一种轨道车辆速度推荐方法、辅助驾驶系统及存储介质与流程

1.本技术涉及轨道车辆的技术领域，具体地，涉及一种轨道车辆速度推荐方法、辅助驾驶系统及存储介质。


背景技术：

2.随着轨道交通技术的发展和低碳环保深入人心，节能降耗成为轨道列车发展的基本要求。少量轨道线路经过安装大量的地面和车载设备后，可以通过自动运行系统实现列车的自动驾驶，但是这种方式成本高昂，安全等级要求很高，很难做到无人值守，大量已有线路改造难度大。
3.如图1所示，现有技术一中，列车网络控制系统主要设备包括中央控制单元(ccu)、人机交互界面(hmi)、远程输入输出模块(riom)、牵引子系统(tcu)、制动子系统(bcu)、旅客信息子系统(pis)、列车自动保护子系统(atp)等其他子系统和列车总线。
4.列车驾驶采用司机人工驾驶的方式，司机操作牵引制动手柄，riom采集手柄的级位信息，并将级位信息从电气信号转换成数字信号通过总线发送到ccu，ccu结合列车状态综合分析，得到列车牵引制动指令，并将列车牵引制动指令发送给tcu、bcu等子系统和hmi，tcu、bcu等子系统执行控制指令，hmi显示指令。
5.司机室设置有人机交互界面，但是ccu没有司机驾驶推荐逻辑功能，人机交互界面没有推荐速度显示；现有系统可以实现列车的驾驶，但是驾驶完全由司机把控，司机控制整列车的牵引、制动等运行操作，保证列车运行时刻准时整点。司机驾驶列车主观性强，很难根据不同的列车时刻、线路条件选择节能、准点的驾驶。客观上列车运行速度变化较大，较频繁的牵引制动，能耗普遍较大，不能够满足准点节能降耗的要求。
6.如图2所示，现有技术二中，在现有技术一的基础上，在列车网络控制系统中增加了列车自动运行设备(ato)，ato是列车自动运行系统的车载设备，整个系统还包括地面设备设施和控制中心。列车的驾驶可以采用两种模式，即现有技术一所述的人工驾驶模式和ato驾驶模式。人工驾驶模式如现有技术一所述。ato驾驶模式下，ato系统通过ato地面设备设施和车载设备采集线路状态、列车状态等信息，综合控制策略，通过车载ato设备，生成牵引制动控制指令，并将控制指令下发给ccu，ccu结合列车状态综合分析，得到列车牵引制动指令，并将列车牵引制动指令发送给tcu、bcu等子系统和hmi，tcu和bcu执行控制指令，hmi显示指令。
7.现有技术二中的ato设备可以进行列车的自动运行，但是这种方式，成本十分高昂，已建成线路和车辆改造难度大，列车和线路安全等级要求很高，对ato控制策略外的突发情况无法做到合理判断和处理，整个列车在ato模式下运行时很难做到无人值守。
8.在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本技术的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。


技术实现要素：

9.本技术实施例提供了一种轨道车辆速度推荐方法、辅助驾驶系统及存储介质，能够动态规划列车行驶速度，保证列车运行时刻。
10.根据本技术实施例的第一个方面，提供了一种轨道车辆速度推荐方法，包括：
11.s10，获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；
12.s20，根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；
13.s30，在列车行驶过程中，获取列车的位置信息，根据列车的位置信息，确定车辆在当前时刻的实时推荐车速并进行推荐。
14.根据本技术实施例的第二个方面，提供了一种具有轨道车辆速度推荐的辅助驾驶系统，包括：
15.获取模块，用于获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；
16.车速匹配模块，用于根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；
17.车速推荐模块，用于在列车行驶过程中，获取列车的位置信息，根据列车的位置信息，确定车辆在当前时刻的实时推荐车速并进行推荐。
18.根据本技术实施例的第三个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上所述的一种轨道车辆速度推荐方法。
19.本技术实施例由于采用以上技术方案，具有以下技术效果：
20.本技术中，通过获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性，对车站的车速进行匹配推荐，能够指导司机驾驶列车的目标速度，最大程度上合理规划列车运行速度，指导司机驾驶实时速度需求，达到既保证列车运行准时，又最大程度上实现节能、舒适的目的，实用性极强。
附图说明
21.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
22.图1为现有技术一中列车网络控制系统的结构示意图；
