基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统

1.本发明属于机器人示教技术领域，尤其涉及一种基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统。


背景技术：

2.当前，常见的机器人示教方式可以分为直接示教和离线示教。直接示教即通过示教器进行示教，通过人工操作示教器手柄，使机器人沿着需要工作的轨迹行走并记录轨迹点机器人的位姿信息，最后编写示教程序，使机器人根据记录的轨迹点信息复现轨迹，从而完成直接示教。这种方法依靠操作人员目测决定机器人的行走轨迹，需要较长时间调整机器人位姿，但当轨迹较为复杂的时候，需要示教的点位较多，则存在耗时较长的问题，而且需要对操作者进行培训，要求操作者掌握相关的机器人知识。离线示教则是通过相关离线编程软件对机器人和工件进行建模，然后在虚拟环境中进行轨迹规划并生成机器人运动程序，从而完成对于机器人的示教，该种方法对建模的精度要求极高，需要专业的技术人员操作，整体过程耗时长。基于虚拟现实的示教也算是离线示教的一种，它是通过虚拟现实系统提供的人机交互装置操作计算机显示屏中虚拟机器人，然后记录示教点位姿信息、动作指令并生成机器人运动程序，下载到机器人控制器中，实现对于机器人的示教。该方法提供了一种新颖的机器人示教方式，但存在搭建虚拟现实系统成本高的问题。
3.目前关于基于红外双目视觉的机器人视觉示教，例如专利号为cn113580108a的一种基于光学追踪的机器人辅助示教系统，该发明公开了一种基于红外双目视觉和示教笔的机器人辅助示教系统，具体方法为：在示教笔上设置三个红外发光小球，红外双目视觉系统获得三个红外发光小球的坐标，然后以三个红外发光小球所构建的三角形的重心作为该示教笔的坐标，以该三角形所在平面的法线方向作为示教笔的姿态，然后用于机器人的示教。然而，该方法存在一定的局限性，示教笔用于示教时，它只约束了示教笔两个方向的自由度，而对于大多数机器人末端工具的姿态，往往需要三个自由度的约束。换句话说，对于同一个示教点，通过该方法得到的机器人末端工具姿态有多种，导致机器人示教再现过程中，机器人末端工具姿态的不确定性。如果任意选择其中一个姿态进行示教再现，可能并不适用于实际工况，还可能导致机器人末端工具与工件的干涉。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的问题，本发明提出一种基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统，解决示教精度差、操作复杂和示教时间长的问题。
5.为此，本发明提出了一种基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统，包括便携测头、双目相机和工业机器人。双目相机设有仅能通过红外线的滤光片，便携测头设有3个主动红外发光球，发光球发射的红外光波长与双目相机可拍摄的红外波长相同；3个红外发光球的球心连线构成一个直角边长度不等的直角三角形；双目相机安装于工业机器人末端，手持便携测头在双目相机视野内运动，工业机器人带动双目相机跟踪手持便携测头的
运动。
6.本发明在获得较好的机器人示教精度的同时，大大缩短了示教时间，提高了工作效率。不仅适用于单一的、大批量生产的产品，而且适用于多品种，小批量的生产。
7.本发明解决其技术问题采用的技术方案是：
8.一种基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统，其特征在于，包括工业机器人、双目相机和便携测头；所述双目相机设有仅能通过红外线的滤光片，所述便携测头设有3个主动红外发光球；
9.所述发光球发射的红外光波长与双目相机可拍摄的红外波长相同，3个红外发光球的球心连线构成一个直角边长度不等的直角三角形；
10.所述双目相机安装于工业机器人末端，便携测头的运动范围在双目相机视野内，所述工业机器人带动双目相机以跟踪手持便携测头进行运动；
