自适应巡航的避让方法及装置、存储介质、电子装置与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种自适应巡航的避让方法及装置、存储介质、电子装置。


背景技术：

2.相关技术中，随时汽车智能化时代的到来，软件定义汽车早已成为行业共识；l2智能驾驶已经成为了汽车行业标配，那么提供一种稳定可靠，良好的人机交互的l2产品十分有必要。
3.相关技术中，集成式自适应巡航系统智慧偏移控制主要聚焦于本车与前后车辆，当本车的两侧遇到让人感觉具有压迫性的场景，如大货车等，容易给驾驶员造成惊吓，导致安全事故发生。
4.针对相关技术中存在的上述问题，暂未发现高效且准确的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种自适应巡航的避让方法及装置、存储介质、电子装置，以解决相关技术中的技术问题。
6.根据本发明的一个实施例，提供了一种自适应巡航的避让方法，包括：检测目标车辆的本车车速，以及检测相邻对象的移动速度和尺寸参数，其中，所述相邻对象在所述目标车辆的相邻横向位置；判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸；若所述本车车速大于所述移动速度且所述相邻对象的尺寸参数大于预设尺寸，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作。
7.进一步，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作包括：确定所述相邻对象相对所述目标车辆的分布方位；若所述相邻对象分布在所述目标车辆的单侧，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的第一避让操作；若多个所述相邻对象同时分布在所述目标车辆的两侧，对所述目标车辆执行针对多个所述相邻对象的第二避让操作。
8.进一步，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的第一避让操作包括：生成车道偏移指令和第一避让提示信息，其中，所述车道偏移指令用于指示向所述相邻对象的相反方向偏移；向所述目标车辆的转向系统下发所述偏移指令，在所述目标车辆的仪表盘上显示所述第一避让提示信息。
9.进一步，生成车道偏移指令包括：计算所述目标车辆所在车道的车道中心线到所述相邻对象的相反方向的道路边缘线的横向距离；判断所述横向距离是否大于预设距离；若所述横向距离大于预设距离，获取所述目标车辆的车身尺寸；根据所述车身尺寸计算所述目标车辆在当前车道的偏移量，根据所述相邻对象相对所述目标车辆的分布方位确定偏移方向，其中，所述车身尺寸与所述偏移量呈负相关；基于所述偏移量和偏移方向生成车道偏移指令。
10.进一步，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的第二避让操作包括：生成车辆
变速指令和第二避让提示信息；向所述目标车辆的制动系统下发所述车辆变速指令，在所述目标车辆的仪表盘上显示所述第二避让提示信息。
11.进一步，生成车辆变速指令包括：检测所述目标车辆与相邻前方车辆的第一车距，以及检测所述目标车辆与相邻后方车辆的第二车距，其中，所述相邻前方车辆和所述相邻后方车辆与所述目标车辆在同一车道；比较所述第一车距与所述第二车距，且判断所述第一车距和所述第二车距是否大于预设安全车距；若所述第一车距大于所述第二车距且所述第一车距大于预设安全车距，生成车辆加速指令；若所述第一车距小于或等于所述第二车距且所述第二车距大于预设安全车距，生成车辆减速指令。
12.进一步，在判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸之后，所述方法还包括：若所述本车车速小于或等于所述移动速度，禁止对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作。
13.根据本发明的另一个实施例，提供了一种自适应巡航的避让装置，包括：检测模块，用于检测目标车辆的本车车速，以及检测相邻对象的移动速度和尺寸参数，其中，所述相邻对象在所述目标车辆的相邻横向位置；判断模块，用于判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸；避让模块，用于若所述本车车速大于所述移动速度且所述相邻对象的尺寸参数大于预设尺寸，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作。
14.进一步，所述避让模块包括：确定单元，用于确定所述相邻对象相对所述目标车辆的分布方位；避让单元，用于若所述相邻对象分布在所述目标车辆的单侧，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的第一避让操作；若多个所述相邻对象同时分布在所述目标车辆的两侧，对所述目标车辆执行针对多个所述相邻对象的第二避让操作。
15.进一步，所述避让单元包括：第一生成子单元，用于生成车道偏移指令和第一避让提示信息，其中，所述车道偏移指令用于指示向所述相邻对象的相反方向偏移；第一控制子单元，用于向所述目标车辆的转向系统下发所述偏移指令，在所述目标车辆的仪表盘上显示所述第一避让提示信息。
