值得一提的是，本发明实施例中的轨道车辆可以为多种类型，例如可以为磁浮列车等，本发明实施例在此不做限定。
[0058]
s102：若小于，则通过轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正；
[0059]
具体的，在小于的情况下说明车辆速度较小，由于本技术所采用的对于实时速度进行补偿的方法为“通过加速度值对实时速度进行补偿”，且加速度值可以通过加速度计200采集，然而加速度计200通常仅能采集水平方向上的加速度值，因此我们首先可以通过轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正，有利于提升最终得到的轨道车辆速度值的准确性。
[0060]
s103：通过修正后的实时加速度值对实时速度进行补偿，将补偿后的实时速度作为轨道车辆的当前速度；
[0061]
具体的，在得到修正后的实时加速度值后，便可以通过其对实时速度进行补偿，并将补偿后的实时速度作为轨道车辆的当前速度，提升了轨道车辆在低速状态下的速度测量精度。
[0062]
s104：若不小于，则将基于计数轨枕法测量的实时速度作为轨道车辆的当前速度。
[0063]
具体的，在小于的情况下，说明轨道车辆当前速度较快，此时通过加速度值所能产生的速度补偿量可以忽略不计，因此本发明实施例中在不小于的情况下可以跳过补偿过程，而直接将基于计数轨枕法测量的实时速度作为轨道车辆的当前速度，节省了计算资源。
[0064]
其中，确定出的当前速度可以发送至牵引系统400，牵引系统400优先采用经过补偿的当前速度进行车辆控制。
[0065]
本发明提供了一种轨道车辆测速方法，考虑到轨道车辆在较低速度运行时，通过计数轨枕法测量的速度精度较低，因此本技术可以在轨道车辆实时速度不小于预设阈值时直接将基于计数轨枕法测量的实时速度作为轨道车辆的当前速度，而在轨道车辆实时速度小于预设阈值时，通过车辆实时加速度值对实时速度进行补偿，且考虑到加速度计测得的
加速度值会受车辆所在位置的坡角的影响，因此本技术可以通过轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正，得到精准的实时加速度值，从而提升了低速状态下轨道车辆的速度测量精度，且在高速状态下无需多余计算，节省了计算资源。
[0066]
在上述实施例的基础上：
[0067]
作为一种优选的实施例，通过轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正具体为：
[0068]
根据轨道车辆沿途的应答器500以及轨道车辆的速度序列，获取轨道车辆当前在线路中的位置信息；
[0069]
获取轨道车辆所在线路的包含线路坡角信息的线路地图；
[0070]
从线路地图中确定出位置信息对应的实时坡角；
[0071]
根据实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正。
[0072]
具体的，应答器500为轨道车辆沿途设置的设备，各个应答器500可以向经过自身的轨道车辆的信号系统600提供应答器500自身在线路中的绝对位置以及区间限速等信息，而本技术则要利用绝对位置，而又考虑到两个应答器500之间可能不止包含一种坡度的线路，因此本发明实施例中为了提升位置信息的精度，可以根据轨道车辆沿途的应答器500以及轨道车辆的速度序列，获取轨道车辆当前在线路中的位置信息，车辆网络控制系统700则可以接收信号系统600从应答器500采集到的绝对位置，且车辆网络控制系统700具有包含线路坡角信息的线路地图，因此车辆网络控制系统700可以将线路地图以及绝对位置信息共同发送至测速主机300，测速主机300则可以从线路地图中确定出位置信息对应的实时坡角；并根据实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正。
[0073]
其中，信号系统600以及车辆网络控制系统700均为轨道车辆上的设备，信号系统600可以通过计算机控制、通信及信息处理等技术与车辆、线路及道岔等设备或系统相连，与车辆网络控制系统700有通信，而车辆网络控制系统700则可以负责车辆设备网络信息的交互与传输。
[0074]
作为一种优选的实施例，根据轨道车辆沿途的应答器500以及轨道车辆的速度序列，获取轨道车辆当前在线路中的位置信息具体为：
[0075]
确定出从沿途的应答器500中最新采集到的绝对位置；
[0076]
通过速度积分的方式，根据轨道车辆的速度序列确定出从采集到最新的绝对位置起到当前时刻的速度增量；
[0077]
将绝对位置与速度增量之和作为轨道车辆当前在线路中的位置信息。
[0078]
具体的，首先可以确定出从沿途的应答器500中最新采集到的绝对位置，从而在该位置信息的基础上进行计算，为了确定出轨道车辆在经过该绝对位置后的实时位置，本发明实施例中可以通过速度积分的方式，快速准确地确定出从采集到最新的绝对位置起到当前时刻的速度增量，然后将绝对位置以及速度增量之和作为轨道车辆当前在线路中的位置信息即可。
[0079]
当然，除了该种方法外，根据轨道车辆沿途的应答器500以及轨道车辆的速度序列，获取轨道车辆当前在线路中的位置信息还可以为其他形式，本发明实施例在此不做限定。
[0080]
作为一种优选的实施例，根据实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正具体为：
[0081][0082]
其中，α为通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值，α1为修正后的实时加速度值，θ为实时坡角。
[0083]
具体的，通过上式可以快速准确地根据实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正。