23.图2为现有技术二中列车网络控制系统的结构示意图；
24.图3为本技术实施例中一种轨道车辆速度推荐方法的流程示意图；
25.图4为本技术实施例中车速计算模型的示意图；
26.图5为本技术实施例中步骤s30的流程示意图；
27.图6为本技术实施例中一种具有轨道车辆速度推荐的辅助驾驶系统的结构示意图；
28.附图标记：
29.10为获取模块，20为车速匹配模块，30为车速推荐模块；
30.201为构建模块，202为计算模块；
31.2021为关系曲线建立模块，2022为加、减速度获取模块，2023为推荐速度计算模块；
32.301为发送模块，302为匀加速阶段速度获取模块，303为第一比对模块，304为恒定速度路段剩余里程获取模块，305为第二比对模块，306为匀减速阶段速度获取模块。
具体实施方式
33.为了使本技术实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本技术的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
34.在实现本技术的过程中，发明人发现司机驾驶列车，很难动态规划准时、节能、舒适的列车运行方案，更多的是凭借驾驶经验，最大程度上保证列车运行时刻，却忽视了节能和舒适的要求。
35.实施例一
36.如图3所示，一种轨道车辆速度推荐方法，包括：
37.s10，获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；
38.s20，根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；
39.s30，在列车行驶过程中，获取列车的位置信息，根据列车的位置信息，确定车辆在当前时刻的实时推荐车速并进行推荐。
40.本技术中，通过获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性，对车站的车速进行匹配推荐，能够指导司机驾驶列车的目标速度，最大程度上合理规划列车运行速度，指导司机驾驶实时速度需求，达到既保证列车运行准时，又最大程度上实现节能、舒适的目的，实用性极强。
41.现有技术中的辅助驾驶系统，包括：
42.atp，可以提供列车运行时刻、列车实时位置、列车运行线路坡道、线路限速，tcu可以提供列车实时实际速度，
43.bcu，可以提供列车实时车重、列车实时实际速度，
44.pis，可以提供列车实时位置。
45.本实施例中，可通过与现有辅助驾驶系统连接，可从现有的列车网络控制系统中采集列车运行时刻、列车位置、列车运行线路坡道、列车实时车重、列车实时实际速度等信息，以获取所需的列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性，无需对已建成线路和车辆改造，成本较低。
46.如图4所示，理想条件下，运行过程中速度变化越少，牵引制动切换越少，列车运行越节能，乘客舒适性越好；根据这一理论，所述步骤s20中，包括：
47.s201，将站间距离分为三段，包括：匀加速路段、恒定速度路段及匀减速路段；
48.s202，计算出列车在站间不同路段的推荐运行参数，其中：推荐运行参数包括：匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度，以及匀加速路段的加速度，匀减速路段
的减速度。
49.本实施例中，将每两站之间的站间速度推荐分为三个阶段，第一个阶段为匀加速阶段，第二个阶段为恒定速度阶段，该恒定速度根据列车运行时刻、所剩路程和时间动态变化，周期更新，第三个阶段为匀减速阶段。
50.具体地，所述步骤s202，包括：
51.s2021，建立列车加速度、减速度与列车牵引制动特性之间的关系曲线；
52.s2022，基于关系曲线，获取站间的加速度和减速度；
53.s2023，建立推荐速度的计算表达式，计算出列车在站间匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度；
54.所述推荐速度的计算表达式为：
[0055][0056]v1
＝a1
·
t1，(v1《v0)；
[0057]v2
＝(s-sp-s0)/(t-tp-t0)；
[0058]v3
＝v
2-a2
·
t3；
[0059]
上式中，v0为恒定速度的预设值，v1、v2、v3分别为匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度；t1、t3分别为匀加速路段、匀减速路段的行驶时间；
[0060]
s、t分别为两站间的总里程和总运行时间，a1为匀加速路段的加速度，a1为匀减速路段的减速度，sp、tp分别为两站间已用的里程和时间，s0、t0分别为v2减速到0所需要的里程和时间。
[0061]
进一步地，如图5所示，所述步骤s30，包括：
[0062]