16.进一步，所述第一生成子单元还用于：计算所述目标车辆所在车道的车道中心线到所述相邻对象的相反方向的道路边缘线的横向距离；判断所述横向距离是否大于预设距离；若所述横向距离大于预设距离，获取所述目标车辆的车身尺寸；根据所述车身尺寸计算所述目标车辆在当前车道的偏移量，根据所述相邻对象相对所述目标车辆的分布方位确定偏移方向，其中，所述车身尺寸与所述偏移量呈负相关；基于所述偏移量和偏移方向生成车道偏移指令。
17.进一步，所述避让单元包括：第二生成子单元，用于生成车辆变速指令和第二避让提示信息；第二控制子单元，用于向所述目标车辆的制动系统下发所述车辆变速指令，在所述目标车辆的仪表盘上显示所述第二避让提示信息。
18.进一步，所述第二生成子单元还用于：检测所述目标车辆与相邻前方车辆的第一车距，以及检测所述目标车辆与相邻后方车辆的第二车距，其中，所述相邻前方车辆和所述相邻后方车辆与所述目标车辆在同一车道；比较所述第一车距与所述第二车距，且判断所述第一车距和所述第二车距是否大于预设安全车距；若所述第一车距大于所述第二车距且所述第一车距大于预设安全车距，生成车辆加速指令；若所述第一车距小于或等于所述第
二车距且所述第二车距大于预设安全车距，生成车辆减速指令。
19.进一步，所述装置还包括：禁止模块，用于在所述判断模块判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸之后，若所述本车车速小于或等于所述移动速度，禁止对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作。
20.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。
21.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。
22.本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。
23.本发明的有益效果：
24.1、本发明通过执行针对相邻对象的避让操作，避免了相邻横向位置的干扰无对车辆造成的干扰，解决了相关技术中相邻横向位置的对象对车辆驾驶员造成压迫性干扰的技术问题，提高了车辆自适应巡航过程的安全性，避免给驾驶员造成惊吓，导致安全事故发生，减少了安全隐患。
25.2、本发明通过判断前后车辆的车距，并选择加速避让或减速避让，防止两侧的相邻车辆对目标车辆造成安全压迫，同时避免因为避让造成新的安全隐患。
附图说明
26.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
27.图1是本发明实施例的一种辅助驾驶模块的硬件结构框图；
28.图2是根据本发明实施例的一种自适应巡航的避让方法的流程图；
29.图3是本发明实施例的系统组成框图；
30.图4是本发明实施例的智慧避让方案的工作流程图；
31.图5是根据本发明实施例的一种自适应巡航的避让装置的结构框图。
具体实施方式
32.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
33.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
34.实施例1
35.本技术实施例一所提供的方法实施例可以在车载终端、车机控制模块、辅助驾驶模块、自动驾驶模块、车辆、或者类似的处理装置中执行。以运行在辅助驾驶模块上为例，图1是本发明实施例的一种辅助驾驶模块的硬件结构框图。如图1所示，辅助驾驶模块可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述辅助驾驶模块还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述辅助驾驶模块的结构造成限定。例如，辅助驾驶模块还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
36.存储器104可用于存储辅助驾驶模块程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的一种自适应巡航的避让方法对应的辅助驾驶模块程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的辅助驾驶模块程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至辅助驾驶模块。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
37.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括辅助驾驶模块的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
38.在本实施例中提供了一种自适应巡航的避让方法，图2是根据本发明实施例的一种自适应巡航的避让方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
39.步骤s202，检测目标车辆的本车车速，以及检测相邻对象的移动速度和尺寸参数，其中，相邻对象在目标车辆的相邻横向位置；
40.在本实施例中，可以采用雷达、摄像头等传感器检测目标车辆的本车车速，以及检测是否存在相邻对象，以及检测相邻对象的移动速度和尺寸参数。相邻对象可以是在相邻车道，也可以是在相邻的人行道、绿化带、隔离带等位置。