[0084]
当然，除了该具体方式外，根据实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正还可以为其他形式，本发明实施例在此不做限定。
[0085]
作为一种优选的实施例，通过修正后的实时加速度值对实时速度进行补偿，将补偿后的实时速度作为轨道车辆的当前速度具体为：
[0086]
v＝v+α1·
δt；
[0087]
其中，v为补偿后的实时速度，v为基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度，δt为轨道车辆在当前坡度下持续运行的时长。
[0088]
具体的，通过上式可以快速准确地通过修正后的实时加速度值对实时速度进行补偿。
[0089]
当然，除了上述具体形式外，通过修正后的实时加速度值对实时速度进行补偿还可以为其他形式，本发明实施例在此不做限定。
[0090]
作为一种优选的实施例，从线路地图中确定出位置信息对应的实时坡角之后，该轨道车辆测速方法还包括：
[0091]
判断实时坡角是否大于预设角度；
[0092]
若大于，则进行报错；
[0093]
若不大于，则执行根据实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正的步骤。
[0094]
具体的，考虑到通常情况下轨道车辆所在线路的最大坡角是有限度的，然而由于某些异常原因，最终计算出来的实时坡角可能大于该限度，因此本发明实施例中可以判断实时坡角是否大于预设角度，如果大于则说明该实时坡角不可靠，从而可以进行报错，以便快速进行检修，而在不大于的情况下则说明该实时坡角可靠，便可以根据实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正，进一步提升了列车运行稳定性。
[0095]
作为一种优选的实施例，若小于，则通过轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正具体为：
[0096]
若小于，则判断加速度计200是否采集到轨道车辆新的实时加速度值；
[0097]
若采集到，则通过轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正；
[0098]
若未采集到，则执行将基于计数轨枕法测量的实时速度作为轨道车辆的当前速度的步骤。
[0099]
具体的，考虑到由于某些异常原因，测速主机300有可能无法接收到加速度计200采集到的实时加速度值，在这种情况下为了保障轨道车辆速度信息的正常输出，便可以将
基于计数轨枕法测量的实时速度作为轨道车辆的当前速度，并可以选择进行报警，而在采集到的情况下则可以通过轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正。
[0100]
另外，值得一提的是，图2中的包含涡流传感器100、加速度计200、测速主机300、信号系统600以及车辆网络控制系统700在内的测速系统可以分别在轨道车辆首尾两个头车各设置一套，每套测速系统具有相同结构和功能，能够各自独立运行，并能够通过通信总线实现信息交互，从而实现协同工作和切换首尾系统进行列车控制，可以在一套故障的情况下采用另一套进行测速。
[0101]
请参考图3，图3为本发明提供的一种轨道车辆测速装置的结构示意图，该轨道车辆测速装置包括：
[0102]
判断模块31，用于判断基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度是否小于预设阈值，若小于，则触发修正模块，若不小于，则触发处理模块；
[0103]
修正模块32，用于通过轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计200采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正；
[0104]
补偿模块33，用于通过修正后的实时加速度值对实时速度进行补偿，将补偿后的实时速度作为轨道车辆的当前速度；
[0105]
处理模块34，用于将基于计数轨枕法测量的实时速度作为轨道车辆的当前速度。
[0106]
对于本发明实施例提供的轨道车辆测速装置的介绍请参照前述的轨道车辆测速方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。
[0107]
请参考图4，图4为本发明提供的一种轨道车辆测速设备的结构示意图，该轨道车辆测速设备包括：
[0108]
存储器41，用于存储计算机程序；
[0109]
处理器42，用于执行计算机程序时实现如前述实施例中轨道车辆测速方法的步骤。
[0110]
对于本发明实施例提供的轨道车辆测速设备的介绍请参照前述的轨道车辆测速方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。
[0111]
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述实施例中轨道车辆测速方法的步骤。
[0112]
对于本发明实施例提供的轨道车辆测速装置的介绍请参照前述的轨道车辆测速方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。
[0113]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。还需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0114]
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。