s301，列车启动后，获取列车的位置信息，确定列车行驶的站间信息，根据站间信息，将推荐车速发送给列车；
[0063]
s302，列车根据推荐加速度逐渐加速，并在加速过程中，获取匀加速阶段的车速v1；
[0064]
s303，将车速v1与恒定速度的预设值v0进行对比，若v1＜v0，则列车继续加速，否则，列车进入恒定速度路段行驶；
[0065]
s304，列车以速度v2行驶，并动态更新剩余里程数s
′
；
[0066]
s305，将剩余里程数与v2减速到0所需要的里程s0进行比较，若s
′
＞s0，则列车继续以恒定速度路段行驶行驶，否则，列车进入匀减速路段行驶；
[0067]
s306，列车以初始速度为v3、推荐减速度a2行驶在匀减速路段，直到列车停止运行。
[0068]
本实施例中，可将推荐速度周期性的发送给列车上的显示终端，通过显示终端将推荐速度提供给列车司机，指导司机驾驶列车的目标速度，最大程度上合理规划列车运行速度，指导司机驾驶实时速度需求，达到既保证列车运行准时，又最大程度上实现节能、舒适的目的。
[0069]
此外，本技术中还可兼顾限速信息，根据限速信息推荐列车速度，当某路段存在限速信息时，可将v0替换为限速信息。
[0070]
下面以一个具体的实施例，对本技术的推荐速度的计算进行说明。
[0071]
(1)假定条件：a站和b站两站之间的距离为8千米，列车时刻计划运行6分40秒，a1和a2均为1m/s2。
[0072]
计算v0＝76km/h，v1在21秒内由0匀加速增加到76km/h；
[0073]v2
根据公式v2＝(s-sp-s0)/(t-tp-t0)计算，每秒更新1次；列车严格按照推荐速度运行时，则v2将保持在76km/h左右行驶；
[0074]
剩余路程为220米时，列车开始匀减速运动，v3在21秒内由76km/h减到0，完成两站之间的运行任务。
[0075]
推荐速度在hmi上以数字的方式显示，指导司机驾驶列车的运行速度。
[0076]
(2)当路段中存在限速时，假设限速为70km/h。
[0077]
则：计算v0＝70km/h，v1在19.5秒内由0匀加速增加到70km/h；
[0078]v2
按照限速进行行驶，保持在70km/h；
[0079]
剩余路程为190米时，列车开始匀减速运动，v3在19.5秒内由70km/h减到0，完成两站之间的运行任务。
[0080]
本技术中，将推荐速度在显示终端上显示，为司机的驾驶提供指导和参考，但不参与列车的控制，列车运行完全由司机控制；这样列车有人值守，确保安全，同时具有辅助驾驶系统的推荐速度，指导司机驾驶列车，达到准时、节能、舒适的目的。
[0081]
此外，本技术中，还可在显示终端上还可显示：推荐牵引制动级位百分比、轮轴转矩、牵引力等指导驾驶的信息。
[0082]
本技术还提供了一种具有轨道车辆速度推荐的辅助驾驶系统。
[0083]
如图6所示，一种具有轨道车辆速度推荐的辅助驾驶系统，包括：
[0084]
获取模块s10，用于获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；
[0085]
车速匹配模块s20，用于根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；
[0086]
车速推荐模块s30，用于在列车行驶过程中，获取列车的位置信息，根据列车的位置信息，确定车辆在当前时刻的实时推荐车速并进行推荐。
[0087]
具体地，所述车速匹配模块s20包括：
[0088]
构建模块s201，用于建立车速计算模型，所述的车速计算模型将站间距离分为三段，包括：匀加速路段、恒定速度路段及匀减速路段；
[0089]
计算模块s202，计算出列车在站间不同路段的推荐运行参数，其中：推荐运行参数包括：匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度，以及匀加速路段的加速度，匀减速路段的减速度。
[0090]
进一步地，所述计算模块s202包括：
[0091]
关系曲线建立模块s2021，用于建立列车加速度、减速度与列车牵引制动特性之间的关系曲线；
[0092]
加、减速度获取模块s2022，用于基于关系曲线，获取站间的加速度和减速度；
[0093]
推荐速度计算模块s2023，用于通过推荐速度的计算表达式，计算出列车在站间匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度；
[0094]
所述推荐速度的计算表达式为：
[0095]
所述推荐速度的计算表达式为：
[0096][0097]v1
＝a1
·
t1，(v1《v0)；
[0098]v2
＝(s-sp-s0)/(t-tp-t0)；
[0099]v3
＝v
2-a2
·
t3；
[0100]
上式中，v0为恒定速度的预设值，v1、v2、v3分别为匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度；t1、t3分别为匀加速路段、匀减速路段的行驶时间；