41.本实施例的相邻对象可以是车辆(机动车或者非机动车)，建筑物，行人，路障，不明物体，可以是移动或者非移动的。在一个示例中，相邻对象为尺寸较大(大于预设尺寸阈值)的物体，如大货车，工程车等，这类物体容易给驾驶员行程压迫，造成惊吓，导致安全事故发生。
42.本实施例通过雷达或者摄像头检测目标车辆的相邻横向位置是否存在相邻对象，
若存在，则进一步检测其移动速度。
43.步骤s204，判断本车车速是否大于移动速度，以及判断相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸；
44.若大于预设尺寸，则表面相邻对象是大型车辆或者大型建筑物，容易对驾驶者造成压迫性干扰。
45.步骤s206，若本车车速大于移动速度且相邻对象的尺寸参数大于预设尺寸，对目标车辆执行针对相邻对象的避让操作；
46.在本实施例的另一个实施场景中，在判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸之后，还包括：若本车车速小于或等于移动速度，禁止对目标车辆执行针对相邻对象的避让操作。在本车车速小于或等于移动速度时，相邻对象处于高速移动的状态，如果执行避让操作，则会影响导相邻对象预判，进而影响相邻对象的运动状态，导致其变道、鸣笛等，容易造成安全隐患，本实施例通过禁止对目标车辆执行针对相邻对象的避让操作，控制目标车辆按照当前行驶状态(速度和方向)继续行驶，已让相邻对象正常通过和远离目标车辆，降低相邻对象对目标车辆的驾驶员带来的压迫感，减少安全风险。
47.通过上述步骤，检测目标车辆的本车车速，以及检测相邻对象的移动速度和尺寸参数，其中，相邻对象在目标车辆的相邻横向位置，判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸，若所述本车车速大于所述移动速度且所述相邻对象的尺寸参数大于预设尺寸，对目标车辆执行针对相邻对象的避让操作，通过检测本车车速和相邻对象的移动速度，并在本车车速大于相邻对象的移动速度时，执行针对相邻对象的避让操作，避免了相邻横向位置的干扰无对车辆造成的干扰，解决了相关技术中相邻横向位置的对象对车辆驾驶员造成压迫性干扰的技术问题，提高了车辆自适应巡航过程的安全性，避免给驾驶员造成惊吓，导致安全事故发生，减少了安全隐患。
48.在本实施例的一个实施方式中，对目标车辆执行针对相邻对象的避让操作包括：
49.s11，确定相邻对象相对目标车辆的分布方位；
50.在本实施例中，分布方位包括：分布在目标车辆的左侧、分布在目标车辆的右侧，若有多个相邻对象，则需要分别检测，也有可能相邻对象同时分布在目标车辆的两侧，如，左右侧车辆、限宽墩，隧道口等。
51.s12，若相邻对象分布在目标车辆的单侧，对目标车辆执行针对相邻对象的第一避让操作；若多个相邻对象同时分布在目标车辆的两侧，对目标车辆执行针对多个相邻对象的第二避让操作。
52.同时，还可以进一步识别相邻对象的对象类型，若是车辆，则控制目标车辆双闪，若为行人，则鸣笛提示。
53.在一个示例中，对目标车辆执行针对相邻对象的第一避让操作包括：生成车道偏移指令和第一避让提示信息，其中，车道偏移指令用于指示向相邻对象的相反方向偏移；向目标车辆的转向系统下发偏移指令，在目标车辆的仪表盘上显示第一避让提示信息。
54.例如，目标车辆为车辆1，相邻对象为车辆2，车辆2在车辆1的右侧，则车辆1往左边避让。
55.可选的，生成车道偏移指令包括：计算所述目标车辆所在车道的车道中心线到所
述相邻对象的相反方向的道路边缘线的横向距离；判断所述横向距离是否大于预设距离；若所述横向距离大于预设距离，获取所述目标车辆的车身尺寸；根据所述车身尺寸计算所述目标车辆在当前车道的偏移量，根据所述相邻对象相对所述目标车辆的分布方位确定偏移方向，其中，所述车身尺寸与所述偏移量呈负相关；基于所述偏移量和偏移方向生成车道偏移指令。
56.可选的，道路边缘线可以是路沿、护栏等，偏移量可以选择在0.1m到0.3m之间，可标定。在一个示例中，还可以监测横向距离大于预设距离的持续时间，且不同类型的道路边缘线不同，路沿到车道中心线距离小于2.2m时，持续1s，护栏到车道中心线距离小于2.4m时，持续1s，触发生成车道偏移指令，并进一步确定偏移量和偏移方向。
57.在一个实施场景中：车辆在开启集成式自适应巡航功能，一侧出现具有压迫性的目标，比如：大车、其他可移动的大型目标等；当传感器识别到邻车道或一侧出现具有压迫性目标，集成式自适应巡航主动向远离压迫性目标的方向偏移适当的距离，并在仪表或车机上显示“智慧偏移，避让其他目标”。
58.在另一个示例中，对目标车辆执行针对相邻对象的第二避让操作包括：生成车辆变速指令和第二避让提示信息；向目标车辆的制动系统下发车辆变速指令，在目标车辆的仪表盘上显示第二避让提示信息。
59.可选的，车辆变速指令包括车辆加速指令和车辆减速指令。
60.可选的，生成车辆变速指令包括：检测目标车辆与相邻前方车辆的第一车距，以及检测目标车辆与相邻后方车辆的第二车距，其中，相邻前方车辆和相邻后方车辆与目标车辆在同一车道；比较第一车距与第二车距，且判断第一车距和第二车距是否大于预设安全车距；若第一车距大于第二车距且第一车距大于预设安全车距，生成车辆加速指令；若第一车距小于或等于第二车距且第二车距大于预设安全车距，生成车辆减速指令。
