一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法与流程

1.本发明涉及弹射/炮射/抛投无人飞行器控制技术领域，具体是指一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法。


背景技术：

2.目前，弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段的控制逻辑大多为加速度和速度的电子指令加以启动动力装置和后续的控制程序。在工程实践上，该控制逻辑存在以下明显的缺陷：
3.(1)单纯的加速度、速度控制逻辑存在可靠性差的问题，单纯的加速度、速度控制逻辑在运输、搬运、装填、挂载时可能误引发动力装置启动，造成人身伤害。在正常使用时，动力装置又存在不能正确判断指令信号及时启动的问题。
4.(2)加速度指令判断逻辑大多为加速度值大于某一阈值并持续一定时间。但是，多数情况下加速度持续的时间短，难以满足系统要求的持续时间要求，容易使得动力装置不能及时启动。
5.(3)弹射/炮射/抛投无人飞行器其发射装置一般有较封闭的腔体。这些封闭的遮挡物遮挡卫星信号。卫星信号不稳定使得速度测量存在较大偏差。同时，卫星信号一般为5～10hz，更新速度慢，不能满足快速启动动力装置和自动控制程序的要求。
6.针对以上实际问题，本发明提出了一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法，并给出了全流程的控制策略。


技术实现要素：

7.本发明要解决的技术问题是克服上述缺陷，提供一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法。
8.为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法，包括以下步骤：
9.s1、程序启动，当控制对象处于待工作状态时，机械开关处于关闭状态，当被控对象被弹射/炮射/抛投时，机械开关切换到打开状态；
10.s2、延迟设定，当被控对象被弹射/炮射/抛投而启动机械开关后，程序设定延迟启动功能，控制被控对象和发射载体具有足够的安全距离；
11.s3、动力、自动控制系统启动，程序启动动力装置，调整姿态，被控对象保持当前状态飞行，当被控对象飞行特定距离后，启动航迹控制，完成航迹飞行；
12.s4、故障应急，针对系统突发问题，设定应急保护机制，提供处置方案一和处置方案二两种处置方案，被控对象被弹射/炮射/抛投时具有加大的冲击过载，容易引起舵机等执行结构固定，采用处置方案二处理。
13.作为改进，所述程序设定延迟启动功能，即程序收到快关指令后，通过可定延迟时间，延迟启动动力装置和控制程序，确保飞行器和发射、抛投装置获得安全距离。
14.作为改进，所述程序启动动力装置，应当在被控对象被弹射/炮射/抛投而启动机械开关后进行。
15.作为改进，所述启动动力装置时，为防止动力突变引起过大突变，动力装置以现行增加的方式增加到设定值。
16.作为改进，所述处置方案一为动力启动失败，立即重新启动。
17.作为改进，所述处置方案二为判断被控对象飞行高度，若飞行高度小于安全高度则关闭动力，任务结束，若飞行高度大于安全高度，则关闭动力，启动控制重构，进入故障飞行模式。
18.本发明与现有技术相比的优点在于：本发明设置故障应急处理，并且设置处置方案一和处置方案二针对不同的故障缺陷，整体运行更为安全可靠，通过增加延迟设定和动力、自动控制系统启动，解决无人飞行器初始段中电子信号易触发、误判断的问题。
附图说明
19.图1是本发明一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法的流程示意图。
具体实施方式
20.下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。
21.参考附图1，一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法，包括以下步骤：
22.s1、程序启动，当控制对象处于待工作状态时，机械开关处于关闭状态。当被控对象被弹射/炮射/抛投时，机械开关由于被控对象自身的运动，自动由关闭状态被切换到打开状态；
23.s2、延迟设定，当被控对象被弹射/炮射/抛投而启动机械开关后，为了保证被控对象和发射载体具有足够的安全距离，程序设定了延迟启动功能；即程序收到快关指令后，通过可定延迟时间，延迟启动动力装置和控制程序，以确保飞行器和发射、抛投装置获得安全距离；
24.s3、动力、自动控制系统启动，当被控对象被弹射/炮射/抛投而启动机械开关并达到延迟设定时间后，程序启动动力装置，调整姿态，使得被控对象保持当前状态飞行；在动力启动时，为防止动力突变引起过大的突变，动力装置以线性增加的方式增加到设定值；当被控对象飞行特定的距离后，启动航迹控制，完成航迹飞行；
25.s4、故障应急，处置方案一，动力启动失败，立即重启；处置方案二，被控对象被弹射/炮射/抛投时具有加大的冲击过载，容易引起舵机等执行结构故障。此时首先判断被控对象的飞行高度(相对载体)，若飞行高度小于安全高度，则关闭动力，任务结束；若飞行高度大于安全高度，则关闭动力，启动控制重构，进入故障飞行模式。
26.以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。


技术特征：
1.一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、程序启动，当控制对象处于待工作状态时，机械开关处于关闭状态，当被控对象被弹射/炮射/抛投时，机械开关切换到打开状态；s2、延迟设定，当被控对象被弹射/炮射/抛投而启动机械开关后，程序设定延迟启动功能，控制被控对象和发射载体具有足够的安全距离；s3、动力、自动控制系统启动，程序启动动力装置，调整姿态，被控对象保持当前状态飞行，当被控对象飞行特定距离后，启动航迹控制，完成航迹飞行；s4、故障应急，针对系统突发问题，设定应急保护机制，提供处置方案一和处置方案二两种处置方案，被控对象被弹射/炮射/抛投时具有加大的冲击过载，容易引起舵机等执行结构固定，采用处置方案二处理。2.根据权利要求1所述的一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法，其特征在于：所述程序设定延迟启动功能，即程序收到快关指令后，通过可定延迟时间，延迟启动动力装置和控制程序，确保飞行器和发射、抛投装置获得安全距离。3.根据权利要求1所述的一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法，其特征在于：所述程序启动动力装置，应当在被控对象被弹射/炮射/抛投而启动机械开关后进行。4.根据权利要求1所述的一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法，其特征在于：所述启动动力装置时，为防止动力突变引起过大突变，动力装置以现行增加的方式增加到设定值。5.根据权利要求1所述的一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法，其特征在于：所述处置方案一为动力启动失败，立即重新启动。6.根据权利要求1所述的一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法，其特征在于：所述处置方案二为判断被控对象飞行高度，若飞行高度小于安全高度则关闭动力，任务结束，若飞行高度大于安全高度，则关闭动力，启动控制重构，进入故障飞行模式。

技术总结
本发明公开了一种弹射/炮射/抛投无人飞行器初始段自动控制方法，包括以下步骤：S1、程序启动；S2、延迟设定；S3、动力、自动控制系统启动，程序启动动力装置，调整姿态，被控对象保持当前状态飞行，启动航迹控制，完成航迹飞行；S4、故障应急，针对系统突发问题，设定应急保护机制，提供处置方案一和处置方案二两种处置方案。本发明与现有技术相比的优点在于：本发明设置故障应急处理，并且设置处置方案一和处置方案二针对不同的故障缺陷，整体运行更为安全可靠，通过增加延迟设定和动力、自动控制系统启动，解决无人飞行器初始段中电子信号易触发、误判断的问题。误判断的问题。误判断的问题。


技术研发人员：李继广 李二博 陈祉昂 郭建明
受保护的技术使用者：天津市凌翼航空科技有限公司
技术研发日：2023.05.11
技术公布日：2023/8/16