一种无人配送车及其工作方法

1.本发明涉及物流配送领域，特别是一种无人配送车及其工作方法。


背景技术：

2.基于自动驾驶的无人配送车逐渐普及，并为日常生活带来便利，无人配送车能够在各园区、社区里配送外卖和快递，可实现无接触配送，提高配送效率。
3.现有技术中的无人配送车储物柜的每个储物格空间是固定不变的，由于每个储物格里面只能存放一个快递，当所存放的快递体积较小时，如果只存放一个快递，这就必然会造成储存空间的浪费，从而降低了快递柜的实用性，而且每个储物格都需要配备独立控制的柜门，结构较为复杂，特别是内部电路结构，电子元器件较多，故障率较高，快递员存放货品时需要频繁的开启和关闭每个储物格的柜门，操作较为繁琐。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的是提供一种无人配送车及其工作方法，通过四扇侧移帘门的运动调整取货窗的位置和大小，可以单独对某个储物格位置进行开放，无需每个储物格配置独立的柜门。
5.本发明采用以下方案实现：一种无人配送车，包括底盘装置、厢体和位于厢体内的储物柜，所述厢体正面设有窗口；所述储物柜包括柜体，所述柜体正面设有伸缩门，所述伸缩门由上、下、左、右四扇分别独立移动的侧移帘门构成，四扇侧移帘门之间形成位置和大小均可调的取货窗，侧移帘门向外移动时转至柜体周侧。
6.进一步的，所述侧移帘门由若干帘片连接成链板状，相邻两帘片之间相铰接；所述柜体顶侧、底侧、左右两侧分别设有用以驱动对应侧移帘门移动的驱动机构。
7.进一步的，所述驱动机构包括沿前后方向设置的丝杆和位于丝杆后端的驱动电机，所述丝杆上连接有与其螺纹配合的螺母座，所述螺母座与侧移帘门后部相连接；所述驱动机构还包括与丝杠相平行的一对导轨和一对支撑轨，所述侧移帘门后部连接有与导轨适配的滑块，支撑轨贴着侧移帘门内侧面并且前端设有拐至柜体前方的弯折部。
8.进一步的，所述柜体前侧上、下、左、右分别设有用以侧移帘门移动导线的轨道，侧移帘门两侧边沿与轨道的轨道槽滑动配合，所述轨道拐至柜体周侧。
9.进一步的，所述柜体内设有若干将柜体内部空间分割成若干储物格的层板和立板；所述层板和立板之间、立板和柜体之间以及层板和柜体之间均采用快拆结构可拆卸连接。
10.进一步的，所述快拆结构包括若干插销，所述立板上部或下部由两侧的两排插销卡在中间，所述层板两端部由位于下方的一排插销支撑。
11.进一步的，所述柜体的背板上分布有镂空孔，柜体后方设有若干紫外灯管。
12.进一步的，所述底盘装置包括底盘本体，所述底盘本体一端两侧分别设有第一车轮组件，底盘本体另一端两侧分别设有第二车轮组件；所述第一车轮组件包括斜置的第一
摆动架，所述第一摆动架上端铰接于底盘本体底部、下端安装有第一车轮，第一摆动架和底盘本体之间连接有第一减震器；所述第二车轮组件包括第二摆动架，所述第二摆动架呈倒v形，第二摆动架两端分布安装有第二车轮，第二摆动架中部通过减震装置与底盘本体连接。
13.进一步的，所述减震装置包括一对固定连接于底盘本体底部的竖向导杆，两竖向导杆上安装有能相对其上下滑动的活动架，所述活动架朝外一侧固定连接有连接座，所述第二摆动架中部转动连接于连接座上，所述滑动架和底盘本体之间连接有第二减震器。
14.本发明另一技术方案：一种如上所述无人配送车的工作方法，快递员存放货品时，控制四扇侧移帘门完全打开，快递员将货品存放到对应的储物格中；用户取货品时，控制四扇侧移帘门移动在对应储物格处形成取货窗，而其余储物格则被侧移帘门封住。
15.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：（1）采用上、下、左、右四扇侧移帘门构成一个总伸缩门，通过四扇侧移帘门的运动调整取货窗的位置和大小，可以获得与任何一个储物格位置和大小对应的取货窗，可以单独对某个储物格位置进行开放，避免造成其他储物格货品丢失的情况发生，无需每个储物格配置独立的柜门，简化了结构，特别是内部电路结构，降低故障率；（2）快递员在存放货品时可以将四扇侧移帘门完全打开，存放好所有货品后再关闭，无需频繁控制各个储物格柜门启闭，操作简单方便，节约时间；（3）侧移帘门是可以弯折的，在保证足够强度的情况下，向外移动时可通过90