11.所述双目相机对应有视觉系统坐标系；所述工业机器人末端设有法兰，法兰中心对应有法兰坐标系；所述法兰安装有执行工具，所述执行工具对应有执行工具中心点坐标系；基于3个所述红外发光球的球心连线构成的直角三角形，设置便携测头标系；便携测头工具中心点坐标系在便携测头坐标系的位姿，与安装于工业机器人末端的执行工具的工具中心点坐标系在工业机器人末端法兰坐标系下的位姿相同。
12.进一步地，通过手持便携测头完成单点示教功能的操作过程包括：
13.步骤a1：将双目相机和机器人末端工具安装于机器人末端法兰上，运用张氏标定法对双目相机进行标定，通过六点法对机器人末端执行工具进行位姿标定；
14.步骤a2：通过手眼标定得到视觉系统坐标系到机器人末端执行工具中心点坐标系的位姿变换矩阵h3；
15.步骤a3：将便携测头置于示教起始点，调整机器人末端位姿，使得便携测头位于双目相机视野范围内；
16.步骤a4：双目相机采集3个红外发光球图片，计算得到3个红外发光球的球心坐标，进而得到基于3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2；
17.步骤a5：读取机器人示教器中的机器人末端执行工具位姿，从而得到机器人末端执行工具中心点坐标系到机器人基坐标系的位姿变换矩阵h4；
18.步骤a6：结合便携测头工具中心点坐标系与基于3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系之间的位姿变换矩阵h1，构建获得便携测头工具中心点坐标系与机器人基坐标系的位姿变换矩阵h5＝h4·
h3·
h2·
h1，从而得到示教点在机器人基坐标系下的位置信息和对应的便携测头姿态；
19.步骤a7：移动便携测头到下一个示教点，并根据实际工况调整好便携测头姿态，重复步骤a4-步骤a6，得到所有示教点在机器人基坐标系下的位置信息和对应的便携测头姿态，在此过程中，若3个红外发光球移出视野范围，工业机器人则带动双目相机跟踪3个红外发光球运动，以保证3个红外发光球均位于双目相机视野范围内。
20.进一步地，通过手持便携测头进行连续轨迹示教功能的具体步骤包括：
21.步骤b1：将双目相机和机器人末端执行工具安装于机器人末端法兰上，运用张氏标定法对双目相机进行标定，通过六点法对机器人末端执行工具进行位姿标定；
22.步骤b2：通过手眼标定得到视觉系统坐标系到机器人末端执行工具中心点坐标系的位姿变换矩阵h3；
23.步骤b3：将便携测头置于示教轨迹起始点，调整机器人末端位姿，使得便携测头位于双目相机视野范围内；
24.步骤b4：双目相机采集3个红外发光球图片，计算得到3个红外发光球的球心坐标，进而得到基于3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2；
25.步骤b5：读取机器人示教器中的机器人末端执行工具位姿，从而得到机器人末端执行工具中心点坐标系到机器人基坐标系的位姿变换矩阵h4；
26.步骤b6：结合便携测头工具中心点坐标系与基于3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系之间的位姿变换矩阵h1，构建获得便携测头工具中心点坐标系与机器人基坐标系的位姿变换矩阵h5＝h4·
h3·
h2·
h1，从而得到示教轨迹点在机器人基坐标系下的位置信息以及对应的便携测头姿态；
27.步骤b7：沿着轨迹移动便携测头，并根据实际工况调整好便携测头姿态，根据实际情况设置采样周期，重复步骤b4-步骤b6，得到密集的示教轨迹点在机器人基坐标系下的位置信息和对应的便携测头姿态，在此过程中，若3个红外发光球移出视野范围，工业机器人则带动双目相机跟踪3个红外发光球运动，以保证3个红外发光球均位于双目相机视野范围内。
28.进一步地，该系统确定3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2的步骤为：
29.步骤c1：假设获取的3个红外发光球的球心坐标分别为p1(x1,y1,z1)、p2(x2,y2,z2)、p3(x3,y3,z3)，由两点间距离公式(1)得到p
1 p2、p
1 p3、p
2 p3之间距离分别为d1，d2，d3：
[0030][0031]
步骤c2：根据步骤c1计算得到的d1，d2，d3大小关系，三个红外发光球球心所构建的便携测头坐标系x、y轴方向有如下六种情况：
[0032]
①