[0101]
s、t分别为两站间的总里程和总运行时间，a1为匀加速路段的加速度，a1为匀减速路段的减速度，sp、tp分别为两站间已用的里程和时间，s0、t0分别为v2减速到0所需要的里程和时间。
[0102]
更进一步地，所述车速推荐模块s30包括：
[0103]
发送模块s301，用于在列车启动后，获取列车的位置信息，确定列车行驶的站间信息，根据站间信息，将推荐车速发送给列车；
[0104]
匀加速阶段速度获取模块s302，用于在列车根据推荐加速度逐渐加速的过程中，获取匀加速阶段的车速v1；
[0105]
第一比对模块s303，用于将车速v1与恒定速度的预设值v0进行对比，若v1＜v0，则列车继续加速，否则，列车进入恒定速度路段行驶；
[0106]
恒定速度路段剩余里程获取模块s304，用于在列车以速度v2行驶过程中，动态更新剩余里程数s
′
；
[0107]
第二比对模块s305，用于将剩余里程数与v2减速到0所需要的里程s0进行比较，若s
′
＞s0，则列车继续以恒定速度路段行驶行驶，否则，列车进入匀减速路段行驶；
[0108]
匀减速阶段速度获取模块s306，用于在列车根据推荐减速度行驶过程中，获取匀加速阶段的车速v3，直到列车停止运行。
[0109]
本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上所述的一种轨道车辆速度推荐方法。
[0110]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本技术实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，c语言、vhdl语言、verilog语言、面向对象的程序设计语言java和直译式脚本语言javascript等。
[0111]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0112]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特
定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0113]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0114]
尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
[0115]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种轨道车辆速度推荐方法，其特征在于，包括：s10，获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；s20，根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；s30，在列车行驶过程中，获取列车的位置信息，根据列车的位置信息，确定车辆在当前时刻的实时推荐车速并进行推荐。2.根据权利要求1所述的一种轨道车辆速度推荐方法，其特征在于，所述步骤s20中，包括：s201，将站间距离分为三段，包括：匀加速路段、恒定速度路段及匀减速路段；s202，计算出列车在站间不同路段的推荐运行参数，其中：推荐运行参数包括：匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度，以及匀加速路段的加速度，匀减速路段的减速度。3.根据权利要求2所述的一种轨道车辆速度推荐方法，其特征在于，所述步骤s202，包括：s2021，建立列车加速度、减速度与列车牵引制动特性之间的关系曲线；s2022，基于关系曲线，获取站间的加速度和减速度；s2023，建立推荐速度的计算表达式，计算出列车在站间匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度；所述推荐速度的计算表达式为：v1＝a1
·
t1，(v1<v0)；v2＝(s-sp-s0)/(t-tp-t0)；v3＝v
2-a2
·
t3；上式中，v0为恒定速度的预设值，v1、v2、v3分别为匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度；t1、t3分别为匀加速路段、匀减速路段的行驶时间；s、t分别为两站间的总里程和总运行时间，a1为匀加速路段的加速度，a1为匀减速路段的减速度，sp、tp分别为两站间已用的里程和时间，s0、t0分别为v2减速到0所需要的里程和时间。4.根据权利要求3所述的一种轨道车辆速度推荐方法，其特征在于，所述步骤s30，包括：s301，列车启动后，获取列车的位置信息，确定列车行驶的站间信息，根据站间信息，将推荐车速发送给列车；s302，列车根据推荐加速度逐渐加速，并在加速过程中，获取匀加速阶段的车速v1；s303，将车速v1与恒定速度的预设值v0进行对比，若v1＜v0，则列车继续加速，否则，列车进入恒定速度路段行驶；s304，列车以速度v2行驶，并动态更新剩余里程数s