61.本实施例的预设安全距离可以根据本车车速进行确定，以目标车辆与前方车辆的预设安全距离为例，预设安全距离为本车车速为起始速度，从起始速度到刹停的最短刹车距离。传感器没有检测到相邻前方车辆和相邻后方车辆，则对应的第一车距或第二车距为无限大，优先向无车的方向避让。若前后均没有车，则选择减速避让。
62.例如，目标车辆为车辆1，左侧车辆为车辆2，右侧车辆为车辆3，车辆2和车辆3在车辆1的两侧，前方车辆为车辆4，后方车辆为车辆5，车辆1与车辆4的第一车距位距离1，车辆1与车辆4的第一车距位距离2，距离1大于距离2，则往车辆4的方向加速远离车辆2和车辆3，完成避让，防止两侧的相邻车辆对目标车辆造成安全压迫，同时避免因为避让造成新的安全隐患。
63.在另一些示例中，若第一车距和第二车距均小于或等于预设安全车距，则不具备避让条件，禁止执行避让操作，控制目标车辆保持当前行驶状态(速度和方向)，直到相邻对象远离或者第一车距大于第二车距且第一车距大于预设安全车距。
64.在一个实施场景中：车辆在开启集成式自适应巡航功能，两侧均出现具有压迫性的目标，比如：大车、其他可移动的大型目标等；当传感器识别到两侧均出现具有压迫性目标，本车主动减速，同时在仪表或车机上显示“智慧减速，避让其他目标”。
65.图3是本发明实施例的系统组成框图，整个系统包括前视摄像头、前向雷达，底盘系统，车机、仪表。依托智能驾驶各个传感器的本体性能(控制器算力、雷达fov的大小、雷达
天线的方位、雷达功率能量、摄像fov大小、识别距离等等)，雷达的安装位置、雷达的覆盖件的形状及材料性质；同时也依托软件算法的逻辑、信号传输时延、执行机构的反应时延及其控制精度。通过传感器对具体压迫性目标的识别，同时能给芯片传感器稳定及准确的数据流。智能驾驶系统识别到具有压迫性目标时，系统内部根据实际标定量给底盘系统下发避让指令，同时发送文本信息到仪表、车机，车机、仪表显示。
66.图4是本发明实施例的智慧避让方案的工作流程图，包括：
67.系统进行本车车速与邻道移动目标的速度进行判断；
68.若本车车速≤移动目标，则无法触发并行行驶的场景，该项功能不会被触发，保持当前行驶状态；
69.若本车车速＞移动目标，出现两种情况；
70.若是一侧出现移动目标，则系统给转向系统下发偏移指令，包含偏移量，同时给车机或仪表下发“智慧偏移，避让其他目标”的文本信息；
71.若两侧出现移动目标，则系统发制动系统下发减速指令，减速量根据本车车速及其他移动目标计算，同时给车机或仪表下发“智慧减速，避让其他目标”的文本信息。
72.本实施例提供了一种自适应巡航系统智慧偏移的提示方案，针对用户在使用车辆自适应巡航系统智慧偏移时，若车辆两侧遇到让人感觉具有压迫性的场景，车机或者仪表实时给出提示，避免给驾驶员造成惊吓，导致安全事故发生。
73.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
74.实施例2
75.在本实施例中还提供了一种自适应巡航的避让装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
76.图5是根据本发明实施例的一种自适应巡航的避让装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：
77.检测模块50，用于检测目标车辆的本车车速，以及检测相邻对象的移动速度和尺寸参数，其中，所述相邻对象在所述目标车辆的相邻横向位置；
78.判断模块52，用于判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸；
79.避让模块54，用于若所述本车车速大于所述移动速度且所述相邻对象的尺寸参数大于预设尺寸，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作。
80.可选的，所述避让模块包括：确定单元，用于确定所述相邻对象相对所述目标车辆的分布方位；避让单元，用于若所述相邻对象分布在所述目标车辆的单侧，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的第一避让操作；若多个所述相邻对象同时分布在所述目标车辆的
only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
94.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
95.可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
96.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
97.s1，检测目标车辆的本车车速，以及检测相邻对象的移动速度和尺寸参数，其中，所述相邻对象在所述目标车辆的相邻横向位置；
98.s2，判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸；
99.s3，若所述本车车速大于所述移动速度且所述相邻对象的尺寸参数大于预设尺寸，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作。
100.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
101.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