若d2＜d1＜d3，则为x轴方向，为y轴方向；
[0033]
②
若d1＜d2＜d3，则为x轴方向，为y轴方向；
[0034]
③
若d3＜d2＜d1，则为x轴方向，为y轴方向；
[0035]
④
若d2＜d3＜d1，则为x轴方向，为y轴方向；
[0036]
⑤
若d3＜d1＜d2，则为x轴方向，为y轴方向；
[0037]
⑥
若d1＜d3＜d2，则为x轴方向，为y轴方向；
[0038]
根据右手定则确定z轴方向；
[0039]
步骤c3：取向量的单位向量，如式(3)所示：
[0040][0041]
视觉系统坐标系由式(4)表示：
[0042][0043]
步骤c4：由旋转矩阵定义，获得便携测头坐标系相对于视觉系统坐标系的旋转矩阵r2，如式(5)所示：
[0044][0045]
步骤c5：以直角顶点p1作为便携测头坐标系的原点，得到3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2，如式(6)所示：
[0046][0047]
与现有技术相比，本发明及其优选方案操作简便；在保证高精度的同时，示教时间大大缩短，提高了工作效率。
附图说明
[0048]
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步详细的说明：
[0049]
图1是本发明实例一的主动红外双目视觉的机器人示教系统示意图；
[0050]
图2是本发明连续轨迹示教流程图；
[0051]
图3是本发明实例二的主动红外双目视觉的机器人示教系统示意图；
[0052]
图4是本发明单点示教流程图；
[0053]
图5是本发明三个红外发光小球所构建的便携测头坐标系示意图。
[0054]
图中，1-机器人；2-双目相机；3-便携测头。
[0055]
101-机器人末端执行工具。
[0056]
301-红外发光小球；302-便携测头工具。
具体实施方式
[0057]
为让本专利的特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，作详细说明如下：
[0058]
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本说明书使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员
通常理解的相同含义。
[0059]
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0060]
以下结合附图对本实施例方案作进一步的具体介绍：
[0061]
以下结合附图对本发明方案以一个实施例进行更为具体的介绍：
[0062]
如图1所示，在本发明的第一个实施例中，提供一种基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统，包括：工业机器人1、双目相机2和便携测头3。
[0063]
其中，双目相机2设有仅能通过红外线的滤光片，便携测头3设有3个主动红外发光球301，发光球301发射的红外光波长与双目相机2可拍摄的红外波长相同，3个红外发光球301的球心连线构成一个直角边长度不等的直角三角形。
[0064]
双目相机2安装于工业机器人1末端，手持便携测头3在双目相机2视野内运动，工业机器人1带动双目相机2可跟踪手持便携测头3进行运动。
[0065]
双目相机2设有视觉系统坐标系；工业机器人1末端设有法兰，法兰中心设有法兰坐标系；法兰安装有执行工具101，执行工具101设有工具中心点坐标系；基于3个红外发光球301的球心连线构成的直角三角形设有便携测头坐标系，便携测头3也设有工具中心点坐标系。便携测头工具302中心点坐标系在便携测头坐标系的位姿，与安装于工业机器人末端的执行工具101的工具中心点坐标系在工业机器人末端法兰坐标系下的位姿相同。
[0066]
图1和图2所示的是用于连续轨迹示教的实施例一。图1所示的是焊接轨迹示教场景，机器人末端工具101和便携测头3的测头工具302为焊枪。连续轨迹示教的具体步骤包括：
[0067]
step1:将双目相机2和机器人末端执行工具101安装于机器人末端法兰上，运用张氏标定法对双目相机进行标定，通过六点法对机器人末端执行工具坐标系进行位姿标定；