°
拐弯后收纳在柜体周侧，相比于收卷方式，占用空间更小，可以减小储物柜的整体尺寸；（4）储物柜内的立板或者层板采用插销进行拆卸安装，通过调整立板或者层板的安装位置可以调节内部储物格布局，改变储物格的储存空间。
16.为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将通过具体实施例和相关附图，对本发明作进一步详细说明。
附图说明
17.图1是本发明实施例配送车整体立体图；图2是本发明实施例储物柜正面立体图；图3是本发明实施例储物柜背面立体图；图4是本发明实施例储物柜侧视图；图5是本发明实施例侧移帘门的相邻两帘片连接断面图；图6是本发明实施例储物柜完全打开状态立体图；图7是本发明实施例储物柜完全关闭状态立体图；图8是本发明实施例储物柜只打开左下方储物格的立体图；图9是本发明实施例储物柜只打开中间储物格的立体图；图10是本发明实施例底盘装置立体图；图11是本发明实施例底盘装置的第一车轮组件构造示意图；图12是本发明实施例底盘装置的第二车轮组件构造示意图；图13是本发明实施例底盘装置跨障碍时示意图；图14是本发明实施例柜体第一布局正视方位的立体图；图15是本发明实施例柜体第一布局仰视方位的立体图；
图16是本发明实施例柜体的立板安装结构局部示意图；图17是本发明实施例柜体的层板安装结构局部示意图；图18是本发明实施例储物柜第二种布局正视方位的立体图；图19是本发明实施例储物柜第三种布局正视方位的立体图；图中标号说明：100-底盘装置、110-底盘本体、120-第一车轮组件、121-第一摆动架、122-第一车轮、123-第一减震器、130-第二车轮组件、131-第二摆动架、132-第二车轮、133-竖向导杆、134-活动架、135-连接座、136-第二减震器、200-厢体、210-窗口、300-储物柜、310-柜体、311-层板、312-立板、313-插销、314-销孔、315-镂空孔、320-侧移帘门、321-滑块、322-帘片、323-圆榫头、324-圆卯槽；330-丝杆、331-螺母座、340-导轨、350-支撑轨、360-轨道、370-紫外灯管、380-驱动电机。
具体实施方式
18.应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
19.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
20.如图1~9所示，一种无人配送车，包括底盘装置100、厢体200和位于厢体内的储物柜300，所述厢体200正面设有窗口210；所述储物柜包括柜体310，所述柜体正面设有伸缩门，所述伸缩门由上、下、左、右四扇分别独立移动的侧移帘门320构成，四扇侧移帘门之间形成位置和大小均可调的取货窗，侧移帘门320向外移动时转至柜体周侧，即上边的侧移帘门转至柜体顶侧，下边的侧移帘门转至柜体底侧，左边的侧移帘门转至柜体左侧，右边的侧移帘门转至柜体右侧；本发明无人配送车采用上、下、左、右四扇侧移帘门构成一个总伸缩门，通过四扇侧移帘门的运动调整取货窗的位置和大小，可以获得与任何一个储物格位置和大小对应的取货窗，可以单独对某个储物格位置进行开放，避免造成其他储物格货品丢失的情况发生，无需每个储物格配置独立的柜门，简化了结构，特别是内部电路结构，降低故障率；而且快递员在存放货品时可以将四扇侧移帘门完全打开，存放好所有货品后再关闭，无需频繁控制各个储物格柜门启闭，操作简单方便，节约时间，该伸缩门结构在保障货品安全的同时能控制和调节取货窗的位置和大小，并且构成伸缩门侧移帘门是可以弯折的，在保证足够强度的情况下，向外移动时可通过90
°
拐弯后，收纳在柜体周侧，相比于收卷方式，占用空间更小，可以减小储物柜的整体尺寸。