对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种轨道车辆测速方法，其特征在于，包括：判断基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度是否小于预设阈值；若小于，则通过所述轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正；通过修正后的所述实时加速度值对所述实时速度进行补偿，将补偿后的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度；若不小于，则将基于计数轨枕法测量的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度。2.根据权利要求1所述的轨道车辆测速方法，其特征在于，所述通过所述轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正具体为：根据所述轨道车辆沿途的应答器以及所述轨道车辆的速度序列，获取所述轨道车辆当前在线路中的位置信息；获取所述轨道车辆所在线路的包含线路坡角信息的线路地图；从所述线路地图中确定出所述位置信息对应的实时坡角；根据所述实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正。3.根据权利要求2所述的轨道车辆测速方法，其特征在于，所述根据所述轨道车辆沿途的应答器以及所述轨道车辆的速度序列，获取所述轨道车辆当前在线路中的位置信息具体为：确定出从沿途的应答器中最新采集到的绝对位置；通过速度积分的方式，根据所述轨道车辆的速度序列确定出从采集到最新的所述绝对位置起到当前时刻的速度增量；将所述绝对位置与所述速度增量之和作为所述轨道车辆当前在线路中的位置信息。4.根据权利要求3所述的轨道车辆测速方法，其特征在于，所述根据所述实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正具体为：其中，α为通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值，α1为修正后的实时加速度值，θ为所述实时坡角。5.根据权利要求1所述的轨道车辆测速方法，其特征在于，所述通过修正后的所述实时加速度值对所述实时速度进行补偿，将补偿后的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度具体为：v＝v+α1·
δt；其中，v为补偿后的实时速度，v为基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度，δt为轨道车辆在当前坡度下持续运行的时长。6.根据权利要求2所述的轨道车辆测速方法，其特征在于，所述从所述线路地图中确定出所述位置信息对应的实时坡角之后，该轨道车辆测速方法还包括：判断所述实时坡角是否大于预设角度；若大于，则进行报错；若不大于，则执行所述根据所述实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实
时加速度值进行修正的步骤。7.根据权利要求1至6任一项所述的轨道车辆测速方法，其特征在于，所述若小于，则通过所述轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正具体为：若小于，则判断加速度计是否采集到所述轨道车辆新的实时加速度值；若采集到，则通过所述轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正；若未采集到，则执行所述将基于计数轨枕法测量的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度的步骤。8.一种轨道车辆测速装置，其特征在于，包括：判断模块，用于判断基于计数轨枕法测量的轨道车辆的实时速度是否小于预设阈值，若小于，则触发修正模块，若不小于，则触发处理模块；所述修正模块，用于通过所述轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的所述轨道车辆的实时加速度值进行修正；补偿模块，用于通过修正后的所述实时加速度值对所述实时速度进行补偿，将补偿后的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度；所述处理模块，用于将基于计数轨枕法测量的所述实时速度作为所述轨道车辆的当前速度。9.一种轨道车辆测速设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述轨道车辆测速方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述轨道车辆测速方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种轨道车辆测速方法、装置、设备及可读存储介质，属于轨道车辆领域，用于对轨道车辆进行测速。考虑到轨道车辆在较低速度运行时，通过计数轨枕法测量的速度精度较低，本申请可以在轨道车辆实时速度不小于预设阈值时直接将基于计数轨枕法测量的实时速度作为轨道车辆的当前速度，而在轨道车辆实时速度小于预设阈值时，通过车辆实时加速度值对实时速度进行补偿，且考虑到加速度计测得的加速度值会受车辆所在位置的坡角的影响，本申请可以通过轨道车辆所在位置的实时坡角，对通过加速度计采集的轨道车辆的实时加速度值进行修正，得到精准的实时加速度值，提升了低速状态下轨道车辆的速度测量精度，且耗费计算资源较少。少。少。


技术研发人员：王家恒 吴志会 侯磊 李皓 李林 高峰 黎宏飞
受保护的技术使用者：中车株洲电力机车有限公司
技术研发日：2023.01.03
技术公布日：2023/4/20