[0068]
step2:通过手眼标定得到视觉系统坐标系到机器人末端执行工具中心点坐标系的位姿变换矩阵h3；
[0069]
step3:将便携测头3置于示教轨迹起始点，调整机器人1末端位姿，使得便携测头3位于双目相机2视野范围内；
[0070]
step4:双目相机2采集3个红外发光球301图片，计算得到3个红外发光球301的球心坐标，进而得到基于3个红外发光球球心所建立的便携测头3坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2；
[0071]
step5:读取机器人1示教器中的机器人末端执行工具101位姿，从而得到机器人末端执行工具中心点坐标系到机器人基坐标系的位姿变换矩阵h4；
[0072]
step6:结合便携测头工具中心点坐标系与基于3个红外发光球301球心所建立的便携测头坐标系之间的位姿变换矩阵h1，构建出便携测头工具中心点坐标系与机器人基坐标系的位姿变换矩阵h5＝h4
·
h3
·
h2
·
h1，从而得到示教轨迹点在机器人基坐标系下的位置信息以及对应的便携测头姿态；
[0073]
step7:沿着轨迹移动便携测头3，并根据实际工况调整好便携测头3姿态，根据实际情况设置采样周期，重复step4-step6，可得到密集的示教轨迹点在机器人基坐标系下的
位置信息和对应的便携测头3的姿态，在此过程中，若3个红外发光球301移出视野范围，工业机器人1则会带动双目相机2跟踪3个红外发光球301运动，保证3个红外发光球301均位于双目相机2视野范围内。
[0074]
如图3和图4所示的是用于单点示教的实施例二。如图3所示的是机器人搬运示教场景，机器人末端执行工具101和便携测头的测头工具302为夹爪。具体步骤包括：
[0075]
step1:将双目相机2和机器人末端执行工具101安装于机器人末端法兰上，运用张氏标定法对双目相机进行标定，通过六点法对机器人末端工具进行位姿标定；
[0076]
step2:通过手眼标定得到视觉系统坐标系到机器人末端执行工具中心点坐标系的位姿变换矩阵h3；
[0077]
step3:将便携测头3置于示教起始点，调整机器人1末端位姿，使得便携测头3位于双目相机2视野范围内；
[0078]
step4:双目相机2采集3个红外发光球301图片，计算得到3个红外发光球301的球心坐标，进而得到基于3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2；
[0079]
step5:读取机器人1示教器中的机器人末端执行工具101位姿，从而得到机器人末端执行工具中心点坐标系到机器人基坐标系的位姿变换矩阵h4；
[0080]
step6:结合便携测头工具中心点坐标系与基于3个红外发光球301球心所建立的便携测头坐标系之间的位姿变换矩阵h1，构建出便携测头工具中心点坐标系与机器人基坐标系的位姿变换矩阵h5＝h4
·
h3
·
h2
·
h1，从而得到示教点在机器人基坐标系下的位置信息和对应的便携测头3姿态；
[0081]
step7:移动便携测头3到下一个示教点，并根据实际工况调整好便携测头3姿态，重复step4-step6，可得到该示教点在机器人基坐标系下的位置信息和对应的便携测头3姿态，在此过程中，若3个红外发光球301移出视野范围，工业机器人1则会带动双目相机2跟踪3个红外发光球301运动，保证3个红外发光球301均位于双目相机2视野范围内。
[0082]
如图5所示，本实施例提供的确定3个红外发光球球心301所建立的便携测头坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2的具体步骤为：
[0083]
step1:假设获取的3个红外发光球301的球心坐标分别为p1(x1,y1,z1)、p2(x2,y2,z2)、p3(x3,y3,z3)，由两点间距离公式(1)可以得到p
1 p2、p
1 p3、p
2 p3之间距离分别为d1，d2，d3。
[0084][0085]
step2:根据计算得到的d1，d2，d3大小关系，三个红外发光球301球心所构建的便携测头坐标系x、y轴方向有如下六种情况：
[0086]