21.在本实施例中，为了避免侧移帘门之间出现运动干涉，左、右两扇侧移帘门位于上、下两扇侧移帘门内侧。所述侧移帘门320由若干帘片连接成链板状，相邻两帘片之间相铰接，类似于卷帘门的帘门结构；所述柜体顶侧、底侧、左右两侧分别设有用以驱动对应侧移帘门移动的驱动机构。
22.在本实施例中，相邻两帘片322之间通过圆榫头323和圆卯槽324进行转动连接。
23.如图4所示，该图中省去该侧侧移帘门的部分帘片，以露出驱动机构，在本实施例
中，所述驱动机构包括沿前后方向设置的丝杆330和位于丝杆后端的驱动电机380，所述丝杆上连接有与其螺纹配合的螺母座331，所述螺母座与侧移帘门后部相连接，丝杆后端与驱动电机的主轴同轴连接，丝杆正、反转时通过螺母座分别向前推动侧移帘门和向后拉动侧移帘门，螺母座与侧移帘门最后方的帘片连接在一起，通过驱动电机和丝杆精准的控制每扇侧移帘门移动的位置。
24.在本实施例中，所述驱动机构还包括与丝杠相平行的一对导轨340和一对支撑轨350，所述侧移帘门后部连接有与导轨适配的滑块321，支撑轨350贴着侧移帘门内侧面并且前端设有拐至柜体前方的弯折部，支撑轨能够提高侧移帘门移动的稳定性，起到支撑作用，避免出现塌陷，特别是在拐弯处。
25.在本实施例中，所述柜体300前侧上、下、左、右分别设有用以侧移帘门移动导线的轨道360，轨道360的拐弯处采用弧形过渡，侧移帘门两侧边沿与轨道360的轨道槽滑动配合，所述轨道拐至柜体周侧，上边轨道和下边轨道用于左、右侧移帘门导向，上边轨道和下边轨道两端拐至柜体左右两侧；左边轨道和右边轨道用于上、下侧移帘门导向，左边轨道和右边轨道两端拐至柜体顶侧和底侧。
26.在本实施例中，所述厢体外部内嵌安装有触摸液晶显示屏，显示屏两侧对称安装有隐藏式扬声器；快递员将货品放入储物格后将信息输入显示屏，系统将取件码发送给用户，用户在显示屏输入取件码后，系统判断该货品所在的储物格，技术在现有快递柜上已有应用，属于现有技术；然后通过控制四个驱动电机分别带动四扇侧移帘门移动，在对应储物格处形成取货窗，系统控制驱动电机工作带动丝杆转动来控制移动距离也属于现有技术，而且本发明技术方案针对的是无人配送车结构上的改进，具体控制原理和电路结构不属于本发明范畴，在此不对其结构和原理做具体阐述。
27.如图10~13所示，在本实施例中，所述底盘装置100包括底盘本体110，所述底盘本体一端两侧分别设有第一车轮组件120，底盘本体另一端两侧分别设有第二车轮组件130。
28.所述第一车轮组件120包括斜置的第一摆动架121，所述第一摆动架上端铰接于底盘本体底部、下端安装有第一车轮122，第一摆动架和底盘本体之间连接有第一减震器123；第一摆动架121呈l形，第一减震器上、下端分别铰接安装在底盘本体底部和第一摆动架上。
29.所述第二车轮组件130包括第二摆动架131，所述第二摆动架131呈倒v形，第二摆动架131两端分布安装有第二车轮132，第二摆动架中部通过减震装置与底盘本体连接；第一车轮和第二车轮内侧分别设有电机，每个车轮都有各自的电机独立驱动，通过两侧车轮转速不同实现转向，电机的主轴可以和车轮的车轮轴同轴连接，也可以通过减速器传动连接；采用摆动结构的车轮驾可以增加车轮的越障性能。
30.在本实施例中，所述减震装置包括一对固定连接于底盘本体底部的竖向导杆133，两竖向导杆上安装有能相对其上下滑动的活动架134；所述活动架朝外一侧固定连接有连接座135，所述第二摆动架131中部转动连接于连接座上，所述滑动架和底盘本体之间连接有第二减震器136，第二减震器上、下端分别铰接安装在底盘本体底部和活动架上。
31.如图13所示，车轮利用铰接结构的摆动架进行安装，可以增加车轮的跨障碍能力；在连接座和第二摆动架131中部之间可以设置用以驱动第二摆动架131摆动的摆动电机，第二车轮作为前轮，使配送车可实现翻越障碍，当前方有障碍时，摆动电机带动第二摆动架131旋转使整车上倾，车轮抬高至障碍物上面。
32.在本实施例中，为了使活动架和竖向导杆之间相对运动更加顺滑，所述竖向导杆横截面呈矩形，活动架上设有至少两组滚轮组件，每组滚轮组件由四个围成矩形的滚轮构成，每组滚轮组件的四个滚轮分别贴着竖向导杆的四个侧面。