102.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
103.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
104.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
105.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
106.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的
介质。
107.以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种自适应巡航的避让方法，其特征在于，包括：检测目标车辆的本车车速，以及检测相邻对象的移动速度和尺寸参数和尺寸参数，其中，所述相邻对象在所述目标车辆的相邻横向位置；判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸；若所述本车车速大于所述移动速度且所述相邻对象的尺寸参数大于预设尺寸，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作包括：确定所述相邻对象相对所述目标车辆的分布方位；若所述相邻对象分布在所述目标车辆的单侧，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的第一避让操作；若多个所述相邻对象同时分布在所述目标车辆的两侧，对所述目标车辆执行针对多个所述相邻对象的第二避让操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的第一避让操作包括：生成车道偏移指令和第一避让提示信息，其中，所述车道偏移指令用于指示向所述相邻对象的相反方向偏移；向所述目标车辆的转向系统下发所述偏移指令，在所述目标车辆的仪表盘上显示所述第一避让提示信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，生成车道偏移指令包括：计算所述目标车辆所在车道的车道中心线到所述相邻对象的相反方向的道路边缘线的横向距离；判断所述横向距离是否大于预设距离；若所述横向距离大于预设距离，获取所述目标车辆的车身尺寸；根据所述车身尺寸计算所述目标车辆在当前车道的偏移量，根据所述相邻对象相对所述目标车辆的分布方位确定偏移方向，其中，所述车身尺寸与所述偏移量呈负相关；基于所述偏移量和偏移方向生成车道偏移指令。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的第二避让操作包括：生成车辆变速指令和第二避让提示信息；向所述目标车辆的制动系统下发所述车辆变速指令，在所述目标车辆的仪表盘上显示所述第二避让提示信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，生成车辆变速指令包括：检测所述目标车辆与相邻前方车辆的第一车距，以及检测所述目标车辆与相邻后方车辆的第二车距，其中，所述相邻前方车辆和所述相邻后方车辆与所述目标车辆在同一车道；比较所述第一车距与所述第二车距，且判断所述第一车距和所述第二车距是否大于预设安全车距；若所述第一车距大于所述第二车距且所述第一车距大于预设安全车距，生成车辆加速指令；若所述第一车距小于或等于所述第二车距且所述第二车距大于预设安全车距，生成
车辆减速指令。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸之后，所述方法还包括：若所述本车车速小于或等于所述移动速度，禁止对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作。8.一种自适应巡航的避让装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测目标车辆的本车车速，以及检测相邻对象的移动速度和尺寸参数，其中，所述相邻对象在所述目标车辆的相邻横向位置；判断模块，用于判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸；避让模块，用于若所述本车车速大于所述移动速度且所述相邻对象的尺寸参数大于预设尺寸，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种自适应巡航的避让方法及装置、存储介质、电子装置，属于车辆控制领域，其中，该方法包括：检测目标车辆的本车车速，以及检测相邻对象的移动速度和尺寸参数，其中，所述相邻对象在所述目标车辆的相邻横向位置；判断所述本车车速是否大于所述移动速度，以及判断所述相邻对象的尺寸参数是否大于预设尺寸；若所述本车车速大于所述移动速度且所述相邻对象的尺寸参数大于预设尺寸，对所述目标车辆执行针对所述相邻对象的避让操作。通过本发明实施例，解决了相关技术中相邻横向位置的对象对车辆驾驶员造成压迫性干扰的技术问题，提高了车辆自适应巡航过程的安全性，避免给驾驶员造成惊吓，导致安全事故发生，减少了安全隐患。了安全隐患。了安全隐患。


技术研发人员：郑刚
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.09
技术公布日：2023/8/16