①
若d2＜d1＜d3，则为x轴方向，为y轴方向；
[0087]
②
若d1＜d2＜d3，则为x轴方向，为y轴方向；
[0088]
③
若d3＜d2＜d1，则为x轴方向，为y轴方向；
[0089]
④
若d2＜d3＜d1，则为x轴方向，为y轴方向；
[0090]
⑤
若d3＜d1＜d2，则为x轴方向，为y轴方向；
[0091]
⑥
若d1＜d3＜d2，则为x轴方向，为y轴方向。
[0092]
以d2＜d1＜d3为例，则为x轴方向，为y轴方向，然后根据右手定可确定z轴方向，如式(2)所示：
[0093][0094]
其他情况也采用相同的原则；
[0095]
step3:取向量的单位向量，如式(3)所示：
[0096][0097]
同时，视觉系统坐标系可由式(4)表示：
[0098][0099]
step4:再由旋转矩阵定义，可得便携测头坐标系相对于视觉系统坐标系的旋转矩阵r2，如式(5)所示：
[0100][0101]
step5:以直角顶点p1作为便携测头坐标系的原点，最终得到3个红外发光球301球心所建立的便携测头坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2，如式(6)所示：
[0102]
[0103]
本专利不局限于上述最佳实施方式，任何人在本专利的启示下都可以得出其它各种形式的基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本专利的涵盖范围。

技术特征：
1.一种基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统，其特征在于，包括工业机器人、双目相机和便携测头；所述双目相机设有仅能通过红外线的滤光片，所述便携测头设有3个主动红外发光球；所述发光球发射的红外光波长与双目相机可拍摄的红外波长相同，3个红外发光球的球心连线构成一个直角边长度不等的直角三角形；所述双目相机安装于工业机器人末端，便携测头的运动范围在双目相机视野内，所述工业机器人带动双目相机以跟踪手持便携测头进行运动；所述双目相机对应有视觉系统坐标系；所述工业机器人末端设有法兰，法兰中心对应有法兰坐标系；所述法兰安装有执行工具，所述执行工具对应有执行工具中心点坐标系；基于3个所述红外发光球的球心连线构成的直角三角形，设置便携测头坐标系；便携测头工具中心点坐标系在便携测头坐标系的位姿，与安装于工业机器人末端的执行工具的工具中心点坐标系在工业机器人末端法兰坐标系下的位姿相同。2.根据权利要求1所述的基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统，其特征在于：通过手持便携测头完成单点示教功能的操作过程包括：步骤a1：将双目相机和机器人末端工具安装于机器人末端法兰上，运用张氏标定法对双目相机进行标定，通过六点法对机器人末端执行工具进行位姿标定；步骤a2：通过手眼标定得到视觉系统坐标系到机器人末端执行工具中心点坐标系的位姿变换矩阵h3；步骤a3：将便携测头置于示教起始点，调整机器人末端位姿，使得便携测头位于双目相机视野范围内；步骤a4：双目相机采集3个红外发光球图片，计算得到3个红外发光球的球心坐标，进而得到基于3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2；步骤a5：读取机器人示教器中的机器人末端执行工具位姿，从而得到机器人末端执行工具中心点坐标系到机器人基坐标系的位姿变换矩阵h4；步骤a6：结合便携测头工具中心点坐标系与基于3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系之间的位姿变换矩阵h1，构建获得便携测头工具中心点坐标系与机器人基坐标系的位姿变换矩阵h5＝h4·
h3·
h2·