33.如图14~19所示，在本实施例中，所述柜体310内设有若干将柜体内部空间分割成若干储物格的层板311和立板312；所述层板和立板之间、立板和柜体之间以及层板和柜体之间均采用快拆结构可拆卸连接；通过调整立板或者层板的安装位置可以调节内部储物格布局，改变储物格的储存空间，避免出现储存空间的浪费或者因储物空间不足无法存放较大货品的情况发生，提高实用性。
34.在本实施例中，所述快拆结构包括若干插销313，所述立板上部或下部由两侧的两排插销卡在中间，立板可以只上部利用插销固定，或者只下部利用插销固定，或者可以上、下部都利用插销固定，具体可以根据布局情况来决定；所述层板两端部由位于下方的一排插销支撑；层板和立板均采用插销限位，可以轻松调整储物柜的层板和立板位置而改变储物柜的空间，拆装方便。
35.在本实施例中，所述插销313一端设有外螺纹、另一端开设有一字槽，所述柜体的两侧竖板、顶板和底板以及立板、层板上均开设有多组用以插装插销的螺纹销孔314，插销313的外螺纹连接于螺纹销孔中，另一端一字槽便于利用螺丝刀来拆装插销。
36.在本实施例中，所述柜体的背板上分布有镂空孔315，柜体后方设有若干紫外灯管370；紫外灯管长度为921mm，安装方式为通过固定卡扣安装在储物柜后方的厢体内侧上，自带紫外线消毒，可对储存的货物进行消毒。
37.如图18所示，是本发明在图1的基础上变化后的第二种布局，将下部第二列和第三列的层数变少，增加每层储物格的高度空间。
38.如图19所示，是本发明在图6的基础上变化后的第三种布局，将下部第一列内的层板拆除，整列形成单独的储物格，并且向上部的立板位置进行调整，调整上部储物格的宽度空间。
39.在厢体的外部设有操作面板，通过操作面板可以进行存、取物品等操作，还可以选择柜体的布局模式，在控制系统内存储有多种与布局模式对应的柜体布局数据，不用的布局模式都有对应的各个储物格的位置信息数据，以便于精准控制侧移帘门移动；快递员可以根据需要选择对应的布局模式，并且根据布局模式对柜体内部布局进行相应的调整。
40.一种如上所述无人配送车的工作方法，快递员存放货品时，配送车的系统控制四扇侧移帘门完全打开，快递员将货品存放到对应的储物格中，快递员将与货品对应的储物格信息输入显示屏，货品全部存放完毕后，四扇侧移帘门完全关闭，配送车移动到指定区域；用户取货品时，用户在显示屏输入取件码后，配送车的系统控制四扇侧移帘门移动在对应储物格处形成取货窗，用户通过取货窗取走货品，而其余储物格则被侧移帘门封住避免货品丢失。
41.上述本发明所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本发明才公开部分数值以举例说明本发明的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本发明创造保护范围的限制。
42.本发明如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接( 例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构( 例如使用铸造工艺一体成形制造出来) 所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。
43.另外，上述本发明公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的状态或形状。
44.本发明提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。
45.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容,依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

技术特征：