′
；s305，将剩余里程数与v2减速到0所需要的里程s0进行比较，若s
′
＞s0，则列车继续以恒
定速度路段行驶行驶，否则，列车进入匀减速路段行驶；s306，列车以初始速度为v3、推荐减速度a2行驶在匀减速路段，直到列车停止运行。5.一种具有轨道车辆速度推荐的辅助驾驶系统，其特征在于，包括：获取模块(s10)，用于获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；车速匹配模块(s20)，用于根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；车速推荐模块(s30)，用于在列车行驶过程中，获取列车的位置信息，根据列车的位置信息，确定车辆在当前时刻的实时推荐车速并进行推荐。6.根据权利要求5所述的一种具有轨道车辆速度推荐的辅助驾驶系统，其特征在于，所述车速匹配模块(s20)包括：构建模块(s201)，用于建立车速计算模型，所述的车速计算模型将站间距离分为三段，包括：匀加速路段、恒定速度路段及匀减速路段；计算模块(s202)，计算出列车在站间不同路段的推荐运行参数，其中：推荐运行参数包括：匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度，以及匀加速路段的加速度，匀减速路段的减速度。7.根据权利要求6所述的一种具有轨道车辆速度推荐的辅助驾驶系统，其特征在于，所述计算模块(s202)包括：关系曲线建立模块(s2021)，用于建立列车加速度、减速度与列车牵引制动特性之间的关系曲线；加、减速度获取模块(s2022)，用于基于关系曲线，获取站间的加速度和减速度；推荐速度计算模块(s2023)，用于通过推荐速度的计算表达式，计算出列车在站间匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度；所述推荐速度的计算表达式为：所述推荐速度的计算表达式为：v1＝a1
·
t1，(v1<v0)；v2＝(s-sp-s0)/(t-tp-t0)；v3＝v
2-a2
·
t3；上式中，v0为恒定速度的预设值，v1、v2、v3分别为匀加速路段、恒定速度路段、匀减速路段的推荐速度；t1、t3分别为匀加速路段、匀减速路段的行驶时间；s、t分别为两站间的总里程和总运行时间，a1为匀加速路段的加速度，a1为匀减速路段的减速度，sp、tp分别为两站间已用的里程和时间，s0、t0分别为v2减速到0所需要的里程和时间。8.根据权利要求7所述的一种具有轨道车辆速度推荐的辅助驾驶系统，其特征在于，所述车速推荐模块(s30)包括：发送模块(s301)，用于在列车启动后，获取列车的位置信息，确定列车行驶的站间信息，根据站间信息，将推荐车速发送给列车；
匀加速阶段速度获取模块(s302)，用于在列车根据推荐加速度逐渐加速的过程中，获取匀加速阶段的车速v1；第一比对模块(s303)，用于将车速v1与恒定速度的预设值v0进行对比，若v1＜v0，则列车继续加速，否则，列车进入恒定速度路段行驶；恒定速度路段剩余里程获取模块(s304)，用于在列车以速度v2行驶过程中，动态更新剩余里程数s
′
；第二比对模块(s305)，用于将剩余里程数与v2减速到0所需要的里程s0进行比较，若s
′
＞s0，则列车继续以恒定速度路段行驶行驶，否则，列车进入匀减速路段行驶；匀减速阶段速度获取模块(s306)，用于在列车根据推荐减速度行驶过程中，获取匀加速阶段的车速v3，直到列车停止运行。9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，其特征在于：所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1至4任一所述的一种轨道车辆速度推荐方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种轨道车辆速度推荐方法、辅助驾驶系统及存储介质，包括：S10，获取列车全线运行过程中的站间距离、站间运行时间的线路状况，以及列车的牵引制动特性；S20，根据列车的站间距离、站间运行时间、线路状况及列车的牵引制动特性，对站间的车速进行匹配推荐；S30，在列车行驶过程中，获取列车的位置信息，根据列车的位置信息，确定车辆在当前时刻的实时推荐车速并进行推荐；具有能够动态规划列车行驶速度，保证列车运行时刻的有益效果，适用于轨道车辆的技术领域。适用于轨道车辆的技术领域。适用于轨道车辆的技术领域。


技术研发人员：付稳超 令荣 冀云 张振华 曹泽乾 臧晓燕 赵冬霞 杜飞
受保护的技术使用者：中车唐山机车车辆有限公司
技术研发日：2022.11.15
技术公布日：2023/4/17