h1，从而得到示教点在机器人基坐标系下的位置信息和对应的便携测头姿态；步骤a7：移动便携测头到下一个示教点，并根据实际工况调整好便携测头姿态，重复步骤a4-步骤a6，得到所有示教点在机器人基坐标系下的位置信息和对应的便携测头姿态，在此过程中，若3个红外发光球移出视野范围，工业机器人则带动双目相机跟踪3个红外发光球运动，以保证3个红外发光球均位于双目相机视野范围内。3.根据权利要求1所述的基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统，其特征在于：通过手持便携测头进行连续轨迹示教功能的具体步骤包括：步骤b1：将双目相机和机器人末端执行工具安装于机器人末端法兰上，运用张氏标定法对双目相机进行标定，通过六点法对机器人末端执行工具进行位姿标定；步骤b2：通过手眼标定得到视觉系统坐标系到机器人末端执行工具中心点坐标系的位姿变换矩阵h3；
步骤b3：将便携测头置于示教轨迹起始点，调整机器人末端位姿，使得便携测头位于双目相机视野范围内；步骤b4：双目相机采集3个红外发光球图片，计算得到3个红外发光球的球心坐标，进而得到基于3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2；步骤b5：读取机器人示教器中的机器人末端执行工具位姿，从而得到机器人末端执行工具中心点坐标系到机器人基坐标系的位姿变换矩阵h4；步骤b6：结合便携测头工具中心点坐标系与基于3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系之间的位姿变换矩阵h1，构建获得便携测头工具中心点坐标系与机器人基坐标系的位姿变换矩阵h5＝h4·
h3·
h2·
h1，从而得到示教轨迹点在机器人基坐标系下的位置信息以及对应的便携测头姿态；步骤b7：沿着轨迹移动便携测头，并根据实际工况调整好便携测头姿态，根据实际情况设置采样周期，重复步骤b4-步骤b6，得到密集的示教轨迹点在机器人基坐标系下的位置信息和对应的便携测头姿态，在此过程中，若3个红外发光球移出视野范围，工业机器人则带动双目相机跟踪3个红外发光球运动，以保证3个红外发光球均位于双目相机视野范围内。4.根据权利要求1所述的基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统，其特征在于：该系统确定3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2的步骤为：步骤c1：假设获取的3个红外发光球的球心坐标分别为p1(x1,y1,z1)、p2(x2,y2,z2)、p3(x3,y3,z3)，由两点间距离公式(1)得到p
1 p2、p
1 p3、p
2 p3之间距离分别为d1，d2，d3：步骤c2：根据步骤c1计算得到的d1，d2，d3大小关系，三个红外发光球球心所构建的便携测头坐标系x、y轴方向有如下六种情况：
①
若d2＜d1＜d3，则为x轴方向，为y轴方向；
②
若d1＜d2＜d3，则为x轴方向，为y轴方向；
③
若d3＜d2＜d1，则为x轴方向，为y轴方向；
④
若d2＜d3＜d1，则为x轴方向，为y轴方向；
⑤
若d3＜d1＜d2，则为x轴方向，为y轴方向；
⑥
若d1＜d3＜d2，则为x轴方向，为y轴方向；根据右手定则确定z轴方向；步骤c3：取向量的单位向量，如式(3)所示：
视觉系统坐标系由式(4)表示：步骤c4：由旋转矩阵定义，获得便携测头坐标系相对于视觉系统坐标系的旋转矩阵r2，如式(5)所示：步骤c5：以直角顶点p1作为便携测头坐标系的原点，得到3个红外发光球球心所建立的便携测头坐标系到视觉系统坐标系的位姿变换矩阵h2，如式(6)所示：

技术总结
本发明提出一种基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统，包括便携测头、双目相机和工业机器人。双目相机设有仅能通过红外线的滤光片，便携测头设有3个主动红外发光球，发光球发射的红外光波长与双目相机可拍摄的红外波长相同；3个红外发光球的球心连线构成一个直角边长度不等的直角三角形；双目相机安装于工业机器人末端，手持便携测头在双目相机视野内运动，工业机器人带动双目相机跟踪手持便携测头的运动。本发明在获得较好的机器人示教精度的同时，大大缩短了示教时间，提高了工作效率。不仅适用于单一的、大批量生产的产品，而且适用于多品种，小批量的生产。小批量的生产。小批量的生产。


技术研发人员：吴海彬 汪炜锋
受保护的技术使用者：福州大学
技术研发日：2023.03.01
技术公布日：2023/8/23