1.一种无人配送车，其特征在于：包括底盘装置、厢体和位于厢体内的储物柜，所述厢体正面设有窗口；所述储物柜包括柜体，所述柜体正面设有伸缩门，所述伸缩门由上、下、左、右四扇分别独立移动的侧移帘门构成，四扇侧移帘门之间形成位置和大小均可调的取货窗，侧移帘门向外移动时转至柜体周侧。2.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于：所述侧移帘门由若干帘片连接成链板状，相邻两帘片之间相铰接；所述柜体顶侧、底侧、左右两侧分别设有用以驱动对应侧移帘门移动的驱动机构。3.根据权利要求2所述的无人配送车，其特征在于：所述驱动机构包括沿前后方向设置的丝杆和位于丝杆后端的驱动电机，所述丝杆上连接有与其螺纹配合的螺母座，所述螺母座与侧移帘门后部相连接；所述驱动机构还包括与丝杠相平行的一对导轨和一对支撑轨，所述侧移帘门后部连接有与导轨适配的滑块，支撑轨贴着侧移帘门内侧面并且前端设有拐至柜体前方的弯折部。4.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于：所述柜体前侧上、下、左、右分别设有用以侧移帘门移动导线的轨道，侧移帘门两侧边沿与轨道的轨道槽滑动配合，所述轨道拐至柜体周侧。5.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于：所述柜体内设有若干将柜体内部空间分割成若干储物格的层板和立板；所述层板和立板之间、立板和柜体之间以及层板和柜体之间均采用快拆结构可拆卸连接。6.根据权利要求5所述的无人配送车，其特征在于：所述快拆结构包括若干插销，所述立板上部或下部由两侧的两排插销卡在中间，所述层板两端部由位于下方的一排插销支撑。7.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于：所述柜体的背板上分布有镂空孔，柜体后方设有若干紫外灯管。8.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于：所述底盘装置包括底盘本体，所述底盘本体一端两侧分别设有第一车轮组件，底盘本体另一端两侧分别设有第二车轮组件；所述第一车轮组件包括斜置的第一摆动架，所述第一摆动架上端铰接于底盘本体底部、下端安装有第一车轮，第一摆动架和底盘本体之间连接有第一减震器；所述第二车轮组件包括第二摆动架，所述第二摆动架呈倒v形，第二摆动架两端分布安装有第二车轮，第二摆动架中部通过减震装置与底盘本体连接。9.根据权利要求8所述的无人配送车，其特征在于：所述减震装置包括一对固定连接于底盘本体底部的竖向导杆，两竖向导杆上安装有能相对其上下滑动的活动架，所述活动架朝外一侧固定连接有连接座，所述第二摆动架中部转动连接于连接座上，所述滑动架和底盘本体之间连接有第二减震器。10.一种如权利要求1所述无人配送车的工作方法，其特征在于：快递员存放货品时，控制四扇侧移帘门完全打开，快递员将货品存放到对应的储物格中；用户取货品时，控制四扇侧移帘门移动在对应储物格处形成取货窗，而其余储物格则被侧移帘门封住。

技术总结
本发明涉及一种无人配送车及其工作方法，包括底盘装置、厢体和位于厢体内的储物柜，所述厢体正面设有窗口；所述储物柜包括柜体，所述柜体正面设有伸缩门，所述伸缩门由上、下、左、右四扇分别独立移动的侧移帘门构成，四扇侧移帘门之间形成位置和大小均可调的取货窗，侧移帘门向外移动时转至柜体周侧。通过四扇侧移帘门的运动调整取货窗的位置和大小，可以获得与任何一个储物格位置和大小对应的取货窗，可以单独对某个储物格位置进行开放，避免造成其他储物格货品丢失的情况发生，无需每个储物格配置独立的柜门，侧移帘门可以收纳在柜体周侧，相比于收卷方式，占用空间更小。占用空间更小。占用空间更小。


技术研发人员：陈冠峰 杨玉晖 林轼晖 林诗博 邓竣尹 郭佳堉 刘琦 邵菁婧
受保护的技术使用者：厦门大学嘉庚学院
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/8/16